UNIVERSITE DE DOUALA FACULTE DES SCIENCES

DEPARTEMENT DE PHYSIQUE
Année Académique 2024 - 2025

NOTES DE COURS DE L’ELEMENT CONSTITUTIF PMC 315

MECANIQUE ANALYTIQUE ET MECANIQUE DES MILIEUX CONTINUS

EC2 : MECANIQUE DES MILIEUX CONTINUS

(Physique Mécanique)
Crédits : 6 ; CM : 30h ; TD : 24h

Par
René YAMAPI
Professeur
Table des matières

Introduction 9

1 Eléments de calcul tensoriel 11

1.1 Définitions et propriétés élementaires d’un tenseur du 2nd ordre . . . . . . . 11
1.1.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.2 Matrice et composantes du tenseur du second ordre . . . . . . . . . . 11
1.1.3 Notation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1.4 Convention de l’indice muet ou convention d’Einstein . . . . . . . . . 12
1.1.5 Forme bilinéaire associée à un tenseur du second ordre . . . . . . . . 13
1.1.6 Produit tensoriel de deux vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.1.7 Relation entre les composantes du tenseur exprimée dans les bases
différentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.1.8 Décomposition d’un tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.1.9 Les invariants scalaires d’un tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.1.10 Vecteurs propres et valeurs propres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
eme
1.2 Tenseur d’ordre supérieur : Tenseur du 3 ordre . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3 Addition des tenseurs, multiplication d’un tenseur par un scalaire . . . . . . 17
1.4 Produit tensoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.1 Produit tensoriel de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.2 Produit tensoriel de tenseurs d’ordre quelconque . . . . . . . . . . . . 19
1.5 Produit contracté des tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.5.1 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.5.2 Produit contracté à gauche d’un vecteur par un tenseur du 2nd ordre 19
1.5.3 Produit contracté à droite d’un tenseur du 2nd ordre par un vecteur . 20
1.5.4 Autres critères de tensorialité d’un tenseur d’ordre 3 . . . . . . . . . 20
1.5.5 Généralisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.5.6 Vecteur associé à un tenseur antisymétrique . . . . . . . . . . . . . . 20
1.5.7 Produit vectoriel et produit contracté . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.5.8 Gradient d’un tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.5.9 Divergence d’un tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

3
TABLE DES MATIÈRES 4

1.6 Tenseurs isotropes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

1.6.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.6.2 Propriétés des tenseurs isotropes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.6.3 Exemple de tenseurs isotropes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.7 Exercice d’application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.7.1 Enoncé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.7.2 Correction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.8 Mécanique des Milieux Continus : PH 561- Travaux Dirigés No 1 . . . . . . . 26

2 Description du mouvement d’un milieu continu 29

2.1 Solides et fluides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.1.1 Notions intuitives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.1.2 Milieu continu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.2 Variables de Lagrange et variables d’Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.2.1 Description Lagrangienne du mouvement du milieu : variables de La-
grange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.2.2 Description Eulérienne du mouvement du milieu : variables d’Euler . 32
2.2.3 Passage d’une description à l’autre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.3 Conservation de la masse au cours du temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.3.1 Axiome de conservation de la masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.3.2 Equation de continuité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.4 Dérivée particulaire d’une fonction par rapport au temps . . . . . . . . . . . 34
2.5 Dérivée particulaire d’une intégrale de volume . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.6 Application à la masse d’un domaine matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.7 Vecteur accélération en variables d’Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.8 Equation des trajectoires et des lignes de courant . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.8.1 Trajectoire d’un point matériel (en variable d’Euler) . . . . . . . . . . 38
2.8.2 Lignes, surface et turbes de courant à un instant donné t0 . . . . . . 38
2.8.3 Conditions néccessaires et suffisantes pour que les trajectoires soient
des lignes de courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.8.4 Mouvements permanents ou stationnaires . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.8.5 Mouvements plans et mouvements de révolution . . . . . . . . . . . . 40
2.8.6 Ligne d’emission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.9 Exercices d’application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.10 Mcanique des milieux continus : PH 561- Travaux Dirigs No 2 . . . . . 43

3 Déformations 47
3.1 Notion de déformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
TABLE DES MATIÈRES 5

3.2 Gradient d’une transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

3.2.1 Définition du tenseur gradient de la transformation . . . . . . . . . . 48
3.2.2 Tenseur inverse du tenseur gradient de la transformation . . . . . . . 49
3.2.3 Transformation homogène . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.2.4 Interprètation mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.2.5 Notations différentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.2.6 Exemple de fil rouge : le glissement simple . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.3 Transport d’un vecteur, d’une surface, et d’un volume élémentaires . . . . . 52
3.3.1 Transport d’un vecteur élémentaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.3.2 Transport d’une surface élémentaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.3.3 Transport d’un volume élémentaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.4 Dilatations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.4.1 Tenseur des dilatations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.4.2 Dilatation dans une direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.4.3 Glissement de deux directions orthogonales . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.4.4 Exemple : glissement simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.5 Mouvement isochore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.6 Déformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.6.1 Tenseurs de déformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.6.2 Déformation dans une direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.6.3 Allongement unitaire dans une direction . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.6.4 Retour sur le glissement de deux directions orthogonales . . . . . . . 63
3.6.5 Exemple : glissement simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.7 Taux de déformation, taux de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.7.1 Tenseur des taux de déformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.7.2 Taux d’allongement unitaire dans une direction . . . . . . . . . . . . 65
3.7.3 Taux de glissement de deux directions orthogonales . . . . . . . . . . 66
3.7.4 Base principale des taux de dformation . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.7.5 Tenseur des taux de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.7.6 Dcomposition du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.7.7 Cas d’un mouvement rigidifiant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.8 Déplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.8.1 Définitions : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.8.2 Expressions des tenseurs C et E à l’aide du tenseur H. . . . . . . . . 69
3.8.3 Exemple : glissement simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.9 Décomposition d’un déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.9.1 Base principale de la déformation. Dilatations principales . . . . . . . 70
3.9.2 Déformations principales. Allongements unitaires principaux . . . . . 70
TABLE DES MATIÈRES 6

