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Chapitre 3: ¢ et observab
Chapitre 3
Commandabilité et observabilité
1. Introduction
En effet, l'utilisation de la représentation d’état suscite deux questions importantes
1- Est-ce que pour tout couple % = x(to) et x = x(t), il existe un vecteur de commande
u(t) défini sur Vintervallefto.t:] permettant de passer de l'état xo a Métat xs. c'est le
probleme de commandabilité du systéme,
2+ Est-ce que la connaissance de y(t) et de u(¢) sur Vintervalle[tg, ty] permet dobtenir xy =
X(to), c'est le probleme d’observabilité du systéme.
Ces deux proprigtés sont nécessaires que ce soit pour Ia commande oit il faudra que Ie systéme soit
commandable, ou pour la synthése d’observateur oi il faudra que le systéme soit observable, Pour
cela, il sera nécessaire de partir d'une représentation d’ état minimale (commandable et observable)
en éliminant (du modéle) les parties non commandables et non observables & la condition
impérative que celles-ci soient asymptotiquement stables.
2, Cas des systtmes monovariables
Considérons un systtme monovariable linéaire ct stationnaire représenté par le modéle d’état
suivant :
a(t) = Ax(t) + Bu(t)
y(t) = Cx(t) + Duct)
2.1 Commandabilité
Un systéme décrit par un modéle d’état est dit commandable si pour tout état x7 du vecteur
Gat, il existe un signal dentrée u(t) d’énergie finie qui permet au systtme de passer de I’ état
initial x9 &1°état xy en un temps fini
Un systéme est dit complétement commandable s'il est commandable a tout point de l'espace d’état.
Théoréme I : Critere de commandabilité de Kalman
Un systéme linéaire est complttement commandable siet seulement si: rang[Qc]
Qc est réguliére oi n est l’ordre du systéme (nombre de variables d”état) et
Q.=[B AB AB... A™-1B]
est dite matrice de commandabilité
Exemple 3.1:
EJ-B JE Bho
@
yO = o_a fe]
= bel
Q=(B ABI = (3 g]= deren = 240
Le systéme est commandable.
ry
Lx,
f Chapitre 3: Ci et observa
= 1B AB 2h,
Le systéme n’est pas commandable.
2.2 Observabilité
On dit qu'un état x(t) est observable, sil peut etre identifié & partir de 1a connais
Pentrée w(t) et de la sortie y(t) sur un intervalle de temps fini [to ts].
Le systéme est dit completement observable si ¥ X(to) €a l'espace d'état, il est possible de
restituer ou identifier sa valeur & partir de la seule connaissance de u(t) et y(t).
ance de
Théoreme 2 : Critere d’observabilité de Kalman
Un systéme linéaire est complétement observable si et seulement si: rang[Qp] =m . ¢-i-d, Q, est
réguliére, oit n est Vordre du systéme (nombre de variables d’état) et
2]
est dite matrice d’observabilité
Exemple 3.2:
Etudier observabilité des deux systémes donnés dans I’exemple 3.1
sg fC]_]0 D
Premier systme : Q, = lel = E gl aee(@0d 2#0.
140.
Deuxidme systéme : Q, A i S| acre.)
Les deux systémes sont observables,
Remarque 2.1
‘* La Commandabilité dun systéme est lige seulement aux matrices A et B.
‘* Lrobservabilité d’un systéme est lige seulement aux matrices A et C.
i la matrice A est diagonale, le systéme est complétement commandable si tous les
éments de B sont non nuls. le systéme est complétement observable si tous les éléments de
C sont non nuls.
# Test possible que: ranglQc] = r
SSINCO
; s
s43
7 X4(s)
a .
1 Différents modes d’un systéme.
On calcule la fonetion de transfert
2
1
¥(s) o +o off] 4
T@ 7 C6I-A B= [1 0 1 Oo} ao. | é =<
0 0 9g Chapitre 3: Ci
Cependant, d’aprds la représentation d’état ce systdme est d’ordre 4, done, on peut éerire :
¥(s) (s + 2)(s + 3)(s +4)
UG) G+ DGFD6F9CFH
Remarque 3.2
‘+ Les modes (péles) qui se compensent avec des zér0s sont les modes non commandales, non
observales ou! non commandable et non observables. Done, un systéme dont la fonetion de
transfert posséde des zéros qui se compensent avec des poles est un systéme non
‘commandable eVou non observable.
