C.
Cinéma)que
C.1. Les différents types de mouvement
Définition: Etude du mouvement d’un point sans se préoccuper
des causes (les forces) qui lui donnent naissance.
Objet de la cinéma/que :
– Décrire la posi<on
d’un point
– La vitesse
au cours du temps
– L’accéléra<on
Nécessité de définir un référentiel
permet de définir des grandeurs caractéristiques
! du mouvement:
• trajectoire M(t1) v(t1 ) !
z M(t4) a(ti )
• vitesse ! ! M(ti) !
a(t1 ) a(t4 ) v(ti )
• accéléra<on !
k
!O !
y !
i
j
v(t4 )
x
• Cas d’une trajectoire quelconque = trajectoire curviligne
- Abscisse
curviligne: M(t) M(t+Dt)
Ds=M(t)M(t+Dt) trajet parcourue par le point Ds
M entre t et t+Dt
s(t) = abscisse curviligne et donc Δs = s (t + Δt ) − s (t )
- La vitesse scalaire instantanée est alors donnée par:
s(t + Δt) − s(t) ds(t)
v(M, t) = lim =
Δt→0
Δt dt
Rmq: la vitesse v(M,t) est un vecteur. Elle est orientée
tangen<ellement à la trajectoire au point M(t)
- et l’accélération scalaire instantanée:
v(t + Δt) − v(t) dv(t)
a(M, t) = lim =
Δt→0 Δt dt
Rmq: l’orientation du vecteur accélération est plus complexe. Elle
dépend du type de mouvement et peut varier en chaque point
!
• Cas d’une trajectoire linéaire: ! M(t+Dt) v(M, t)
a(M, t) M(t) !
s(t) = l(t) a(M, t)
dl(t) l(t) l(t + Δt)
Δs = Δl v(M, t) =
dt
dv(t)
a(M, t) =
dt
• Le vecteur vitesse est ici orienté parallèlement à la trajectoire
et dirigé dans le sens du déplacement.
• Le vecteur accéléra<on est ici orienté parallèlement à la
trajectoire mais peut être dirigé soit dans le sens du
déplacement (mouvement accéléré), soit opposé au sens de
déplacement (mouvement décéléré).
Rmq: « mvt décéléré » = mvt accéléré avec accéléra<on néga<ve
Vitesse scalaire moyenne vm: rapport entre la distance parcourue
(variation de position) et le temps de parcours Dt (variation de
temps), avec Dt = tf-t0, où t0 et tf sont respectivement les instants
initial et final l(t f ) − l(t0 ) Δl
vm = =
t f − t0 Δt
• Si a(M,t) = 0, il n’y a pas de variation de vitesse
v(M, t) = vm = cste Le mouvement est linéaire uniforme
• Si a(M,t) = a = cste,
Le mouvement est linéaire uniformément accéléré (a<0
ou a>0) l(t)
M0l M1 M2 l M3 M4 M0l(t ')
M1 M2 M3 M4
t = 0s 1s 2s 3s 4s 5s t = 0s 1s 2s 3s 4s
d(M 0 M1 ) l l(t) v0 < v1 < v2 < ... < v5
v0 = = = l m / s = v3
t1 − t0 1
l(t)
droite de v(t) v(t) droite de
pente a
pente vm
vm
v0 v(t) = at + v0
1 2 3 4 t t 1 2 3 4t t
l(t) = vm t Parabolle l(t) = 1 at 2 + v0 t
2
• Cas d’une trajectoire circulaire:
! La circonférence du cercle L = R × 2π
y
v(M, t)
π
La longueur d’un ¼ decercle L1/4 = R ×
M(t+Dt) 2
Ds La longueur de l’arc de cercle:
! R
! j Dq M(t) Δs = R Δθ
v(M, t ') O x
! ! Δs ds
k i donc v(M, t) = lim =
Δt→0
Δt dt
! Δθ dθ
v(M, t") = R lim =R
Δt→0
Δt dt
dθ
On pose alors w = la vitesse angulaire = en
rad/s dt
v(M, t) = R ω et elle est tangente en tout point à la trajectoire
!