3.10 Déformations en petites transformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

3.10.1 Petites transformations, petites déformations, petits déplacements, pe-
tites perturbations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.10.2 Hypothèse des dilatations et des transformations . . . . . . . . . . . . 72
3.10.3 Dilatation et allongement unitaire dans une direction . . . . . . . . . 72
3.10.4 Quelques définitions relatives au tenseur ϵ . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.11 Etats de déformations particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.11.1 Dilatation isotope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.11.2 Extension simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.11.3 Glissement simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.11.4 Déformation plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.11.5 Conditions de compatibilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.12 Mcanique des milieux continus : PH 561- Travaux Dirigs No 3 . . . . . 78

4 Bilan de quantité de mouvement : Contrainte 83

4.1 Loi fondamentale de la dynamique en description eulérienne . . . . . . . . . 83
4.1.1 Efforts extérieurs exercés sur un domaine matériel . . . . . . . . . . . 84
4.1.2 Torseur cinétique et torseur dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.1.3 Forme intégrale eulérienne de la loi fondamentale pour un domaine
matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.1.4 Théorème de l’action et de la réaction . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.1.5 Existence du tenseur de contrainte de Cauchy . . . . . . . . . . . . . 87
4.1.6 Forme locale eulérienne de la loi fondamentale . . . . . . . . . . . . . 90
4.1.7 Forme intégrale eulérienne de la loi de bilan de quantité de mouvement
pour un domaine fixe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.1.8 Symétrie du tenseur de contrainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.2 Etude du tenseur des contraintes de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.2.1 Contrainte normale et contrainte tangentielle dans une direction don-
née ⃗n en un point M du milieu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.2.2 Axes principaux et contraintes principales d’un tenseur . . . . . . . . 93
4.2.3 Invariant scalaire du tenseur de contrainte . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.2.4 Quadrique des tenseurs ou surface tensorielle du tenseur de contrainte 97
4.2.5 Ellipsoide de LAME . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.3 Diagramme de Mohr en un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.3.1 Représentation de la distribution des tensions normales et tangentielles
en un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.3.2 Cas où les trois contraintes principales sont distinctes . . . . . . . . . 99
4.3.3 Cas où les trois contraintes principales ne sont pas toutes distinctes . 102
TABLE DES MATIÈRES 7

4.3.4 Contrainte de cisaillement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

4.3.5 Description du cercle de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.4 Quelques états de contraintes particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.4.1 Traction ou compression hydrostatique . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.4.2 Traction ou compression simple dans une direction . . . . . . . . . . 104
4.4.3 Cisaillement simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.4.4 Etat de contrainte tri-axial de révolution . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.4.5 Etat de contrainte plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.5 Contraintes en description lagrangienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.5.1 Autres tenseurs de contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.5.2 Formes lagrangiennes (intégrale et locale) de la loi de Bilan de quantité
de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.6 Efforts intérieurs. Théorème de l’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.6.1 Puissance des efforts intérieurs en description eulérienne . . . . . . . 109
4.6.2 Théorème de l’énergie cinétique en description eulérienne . . . . . . . 111
4.6.3 Puissance des efforts intérieurs en description lagrangienne . . . . . . 112
4.6.4 Théorème de l’énergie cinétique en description lagrangienne . . . . . 113
4.7 Mécanique des Milieux Continus : PH 561- Travaux Dirigés No 4 . . . . . . . 114
Introduction

La mécanique des milieux continus est l’étude du comportement de solides déformables

soumis à des sollicitations extérieures. Cette discipline scientifique est relativement ancienne,
et a permis la réalisation d’ouvrages importants pour notre vie de tous les jours. Les exemples
les plus impressionnants se trouvent dans le domaine du génie civil. En effet, pour fabriquer
des ouvrages d’art tels que les viaducs et les ponts, il fallait tout d’abord étudier leur résis-
tance mécanique. Ces ouvrages devaient tout d’abord résister à une sollicitation volumique
liée à leur propre poids. Ensuite, ils devaient résister à différentes sollicitations telles que le
vent, le poids des véhicules ou des objets qui les traversent, . . . .
Les milieux matériels dont nous souhaitons étudier les mouvements dans ce cours sont
communément appelés milieux continus. La mécanique dite "des milieux continus" s’intéresse
au comportement de la matière à une échelle grande devant les distances inter-moléculaires, si
bien que la structure moléculaire pourra ne pas être prise en compte de façon explicite. D’où
l’hypothèse du milieu continu : un milieu continu est un milieu dont le comportement
macroscopique peut être schématisé en supposant la matière répartie sur tout le domaine
qu’il occupe, et non, comme dans la réalité, concentrée dans une partie de volume très
petite. La mécanique des milieux continus, objet de ce cours, occupe sa juste place dans
son domaine qui est celui de l’échelle humaine, loin de l’infiniment petit et de l’infiniment
grand. Voilà ce qui est en fait une science a priori utile et séduisante.
La Mécanique des Milieux Continus a pour objectif de définir les lois qui régissent le com-
portement de tous les milieux qui respectent l’hypothèse de continuité. Pour cela elle utilise
les lois fondamentales de la mécanique basées sur la description dynamique du milieu. Pour
être en conformité avec les résultats expérimentaux basés sur une description cinématique,
nous serons amenés à employer les lois de comportement. Dans le cas le plus simple nous
aurons à traiter des problèmes d’élasticité linéaire dans l’hypothèse des petites perturbations.
L’essentiel de ce cours est de traiter les lois et notions fondamentales valables pour un
milieu continu avant qu’on n’écrive ses lois de comportement, en particulier avant qu’on ne
précise s’il s’agit d’un solide ou d’un fluide.
Dans le premier chapitre, nous faisons un rappel sur les compléments de mathématiques
et les éléments de calcul tensoriel.
Au chapitre 2, nous présentons le milieu continu, ainsi que les deux façons les plus clas-

