IUP mention GI Université Gustave Eiffel

Master 1ère année Année universitaire 2023 − 2024

DYNAMIQUE - EXAMEN

Date : 9 novembre 2023 Durée : 3 heures Documents autorisés : Tous, mais pas trop

Un truc pour faire avancer les touristes étasuniens.

a) Pour étasunien b) Pour chinois Pour singe

Figure 1 – Segway pour tous

Le Segway est un véhicule auto-balancé permettant le transport d’une personne en station ver-
ticale. Ce moyen de transport motorisé permet de se déplacer en milieu urbain, en restant toutefois
moins rapide qu’une voiture et plus polluant qu’un vélo. Ceci dit, la manne financière représentée par
le tourisme, notamment nord-américain, a permis l’éclosion de ce genre d’engins, an particulier dans
les grandes capitales européennes. Ce marché de niche est aujourd’hui largement concurrencé par les
moyens alternatifs de transport en “free-floating” comme les trottinettes et vélos électriques, voire les
“overboards”.
L’innovation initialement apportée par le Segway réside dans son mode de conduite : c’est l’inclinaison
du corps, vers l’avant ou l’arrière afin de d’accélérer ou de freiner, qui permet la commande de la
motorisation. Les virages à droite et à gauche sont quant à eux impulsés par une rotation de la poignée
directionnelle (cf. Figure 2-a)) vers la droite ou la gauche.

La spécificité de ce véhicule est d’avoir deux roues qui ont un axe de rotation commun, avec un
centre de gravité situé au dessus de cet axe, si bien que l’équilibre statique est naturellement instable.
Tout comme le cerveau permet à l’humain de se maintenir debout sans tomber -grâce à son oreille
interne- le véhicule comporte un dispositif d’asservissement d’inclinaison assurant une conservation de
l’assiette (maintien horizontal de la plate-forme et donc vertical de la barre d’appui).
Le Segway comporte à cet effet des capteurs et microprocesseurs transmettant des consignes aux deux
moteurs électriques équipant les deux roues comme le montre la Figure 2-b).

Le véhicule est constitué structurellement (cf. Figure 2) :

▷ d’un chariot (châssis et deux roues uniquement), transportant le conducteur,
▷ de deux moto-réducteurs entraînant les roues (un par roue),
▷ d’un ensemble constitué d’un gyromètre et d’un pendule délivrant une information sur l’angle
d’inclinaison du châssis par rapport à la verticale et sur sa dérivée,
▷ d’un calculateur élaborant, à partir des informations issues des capteurs, les consignes de com-
mande des groupes moto-réducteurs,
▷ de batteries fournissant l’énergie aux divers composants.

a) Éléments b) Architecture

Figure 2 – Principe de fonctionnement du Segway

L’objectif de cette étude est de valider certaines fonctions de service du cahier des
charges fonctionnel, en particulier concernant les performances de vitesse et d’accéléra-
tion en ligne droite.

Le diagramme des interacteurs (schéma “pieuvre”) suivant liste les interactions et précise les fonc-
tions de service (FS) associées. Elles sont détaillées dans le tableau suivant.

Figure 3 – Diagramme des interacteurs

Fonction de service Critère Niveau
Vitesse 0 − 20 km/h
Accélération et décélération 1.5 m.s−2 minimum
FS1 : permettre au conducteur de en fonctionnement normal
se déplacer aisément sur la route. Distance d’arrêt maximale 3 m à 20 km/h
Manipulation intuitive Commande naturelle pour les
réflexes humains
Temps de réponse de 0 à 1 s maximum
5 km/h
FS2 : donner au conducteur une Dépassement d’inclinaison < 30%
sensation de stabilité. Inclinaison du châssis par rap- Nulle à convergence
port à la verticale lim ψ(t) = 0
t→∞
Hauteur de la marche de trot- 5 cm maximum
toir franchissable à 5 km/h
FS3 : rester insensible aux
Perturbations dues à la route, Plage de fréquences de 0 à
perturbations provenant de la
nature du sol (pavés, franchis- 300 Hz
route.
sement d’un trottoir, ...)
Dérapage Aucun
Basculement Aucun
FS4 : rester manœuvrable dans la Vitesse Rayon minimum
circulation. Rayon de virage minimum 5 km/h ρ = 0.5 m
admissible 10 km/h ρ = 2.5 m
20 km/h ρ = 10 m
FS5 : être peu encombrant.
FS6 : contribuer au respect de l’en-
vironnement.

