Plan
Université Hassan II
École Nationale Supérieure
d’Arts et Métiers
1. Généralités
Casablanca
2. Vérins pneumatiques
Systèmes Pneumatiques Fonction
Classification
Exemples et utilisation des vérins
Chapitre 4 : Actionneurs Pneumatiques Dimensionnement et choix d’un vérin
Vérins spéciaux
3. Moteurs pneumatiques
Professeur : Abdellatif KAMAL
4. Ventouses
Définition du vide
Effet venturi
Niveaux recommandés du vide
Session : Automne 2024
Générateur du vide
Dimensionnement des ventouses
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Généralités Vérins pneumatiques
Fonction
3 Fonction 3 Fonction
Les actionneurs pneumatiques sont des convertisseurs de l’énergie pneumatique Les vérins sont des actionneurs pneumatiques permettant de convertir l’énergie
en énergie mécanique : de translations, de rotation ou d’aspiration. d’un fluide sous pression (énergie pneumatique) en énergie mécanique de
translation (mouvement avec effort).
Les caractéristiques de sortie sont : Ils peuvent : soulever, pousser, tirer, serrer, tourner, bloquer, percuter, . . .
La longueur de déplacement (course), 3 Constitution
La force (Effort engendré), Un piston muni d’une tige se déplace librement à l’intérieur d’un tube.
La vitesse, . . .
3 Classification
Les principaux actionneurs pneumatiques sont :
Les vérins pneumatiques,
Les moteurs pneumatiques,
Les générateurs de vide (les ventouses).
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Vérins pneumatiques Vérins pneumatiques
Classification Classification – Vérin simple effet
3 Classification 3 Fonctionnement
La classification des vérins tient compte de :
La nature du fluide : pneumatique ou hydraulique Un vérin simple effet ne reçoit le fluide moteur que dans un seul sens.
Le mode d’action de la tige :
Simple effet (air comprimé admis sur une seule chambre du piston), Le retour à la position d’origine s’effectue par un autre moyen que l’air
Double effet (air comprimé admis sur les deux chambres du piston). comprimé : ressort, charge, . . .
3 Fonctions associées
Des fonctions complémentaires peuvent être intégrée à un vérin : Pendant le retour, l’orifice d’admission de l’air comprimé est mis à
Amortissement de fin de cours, l’échappement.
Capteur de position,
Dispositifs de fin de course,
Dispositifs de détection,
Distributeurs,
Guidage,
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Vérins pneumatiques Vérins pneumatiques
Classification – Vérin simple effet Classification – Vérin double effet
3 Symboles
3 Fonctionnement
(a) Tige entrante au repos (b) Tige sortante au repos
3 Avantages Un vérin double effet doit recevoir une pression alternativement sur chaque
Les vérins simple effet sont économiques. face du piston pour faire sortir et rentrer la tige.
Leur consommation du fluide est réduite.
Pour faire sortir la tige, on applique une pression sur la face avant du piston,
et sur la arrière pour faire rentrer la tige.
3 Inconvénients
À course égale, les vérins simple effet sont plus long que les vérins double
3 Remarque
effet,
L’effort en poussant (sortie de la tige) est légèrement plus grand que l’effort en
La vitesse de la tige est difficile à régler, tirant (entrée de la tige), car la pression n’agit pas sur la partie de la tige.
Les courses proposées sont limitées (jusqu’à 100 mm).
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Vérins pneumatiques Vérins pneumatiques
Classification – Vérin double effet Exemples et utilisation des vérins
3 Symbole
3 Exemples des vérins
3 Avantages
Plus grande souplesse d’utilisation.
Réglage plus facile de la vitesse par contrôle du débit à l’échappement.
Amortissement de fin de course, réglables ou non, possibilités dans un ou
dans les deux sens.
Ils offrent de nombreuses réalisations et options.
3 Inconvénient
Les vérins double effet sont plus coûteux.
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Vérins pneumatiques Vérins pneumatiques
Exemples et utilisation des vérins Exemples et utilisation des vérins
3 Utilisation des vérins : Exemple 1 3 Utilisation des vérins : Exemple 2
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Vérins pneumatiques Vérins pneumatiques
Exemples et utilisation des vérins Dimensionnement et choix d’un vérin
3 Utilisation des vérins : Exemple 3
3 Choix d’un vérin
Lors de l’étude d’un système pneumatique il est nécessaire de dimensionner
chaque vérin en fonction du rôle qu’il joue.
Le travail qu’il réalise conduit à déterminer le diamètre de son tige et / ou sa
course.
L’environnement dans lequel il évolue influence le choix du vérin (résistance
aux actions extérieures).
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Vérins pneumatiques Vérins pneumatiques
Dimensionnement et choix d’un vérin Dimensionnement et choix d’un vérin
3 Détermination de la course du vérin 3 Détermination du diamètre
La course est choisie en fonction du déplacement à réaliser.
Le diamètre du piston est en rapport direct avec l’effort axial développé par le
La longueur de course du vérin doit au moins être égale à la course souhaitée vérin.
(la fin de course se fera en butant sur les fonds du vérin ou sur des butées 3 Effort théorique
extérieures).