‘* Un systeme dont 1a fonction de transfert a tous ses zéros différents de ses poles est un
systéme commandable et observable.
© La commandabilité et Pobservabilité sont des. propriétés structurelles du systéme qui
n'apparaissent pas dans 1a représentation par fonction de transfert. Done, 1a fonction de
transfert est quelques fois insuffisante pour décrire un systéme.
Un systéme i la fois commandable et observable est dit minimal.
Liordre de la représentation d'état n’est pas toujours le méme que celui de la fonction de
transfert. Tout dépend de la commandabilité et de lobservabilité de ce dernier. Lorsqu’il est
complétement commandable et observable, les deux ordres sont égaux.
24 Formes canoniques pour les systemes monovariables
En général, on désigne par forme canonique d'un systéme linéaire continu une représentation
état dont les matrices A, B et C ont une forme trés simple et par conséquent, possédent un nombre
réduit d’éléments différents de zéro dans leurs structures. Les formes canoniques les plus connues et
utilisées sont: la forme compagne de commandabilié et la forme compagne d’observabilité.
Comme on va le voir plus tard ces deux formes seront trés utiles, quand on étudie le probleme de la
commande et de Pobservation.
Soit la fonction de transfert d’un systtme donné, le systéme est supposé commandable et
observable, done, la fonction de transfert n’admet pas de poles et zéros communs.
e¢g) = LOD _ Pus + beast bis +o _ MCS)
UG) s* Fa, 43" aS +a DLS)’
nem (3.2)
2.4.1 Forme compagne de commandabilité
En effet, si le systéme est commandable, on peut le mettre sous une forme d’état dite forme
compagne de commandabilit.
_VOS)Y(S) _ bins" + bypass" oat DiS + by
$@)~ TVG) se" baci Fas Pag G3)
oi1 V(s) correspond 8 une variable interne au systeme, tele que :
vO) 1
TQ" F Faas? bas tay te)
2 ys byensl% at bys +B @s)
Fo — bm inc a8™ on Bas + Bo :
31 Chapitre 3 : Com
A partir de (3.4), il vient
S"V(S) = UC) = Gyan S"71V (5) = = ay SVS) = ag VO) (3.6)
*@ 7) *16)
On peut choisir les variables dӎtat de la fagon suivante :
X1(s) = V(s)
A2(s) = sV(s) = 5X16) 3 (= 2)
Xs)
IV (S) = SK(8) = ina) = Fn)
(On multiplie la dernitre équation par s et en utilisant (3.6), on aura :
8Xn(s) = U(S) — ay aXn ls
9 n( = WCE) ~ yarn() —
~ a4 X2(s) ~ aoX,(s)
= ayx2(t) — doxi(t)
A pattir de (3.5), on obtient :
¥(s) = BmXmne1(S) + Bm—rXmm(8) + biXo(s) + bo Xs (s)
¥(S) = VCS) (yas + Byy a8 a + ByS + Bo)
{ DrrXme(O + Bin-r%n(t) + brx2(t) + box),
sy
Ceci conduit & la forme compagne commandable:
7 po
Fae
; a 4
dl Lag —a a2
- La matrice d’évolution A contient tous les coefficients (~a,)du dénominateur de la fonction
de transfert en une seule ligne, ce sont les coefficients du polynéme caractéristique (sf —
A) de la matrice A
- Bien qu’une seule variable d’état 2, soit directement influencée par le signal de commande
(entrée), les autres variables le sont mais indirectement par intégration successive.
Remarque 3.3
Exemple 3.3.