- Si mvt circulaire uniforme, v = cste et donc
!
w = cste (indépendante de t)v mais
≠ !cste
- Si mvt circulaire uniformément accéléré, v ≠ cste et
donc ω = ω (t)
C.2. Les différents système de coordonnées
ü Coordonnées cartésiennes:
• Dans le plan • Dans l’espace
z
y sens du parcours zM
M(t)
yM (t)
M(t+Dt)
yM (t + Δt)
!!!!" M
! OM
! k
j ! yM
!O y
O i j
! x (t)
i M x M (t + Δt) x
!!!!" " "
OM (t) = x M (t)i + yM (t) j
!!!!" " "xM
OM (t + Δt) = x M (t + Δt)i + yM (t + Δt) j
x
!M
!!!"a pour coordonnées (xM, yM, zM)
OM a pour composantes (xM, yM, zM)
Rmq: La base est fixe, i.e. les vecteurs de base sont immobiles
ü Coordonnées polaires: ! Δθ (t)= θ (t ') − θ (t)
Dans le plan ! uρ
y uθ
M(t’)
ρ (t) = la distance du point M/centre !
! uρ
O du repère ρ (t ') uθ
θ (t) = angle entre la direction de M(t
M/ l’axe Ox ! ! ρ (t) θ (t ') )
! j uρ
uθ
M a pour coordonnées polaires θ (t)
au temps t: ( ρ (t), θ (t)) O ! x
i
!!!!" !
coordonnée coordonnée angulaire OM (t ') = ρ (t ') uρ
radiale (m) (angle polaire, azimut)
(rad) ! !
( uρ , uθ )
= base mobile
On introduit alors un repère tournante à:
! !
polaire (uρ , uθ ) Δθ (t) dθ
!!!!" ! ω (t) = lim =
OM (t) = ρ (t) uρ Δt→0
Δt dt
!!!!"
OM a pour composantes ( ρ, 0)
C.3. Vitesses et accélérations dans les différents systèmes de
coordonnées
ü Coordonnées cartésiennes: On se limitera au plan (2D) mais
la généralisation à l’espace est
y
évidente (3D)
M(t) Ds !!!!!!!!!!!!!!"
Ds=M(t)M(t+Dt) ≅ M (t)M (t + Δt)
M(t+Dt) !!!!!!!!!!!!!!" !!!!!!" !!!!!!!!!!!"
M (t)M (t + Δt) = M (t)O + OM (t + Δt)
!!!!!!!!!!!" !!!!!!"
! ! = OM (t +" Δt)
!!!!!!!!!! ! − OM
!!!!! " (t)
j ! OM (t + Δt) − OM (t)
O Δs
!
x
v = lim = lim
!!!!" i Δt→0
Δt Δt→0
Δt
" " """"""! ! !
OM (t) = x M (t)i + yM (t) j ! dOM (t) dx M ! di dyM ! dj
! ! v= = i + xM + j + yM
La base i , j est dt dt dt dt dt
!
( ) !
fixe ! ! dx M ! dyM !
di dj v(M ) = i+ j
=0= dt! dt
dt dt ! ! !
v(M ) = x! M i + y! M j v(M ) = x! M2 + y! M2
calcul de accélération:
y !
M(t) vM (t)
! !
! vM (t + Δt ) − vM (t)
! M(t+Dt) a(t) = lim
a(t) Δt→0
Δt !!!!"
!
! dv(M ) d 2 OM
! ! a(M ) = =
j vM (t + Δt) dt dt 2
O ! !
! ! dv ! dv ! d 2
x d 2
y
i x a(M ) = x
i+ y
j = M
i+ 2 j M
2
dt dt dt dt
! ! !
a(M ) = ""
x M i + ""
yM j
Cas d’un mouvement linéaire
!
vM (t = 3s) !
M0 M1 M2 M3 M4 vM (t = 4s)
t = 0s 1s 2s 3s 4s
! " "
aM (t = 3s) = vM (t = 4s) − vM (t = 3s)
Cinéma<que d’un mvt circulaire uniforme:
y
Soit un corps matériel se déplaçant sur un M(t
cercle de rayon R à vitesse V constante yM(t) )
! R
On choisit un repère (Oxy) tel que M se j θ (t)
O x
trouve sur l’axe x au temps t = 0 s ! !
k i xM(t)
⎧ x M (0) = R !!!!" " "
M (t = 0s) ⎨ OM (t = 0) = Ri + 0 j
⎩ yM (0) = 0
Le mouvement du point M est périodique et il fait un tour
complet en un temps T (période)
2π R donc T = 2π R
Le mouvement étant uniforme: V =
T V
1 V
On peut aussi définir la fréquence de rota<on par f = =
T 2π R
La vitesse angulaire w (pulsation) du mvt est liée à la période T par:
2π
ω= = 2π f avec [ω ] = rad. s −1 1 tr. s −1 ≅ 6.28 rad. s −1
T
!