9
TABLE DES MATIÈRES 10

siques de décrire un mouvement.

Les déformations que subit un tel milieu, entre un état dit initial et un état actuel qualifié
de final, fait l’objet du chapitre 3.
Au chapitre 4, on s’intéresse au bilan de quantité de mouvement et de la notion de
contrainte. La loi fondamentale de la dynamique dans différentes description sera énoncée.
L’étude du tenseur de contrainte de Cauchy sera étudié ainsi que quelques états de contrainte
particulier.
Dans le chapitre 5, on abordera la notion de bilan d’énergie et d’entropie.
Chapitre 1

Eléments de calcul tensoriel

En mécanique des milieux continus, les tenseurs (scalaires, vecteurs, ou tenseurs d’ordre
supérieur ou égal à 2) qui interviennent dans la description d’un mouvement sont en général
→
−
fonction de l’espace et du temps, soit par l’intermédiaire des variables de Lagrange ( X , t),
soit par l’intermédiaire des variables d’Euler (− →
x , t). On est donc en présence de champs
tensoriels. Les opérations algébriques définies sur les tenseurs (transposition, produit
tensoriel, contraction...) peuvent s’étendre aux champs tensoriels. Nous donnerons dans
ce chapitre les éléments sur l’algèbre et l’analyse tensorielle.

1.1 Définitions et propriétés élementaires d’un tenseur

du 2nd ordre
L’espace de la mécanique des milieux continus est modélisé par un espace affine E auquel
on associe un espace vectoriel E, de base B(O, −
→
e i ). Les éléments de E sont appelés les points.
−
→ →
−
Un élément X de E, appelé vecteur, relie deux points A et B de E. On a : A ∈ E, B ∈ E, X =
−→
AB ∈ E.

1.1.1 Définition
On appelle tenseur d’ordre deux une forme bilinéaire sur l’espace vectoriel E × E dans
→
−
R, i.e une application, notée T ou t qui est un opérateur linéaire qui a tout vecteur X d’un
−
→
espace vectoriel E, fait correspondre un vecteur Y de E tel que :

T : E→E
−
→ −
→ →
−
X 7−→ T ( X ) = Y .

1.1.2 Matrice et composantes du tenseur du second ordre

Soit une base orthonormée B(O, −
→
e 1, →
−
e 2, −
→
e 3 ) de E, le tenseur est complètement défini

11
CHAPITRE 1 : COMPLEMENTS DE MATHEMATIQUES 12

par la donnée de ses composantes tij (avec i, j = 1, 2, 3), image des vecteurs de base, i.e
∑
T (⃗ej ) = tij ⃗ei = tij ⃗ei (1.1)
i

soit   

 T (⃗e1 ) = t11⃗e1 + t21⃗e2 + t31⃗e3 t11 t12 t13

  
 

T (⃗e ) = t ⃗e + t ⃗e + t ⃗e
2 12 1 22 2 32 3 =⇒ T =  t21 t22 t23 
 


 T (⃗
e3 ) = t13⃗e1 + t23⃗e2 + t33⃗e3 t31 t32 t33

1.1.3 Notation
On peut noter un tenseur du second ordre, soit par ses composantes dans la base ortho-
normée choisie (tij ), soit par la matrice 3 × 3 (T ) formée par ses composantes, soit par une
lettre (notée T ou t) qui désigne l’être mathématique ainsi défini. Dans ce dernier cas, la
−
→ −
→
notation est intrinsèque c’est-à-dire indépendante de la base choisie. L’égalité Y = T ( X )
peut encore s’écrire :
−
→ ∑
Y = T (xi →
−
e i ) = xi T (→
−
e i ) = xi tij ⃗ej = xi tij ⃗ej (1.2)
ij

1.1.4 Convention de l’indice muet ou convention d’Einstein

On allège considérablement les écritures si on adopte la convention suivante, appelée
convention de l’indice muet répété : lorsqu’un indice apparaît deux fois dans la même
expression, on lui fait prendre les valeurs 1, 2 et 3 et on somme.
Reprenons l’expression donnant l’image d’un vecteur de base par l’opérateur T c’est-à-
dire T (⃗ej ) = tij ⃗ei . L’indice j qui a une valeur quelconque, mais fixée est un indice franc ou
indice libre. L’indice i contrairement à l’indice j qui est unique est repété deux fois et prend
successivement toutes les valeurs possibles est un indice muet ou d’Einstein c’est-à-dire :