L’air comprimé situé dans la chambre arrière applique une poussée sur toute la
Sur un vérin traditionnel, la longueur de la course influe directement sur surface qui l’emprisonne sur toute la surface du piston.
l’encombrement général. Selon le vérin choisi, la course sera standard Il en résulte un effort axial théorique Fth développé par le vérin et transmis en
(imposée par le constructeur) ou spéciale (réalisée à la demande). bout de tige.
Fth = P S
P : pression de service à l’intérieur de la chambre du vérin.
S : surface du piston sur laquelle la pression s’applique.
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Vérins pneumatiques Vérins pneumatiques
Dimensionnement et choix d’un vérin Dimensionnement et choix d’un vérin
3 Abaque
3 Effort réel
Les abaques permettent de déterminer sans calcul, le diamètre d’un vérin.
Lorsqu’un vérin est en conditions réelles d’utilisation, il développe un effort de
poussée réel Fr inférieur à l’effort théorique Fth car il faut tenir compte : Des
frottements internes au vérin (Ff ), De la contre pression qui est établie dans
la chambre opposée pour obtenir un mouvement régulier.
Vérin simple effet
Fr = Fth − (Ff + FRappel du ressort )
Vérin double effet
Fr = Fth − Ff
π D2
En poussant : Fth = P S, S= .
4
π(D − d2 )
2
En tirant : Fth = P s, s= .
4
3 Taux de charge
Fr
τc =
Fth 16/47 17/47
Vérins pneumatiques Vérins pneumatiques
Dimensionnement et choix d’un vérin Dimensionnement et choix d’un vérin
3 Résistance mécanique du vérin : Résistance au flambage
♦ Limites de course admissibles en fonction de la charge axiale
3 Résistance mécanique du vérin : Résistance au flambage
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Vérins pneumatiques Vérins pneumatiques
Dimensionnement et choix d’un vérin Dimensionnement et choix d’un vérin
3 Résistance mécanique du vérin : Action d’une charge radiale
♦ Limites de courses admissibles en fonction de la charge radiale et
3 Résistance mécanique du vérin : Action d’une charge radiale du diamètre de la tige
Bien que le vérin soit prévu pour vaincre une charge axiale, dans bien des cas
on ne peut éviter une charge radiale telle que :
poids de l’outillage,
poids de la pièce en porte à faux,
...
Il en résulte des actions mécaniques (flèches vertes) dans les guidages et
paliers du vérin qui sont d’autant plus grande que la course est longue.
Un vérin inapproprié verra ses joints s’user trop vite.
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Vérins pneumatiques Vérins pneumatiques
Dimensionnement et choix d’un vérin Dimensionnement et choix d’un vérin
3 Réglage de la vitesse de la tige du vérin
3 Vitesse de la tige du vérin Q
Sur certaines applications, la vitesse du piston est un paramètre essentiel : V =
S
Si une cadence de production doit être respectée, Réducteur de Débit Unidirectionnel :
Si des objets fragiles doivent être manipulés. On empêche l’air de sortir (en limitant le débit d’air à l’échappement) =⇒
Cependant, la vitesse du piston est fonction d’un très grand nombre de création d’une contre pression qui limite alors la charge pratique donc la
paramètres : vitesse de sortie de tige du vérin.
Résistance rencontrée,
Pression de l’air,
Longueur du réseau de distribution,
Sections des canalisations,
Débit de la distribution, . . .
En première approximation, on considère que pour un vérin de série dans une
utilisation standard, la vitesse du piston varie de 0, 1 à 2 m/s.
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Vérins pneumatiques Vérins pneumatiques
Dimensionnement et choix d’un vérin Vérins spéciaux
3 Consommation d’air par vérin
Pour disposer de la quantité d’air nécessaire ou pour faire le bilan des frais
d’énergie, il importe de connaître avec précision la consommation en air de 3 Vérin double tige
l’installation. Lorsqu’il n’est pas possible de mettre les fins de course dans la zone de travail,
3 Taux de compression ce type de vérin peut résoudre le problème.
PService
τCompression = 1 + , Patm = 1, 01325 bar
Patm
Pour une pression de service déterminée, pour un diamètre de piston et une
course donnés, la consommation d’air est
Vérin à simple effet :
Q = nc C S τCompression
où nc est le nombre de courses par unité du temps et C est la course du
piston.
π D2 π d2
Vérin à double effet : S = ,s=
4 4
Q = QE + QS = nc C (2 S − s) τCompression
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Vérins pneumatiques Vérins pneumatiques
Vérins spéciaux Vérins spéciaux
3 Vérin amortisseur 3 Vérin télescopique
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Vérins pneumatiques Vérins pneumatiques
Vérins spéciaux Vérins spéciaux
3 Vérin à piston plongeur 3 Vérin rotatif
Il se compose d’un corps dans lequel vient coulisser un piston dont le diamètre
est très voisin de celui de l’alésage. Transforme le mouvement rectiligne de deux vérins simple effet opposés en
un mouvement de rotation avec une transmission par pignon-crémaillère.