Figure 4 – Paramétrage
 Le Segway est supposé se déplacer sur une surface de roulage plane, de normale →
−
z0 , le paramétrage
étant considéré ainsi :

▷ R0 = (O; − →, →
x − → − →
−
0 y0 , z0 ) = (O; B0 ) est un repère, supposé galiléen, lié à la route, tel que z0 indique
la verticale ascendante.

▷ R1 = (A; −→, →
x − → − →
− →
−
1 y1 , z1 = z0 ) = (A; B1 ) est un repère en rotation par rapport à R0 autour de z0 tel
que −
→ soit colinéaire à l’axe commun des roues et A le point milieu de leur axe. On mesure par
x 1
φ = (x0 , −
−
→ →) = (→
x 1
−
y0 , →
−
y1 ) l’angle de virage.

▷ R2 = (A; − →=−
x 2
→, →
x − → −
1 y2 , z2 ) = (A; B2 ) est un repère lié au châssis du chariot, en rotation autour
de (A, −
→). On mesure par ψ = (→
x 1
−
y1 , →
−
y2 ) = (→
−
z1 , →
−
z2 ) l’angle d’inclinaison du châssis par rapport à
la verticale. L’asservissement vise à maintenir cet angle le plus proche d’une valeur nulle.

▷ R3 = (A; −
→=−
x 3
→, →
x − → −
2 y3 , z3 ) = (A; B3 ) est un repère intermédiaire en rotation par rapport à R2
autour de (A, x1 ). On mesure par α = (→
−
→ −
y2 , →
−
y3 ) = (→
−
z2 , →
−
z3 ) l’angle d’inclinaison du conducteur
par rapport au châssis.

▷ R4 = (A; −→, →
x − →
− → −
4 y4 = y3 , z4 ) = (A; B4 ) est un repère lié au conducteur, assimilé à un solide indé-
formable, en rotation par rapport à R3 autour de (A, → −
y3 ). On mesure par β = (−
→, −
x → →
− → −
3 x4 ) = ( z3 , z4 )
l’angle d’inclinaison gauche-droite du conducteur par rapport au châssis.

▷ RD = (OD ; − x→ −
→ −→ − →
D = x2 , yD , zD ) = (OD ; BD ) est un repère lié à la roue droite en rotation par
rapport à R2 autour de (A, − →). On mesure par θ = (→
x 1 D
−
y2 , −
y→ →
− − →
D ) = ( z2 , zD ) l’angle de rotation de
la roue droite par rapport au châssis.

▷ RG = (OG ; −x→ −
→ − → − →
G = x2 , yG , zG ) = (OG ; BG ) est un repère lié à la roue gauche en rotation par
rapport à R2 autour de (A, − →). On mesure par θ = (→
x1 G
−
y2 , −
y→ →
− − →
G ) = ( z2 , zG ) l’angle de rotation de
la roue gauche par rapport au châssis.

On précise par ailleurs les dimensions géométriques suivantes :

−−−→ L →
▷ L’empattement du chariot est L = 650 mm, avec le centre géométrique A tel que OD A = −x1 =
−−−→ −−−−→ 2
AOG , et donc OD OG = L−→.
x 1

▷ Les deux roues ont le même diamètre 2R = 480 mm et sont en appui sur un point de contact I
−−−→ −−−→
tel que IG OG = R→
−z0 = ID OD .

