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𝑲 𝑭(𝒕) = 𝑲. 𝒙(𝒕)
𝝎𝟏 = √
𝒎
𝒎𝒙̈ (𝒕) + 𝑪. 𝒙̇ (𝒕) + 𝑲. 𝒙(𝒕) = 𝑷(𝒕)
Support de cours de :
ULRICH MOMOS
Enseigné par :
M. SOUINA BARNABAS
Momosulrich262@[Link] ou 655686735
ENSPM-GC5-2026 CALCUL DYNAMIQUE ET PARASISMIQUE UMR-Chap2
Date de début : Lundi, 15 Septembre 2025
Date de fin : Lundi, 15 Septembre 2025
Chapitre 2 : Oscillateur multiple ou oscillateur N degrés de liberté
Sommaire
1. Généralités ................................................................................................................ 3
2. Matrice de rigidité .................................................................................................... 3
3. Matrice de masses ..................................................................................................... 3
4. Matrice d’amortissement .......................................................................................... 4
5. Réponse d’un oscillateur multiple ............................................................................. 4
5.1. Mise en équation ................................................................................................ 4
5.2. Base modale ....................................................................................................... 5
5.3. Réponse d’un oscillateur multiple ...................................................................... 7
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1. Généralités
Un oscillateur multiple est composé de plusieurs masses reliées entre-elles et à une base fixe par des
ressorts et des amortisseurs. On peut ranger dans cette catégorie, toute structure à comportement
élastique linéaire modélisée à l’aide des barres ou d’éléments finis et comportant une masse associée à
chacun des nœuds. Les masses réparties sur les barres sont dans ce cas, supposées concentrées sur le
nœud le plus voisin. Chaque masse possède au plus six (06) degrés de liberté c’est-à-dire six (06)
mouvements possibles à savoir : trois (03) translations et trois (03) rotations. Mais en pratique, on
pourra souvent n’en considérer qu’un nombre réduit de degrés de liberté. Ainsi, dans le cas d’une
structure plane, chaque nœud possède en principe trois (03) degrés de liberté dont deux (02)
translations et une (01) rotation mais toutefois,on peut considérer un modèle simplifié à deux (02)
degrés de liberté par nœud.
2. Matrice de rigidité
On considère une structure à 𝑝 nœuds comportant 𝑁 degrés de liberté avec 𝑵 = 𝟏, 𝟐, 𝟑, … Dans le cas
général , il existe six (06) degrés de liberté par nœud c’est-à-dire 𝑵 = 𝟔𝒑. L’ensemble des forces
extérieures constitue le vecteur force 𝑷(𝒕) = [𝑷𝟏 (𝒕), 𝑷𝟐 (𝒕), … , 𝑷𝒊 (𝒕), … . , 𝑷𝑵 (𝒕)]. La structure est
supposée élastique linéaire . Il existe donc des relations linéaires entre les forces de rappel et les
déplacements : 𝑷(𝒕) = 𝑲. 𝑿(𝒕), où 𝐾 est appelé matrice de rigidité et son inverse est appelé matrice de
flexibilité . On définit 𝐾 comme suit :
𝒌𝟏𝟏 𝒌𝟏𝟐 ⋯ 𝒌𝟏𝒋 … 𝒌𝟏𝑵
𝒌𝟐𝟏 𝒌𝟐𝟐 … 𝒌𝟐𝒋 … 𝒌𝟐𝑵
⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋱ ⋮
𝑲=
𝒌𝒊𝟏 𝒌𝒊𝟐 … 𝒌𝒊𝒋 … 𝒌𝒊𝑵
⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋱ ⋮
[𝒌𝑵𝟏 𝒌𝑵𝟐 ⋯ 𝒌𝑵𝒋 … 𝒌𝑵𝑵 ]
𝑘𝑖𝑗 désigné physiquement la force su nœud i causée par le déplacement du nœud j autrement dit, c’est
le coefficient d’influence du nœud j sur le nœud i.
