- Décembre 2023

MIA-2 & PC-2

2023-2024
Mécanique du Solide : Travaux Dirigés 2

On rapporte l’espace affine euclidien E3 à un repère orthonormé direct R0

(O; ~e1 , ~e2 , ~e3 ), sauf mention contraire. L’espace vectoriel associé à E3 est noté
E3 et s’identifie à R3 .

Exercice I.
On considère le champ de vecteurs T : E3 → E3 défini par :
→
−
∀ P (x, y, z), T (P ) = (−y + z, x + 2z − 1, −x − 2y) .

Montrer de trois façons différentes que T est un torseur.

Exercice II.
On considère le champ de vecteurs F : E3 → E3 défini par :
→
−
∀ P (x, y, z), F (P ) = (−y − 3z + 1, x − 2z − 1, 3x + 2y − 3) .

1. Montrer que T est un torseur dont on précisera la résultante.

2. Calculer l’invariant scalaire de T .
3. Calculer l’invariant vectoriel de T .

Exercice III.
Soit F le champ de vecteurs de E3 défini par :
→
−
∀ P (x, y, z), F (P ) = (−y − z + 2, x, x) .

Page 1 sur 6
 →
−
1. Montrer que F est un torseur de résultante. R (0, −1, 1).
2. Calculer le moment de F en A(0, 1, 1).
3. i) En déduire (ou montrer autrement) que F est un glisseur.
ii) En déduire (ou déterminer autrement) l’axe central de T et puis
l’invariant vectoriel de T .

Exercice IV.
On considère les champs de vecteurs T et F : E3 → E3 définis respective-
ment par :
→
−
∀ P (x, y, z), T (P ) = (4y + 3z − 3, −4x + 12, −3x + 8) ,

et
→
−
∀ P (x, y, z), F (P ) = (4yz + 3z − 3, −4xz + 12, −3x + 8) ,
et puis les deux points J(0, 1, 0) et K(0, 0, 1).
1. Montrer que T est un torseur de vecteur caractéristique (ou résultante)
→
−
R (0, 3, −4).
2. Quel est l’invariant scalaire de T ?
→
−
3. Calculer les moments respectifs de T en J et K ; c’est-à-dire, T (J) et
→
−
T (K).
→
−
Puis comparer les à résultante R de T .
4. Déduire des réponses précédentes (ou déterminer d’une autre manière) :
i) les éléments de réduction respectifs du torseur T en J et en K.
ii) l’axe central ∆ de T ;
iii) l’invariant vectoriel de T ;
iv) la décomposition centrale de T .
→
−
5. Quelle est l’expression générale des torseurs V de E3 de résultante R ?
→
− →
−
−→
6. i) Calculer F (P ) − F (O) · OP pour tout point P ∈ E3 .
ii) Peut-on en déduire que F est équiprojectif ? Justifiez clairement
votre réponse.
→
− →
−
−→
iii) Calculer F (P ) − F (Q) · QP pour P (1, 1, −1) et Q(1, 0, 1).
Confirmez ou corrigez alors votre réponse précédente !

Page 2 sur 6
Exercice V.
On considère les champs de vecteurs T et F : E3 → E3 définis respective-
ment par :
→
−
∀ P (x, y, z), T (P ) = (y, −x − 2z, 2y + 1) .
→
−
1. Montrer que T est un torseur dont on précisera la résultante R .
2. Le torseur T est-il un couple ?
3. i) Calculer l’invariant scalaire de T .
ii) Calculer l’invariant vectoriel de T .
4. Le torseur T est-il un glisseur ?
5. i) Déterminer l’axe central ∆ de T .
ii) Déterminer la décomposition centrale de T .

Exercice VI.
Soient m un paramètre réel et Tm le champ de vecteurs de E3 défini par :
→
−
∀ P (x, y, z), T m (P ) = (my − mz, −mx + 2m, mx − m2 − 2m + 1) .

1. Montrer que pour tout nombre réel m donné, Tm est un torseur dont
→
−
on précisera la résultante R m .
2. Pour quelles valeurs de m, Tm est-il un glisseur ? Justifier la réponse.