T (⃗ej ) = t1j ⃗e1 + t2j ⃗e2 + t3j ⃗e3 (1.3)



 T (⃗e1 ) = t11⃗e1 + t21⃗e2 + t31⃗e3



T (⃗e ) = t ⃗e + t ⃗e + t ⃗e
2 12 1 22 2 32 3


 T (⃗
e3 ) = t13⃗e1 + t23⃗e2 + t33⃗e3
La convention d’Einstein ou convention de l’indice muet est une simplification d’écriture :
quand un indice intervient deux fois dans un terme mônome, la sommation par rapport à
⃗ X
cet indice est automatiquement sous entendu. L’expression suivante X. ⃗ devient :
∑
⃗ X
X. ⃗ = X1 X1 + X2 X2 + X3 X3 = ⃗ X
Xi Xi =⇒ X. ⃗ = Xi Xi ̸= X 2 (1.4)
i
i

L’indice muet est indépendant de la lettre qui le représente et une autre lettre peut le
remplacer pourvu qu’elle ne figure pas ailleurs dans les mêmes termes c’est-à-dire : tij Xj =
tik Xk = til Xl .
CHAPITRE 1 : COMPLEMENTS DE MATHEMATIQUES 13

Dans une équation écrite avec cette notation, les indices libres ou francs doivent être les
mêmes dans tout les termes des deux membres de l’équation. Alors que les indices muets
doivent apparaître deux fois dans chaque terme et pas forcement de chaque coté de l’équation.
Par exemple nous pouvons avoir une équation de la forme :

Aij + Blk Cik Dlj = Eik Fkj , (1.5)

i et j sont des indices libres, k et l sont des indices muets. Avec cette convention, l’égalité
−
→ →
−
T ( X ) = Y s’écrit tout simplement
tij Xj = Yi .
⃗ associe ce même vecteur
On appelle tenseur unité, l’opérateur unité qui à tout vecteur X
⃗ Les composantes de ce tenseur unité 1 sont les symboles de Kronecker δij définit par :
X.

 1 si i = j
δij =
 0 si i ̸= j

La matrice qui lui est associée sera I donnée par

 
1 0 0
 
 
I= 0 1 0 
 
0 0 1

Dans la base orthonormée (⃗e1 , ⃗e2 , ⃗e3 ), on a ⃗ei .⃗ej = δij . On vérifit aussi facilement que
δip Xp = Xi ,
δij Xi Xj = Xj Xj = Xl Xl = Xk Xk = ... = Xi Xi ,
δii = δip δpi = δip δpq δqi = ... = δ11 + δ22 + δ33 = 3.

1.1.5 Forme bilinéaire associée à un tenseur du second ordre

Soit T un tenseur du second ordre, posons F (X, ⃗ Y⃗ ) = XT⃗ (Y⃗ ) = Xi⃗ei T (Yj ⃗ej ) ou
⃗ Y⃗ ) = Xi Yj tij ou encore F (X,
F (X, ⃗ Y⃗ ) = X T T Y avec X T qui est une matrice ligne (X1 , X2 , X3 ).
⃗ Y⃗ ) associe le nombre réel
F est ainsi une forme bilinéaire qui à tout couple de vecteur (X,
X T T Y . Naturellement on a : F (⃗ei , ⃗ej ) = ⃗ei T (⃗ej ) = tkj ⃗ei⃗ek = tkj δik = tij , réciproquement la
donnée d’une forme bilinéaire F (X, ⃗ Y⃗ ) définie un tenseur du second ordre.

1.1.6 Produit tensoriel de deux vecteurs

Soient deux vecteurs X⃗ et Y⃗ de E, on appelle produit tensoriel de X ⃗ ⊗ Y⃗
⃗ par Y⃗ noté X
l’opération linéaire qui à tout vecteur V⃗ de E associt un autre vecteur W
⃗ appartement à E
tel que :
⃗ ⊗ Y⃗ )(V⃗ ) = W
(X ⃗ = X(
⃗ Y⃗ .V⃗ ) = Xi Yj Vj ⃗ei . (1.6)
CHAPITRE 1 : COMPLEMENTS DE MATHEMATIQUES 14

Ce produit tensoriel définit un tenseur donc les composantes sont formées par le produit
⃗ ⊗ Y⃗ )ij = Xi Yj .
Xi Yj c’est-à-dire (X
Le tenseur unité 1 peut s’écrire 1 = ⃗ei ⊗ ⃗ei .
Un tenseur du 2nd ordre peut s’écrire

T = tij ⃗ei ⊗ ⃗ej .

1.1.7 Relation entre les composantes du tenseur exprimée dans les

bases différentes
a) Changement de base orthonormée

Soient B(⃗e1 , ⃗e2 , ⃗e3 ) et B′ (⃗e1 ′ , ⃗e2 ′ , ⃗e3 ′ ) deux bases orthonormées de E tel que ⃗e′i = Pij ⃗ej et
⃗ei = Qij ⃗e′j (i=1,2,3). Alors les matrices P et Q, dites matrices de changement de base, sont
inverses l’une de l’autre :
Q = P −1 . (1.7)
Comme les bases B et B ′ sont orthonormées, on a en autre :

P −1 = P T . (1.8)

La matrice P est donc la transposée de la matrice Q. On a : Qij = Pji , i, j = 1, 2, 3, et on

peut écrire :
⃗ei = Pqi⃗eq ′ , ⃗ei ′ = Qpi⃗ep . (1.9)
Le relation (1.8) entraine que le déterminant de la matrice P (et donc celui de la matrice Q)
est égale à ±1. Si detP = 1, on dit que les bases B et B′ ont même orientation.
Si P est une matrice 3 × 3 de composantes Pij , on a donc l’expression suivante :

δij = ⃗ei ′ .⃗ej ′ = Pik⃗ek .Pjl⃗el = Pil Plj .