3. Matrice de masses
On suppose que toute la masse de la structure est concentrée aux nœuds . À chaque nœud , on associe
donc en général trois (03) masses et trois (03) moments d’inertie massiques correspondant aux six
(06) degrés de liberté. On note 𝑚𝑗 , la masse relative au degré de liberté 𝑗 et 𝑥̈𝑗 l’accélération dans la
direction du degré de liberté 𝑗. Les masses étant concentrées, alors l’accélération d’une seule d’entre-
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elles impose les forces d’inertie qu’à elle-même ce qui ne serait pas vrai s’il existait des masses réparties
entre deux nœuds. Lorsque toutes les masses sont accélérées , les forces d’inertie ont pour valeur :
𝒎𝟏 𝒙̈ 𝟏 , 𝒎𝟐 𝒙̈ 𝟐 , ⋯ , 𝒎𝒊 𝒙̈ 𝒊 , ⋯ , 𝒎𝑵 𝒙̈ 𝑵
Et la matrice de masse a pour expression :
𝒎𝟏 𝟎 ⋯ 𝟎 … 𝟎
𝟎 𝒎𝟐 … 𝟎 … 𝟎
⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋱ ⋮
𝑴=
𝟎 𝟎 … 𝒎𝒋 … 𝟎
⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋱ ⋮
[ 𝟎 𝟎 ⋯ 𝟎 … 𝒎𝑵 ]
4. Matrice d’amortissement
Pour un oscillateur simple, la force d’amortissement est proportionnelle à la vitesse. Pour un oscillateur
multiple, cette relation se met sous la forme : 𝑭 = 𝑪. 𝑿̇(𝒕) , avec :
𝒄𝟏𝟏 𝒄𝟏𝟐 ⋯ 𝒄𝟏𝒋 … 𝒄𝟏𝑵
𝒄𝟐𝟏 𝒄𝟐𝟐 … 𝒄𝟐𝒋 … 𝒄𝟐𝑵
⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋱ ⋮
𝑪=
𝒄𝒊𝟏 𝒄𝒊𝟐 … 𝒄𝒊𝒋 … 𝒄𝒊𝑵
⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋱ ⋮
[𝒄𝑵𝟏 𝒄𝑵𝟐 ⋯ 𝒄𝑵𝒋 … 𝒄𝑵𝑵 ]
Avec 𝐶 qui représente la matrice d’amortissement.
5. Réponse d’un oscillateur multiple
[Link] en équation
On considère un oscillateur multiple pouvant se déformer par rapport à sa base qui reste fixe et
caractérisé par les matrices 𝑴, 𝑪 𝒆𝒕 𝑲 de masse, d’amortissement et de rigidité. Pour une déformation
relative 𝑋 donnée , les masses sont soumises aux forces suivantes :
La force élastique de rappel : 𝑲. 𝑿(𝒕) ;
̇ ;
La force d’amortissement : 𝑪. 𝑿(𝒕)
La force extérieure : 𝑷(𝒕).
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L’équation du mouvement s’écrit :
(𝑬𝟏 ) ∶ 𝑴𝑿̈ + 𝑪𝑿̇ + 𝑲𝑿 = 𝑷(𝒕)
[Link] modale
Dans l’espoir d’extraire des informations sur la fréquence propre et le mode propre, considérons les
vibrations libres non-amorties suivantes :
(𝑬𝟐 ) ∶ 𝑴𝑿̈(𝒕) + 𝑪𝑿̇(𝒕) + 𝑲𝑿(𝒕) = 𝟎
Cherchons la réponse de cette équation sous la forme : 𝑿(𝒕) = 𝚽𝒒(𝒕) … … … … … (∗)
avec 𝑞(𝑡) une fonction scalaire de temps et Φ une fonction indépendante du temps. On a :
𝒙𝒊 (𝒕) 𝚽𝒊 𝒒(𝒕) 𝚽𝒊
= = = 𝑪𝒔𝒕𝒆 (𝒅𝒆 𝒕𝒆𝒎𝒑𝒔)
𝒙𝒋 (𝒕) 𝚽𝒋 𝒒(𝒕) 𝚽𝒋
Cela signifie physiquement que les degrés de liberté 𝑖 𝑒𝑡 𝑗 vibrent en phase. Autrement dit, chercher les
solutions sous la forme (∗) c’est chercher les solutions où tous les nœuds du modèle vibrent en phase.
Dans la relation (∗), 𝒒(𝒕) représente l’évolution d’une amplitude au cours du temps et 𝚽 représente la
déformé.