Trouver la forme compagne de commandabilité du systtme défini par la fonction de transfert
suivante :
¥(s)_ 28244541
UG) SF +287 +5
V(S)¥(s) _ 2s? +4541
OV)” +25? +5
32 Chapitre 3: Co
VOT
TOMES TESS 2
YO) apace 38)
vo” . :
A partir de (3.7), il vient
59V(s) = U(s) — 2 5°V(s) — sV(s)- 0 V(s) @9)
a
On pose
X,(s) = V(s)
X2(s) = sV(s) = sX1(8) > X4(0) = x2(0)
Xa(s) = s*V(s) = sX2(s)> H(t) = x(t)
On multiple la derniére équation par $ et en utilisant (3.9) =
8X3(3) = s°V(8) = U(S) = 2X5(s) ~ X26) = #3(0 = u(O) ~ 2x50) ~ x2(0)
A partir de (3.8), on obtient :
¥(s) = 2s?V(s) + 4sV(s) + V(s)
¥(s) = 2xa(s) + 4x2(s) + x4 (s)
y(t) = 2xa(t) + 4xa(0) + x1(0)
D’oi la forme compagne commandable:
0 1 OTP) Yo
=]o 0 1} )r2)+]o} uct
o -1 -2bel li
ey
Xs.
7
nomnaaife
LX.
2.4.2 Forme compagne d'observabilité
Si le systéme est observable, on peut le mettre sous une forme détat dite forme compagne
d observabilité.
¥(S)__ bnS™ + Bina8™* +--+ + bas + bo
8) = FG) TTS ag st OS ty
On divise le numérateur et le dénominateur de la fonction de transfert par s".
(ay = YD _ Ens" Days" oe bys ™™ + Bos" _ NC)
OES) TF ast tas Fags" D(s)
[bs + + bys + bos™™1U(s)
Y(S)[L + yas? a as" + as”
¥(s)
fat g5E at ays + doS"IY (5) + [by SM—M Fo bys + bos "IU(S)
(bpU — ag¥)st + BU = a,Y)s* +=) 1) + By — Oy ¥)S™ Js a, Ys
vG@)
Eo
Tai Chapitre 3: Ci
On pose :
¥(Ss) = Xx(5) = (0 =O
Xy(s) = [boU(s) — ag¥ (s)]s~* = [Bp U(s) = aoXp(sYs“* > ¥4(0) = —agxn(t) + bout)
X2(s) = LKy(s) + bU(8) = Xy(SIs7* > 2(L) = AO) ~ aya) + bUO)
Xmmaa(s) = Xn(s) + bmU(S) — dmXn(s)s~* > maa (0)
Xyn42(8) = Xmsa (5) ~ @merXn(S)1S™ = kina
‘m(£) — Am%n(t) + bau(e)
‘mea (0) ~ Ging r¥n(C)
Xy(S) = yas) = nan (SIs? 3 S(O = xy = anakn(O
Ceci conduit & la forme compagne observable:
0a
10 F
ppa[o a so
iu 4 0 “te
ind 10 0 1 ~Gy1
%
y(t) = [0 0.00 1]
Exemple 3.4: Trowver la forme compagne dobscrvabilité du systme défini par la fonction de
transfert suivante
YG) _2s?+4s4+1
US)” So 42s? +5
On divise le numérateur et le dénominateur par s?
Ys) _ast+4s 2453
US)” 1+ 2st4 57
¥(s)[1 + 25-1 + s~?] = [25-1 + 4s~? + s3]U(s)
—[2s~? + s~7]¥(s) + [2-1 + 48? + s-*]U()
=2¥(s) s“*—¥(s)s~? + 2U(s)s“* + 4 U(s)s~? + U(s)s~>
[U(s)s7! + 4 U(s) ~ ¥(s)]s~? + 2U(s) —2 Y(s)]s™™
uw
Xa)
a
sy= = y(0) = x5(0)
XS) =UG)st> x(t) =u
X,(s) = u() + 4U(8)- X39)? AE
Xa(s) = [X2(s) + 2U(s) —2X4(s)Js* 43 (0
34
Ai(t) — x3(0) + 4u(t)
xp(0) — 2x,(t) + 2u(t) Chapitre 3: ¢
iy pO 0 OTP) pL
[:|- [: -1 E} + Jee
is} lo 1 -albe
xy
y() = [00 1) [:|
i.