Soit sous forme matricielle :

I = PPT.
La matrice de passage P est donc orthogonale. On a également :

P T P = I.

Dans la relation ⃗ei ′ = Ppi⃗ep , l’indice franc i associé au vecteur ⃗ei ′ étant un indice de
colonne dans la représentation matricielle, on peut éffectuer différentes transformations en
utilisant le tableau suivant :
⃗e1 ′ ⃗e2 ′ ⃗e3 ′
P11 P12 P13 ⃗e1
P21 P22 P23 ⃗e2
P31 P32 P33 ⃗e3
CHAPITRE 1 : COMPLEMENTS DE MATHEMATIQUES 15

b) Transformation des composantes d’un vecteur

Pour un tenseur d’ordre deux, nous allons retrouver les règles classiques de changement
de base pour la matrice d’une application linéaire. Appelons tij et t′ij les composantes du
tenseur de second ordre dans les bases orthonormées B et B ′ . On a :

T = tij ⃗ei ⊗ ⃗ej = t′lm⃗el ′ ⊗ ⃗em ′ = t′lm Pli⃗ei ⊗ Pmj ⃗ej = t′lm Pli Pmj ⃗ei ⊗ ⃗ej

D’où :
tij = t′lm Pli Pmj

ou sous forme matricielle :

T = P T T ′ P.

Reciproquement on a :
t′lm = tij Pli Pmj , et T ′ = P T P T .

Ces relations constituent la loi de transformation d’un tenseur du second ordre. Elles per-
mettent de définir un tenseur de second ordre comme étant une grandeur physique qui par
rapport à un système d’axes possèdent 9 composantes.

1.1.8 Décomposition d’un tenseur

a) Tenseur symétrique ou auto-adjoint

Un tenseur T de composantes tij est dit symétrique si et seulement si on a tij = tji ou

sous forme matricielle T = T T . Dans ce cas, la forme bilinéaire qui lui est associée vérifit
⃗ Y⃗ ) = F (Y⃗ , X)
l’égalité F (X, ⃗ et est dite aussi symétrique. Si les deux vecteurs X
⃗ et Y⃗ sont
confondus, cette forme bilinéaire devient une forme quadratique définir par :

⃗ X)
Θ(X) = F (X, ⃗ = tij Xi Xj

qui est par la suite invariante dans tout changement de coordonnées. Cette forme quadra-
tique (par définition symétrique) définie un tenseur symétrique, reciproquement tout tenseur
symétrique est représenté par une forme quadratique.

b) Tenseur antisymétrique

Un tenseur d’ordre deux est dit antisymétrique si ses composantes tij vérifit l’égalité
tij = −tji . la forme bilinéaire qui lui est associée vérifit également F (X,
⃗ Y⃗ ) = −F (Y⃗ , X).
⃗
CHAPITRE 1 : COMPLEMENTS DE MATHEMATIQUES 16

c) Partie symétrique et partie antisymétrique d’un tenseur

Tout tenseur du second ordre est décomposable en tenseur symétrique Ts et antisymé-

trique Ta c’est-à-dire T = Ts + Ta ou t = ts + ta où :
1 1
Ts = (T + T T ), Ta = (T − T T ).
2 2
Cette décomposition peut s’étendre à un tenseur quelconque à condition qu’on précise le
couple d’indice sur lequel porte la permutation.

Exemple 1.1 :
– Tijklm = Tjiklm tenseur symétrique par rapport à i et j.
– Tijklm = −Tjiklm tenseur antisymétrique par rapport à i et j.

Les opérations conduisant à Ts et Ta sont appelés respectivement symétrisation et alternation.

1.1.9 Les invariants scalaires d’un tenseur

Les fonctions Φ(tij ) des composantes d’un tenseur T qui sont invariant par rapport au
repère choisi (c’est-à-dire pour tout changement de base définie par une matrice de passage
P orthogonal) sont les invariants du tenseur T . Ces fonctions pour ces invariants sont des
scalaires c’est-à-dire soit des nombres, soit des fonctions des points de l’espace. Etant donné
un tenseur T du second ordre, les coéfficients I1 , I2 , I3 du polynôme en λ définir par :

P (λ) = det(T − λ1) = det(T − λI) = −λ3 + λ2 I1 − λI2 + I3 (1.10)

sont les invariants du tenseur T .

Notons que :
⋆I1 = trace de la matrice T = tr(T ) = tii ,
⋆I2 = 21 [tr(T )2 − tr(T 2 )],
⋆I3 = det(T ).

1.1.10 Vecteurs propres et valeurs propres

Un vecteur X⃗ non nul est un vecteur propre (à droite) d’un tenseur T si et seulement si
T (X) ⃗ soit T (X)
⃗ est colinéaire à X, ⃗ = λX ⃗ ou (T )(X)
⃗ = λ(X).⃗ λ est racine du polynôme (dit
caractéristique) P (λ) = det(T −λI) est appelé valeur propre (contrainte propre ou principal).
⋆ Si le tenseur T est symétrique, les valeurs propres sont réelles et il existe 3 vecteurs propres
unitaires E⃗ 1, E
⃗ 2, E
⃗ 3 mutuellement orthogonaux tel que :

T = λ1⃗e1 ⊗ ⃗e1 + λ2⃗e2 ⊗ ⃗e2 + λ3⃗e3 ⊗ ⃗e3 .