Utilisé partout où l’on a besoin de mouvements rotatifs alternatifs :
ouverture et fermeture de vannes, opérations de transfert ou de blocage,
mélange ou l’agitation de matières.
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Moteurs pneumatiques Moteurs pneumatiques
3 Présentation
Il existe plusieurs moyens pour produire un mouvement 3 Représentation éclatée
de rotation à l’aide de l’air comprimé. Le plus courant
est le moteur pneumatique à palettes.
La conception du moteur fait que l’usure des palettes est rattrapée
automatiquement ce qui leur donnent une durée de vie de 5000 à 15000
heures selon l’utilisation et la qualité de l’air.
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Moteurs pneumatiques Moteurs pneumatiques
3 Régulation de vitesse
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Moteurs pneumatiques Ventouses
Définition du vide
3 Exemples d’utilisation
En physique, le vide est l’absence de toute matière.
Le vide absolu est donc un milieu statistiquement sans particules élémentaires.
Un espace dans lequel les molécules
sont fortement raréfiées peut donc être
retenu comme une première définition
du vide approximatif.
Figure 1 – Pompe à vide à air comprimé - Venturi.
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Ventouses Ventouses
Définition du vide Effet venturi
3 Applications industrielles du vide 3 Effet venturi
Symbole :
Le passage de l’air dans le rétrécissement permet de :
Les applications les plus courantes pour le vide sont : Augmenter la vitesse de l’air.
La préhension, Diminuer sa pression : P2 < P1
Le déplacement, Il se crée alors une dépression qui permet d’aspirer l’air de la ventouse.
La rotation et l’entreposage des objets. Ce phénomène s’appelle l’effet Venturi.
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Ventouses Ventouses
Niveaux recommandés du vide Niveaux recommandés du vide
3 Mesure du niveau du vide
3 Niveaux recommandés du vide
Cette correspondance est rigoureuse pour un emploi à une altitude de 100 m.
Elle est utilisée pour le dimensionnement des ventouses, car elle est pratique et
convient pour les altitudes les plus courantes des sites industriels.
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Ventouses Ventouses
Niveaux recommandés du vide Générateur du vide
3 Niveaux du vide : Matériaux
3 Générateur du vide : Pompes à vide venturi
Applications : Toutes préhensions en discontinu, c’est à dire ne durant
qu’une partie du cycle complet de la machine.
Avantages :
Consommation limitée aux seuls instants d’emploi.
Implantation au plus près des ventouses.
Débits et niveaux adaptés à chaque besoin de préhension.
Remarque : Contrairement aux pompes à vide rotatives qui doivent
tourner en continu, les pompes à vide venturi peuvent fonctionner en
discontinu, aux seuls moments où les ventouses ont besoin du vide.
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Ventouses Ventouses
Générateur du vide Dimensionnement des ventouses
3 Applications et pratique
3 Définition
La ventouse est un préhenseur permettant de manipuler toutes sortes d’objets
de masses, surfaces, formes et dimensions différentes.
Sur un plan pratique, il importe de distinguer :
les venturis simples à commande pneumatique, miniaturisés pour Question :
implantation sur les ventouses. Quel est l’ensemble des paramètres à considérer afin de choisir la ventouse
les venturis complets à commande électrique directe, pour adéquate.
implantation au plus près des ventouses.
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Ventouses Ventouses
Dimensionnement des ventouses Dimensionnement des ventouses
3 Effort développé par une ventouse
3 Choix d’une installation à ventouse La force de la ventouse F est proportionnelle à sa surface sous vide S et
fonction de sa forme générale, de sa souplesse, de sa matière et surtout de la
Tout système de préhension par le vide exige une approche en 3 étapes : pression du vide atteinte dans la chambre interne de la ventouse (Pi :
dépression créée).
Force théorique
1 Définir les ventouses et leurs fixations en fonction de la pièce à saisir, des
déplacements à lui donner, du type de pièce (étanche ou poreuse), des F = Pr S, Pr = Patm − Pi , ou Pr = %Vide × 1 bar
efforts à vaincre, des cadences, de l’environnement, . . . Force réelle : Elle représente la force effective de la ventouse lors de son
utilisation.
2 Sélectionner le générateur de vide en fonction des ventouses, du type de Elle est, en général, 50% moins importante qu’une force théorique
pièce (étanche ou poreuse), des temps de réponse à satisfaire, . . . calculée.
Cette différence s’explique par la déformation de la ventouse pendant la
3 Prévoir les composants complémentaires pour raccorder, alimenter ou manipulation qui réduit la surface de prise et par l’état de surface de la
piloter l’installation. pièce manipulée.
Coefficient de sécurité :
s = 2 pour des prises horizontales.
44/47 s = 4 pour des prises verticales. 45/47
Ventouses Ventouses
Dimensionnement des ventouses Dimensionnement des ventouses
3 Force d’aspiration nécessaire pour des objets dynamiques
3 Critères de sélection d’un système de vide
Pour le choix d’un système de vide, trois paramètres sont très importants :
La dépression demandée,
Le débit d’aspiration demandé,
La consommation d’air.
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