et observab
D’od:
2.5. Passage d’une réalisation @ Vautre
2.5.1 Changement de base
On peut passer d'une forme d'état & une autre tout simplement par un changement de base dans
espace d’état R". Considérons ’équation d’état (pour des raisons de lisibilité, on omet la variable
1)
appliquer au vecteur d’état x un changement de repére de sorte & obtenir un nouveau
at £. Ainsi, soit le changement de base x = M¥ ott M est une matrice de rang plein
appelée matrice de passage, il vient
&=M7AMZ4+M—Bu
y= CMs
f= AR+ Bu
y= Cx
ot A= M-1AM,B = M~'B, C = CM. Comme il existe une infinité de matrices de passage M
utilisables, il existe aussi une infinité de formes équivalentes qui correspondent toutes & Ia méme
fonction de transfert. En effet
(8) = €(s1— A) "B+ D = CM(SI- MA M)'M"'B +D
= CM(M-1(SI — A) M)"4M-1B + D=C(SI — A)-*B + D = G(S)
Remarque 3.4:
- En outre, puisque A — M-14 M, les valeurs propres de In matrice d’état (A ou A ) sont les
mémes quelle que soit la forme considérée. De ce fait, ce sont toujours les péles de G(S), ¢-
ad, les racines du polyndme caractéristique.
- Le passage d’une forme 8 une autre peut se révéler utile quand la seconde forme a une forme
particulidre (facilitant les calculs ou montrant certaines caractéristiques du systeme),
2.5.2 Obtention d'une forme compagne de commandabilité
Considérons une représentation d’état quelconque
k=Ax+Bu
poe (3.10)
Si le systme est commandable, on peut le mettre sous forme compagne de commandabilité
(3.11) Chapitre 3 : Comm
tel que:
0 0
0 0
4=|i . h [Bo By By Om 0]
0 oa
=a Ant
x= MX (M matrice carrée de dimension n inversible)
En remplagant x = M¥ dans (3.10), on aura :
Mi=AMEZ4Bu teeta + Mo Bu
y= CME y= CME
@ou A= M4 M,B = MB, C= CM
Calcul de la matrice de passage M
A=M 7AM=>AM1=M"14
0 wm 0 0 PMR) pM CAy
0 0 0 |fMm*(2)} Mm*(2)
A A i m-*(3)| _|M@)} 4
0 Oo ob 4 : :
im —An-1. M-1(n). M7 \(n),
oli M~1(0) est la ligne i de M, avec : =I,
M7Q) =
M713)
Ma)
MOA
M1(2)A = M7(1)4?
M1(3)A = M7(1) 49
Mn) = Mn - 1)A = M1) a
—@gM~1(1) — ayM~"(2) — agM™1(3) — +» — dy_yM'(n)=M1(n)A
=@gM~1(1) — ayM~1(1)A — a,M~1(1)A? = «= @y_yM1(1)A"1=M-1(1) A"
M7*(1) [A" + ay_,A"} +--+ aA + aol]=0
=
(Selon le théoréme de Cayley-Hamilton)
mB
MAY M(B =0 M(B =0
M72) M*(2)B =0 M~*(1)AB = 0
M-71@)|B= M“\(3)B=0 @ = M™(4)4°B =0
1 (n), M(n)B=1 M(1)A" "1B =1
M"() [BAB AB ap AT z)=(0 0 .. 0 1)
36 Chapitre 3: €
Qe*(n) (n= idme ligne de Q=")
et observabi
M*()Q@=[0 0 .. 0 1]>M7'4)
Résumé: Calcul de la matrice de passage M vers une forme compagne de commandabilité &
partir d’une forme quelconque
I- Caleuler ta matrice de Commandabilité Qo, si le systeme est commandable, ¢-a-d |Qc| # 0,
alors, suivre les étapes suivantes :
2- Calculer Q=*
3- Metre M~*(1) = Q2*(n): cad, I-iere ligne de M~
4. Caleuler les autres lignes de M comme suit
n-ieme ligne de Q=*
M712) = M™()A
M74(3) = M71(1)A?
M14) = M14?