En remplaçant (∗) dans l’équation (𝐸2 ), on a :
𝑀Φ𝑞̈ (𝑡) + 𝐾Φ𝑞(𝑡) = 0 ⇔ 𝑚𝑞̈ (𝑡) + 𝑘𝑞(𝑡) = 0
Soit ,
(𝑬𝟑 ) ∶ 𝒎𝒒̈ (𝒕) + 𝒌𝒒(𝒕) = 𝟎, 𝒂𝒗𝒆𝒄 𝒎 = 𝑴𝚽 𝒆𝒕 𝒌 = 𝑲𝚽
Il est à noter que l’équation (𝐸3 ) est une relation vectorielle et non matricielle. Si nous la projetons sur
une direction quelconque i, nous obtenons :
𝑘𝑖
𝑚𝑖 𝑞̈ (𝑡) + 𝑘𝑖 𝑞(𝑡) = 0 ⇔ 𝑞̈ (𝑡) + 𝑞(𝑡) = 0
𝑚𝑖
𝒌𝒊
(𝑬𝟒 ) ∶ 𝒒̈ (𝒕) + 𝒒(𝒕) = 𝟎, 𝒂𝒗𝒆𝒄 ∶ 𝒎𝒊 = 𝑴𝚽𝒊 𝒆𝒕 𝒌𝒊 = 𝑲𝚽𝒊
𝒎𝒊
Soit :
𝒌𝒊
Posons : 𝝎𝟐𝒊 = → 𝒌𝒊 = 𝒎𝒊 𝝎𝟐𝒊 … … … . . (∗∗)
𝒎𝒊
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En remplaçant les expressions de 𝑚𝑖 𝑒𝑡 𝑘𝑖 de l’équation (𝐸4 ) dans la relation (∗∗), on a :
𝑘𝑖 = 𝑚𝑖 𝜔𝑖2 ⇔ 𝐾Φ𝑖 = 𝑀Φ𝑖 𝝎𝟐𝒊
⇔ (𝐾 − 𝜔2 𝑀). Φ = 0
Donc, on a finalement :
(𝑬𝟓 ) ∶ (𝑲 − 𝝎𝟐 𝑴). 𝚽 = 𝟎, (𝑷𝒐𝒍𝒚𝒏ô𝒎𝒆 𝒅𝒆 𝑪𝒂𝒊𝒍𝒆𝒚 𝑯𝒂𝒎𝒊𝒍𝒕𝒐𝒏)
Cette équation admet une autre solution autre Φ = 0 si : 𝒅𝒆𝒕(𝑲 − 𝝎𝟐 𝑴) = 𝟎.
Le polynôme 𝑑𝑒𝑡(𝐾 − 𝜔2 𝑀) est de degré 𝑵 donc il possède 𝑁 racines positives car, les matrices
𝐾 𝑒𝑡 𝑀 sont définies positives et ces racines peuvent être ordonnées de sorte que :
𝜔12 < 𝜔22 < ⋯ < 𝜔𝑖2 < ⋯ < 𝜔𝑁
2
… … … (∗∗∗)
Car les fréquences faibles sont généralement qualifiées de fondamentales et plus la pulsation est grande,
moins la fréquence est importante.
Les 𝑁 vecteurs propres correspondant aux 𝑁 racines 𝝎𝟐𝒊 sont : 𝚽𝟏 , 𝚽𝟐 , ⋯ , 𝚽𝒊 , ⋯ , 𝚽𝑵 qu’on range
dans une matrice 𝑷 = [𝚽𝟏 , 𝚽𝟐 , ⋯ , 𝚽𝒊 , ⋯ , 𝚽𝑵 ].
Preuve 1 : montrons que 𝑃 est orthogonale par rapport à 𝑀 et par rapport à 𝐾
Orthogonalité par rapport à la matrice 𝑴
Partons du Théorème de réciprocité de Maxwell-Betti qui s’écrit :
𝑡 𝑡
𝐹𝐼𝑖 . Φ𝑗 = 𝐹𝐼𝑗 . Φ𝑖 ⇔ [𝜔𝑖2 𝑀Φ𝑖 ] . Φ𝑗 = [𝜔𝑗2 𝑀Φ𝑗 ] . Φ𝑖 ,
⇔ 𝜔𝑖2 Φ𝑖𝑡 𝑀Φ𝑖 = 𝜔𝑗2 Φ𝑗𝑡 𝑀Φ𝑗 , car 𝑀 est symétrique.
⇔ (𝜔𝑖2 − 𝜔𝑗2 )Φ𝑖𝑡 𝑀Φ𝑖 = 0 , car 𝑀 est symétrique.