⋆ Si les trois valeurs propres sont égales, le tenseur T est dit sphérique.
⋆ Si deux valeurs sont égales et différentes de la troisième, le tenseur est dit de révolution
autour de la direction propre associée à cette troisième valeur propre.
CHAPITRE 1 : COMPLEMENTS DE MATHEMATIQUES 17

1.2 Tenseur d’ordre supérieur : Tenseur du 3eme ordre

Un tenseur du 3eme ordre S est un opérateur linéaire qui à tout vecteur X
⃗ de E associe un
tenseur du second ordre T ou une forme bilinéaire des deux vecteurs Y⃗ et Z.⃗ En définitive,
on peut associé à S une forme trilinéaire G(X,
⃗ Y⃗ , Z)
⃗ des trois vecteurs X,
⃗ Y⃗ , Z
⃗ tel que :

⃗ Y⃗ , Z)
G(X, ⃗ = Sijk Xi Yj Zk . (1.11)

⃗ Y⃗ , Z
Réciproquement une forme trilinéaire de X, ⃗ définie un tenseur du 3eme ordre. On peut
vérifier que les composantes Sijk de ce tenseur se transforment par changement de base
suivant les formules :
′
Sijk = Pir Pjs Pkm Srsm .

Remarque 1.1 Un vecteur peut être consideré comme un tenseur du 1er ordre et un scalaire
comme un tenseur d’ordre 0.

1.3 Addition des tenseurs, multiplication d’un tenseur

par un scalaire
L’addition ou la soustraction des tenseurs ne peut se faire que pour les tenseurs de même
ordre.

Exemple 1.2 Soient deux tenseurs : A = Aijk⃗ei ⊗ ⃗ej ⊗ ⃗ek , B = Bijk⃗ei ⊗ ⃗ej ⊗ ⃗ek .

A + B = (Aijk + Bijk )⃗ei ⊗ ⃗ej ⊗ ⃗ek .

Le produit d’un tenseur C du second ordre par un scalaire m est un tenseur de composante
mCij .

1.4 Produit tensoriel

1.4.1 Produit tensoriel de vecteurs

On appelle produit tensoriel des vecteurs X ⃗ ⊗ Y⃗ le tenseur du second
⃗ et Y⃗ et on note X
⃗ , V⃗ ) de E × E fait correspondre le produit de X.
ordre qui à tout couple (U ⃗ U⃗ par Y⃗ .V⃗ , i.e

∀(U
⃗ , V⃗ ) ∈ E × E, ⃗ ⊗ Y⃗ )(U
(X ⃗ , V⃗ ) = ⃗ U
(X. ⃗ )(Y⃗ .V⃗ ) (1.12)
| {z } | {z }
tenseur appliqué à un couple de vecteurs produit dans R

Remarquons que le produit tensoriel n’est pas commutatif en général car :

(Y⃗ ⊗ X)(
⃗ U ⃗ , V⃗ ) = (Y⃗ .U
⃗ )(X.
⃗ V⃗ ).
CHAPITRE 1 : COMPLEMENTS DE MATHEMATIQUES 18

⃗ ⊗ Y⃗ relatives à la base B. Il vient :

Cherchons les composantes du tenseur X

⃗ ⊗ Y⃗ )ij = (X
(X ⃗ ⊗ Y⃗ )(⃗ei , ⃗ej ) = (X.⃗ ⃗ ⊗ Y⃗ )ij = Xi Yj .
⃗ ei )(Y⃗ .⃗ej ) =⇒ (X (1.13)

Notons en particulier les relations suivantes :

⃗ ⊗ Y⃗ )ji = Xj Yi = (Y⃗ ⊗ X)
(X ⃗ ij , i, j = 1, 2, 3.

Le tenseur (Y⃗ ⊗ X) ⃗ ⊗ Y⃗ ) :
⃗ est donc le transposé du tenseur (X

⃗ ⊗ Y⃗ )T = (Y⃗ ⊗ X).
(X ⃗ (1.14)

⃗ par Y⃗ le tenseur T dont les composantes tij relatives à

On appelle produit tensoriel de X
toute base s’écrit tij = Xi Yj .
⃗ ⊗ Y⃗ comme une application linéaire et cherchons
Considérons maintenant le tenseur X
à exprimer Z ⃗ ⊗ Y⃗ )W
⃗ = (X ⃗,W⃗ étant un vecteur de E. La composante Zk de Z ⃗ s’écrit :

⃗ ⊗ Y⃗ )kp Wp = Xk Yp Wp = Xk (Y⃗ .W
Zk = (X ⃗ ).

On a donc :

⃗ = (Y⃗ .W
Z ⃗ )X
⃗ =⇒ ⃗ ⊗ Y⃗ )W
(X ⃗ = (Y⃗ .W
⃗ )X
⃗ (1.15)
| {z } | {z }
Tenseur appliqué à un vecteur Produit dans ℜ
Soit un tenseur du second ordre T . On montre que :

T = tij ⃗ei ⊗ ⃗ej , (1.16)

Exercice 1.1 Démontrer la relation ci-dessus.