MQ) = Mota
2.5.3 Obtention d'une forme compagne d’observabilité
Considérons une représentation d’état quelconque
d= Ax+Bu
yaex
Si le systme est observable, on peut le mettre sous forme compagne observable :
&=Ar+Bu
ce
tel que
{0 0..0 0 1}
x = NX (N matrice carrée de dimension n inversible)
En remplagant x = N dans l’équation d’état et ’6quation de sortie, on aura
“ANS +N“ Bu
y =CNE NE
do A = NAN, B = N-1B,
2.5.4 Concept de dualité
Il existe une analogie entre les formes compagne commandable et compagne observable, cette
analogie est lige & la notion de dualité. On appellera systémes duaux deux systémes définis
respeetivement par les équations
37 Chapitre 3 : Com
Sysitime 5 Systeme 5
ix(t) + Bult) EO) = Ax] + Cul)
cx(t) yO =a O
Ces systtmes sont tels que :
'* Si Sest commandable, alors 5° est observable.
‘* SiS est observable, S°est commandable.
Iest done possible de tester Vobservabilité ’un systme en vérifiant a commandabilité de systéme
dual.
Résumé : passage dune forme quelconque vers une forme compagne d'observabilité
L-Solt un sysiome 8 : (A, B,C).
2-Calculer le systéme dual 5°: (A° = AT,B* = C",C* = BT)
3-Calculer la matrice de passage M’ (M* ~') pour rendre le systéme S” sous forme compagne
de commandabilité. Le systéme obtenu $*: A" = (M"~4'M" BY
4-Calculer le systdme dual du systeme 3", le systéme obtenu 8: (A
‘est sous forme compagne dobservabilité.
3. Cas des syst#mes multivariables
3.1 Commandabilité
Soit un systéme multivariable linéaire représenté par le modéle d”état suivant :
(0) = Ax(t) + Bu(t)
y(t) = Cx(t) + Dut)
avec : u(t) € R™, y(t) € RP A(nxn), B(nxm), C(pxn) et D(pxm)
Suivant le critére de commandabilité de Kalman, le systéme est commandable si et seulement si
rang[Qc] =.
Qc=[B AB APB... A™-1B]
Ona: B= [by bm)
Qe = [1p By ne By ILAByABy - AB |A2Dy A?By oe A?Byy Low LA" yy A" yy oe A" yl]
Dans un systéme multi-entrées (m > 1), la matrice Q, n'est pas carrée (Q,((n)x(nxm)), et pour
que le syst2me soit commandable, il faudra trouver n vecteurs linéarement indépendants dans Q, en
utilisant la méthode suivante (méthode d’indice de commandabilité).
3.1.1 Indice commandabilité
Liindice de commandabilité (IC) nj relatif & entrée uy est le nombre d'états que Pon peut
commander par la seule entrée ty
a. Choix par lignes
1- On construit le tableau st
7d
“al
ic
ola
>|<|><
Aer 2
3
Chapitre 3: Ci
On remplit le tableau ligne par ligne,
On indique les vecteurs linéairement indépendants en mettant une croix (X) dans leurs cellules
correspondantes
Une fois un vecteur linéairement dépondant aux vecteurs précédents est trouvé, on met dans sa
cellule un zéro (0), Toutes les cellules se trouvant au-dessous de cette cellule sont laissées vides
car les vecteurs correspondants sont aussi linéairement dépendants.
On arréte la procédure dés qu’on trouve n vecteurs linéairement indgpendants (n croix dans le
tableau),
Liindice de commandabilité nj relatif & I’entrée u; est égal au nombre de croix (X) dans la
colonne bj.
&. Choix par colonnes
Dans ce cas on remplit le tableau colonne par colonne en suivant la méme procédure.
3.1.2 Critere de commandabilité des systemes multivariables
- On calcule les indices de commandabilité m,, (
- Le systéme est dit commandable si EJ, mj =n.
- Dans ce cas, 1a matrice de commandabilité Q, se reduit & la matrice carrée réguiére suivante +
m).
Re = Lbs Aby oe AM *DyIBz AB2 ANE EDL [By AB yy oe A"™ "Bra
~ On peut décomposer le systéme en m sous-systémes chacun d’ordre m; commandable par 1).