▷ Le conducteur moyen possède un centre de gravité G situé à une hauteur h = 95 cm, soit
−→
AG = h→−
z4 .
 Par ailleur les éléments d’inertie des différents ensembles sont précisés dans le tableau suivant :

Conducteur H
 
AH 0 0
I(H, G) =  0 BH 0 
 
Centre de gravité G, masse mH = 80 kg
0 0 CH
B4

AH = 18, BH = 20, CH = 1.2 (kg.m2 )

Châssis S
 
AS 0 0
I(S, A) =  0 BS 0 
 
Centre de gravité A, masse mS = 25 kg
0 0 CS
B2

AS = 0.8, BS = 1.2, CS = 1.3 (kg.m2 )

Roue gauche RG
 
A 0 0
I(RG , OG ) =  0 B 0 
 
Centre de gravité OG , masse m = 5 kg
0 0 C
BG

A = 0.28, B = 0.05, C = 0.05 (kg.m2 )

Roue droite RD
 
A 0 0
I(RD , OD ) =  0 B 0 
 
Centre de gravité OD , masse m = 5 kg
0 0 C
BD

A = 0.28, B = 0.05, C = 0.05 (kg.m2 )

La masse et l’inertie de la motorisation et de son réducteur associé sont supposées négligeables, le

moto-réducteur fait partie du châssis.

La pesanteur est dirigée suivant →

−
g = −g →
−
z0

Le contact des roues avec le sol est modélisé par des liaisons ponctuelles avec frottement, de normale
(IG , →
−
z0 ) pour la roue gauche et (ID , →
−
z0 ) pour la roue droite. On suppose qu’il y a roulement sans
glissement au niveau du contact de chacune des roues avec le sol. L’action mécanique exercée par le
sol sur les roues (est ainsi modélisée
) respectivement par ( les torseurs : )
→
− →
−
YG y1 + ZG z0 YD →
−
y1 + ZD →−
z0
T (sol → RG ) = →
− et T (sol → RD ) = →
−
0 0
IG ID

Enfin, l’action mécanique exercée par l’arbre de sortie du moto-réducteur sur la roue est supposée
identique pour les deux roues
( et→modélisée par :
− )
0
T (motoréducteur → RG ) = = T (motoréducteur → RD )
Cm −
→
x 1
A
0 - Préliminaires : choix de modélisation
Q 0.1 Commenter le choix du conducteur assimilé à un solide rigide.

Q 0.2 Discuter de même des choix opérés sur les constantes mécaniques fixées pour ce solide
conducteur.

Q 0.3 Justifier la forme retenue des différentes matrices d’inertie.

Commenter en particulier les valeurs numériques relatives des termes de ces matrices.

Q 0.4 Discuter le choix de la modélisation des actions mécaniques dues aux moteurs et au sol sur
les roues.
Est-il en particulier adapté à la configuration mécanique de l’avancée en ligne droite ou en vi-
rage ?

Q 0.5 Indiquer sur quel principe dynamique repose le gyromètre mesurant la vitesse de rotation
de l’engin (quand le pendule indique l’écart à la verticale du Segway).
La stabilisation gyroscopique est-elle directement à l’œuvre dans l’avancée du Segway ?

I - Paramétrage et cinématique
Q I.1 Faire un schéma montrant les bases (et angles) utilisées dans cette étude.
→
− →
−
En déduire les rotations instantanées pour les différents repères Ω (Ri /R0 ) = Ω (i/0)

Q I.2 Expliquer quel genre de mouvement décrit chacun des angles φ, ψ, α, β, θG et θD .

Donner en particulier leurs évolutions typiques dans un fonctionnement normal.

Q I.3 Justifier pourquoi il est intéressant d’étudier la configuration : φ = φ0 constant, α = α0

constant, ψ ≪ 1 mais variable, β = 0 et θ̇G = Ω = θ̇D .

→
−
Q I.4 Si on désigne par V (A, 2/0) = U − → + V→
x 1
−
y1 la vitesse du centre du châssis par rapport
au sol, alors la condition de roulement sans glissement de chacune des roues impose U = 0,
Rθ̇G + V + L2 φ̇ + Rψ̇ = 0 et Rθ̇D + V − L2 φ̇ + Rψ̇ = 0 : justifier alors qu’en ligne droite et en
marche avant on a θ̇G = Ω = θ̇D > 0 et V = −R(Ω + ψ̇) < 0.