On peut généraliser la notion de produit tensoriel de vecteur au cas où ce produit com-

prend un nombre n de facteurs, avec n > 2. A titre d’exemple, traitons le cas n = 3.
⃗ ⊗ Y⃗ ⊗ Z
Le tenseur X ⃗ est le tenseur d’ordre 3 défini par :

∀(U ⃗ ) ∈ E × E × E, (X
⃗ , V⃗ , W ⃗ ⊗ Y⃗ ⊗ Z)(
⃗ U ⃗ , V⃗ , W
⃗ ) = (X.
⃗ U⃗ )(Y⃗ .V⃗ )(Z.
⃗W ⃗) (1.17)

⃗ ⊗ Y⃗ ⊗ Z)
Les composantes de (X ⃗ relatives à la base B sont :

⃗ ⊗ Y⃗ ⊗ Z)
(X ⃗ ijk = Xi Yj Zk .

Tout tenseur S d’ordre 3 s’écrit :

S = Spqr⃗ep ⊗ ⃗eq ⊗ ⃗er , (1.18)

et les tenseurs (⃗ep ⊗ ⃗eq ⊗ ⃗er )p,q,r=1,2,3 forment une base de l’espace vectoriel des tenseurs
d’ordre 3 sur E (qui est donc de dimension 27).
CHAPITRE 1 : COMPLEMENTS DE MATHEMATIQUES 19

1.4.2 Produit tensoriel de tenseurs d’ordre quelconque

Les définitions du sous-paragraphe précédent sont aisément généralisables à des tenseurs
d’ordre quelconque. Prenons le deux exemples suivants :
⋆ On appelle produit tensoriel d’un tenseur du second ordre T par un vecteur X
⃗ le tenseur
du troisième ordre (noté T ⊗ X)
⃗ défini par :

∀(U ⃗ ) ∈ E × E × E, (T ⊗ X)(
⃗ , V⃗ , W ⃗ U ⃗ ) = T (U
⃗ , V⃗ , W ⃗ , V⃗ )(X.
⃗ W⃗) (1.19)

Les composantes de T ⊗ X
⃗ relatives à la base B sont les scalaires suivantes :

(T ⊗ X)
⃗ ijk = tij Xk .

⋆ On appelle produit tensoriel de deux tenseurs du second ordre T1 et T2 le tenseur d’ordre

4 (noté T1 ⊗ T2 ) défini par :

∀(U
⃗ , V⃗ , W ⃗ ∈ E × E × E × E, (T1 ⊗ T2 )(U
⃗ , Z) ⃗ , V⃗ , W ⃗ = T1 (U
⃗ , Z) ⃗ , V⃗ )T2 (W
⃗ , Z)
⃗ (1.20)

Les composantes de T1 ⊗ T2 relatives à la base B sont :

(T1 ⊗ T2 )ijkl = t1ij t2kl .

1.5 Produit contracté des tenseurs

1.5.1 Définitions

Définition 1.1 Le produit contracté de 2 tenseurs est le résultat d’une contraction effectuer
par rapport à un indice du 1er tenseur et un indice du 2nd tenseur. Cette contraction fait
abaissé l’ordre du tenseur.

Exemple 1.3 .
– tijk Qlm = Pijl c’est le produit contracté des tenseurs tijk et Qlm par rapport aux indices
k et m c’est-à-dire le tenseur d’ordre 3, Pijl est obtenu après contraction des indices k
et m. (k = m).
– Le produit contracté de 2 vecteurs X⃗ et Y⃗ de composantes Xi et Yj est le produit scalaire
⃗ Y⃗ = Xi Yi = Xj Yj .
c’est-à-dire X.

1.5.2 Produit contracté à gauche d’un vecteur par un tenseur du

2nd ordre
Soit Pijk = Xi tjk un tenseur d’ordre 3, le produit contracté à gauche donne :
 
t11 t12 t13
 
qk = Xi tik = (X1 , X2 , X3 )  
 t21 t22 t23 
 
t31 t32 t33
CHAPITRE 1 : COMPLEMENTS DE MATHEMATIQUES 20

1.5.3 Produit contracté à droite d’un tenseur du 2nd ordre par un

vecteur
Le produit contracté à droite de tij par un vecteur Xi donne :
  
t11 t12 t13 X1
  
  
qk = tik Xi =  t21 t22 t23   X2 
  
t31 t32 t33 X3

1.5.4 Autres critères de tensorialité d’un tenseur d’ordre 3

Pour que les 27 composantes qijk soient les composantes d’un tenseur du 3eme ordre, il
faut et il suffit que le produit contracté par 3 vecteurs arbitraires soit invariant c’est-à-dire
tijk = Xi Xj Xk = r.

1.5.5 Généralisation
Si le produit contracté des quantités qijk par un tenseur donné donne un tenseur, les qijk
sont les composantes d’un tenseur.
Pour que 9 nombres tij soient les composantes d’un tenseur du 2nd ordre, il faut et il
⃗ soit les coordonnées d’un vecteur
suffit que le produit contracté par un vecteur arbitraire X
c’est-à-dire tij Xi = Yj .