Exemple 3.5 : Soit un systéme i deux entrées
ay 0 1 0 O7/*:7 fo OF
2] _]3 9 9 2}frafJ2 0} uy
3] Jo 0 0 1]]¥3}*}o of lus
wl lo 2 0 ole lo a
‘Trouver les indices de commandabilité de u et uy et tester La commandabilité du systéme.
Qc = [by bz Ab, Abz A*b, Ab, A*b, A*b, |
by Ab, Ab; A®b, Ab, AMD, APD
a oe
D0 9 oo
Do
720 6 ¢ © @
Choix par lignes
by_| b;
x | x jew
x [x [at
0 a
a
Les indices de commandabilité sont : 2 = 2, tz = 2.
11 = 4, le systéme est commandable.
39) Chapitre 3 : Com
Choix par colonnes
by_| b;
x |X |way
x ar
Xx z
0 AS
Les indices de commandabilité sont : m, = 3,n, = 1.
Ona: Diy my = 4, le systéme est commandable.
3.1.3 Sous espace de commandabilité
Sirang(Q.) =1 1), la matrice Q, n’est pas carrée
GA (Qo((pxn)xn), et pour que le systéme soit observable, il faudra
: trouver n vecteurs linéarement indépendants dans Q, en utilisant la
pA | méthode suivante (méthode d’indice d’observabilité)
ca oa?
catl | cya?
ea"
Att
3.21 Indice d’observabilité
Liindice d”observabilité (10) t; relatif a la sortie yj est le nombre d’états que l'on peut observer
en connaissant y; et u. Pour le calcul de I'indice dobservabilité, on suit la méme procédure utilisée
pour le calcul de indice de commandabilité en remplagant les bj par les c; dans le tableau.
3.2.2 Critore d’observabil
té des systdmes multivariables
~ On calcule les indices dobservabilité 1, (
~ Le systéme est dit observable si [2.4 t1 =n.
~ Dans ce cas, la matrice d’observabilité Q, se reduit a la matrice carrée réguligre suivante :
atte a
at}
Sp Att
Exemple 3.6 : Soit un systeme i deux entrées
E-E3 4 dEIE &
yok 3 bs]
-P)
41 Chapitre 3: ¢
‘Trouver les indices d’observabilité de y, et yz et tester observabilité du systéme.
a
: o a 0
Z| |i 3
GA! las + &
o=|oal=|4 6 g
ea?) |-3 -2 6
at] 2 0 4
Choix par lignes
rpm
x |x lea
o [ola
a
Ona: GA = Sc, — 3cz et CoA = CA — cp + cy alors : rang(Qp) = 2.
Les indices d’observabilité sont : ry = 4, Ty = 1.
Thi ty = 2, le systéme n’est observable.
3.2.3 Sous espace dobservabilité
Sirrang(Qo) =r
1(4)Ab, =0
My" (n,)by = 1 = Mp *()A™ by
Sous forme compacte
My'()[by Ab,
Mz*(1)[bz Aba
Me*(1)[by Aby
Auth] =[0 0 .. 0 1)
A™*b] = [0 0
av tbJ=[0 0 .. 0 1
46 Chapitre 3 : Commandabilité et observa
Sous forme matricielle :
My
Mz")
bs ob
iM; *(1).
0 oo 0 0 1.
Ce qui donne
Ma)
its 1 oO aa D
Mga] a og
ma) 1-00 ~ 0 ~ 9 1
On pose :
ds a
an
el IT tating
dnd LAngsnasootine
yt Meteo My
May elt
Mz (A) Gn £ é
le Gnsong =
2
mrt) ny tng .
won
MYO) = 40,
3.4.1.1 Résumé : Décomp
commandables
Soit un systéme MIMO d'ordre.n:
1. Calculer les indices de commandabilité ny 1;
2. Déterminer la matrice de commandabilité :
1, en utilisant le choix par colonnes.
4 Chapitre 3: C
Qe = [by AB, wu AMY Eby Adz. AT tb
Abp wu ANB]
3. Calculer Q=*
%
ca
r=
vee qi lat Ligne de Qe
Mn.
