CPGE - Sciences Industrielles de l’Ingénieur - Chapitre 13.
2 PSI*
Révisions de statique TD
v1.0
Lycée Lakanal – 3, Avenue du Président Franklin Roosevelt - 92330 Sceaux – Académie de Versailles
Roboclimber
(Extrait de CCMP PSI 2011)
Objectif
Vérifier que le robot pourra bien fournir l’effort de poussée préconisé dans le cahier des charges sans
mettre en péril l’équilibre de la plateforme.
1 Présentation du système
1.1 Contexte :
« Roboclimber » est un robot géotechnique utilisé pour la consolidation des talus de sols naturels
ou des escarpements rocheux au dessus des routes ou des zones habitées. Il est issu d’un programme
européen de recherche et est actuellement exploité par la société italienne d’ingénierie « D’Appolonia ».
Lorsque des falaises ou talus menacent de s’effondrer sur des infrastructures, un des seuls remèdes
consiste à consolider le versant en y forant des trous suivant un maillage régulier et à y enfoncer
des pieux en acier qui structurent l’ensemble et le consolident. Les travaux de forage sont réalisés
habituellement soit par des équipes spécialisées en travaux acrobatiques encordés, soit à l’aide de
plateformes élévatrices depuis le bas du versant si celui-ci est accessible.
(a) Illustration du roboclimber en action (b) Modèle CAO du roboclimber
Figure 1 – Roboclimber
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CPGE PSI* - S2I Roboclimber TD
Lorsque le site à consolider est dangereux ou difficile d’accès, le « Roboclimber » est utilisé car la
plupart de ses actions sont automatisées, mettant ainsi à l’abri de tout risque les hommes chargés du
chantier. Son utilisation réduit donc considérablement le coût d’un tel chantier.
Le « Roboclimber » est un robot d’environ 3 tonnes transportant une unité autonome de forage et
de pose des pieux. Il utilise pour se mouvoir et assurer son équilibre lors du forage 4 pieds indépendants,
ainsi que deux câbles de traction fixés en hauteur.
Le diagramme des exigences partiel recensant les principales fonctions étudiées du « Roboclimber »
est donné Figure 2.
1.2 Diagramme des exigences :
Figure 2 – Diagramme des exigences
Le présent sujet se propose de vérifier les critères de performance liés aux exigences 2.3 : « Enfoncer
les tubes de forage dans la paroi » et 2.2.1.1 : « Saisir les tubes ».
2 Vérification de l’exigence 2.3 : « Enfoncer les tubes de forage dans
la paroi » :
Le forage proprement dit consiste à enfoncer dans le sol ou la roche une succession de tubes en
acier, vissés les uns aux autres, qui constituent le train de forage. Le premier tube utilisé se retrouve
en tête de train et possède une tête perforante. L’enfoncement de l’ensemble du train est obtenu par
l’action conjuguée d’un effort de poussée suivant l’axe de forage et d’un couple qui met en rotation le
train de tubes.
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Les critères géotechniques retenus pour obtenir une plage d’utilisation optimale sont précisés dans
l’extrait du cahier des charges.
2.1 Cahier des charges partiel :
Exigences Critères Niveaux
2.3 : F > 10000N (pour pente 45◦ )
Enfoncer Force de poussée
F > 3000N (pour pente 80◦ )
les tubes de
Vitesse d’avance maximale 2m/min
forage dans
Couple appliqué sur le train de tubes Cmaxi = 2500N.m
la paroi
Alignement axe foreuse avec axe forage Défaut d’alignement : βmax < 6◦
2.2 Hypothèses :
• Le problème est supposé plan, dans le plan du schéma (C, − →, →
x −
0 z0 ).
• On suppose le robot en équilibre dans la position du schéma.
−−→
• Les quatre contacts pied / paroi sont réduits à deux contacts ponctuels en A et B, on a AB = d.→ −
x
−−→ →
− →
−
et BH = −d. x + n. z ,
−−→
• Les deux câbles sont assimilés à un seul, fixé en H au robot et en K à la paroi : HK = −e.→ −x +n.→
−
z
où e est la distance du robot au point d’ancrage le long de la paroi, sera prise à sa valeur minimale
autorisée : e = 2.d,
• Les contacts pied / paroi sont sans
frottement,
• L’effort de poussée de la foreuse
impose sur le train de tubes une
réaction du sol modélisée par un
glisseur en E de résultante F.→ −z,
−−→
le point E est défini par BE =
d−
− .→ x − p.→−
z,
3
• Le poids de la plateforme et des
tubes est modélisé par un glisseur
en G de résultante −P.→ −
z0 , avec
−−→
P = 28000N et G tel que BG =
d−
− .→ x + n.→−
z,
2
• La pente de la paroi est définie par
l’angle α = (−→, →
x − →
− → −
0 x ) = ( z0 , z ).
2.3 Questions :
Question 1 En considérant l’équilibre statique de l’ensemble (plateforme+tubes), écrire l’équa-
tion des moments au point H. En déduire la condition littérale sur F pour qu’il n’y ait pas décollement
du pied en B.
Question 2 Faire l’application numérique. Cette valeur est-elle compatible avec le cahier des
charges ? Un forage sur une paroi verticale est-il possible avec le Roboclimber ?
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