Exercice VII. Soit [A1 A2 ] une tige solide de longueur a (et d’épaisseur
négligeable), mobile dans E3 . On suppose qu’à un instant donné t on a
−−−→ −−−−→ →
−
A1 A2 = (~e1 − ~e2 ) , V (A1 ) = −~e1 et Ω ([A1 A2 ]/Ro ) = ~e3 .

Peut-on alors connaı̂tre à cet instant t, le vecteur vitesse de chacun des points
de la tige ?
−−−−→
Si oui, trouver en particulier V (A2 ).

Exercice VIII.
Soit S un solide en forme de parallélépidèpe rectangle OABCO0 A0 B 0 C 0 tel
OA = 4, OC = 2 et OO0 = 2. Le repère orthonormé direct (O; ~ı, ~, ~k) est
lié à S avec −−→
−→ −→
OA = 4~ı , OC = 2~ et OO0 = 2~k .

Page 3 sur 6
Le solide S est en mouvement dans un autre repère orthonormé direct tel qu’à
un certain instant τ , les vecteurs vitesse respectifs de A, C 0 et O0 satisfont :
−→
V~ (A) = OA/2 , V~ (C 0 ) // ~k , et V~ (O0 ) soit parallèle au plan O0 A0 BC.

1. a) Déterminer V~ (C 0 ).
b) Déterminer V~ (O0 ).
En déduire une droite parallèle à l’axe hélicoı̈dal ∆.
2. Déterminer les éléments du mouvement hélicoı̈dal uniforme tangent
au mouvement de S à cet instant.
(Pour la détermination de l’axe ∆, on pourra chercher le point Mo où
il perce le plan (O; ~ı, ~).)

Exercice IX.
1. On considère un corps S paramétré par θ ∈ [0, 2π[ indépendamment
de la variable temporelle t et qui à chaque instant t se décrit par
n o
S (t) = Pθ (t) = cos(θ − 3t), sin(θ − 3t), 2t ; 0 ≤ θ < 2π .

i) Montrer que S est un solide indéformable.

ii) Montrer qu’à tout instant t, le vecteur vitesse en un point quel-
conque M (x, y, z) lié (ou appartenant) à S est :
→
−
V (M, t) = (3y, −3x, 2) .

Page 4 sur 6
 iii) Vérifier que l’application

T : E3 −→ E3
→
−
P (x, y, z) 7−→ T (P ) = (3y, −3x, 2) ,
est un torseur.
2. Plus généralement, montrer que le champ des vecteurs vitesse d’un
solide indéformable quelconque de E3 est un torseur.
3. Le champ de vecteurs H : E3 −→ E3 défini en tout point P (x, y, z)
par
→
−
H (P ) = (y, x, 0) ,
est-il le champ de vecteurs vitesse d’un solide indéformable ?

Exercice X.
On considère les vecteurs mobiles

 ~ı = (cos θ) ~e1 + (sin θ) ~e2 ,
~ = −(sin θ) ~e1 + (cos θ) ~e2 ,
~
k = ~e3 ,

où θ est une fonction dérivable du temps t.

. . .
d~ı d~ d~k
1. Déterminer et exprimer dt R0 , dt R0 et dt R0 en fonction de
θ̇, ~ı, ~ et ~k.
→
−
2. En déduire le vecteur rotation instantanée Ω (R/R0 ) où R = (O; ~ı, ~, ~k).

Exercice XI.
Etant donné un solide S en mouvement dans l’espace, montrer l’équivalence
des conditions suivantes :
(1) S est en mouvement de translation.
(2) Le champ des accélérations des points liés à S est uniforme.

Page 5 sur 6
Exercice XII.
Un cerceau S de centre C et de rayon R roule sur un axe horizontal. On
désigne par I le point de contact du cerceau avec le sol −→et −
on répère le
→
mouvement d’un point donné A de S par x = OI et θ = CI, CA .
De plus on considère le repère R0 (d’origine O) lié au sol et dont le premier
axe supporte la trajectoire de I.
1. Faire le schéma.
→
−
2. Déterminer la vitesse de glissement V g (I) du point de contact I ; i.e.,
→
−
la vitesse d’entrainement V (I ∈ S/R0 ) de I.
3. Quelle est la condition du roulement sans glissement de ce cerceau ?

Page 6 sur 6