4 Pouri =1_.1, on définit
m1
5. Calewler M™*
eal
6. Calculer M et déterminer : A= M~*A M
MB, € = CMon:
Exemple 3.7 Soit le systtme :
EIT 2B) 1
Décomposer le systtme en r sous systémes mono-entrée commandables.
u(t)
m=2sr=1
1+ Indices de commandabifité (choix par colonnes)
by Aby Ab, by Ab, AP,
ot
erly 2 -4 0 0 0
1 3-9 1-3 9
by |b,
ny =3,n, =0 x 2
x Al
5 x a
by Ab, A?by
-|& =i 4
Clee =
-1 3 -9
x
48 Chapt
oz! [re : ‘ =r]- [: |
4y2 1 -1/2,
4 (=150,=0,=3
Ge. [2 i ip 1
5 Mt =| G4 -[e*]-f =|-172 - salou 3|
qo,A?| las”, 1/24 -9/2. 14
6
o 1 0 00
anwtaw [0 ° i ]a-are[p 1]
-6 -11 -6 1-4
3.4.2 Décomposition du systeme en m sous systémes mono-entrée commandables
Soit le systéme multivariable d’ordre n
X= Ax+ Bu
y= Cx
(On veut décomposer ce syst2me en m sous systémes mono-entrée commandables ot! m = rang(B).
est possible de trouver une matrice de passage M tel que x = MZ, done
At + Bu
yace
MAM ,B =M71B,C = CM.
0 0
0 oo4 00
: ¢ oO 0
0 0 os
* Hag a at
Détermination de la matrice de passage M
Pour obtenir cette matrice on applique le méme algorithme de la décomposition en r_ sous-
systémes, le seul changement est dans la construction de la matrice de commandabilité qui se fait
cette fois-ci en suivant le choix par lignes.
49 Chapitre 3: ¢
3.4.2.1 Résumé : Décomposition d’un systéme multivariable en m sous-syst?mes mono-
entrée commandables
Soit un systeme mutivariable d’ordre nz
(0) = Ax + Bu
y(t) = Cx
1. Calculer les indices de commandabilité ny m2,
2. Déterminer la matrice de commandabilité
1m en utilisant le choix par ligne,
Qc = [by AB ATT, 1b, Ab,
Ady os APB]
3. Calculer Q=*
4. Pouri=1...m,on
5. Calculer M~*
Qo,
a,A
Ag,
6. Calculer M et déterminer : A= M~'A MB = M~'B, € = CM ot:
= det Bu
y= 0
Exemple 3.8: Décomposer le systéme de exemple précédent en m = 2 sous systtme mono-
entrée commandables.
1- Indices de commandabilité (choix par lignes)
by bz Aby Ab, A®bz Abe
iff
olen Oe -4 0
“11 3 -3 -9 9
det{by bz by] = 0 (rejeté)
detlb; by Ab.) #0
50 Chapitre 3 : Com
by, |b
my =1n,=2 x |X (way
o |x (ea
az
2
by bp Aby
a2 =f
2 0 0
Sa =
a
0 -1 0 cn
ay 2 sr) -[|
1121 12k Leal
4 i=150,=m=1
2 0,=m +22, =3
0
5 wt [fe in] [17
oA] asd] 1-1/2
6
of 0
A=M4M 4
3.4.3 Décomposition du systeme p sous systemes mono-sortie observables
Si Ia décomposition en sous-systémes commandables est congue dans une optique de commande,
cette nouvelle décomposition est destinge & faciliter le probléme de la construction du veeteur d"état
et sera a la base de la réalisation des observateurs d’état.
Pour obtenir cette décomposition, on fait appel au principe de dualité
Décompasition ony
sous systemes
commandables
(cateut de "ot
7, B* = C7,C* = BT) ——______5
s(a.B.c) “S sca" =
systeme initia
buat
mes (A= A.B = 07,6 = BT)
‘Systime Ticompoxe
"prsous Systemes
observables
31 32
Chapitre 3 : Commandabilité et observabilité
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