Q I.5 Contrairement à une transmission automobile qui possède un seul moteur, un seul réducteur
(boîte de vitesses) et un différentiel pour répartir la puissance sur les deux roues motrices, justi-
fier le choix du constructeur de motoriser indépendamment chacune des deux roues du Segway
(on pourra discuter en particulier la cinématique du virage).
II - Relations dynamiques et validation des critères de la FS1
L’objectif est double dans cette partie : déterminer la relation entre l’inclinaison du conducteur
et l’accélération du Segway en ligne droite, et établir les équations dynamiques nécessaire au modèle
d’asservissement d’inclinaison.

On se place ici dans le cadre d’hypothèses lié à l’avancée en ligne droite : φ = φ0 = 0 et donc
θG = θ = θD . La condition de roulement sans glissement devient alors V = −R(Ω + ψ̇) où Ω = θ̇.
Par ailleurs le conducteur se tient droit : β = 0, avec une inclinaison constante α = α0 .

Q II.1 Si on isole la roue droite, quelle stratégie de calcul permet de calculer l’effort tangentiel
YD ?
Cet effort est-il directement utile dans notre étude ?
L’isolement de la roue gauche donne-t-il un résultat très différent ?

Q II.2 En isolant l’ensemble des deux roues, du châssis S et du conducteur H, donner une straté-
gie de calcul permettant l’établissement de deux équations pertinentes pour l’objectif poursuivi.

Q II.3 Mettre en œuvre la stratégie évoquée à la question précédente pour aboutir à :

mH h2 + AH + AS ψ̈ − mH hV̇ cos (α0 + ψ) = mH hg sin (α0 + ψ) − 2Cm

(1)
A Cm
(mS + mH + 2m) V̇ − mH hψ̈ cos (α0 + ψ) + mH hψ̇ 2 sin (α0 + ψ) = −2 V̇ − 2 (2)
R2 R

III - Exploitation des résultats et validation des critères de la FS1

On se place toujours ici dans le cadre d’hypothèses lié à l’avancée en ligne droite : φ = φ0 = 0 et
donc θG = θ = θD , la condition de roulement sans glissement V = −R(Ω + ψ̇), ainsi que β = 0 et
α = α0 .
A
Enfin on pose meq = mS + mH + 2m + 2 2 et Ieq = AH + AS + mH h2 .
R

On suppose α0 = 0 et ψ = 0
Q III.1 Montrer qu’alors on V̇ = 0 et Cm = 0.
Indiquer à quel critère de la FS1 répond partiellement ce résultat.

Q III.2 La nullité de Cm vous parait-elle réaliste ?

Donner enfin la vitesse de rotation maximale des deux moteurs.

On suppose toujours ψ = 0 mais α0 non nul

Q III.3 Montrer qu’alors on obtient

meq Rg sin α0
2Cm = −meq RV̇ =
meq R
+ cos α0
mH h

−g sin α0
V̇ =
meq R
+ cos α0
mH h
 Q III.4 Les signes de Cm et V̇ sont-ils surprenants ?
Valider le 4ème critère de la FS1 : “Commande naturelle pour les réflexes humains” (dans la
limite de l’avancée en ligne droite).

Q III.5 À l’aide des valeurs angulaires de α données sur la Figure 5, donner les valeurs d’accélé-
rations correspondantes, ainsi que les couples moteur.
Valider alors deux critères de la FS1.

Figure 5 – Accélérations

On suppose α0 = 0 et ψ variable mais petit

On souhaite vérifier la stabilité de la position d’équilibre α = 0 = ψ en envisageant des petites varia-
tions de ψ, α restant constamment nul, soit α0 = 0 et ψ ≪ 1 ainsi que ses dérivées.

Q III.6 Montrer qu’on obtient alors :

Ieq + 2mH hR + meq R2 ψ̈ − mH hgψ = −R [meq R + mH h] Ω̇

 

Q III.7 En déduire qu’un asservissement de la commande des moteurs (en couple et vitesse) est
indispensable pour garantir la stabilité de la position.

*** Fin du sujet ***