dθ v(M, t)
mais on a vu que ω = donc θ (t ) = ω t + cste y
dt M(t
mais d’après les CI: θ (t = 0) = 0 = cste yM(t) )
! R
j θ (t)
donc θ (t ) = ω t O x
! !
i xM(t)
Les vitesses linéaire et angulaires sont donc k
reliées par la relation:
2π R 2π
V= =R = Rω
T T
• Coordonnées du point M:
!!!!" ⎧ x M (t) ⎧⎪ x M (t) = R cos (θ (t )) !!!!" ⎧⎪ x M (t) = R cos (ω t )
OM ⎨ ⎨ OM ⎨
⎩ yM (t) ⎪⎩ yM (t) = Rsin (θ (t )) ⎪⎩ yM (t) = Rsin (ω t )
• Coordonnées du vecteur vitesse:
!!!!" ⎧vx (t) = dx M = −R dθ sin (θ (t ))
!" dOM ⎪ dt dt !" ⎧⎪vx (t) = −Rω sin (ω t )
V= ⎨ V⎨
dt ⎪ dy dθ ⎪⎩vy (t) = Rω cos (ω t )
vy (t) = M = R cos (θ (t ))
⎩ dt dt
!" !!!!"
Vérifions que V est bien orthogonal à OM
!!!!" "
OM . V = x (t ) vx (t ) + y (t ) vy (t )
= R cos (ω t ) × (−Rω sin (ω t )) + Rsin (ω t ) × ( Rω cos (ω t ))
= 𝑅! 𝜔 − cos 𝜔𝑡 sin 𝜔𝑡 + sin 𝜔𝑡 cos 𝜔𝑡 = 0
!
• Coordonnées du vecteur accéléra<on a
⎧
! ⎪ ax = dvx (t) = −Rω 2 cos (ω t ) = −ω 2 x (t )
! dV ⎪ dt
a= ⎨
dt ⎪ dvy (t) 2
a
⎪⎩ y = = −R ω sin (ω t ) = − ω 2
y (t )
dt
! 2
""""! L’accélération est dirigée vers le centre du cercle.
a = −ω OM
C’est elle qui fait changer la direction de la vitesse
! 2 2
a = ax + ay = (−ω x ) + (−ω y) = Rω 2
2 2 2 2
2
or V = Rω V
a=
R
Cinématique d’un mvt circulaire uniforme: !
Les vitesses linéaire et angulaires sont donc v(M, t)
y
reliées par la relation: M(t
yM(t) )
2π R 2π ! R𝑎
⃗
V= =R = Rω j
T T O θ (t) x
! !
• Coordonnées du point M: k i xM(t)
!!!!" ⎧⎪ x M (t) = R cos (ω t )
OM ⎨
⎪⎩ yM (t) = Rsin (ω t )
• Coordonnées du vecteur vitesse:
!" ⎧⎪vx (t) = −Rω sin (ω t )
V⎨
⎪⎩vy (t) = Rω cos (ω t ) !
• Coordonnées du vecteur accéléra<on a
⎧
! ⎪ ax = dvx (t) = −Rω 2 cos (ω t ) = −ω 2 x (t )
! dV ⎪ dt V2
a= ⎨ a= = Rω 2
dt ⎪ dvy (t) 2
R
a
⎪⎩ y = = −Rω sin (ω t ) = −ω 2
y (t )
dt
!
v(M, t)
V2 ainsi, pour une vitesse donnée, y
a=
R + R est petit, + a sera grand ! M(t
)
M(t’) ! ! R a
ex: Une des plus grande centrifugeuse du a j
monde pour l’entrainement des O θ (t) x
! !
astronautes, se trouve à la citée des étoiles k i
proche de Moscou. Son bras fait R= 18 m
de long et peut tourner à w = 0.65 tr.s-1 !
v(M, t ')
V = Rω = 18 × 2π × 0.65 = 73.5 m.s −1
2V 2 ≅ 300 m.s −2
a = Rω =
R
C’est environ 30x l’accéléra<on que
subit un corps en chute libre
un homme ne pourrait pas supporter une telle
accélération (maximum 10g = 100 m.s-2)