Puisque 𝜔𝑖 ≠ 𝜔𝑗 , alors, on a:
𝚽𝒊𝒕 𝑴𝚽𝒊 = 𝟎, 𝒑𝒐𝒖𝒓 𝒊 ≠ 𝒋
Ainsi, 𝑃 est orthogonale par rapport à 𝑀
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Montrons que 𝑷 est orthogonale par rapport à 𝑲
Partons de l’équation (𝐸5 ). On a :
(𝐾 − 𝜔2 𝑀). Φ = 0 ⇔ 𝐾Φ𝑖 = 𝜔2 𝑀Φ𝑗 , multiplions à gauche par Φ𝑗𝑡
⇔ Φ𝑗𝑡 𝐾Φ𝑖 = 𝜔2 Φ𝑗𝑡 𝑀Φ𝑖 , or Φ𝑗𝑡 𝑀Φ𝑖 = 0
⇔ Φ𝑗𝑡 𝐾Φ𝑖 = 0
Soit,
𝚽𝒋𝒕 𝑲𝚽𝒊 = 𝟎, 𝒑𝒐𝒖𝒓 𝒊 ≠ 𝒋
Ainsi, 𝑃 est orthogonale par rapport à 𝐾.
Conclusion : montrons que 𝑃 est orthogonale par rapport à 𝑀 et par rapport à 𝐾.
5.3.Réponse d’un oscillateur multiple
Le système 𝑷 = [𝚽𝟏 , 𝚽𝟐 , ⋯ , 𝚽𝒊 , ⋯ , 𝚽𝑵 ] est orthogonal. On peut toujours le considérer normé et peut
donc être comme matrice de passage.
Soit notre équation d’équilibre (𝐸1 ) ∶ 𝑀𝑋̈ + 𝐶𝑋̇ + 𝐾𝑋 = 𝑃(𝑡)
Posons 𝑋(𝑡) = Φ𝑞(𝑡). On a :
𝑴𝚽𝒒̈ (𝒕) + 𝑪𝚽𝒒̇ (𝒕) + 𝑲𝚽𝒒(𝒕) = 𝑷(𝒕) … … … … . . (𝒂)
En multipliant (𝑎) par Φ𝑡 , on a :
Φ𝑡 𝑀Φ𝑞̈ (𝑡) + Φ𝑡 𝐶Φ𝑞̇ (𝑡) + Φ𝑡 𝐾Φ𝑞(𝑡) = Φ𝑡 𝑃(𝑡) ⟺ 𝑀∗ 𝑞̈ (𝑡) + 𝐶 ∗ 𝑞̇ (𝑡) + 𝐾 ∗ 𝑞(𝑡) = 𝑃∗ (𝑡)
Soit donc,
(𝑬𝟔 ) ∶ 𝑴∗ 𝒒̈ (𝒕) + 𝑪∗ 𝒒̇ (𝒕) + 𝑲∗ 𝒒(𝒕) = 𝑷∗ (𝒕)
𝑴∗ = 𝜱𝒕 𝑴𝜱
𝑪∗ = 𝜱𝒕 𝑪𝜱
𝐴𝑣𝑒𝑐 ∶ {
𝑲∗ = 𝜱𝒕 𝑲𝜱
∗ (𝒕)
𝑷 = 𝜱𝒕 𝑷(𝒕)
En plus, si 𝐶 ∗ est une combinaison linéaire de 𝐶, 𝑀 𝑒𝑡 𝐾, alors 𝐶 ∗ est aussi diagonale et l’équation (𝐸6 )
est une juxtaposition d’équations indépendantes les unes des autres c’est-à-dire , un système découplé.
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Une forme générique ou indicielle s’écrit :
(𝑬𝟕 ) ∶ 𝑴∗ 𝒊𝒊 𝒒̈ 𝒊 (𝒕) + 𝑪∗ 𝒊𝒊 𝒒̇ 𝒊 (𝒕) + 𝑲∗ 𝒊𝒊 𝒒𝒊 (𝒕) = 𝑷∗ 𝒊 (𝒕)
Cette équation peut encore se mettre sous la forme canonique :
𝑷∗ 𝒊
(𝑬𝟖 ) ∶ 𝒒̈ 𝒊 (𝒕) + 𝟐𝝎𝒊 𝜻𝒊 𝒒̇ 𝒊 (𝒕) + 𝝎𝟐𝒊 . 𝒒𝒊 (𝒕) = (𝒕)
𝑴∗ 𝒊𝒊
La solution générale est obtenue en additionnant les réponses dues à chaque charge et on a :
(𝑬𝟗 ) ∶ 𝒒(𝒕) = ∑ 𝒒𝒊 (𝒕) 𝒆𝒕 𝑿(𝒕) = 𝚽. 𝒒(𝒕)
𝒊=𝟏
Fin !!!
