Introduction à la théorie du contrôle
Yannick Privat
IRMA, univ. Strasbourg
M2 CSMI - contrôle optimal
Y. Privat (univ. Strasbourg) M2 - Séance 1 M2 CSMI - contrôle optimal 1 /9
Organisation du cours et des séances
Première partie (∼ 3-4 séances) :
contrôlabilité des systèmes linéaires
et non linéaires
Deuxième partie (∼ 3-4 séances) :
contrôle optimal de systèmes
différentiels
Troisième partie (∼ 4-5 séances) :
contrôle optimal d’EDP
Évaluation : 2 examens de 2H (2/3) + 1 note de travail personnel (compte-
rendu TP + devoirs éventuels, 1/3)
télécharger les documents : http ://irma.math.unistra.fr/∼privat/cours/controleOpt.php
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Problème de contrôle, de contrôle optimal
Soiten T > 0, un horizon de temps, n et m, deux entiers non nuls.
; Considérons un système différentiel commandé, de la forme
0
x (t) = f (t, x(t), u(t)) t ∈ [0, T ]
avec f : R × Rn × Rm → Rn
x(0) = x0 .
; u : R → Rm est une application qui paramètre du système. On parle de commande
ou de contrôle.
Problème de contrôle
Étant donné un point x1 ∈ Rn , existe-t-il un contrôle u tel que la trajectoire associée à ce
contrôle joigne x0 à x1 en un temps fini T ? C’est le problème de contrôlabilité exacte.
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Problème de contrôle, de contrôle optimal
Soiten T > 0, un horizon de temps, n et m, deux entiers non nuls.
; Considérons un système différentiel commandé, de la forme
0
x (t) = f (t, x(t), u(t)) t ∈ [0, T ]
avec f : R × Rn × Rm → Rn
x(0) = x0 .
; u : R → Rm est une application qui paramètre du système. On parle de commande
ou de contrôle.
Problème de contrôle optimal
Si le système est contrôlable, existe-t-il un contrôle joignant x0 à x1 qui de plus minimise
une certaine fonctionnelle u 7→ J(u) ? C’est le problème de contrôle optimal.
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Quelques exemples
Stabilisation d’un pendule inversé
Stabilisation d’un pendule 1D autour de son équilibre instable
Action de contrôle : le pendule repose sur le sol et on déplace le point de contact le
long d’une droite.
Contrôle : accélération u de ce point de contact pendant un temps T fixé
Dynamique du pendule : en notant θ l’angle du pendule avec la verticale,
g u(t)
θ̈(t) = sin θ(t) − 2 , sin θ(0) 6= 0.
l l
Problème : trouver u(·) tel que θ(T ) = θ̇(T ) = 0.
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Quelques exemples
Le problème de la courbe brachistochrone (1)
Question (posée par Jean Bernoulli 1696)
Pour faire rouler une balle, sans frottements, sur une rampe, quelle forme doit avoir cette
rampe pour que la descente par gravité soit la plus rapide ?
A A
(1)
(2)
B B
A A
B B
(3)
(4)
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Quelques exemples
Le problème de la courbe brachistochrone (2)
Dans le plan Euclidien, le toboggan est modélisé par une courbe continue, partant de l’origine et
arrivant à un certain point fixé (x1 , y1 ), avec x1 > 0. On considère une bille de masse m > 0
roulant sur ce toboggan. La bille est soumise à la force de gravité m~ g et à la force de réaction du
toboggan. On note
(x(t), y (t)) sa position à l’instant t
u(t) l’angle (orienté) à l’instant t entre le vecteur unitaire de l’horizontale et le vecteur
vitesse (ẋ(t), ẏ (t)) de la bille (qui est colinéaire à la tangente à la courbe)
Variable de contrôle : l’angle u(·) (qui décrit la courbe)
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Quelques exemples
Le problème de la courbe brachistochrone (3)
Le problème de contrôle optimal s’écrit en projetant les équations du principe
fondamental de la dynamique sur la tangente à la courbe :
ẋ(t) = v (t) cos u(t) x(0) = 0
ẏ (t) = −v (t) sin u(t) y (0) = 0 g ' 9.81 N.kg−1
v̇ (t) = g sin u(t) v (0) = 0
Problème de la courbe brachistochrone
Minimiser T tel que (x(·), y (·), v (·)) solution du système ci-dessus satisfasse
x(T ) = x1 et y (T ) = y1 .
et la solution est ?
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Quelques exemples
Problème du parking
On se donne xT , yT , θ0 , θT .
Problème du parking
ẋ(t) = v (t) cos θ(t) x(0) = 0
voiture commandée en vitesse et modélisée par ẏ (t) = v (t) sin θ(t) y (0) = 0
θ̇(t) = w (t) θ(0) = θ0
Contrôles : vitesses linéaires et angulaires v et w
Problème de contrôle : trouver v (·) et w (·) tels que x(T ) = xT , y (T ) = yT et
θ(T ) = θT .
Problème de contrôle optimal : résoudre le problème ci-dessus en temps minimal T .
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Autres exemples
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