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TPE3 Pid

Le document présente une étude dynamique d'un système mécanique modélisé comme un bras articulé simple, utilisant la méthode de Lagrange pour dériver les équations de mouvement. Il aborde également la mise en œuvre d'une commande PID, en analysant les réponses dynamiques et les résultats de simulations MATLAB, qui montrent que le PID réduit les oscillations tout en offrant un bon compromis entre rapidité et dépassement. Enfin, il est suggéré d'utiliser la méthode de réglage Ziegler-Nichols pour optimiser la commande PID.

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Le document présente une étude dynamique d'un système mécanique modélisé comme un bras articulé simple, utilisant la méthode de Lagrange pour dériver les équations de mouvement. Il aborde également la mise en œuvre d'une commande PID, en analysant les réponses dynamiques et les résultats de simulations MATLAB, qui montrent que le PID réduit les oscillations tout en offrant un bon compromis entre rapidité et dépassement. Enfin, il est suggéré d'utiliser la méthode de réglage Ziegler-Nichols pour optimiser la commande PID.

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TPE 3 : Étude Dynamique

et Commande PID

1. Modèle Dynamique :
Nous avons étudié un système mécanique asservi modélisé comme un bras articulé simple,
dont la dynamique peut être dérivée par la méthode de Lagrange :
où :

• T est l’énergie cinétique,

• V est l’énergie potentielle.

Puisque le système évolue dans un plan horizontal, V est constante et n’intervient pas dans
l’équation de mouvement.

Les équations d'Euler Lagrange s'écrivent :

𝝉𝒊 est l'effort au niveau de l'articulation i L'énergie

potentielle du bras 1 s'écrit :

On suppose que le robot est placé sur une table horizontale et donc l'énergie potentielle est
constante :

L'énergie cinétique du bras 2 s'écrit :

L'énergie potentielle étant constante :

Les dérivées partielle du premier bras donnent :

D'où l'équation finale :

1
Et pour le deuxième bras on a :

D'où :

On obtient ainsi le modèle dynamique sous forme matricielle :

2. Commande PID :
La commande PID est réalisée selon le schéma suivant :

2
3. Étude de la réponse dynamique :

4. Simulations MATLAB :

3
4
Résultats :

•: absence d’oscillations, la réponse atteint sa valeur finale progressivement.

• Pseudopériodique : présence d’un léger dépassement, stabilisation relativement


rapide.

• Oscillante : plusieurs allers-retours autour de la valeur finale avant stabilisation.

• Très oscillante : nombreuses oscillations persistantes avant que le système se


stabilise.

5. Impact de la commande PID

Nous avons aussi simulé la commande PID :

 Courbe obtenue :

5
6
Les courbes montrent :

• le PID réduit les oscillations,


• un bon compromis entre rapidité et dépassement.

Les résultats suivants montre la réponse d'un PI :

7
On ajoutant la partie de dérivation on obtient :

Utiliser une méthode de réglage du PID, par exemple Ziegler-Nichols

6. Conclusion :

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