1.5.6 Vecteur associé à un tenseur antisymétrique

Un tenseur symétrique du 2nd ordre à 6 composantes indépendantes tandis qu’un tenseur
antisymétrique n’en a que 3. On associe au tenseur antisymétrique un vecteur appelé parfois
vecteur adjoint.
T : tenseur antisymétrique
 
0 −t3 t2
 
T =
 t3 0

−t1 
 
−t2 t1 0
avec  
t1
 
 
V⃗  t2  = vecteur associé à T
 
t3

1.5.7 Produit vectoriel et produit contracté

Soient deux tenseurs antisymétriques u et v associés aux vecteurs ⃗u et ⃗v . Les égalités
suivantes sont vérifiées :
⃗uΛ⃗v = u.⃗v = ⃗u.v, (1.21)
CHAPITRE 1 : COMPLEMENTS DE MATHEMATIQUES 21

u.⃗v est le produit contracté à droite du tenseur u par le vecteur ⃗v et on a :

u.⃗v = uij vj (⃗ei ⊗ ⃗ej )⃗ej = uij vj ⃗ei .

⃗u.v est le produit contracté à gauche du vecteur ⃗u par le tenseur v et on a :

⃗u.v = ui vij ⃗ej .

1.5.8 Gradient d’un tenseur

∂t
Notons t,k = ∂xk
, la dérivée par rapport aux coordonnées xk du point d’un champ de
tenseur t. On considère l’équation suivante :

t,k ⊗ ⃗ek = t,1 ⊗ ⃗e1 + t,2 ⊗ ⃗e2 + t,3 ⊗ ⃗e3 , (1.22)

Si l’ordre du tenseur t est n, le tenseur obtenu à travers l’opération précédente est d’ordre
n + 1.
Remarque : On constate que l’opérateur gradient augmente l’ordre tensoriel d’une unité.
Exemples :
⋆ Pour n = 0, t est un scalaire que nous l’appelons f . On définit dans ce cas le gradient de
f par ⃗g radf = f,k⃗ek = vecteur.
⋆ Pour n = 1, t est un vecteur. On obtient un tenseur d’ordre 2. t = ui⃗ei et
−−→
t,k ⊗ ⃗ek = gradui⃗ei = ui,k⃗ei ⊗ ⃗ek .

⋆ Pour n = 2, t est un tenseur d’ordre 2, on obtient un tenseur d’ordre 3.

t = tij ⃗ei ⊗ ⃗ej , t,k = tij,k⃗ei ⊗ ⃗ej ⊗ ⃗ek .

1.5.9 Divergence d’un tenseur

Pour avoir la divergence d’un tenseur, on effectut la dérivation par rapport à l’un des
indices en réalisant une contraction. Soit t un tenseur du second ordre, la divergence de t,
−→
noté divt est :
−→ ∂tip ∂tpi
(divt)i = = . (1.23)
∂xp ∂xp
En posant x1 = x, x2 = y, x3 = z, il vient que :
−→ ∂txx ∂txy ∂txz
(divt)x = + +
∂x ∂y ∂z
−→ ∂tyx ∂tyy ∂tyz
(divt)y = + +
∂x ∂y ∂z
−→ ∂t zx ∂t zy ∂t zz
(divt)z = + + (1.24)
∂x ∂y ∂z
CHAPITRE 1 : COMPLEMENTS DE MATHEMATIQUES 22

Remarque : On constate que l’opérateur divergence diminue l’ordre tensoriel d’une unité.
Exemple :
⋆ La divergence d’un vecteur est un scalaire.
⋆ Pour un tenseur d’ordre 2, on a tij,j et tij,i qui représentent respectivement la divergence
à droite et la divergence à gauche du tenseur tij .

1.6 Tenseurs isotropes

1.6.1 Définition
Un tenseur isotrope est un tenseur donc les composantes dans une base arbitraire sont
invariant par tout changement de bases définie par tout transformation orthogonale.

1.6.2 Propriétés des tenseurs isotropes

1. Si un tenseur T est isotrope, toute composante qui présente une même valeur d’indice
un nombre impair de fois est nul. Il s’ensuit que tout tenseur isotrope d’ordre impair
est nul.
2. Si un tenseur est isotrope, deux composantes qui se deduisent l’une de l’autre par un
échange entre deux valeurs d’indices sont égales entre elle. (Exemple : t1122 = t1212 =
t1221 ).

1.6.3 Exemple de tenseurs isotropes

⋆ Tenseur d’ordre 0 isotrope

Les scalaires sont invariants par tout changement de base, ils répondent donc à la défini-
tion du tenseur isotrope. On conclut que tout scalaire est un tenseur isotrope.

⋆ Tenseur d’ordre 1 isotrope

Le vecteur nul seul est isotrope, les autres vecteurs ont les composantes qui varient lors
des changements de bases.

⋆ Tenseur d’ordre 2 isotrope

Le tenseur identité (1 ou δ)) est un tenseur isotrope du second ordre. Ses composantes
sont invariantes pour tout changement de base et égale à 1 pour i = j et 0 pour i ̸= j. Il
en est de même pour le tenseur α1 ou αδ) où α est un scalaire arbitraire. D’une manière
CHAPITRE 1 : COMPLEMENTS DE MATHEMATIQUES 23

générale, un tenseur d’ordre 2 pour être isotrope est nécessairement sphérique sous la forme
α1 ou αδ).
Dem. Soit tij les composantes d’un tenseur du second ordre. D’après la propriété 1, on
a tij = 0 pour i ̸= j. D’après la propriété 2, on a t11 = t22 = t33 .

⋆ Tenseur d’ordre 3 isotrope

D’après la propriété 1, le seul tenseur d’ordre 3 isotrope est le tenseur nul.

⋆ Tenseur d’ordre 4 isotrope

Le produit tensoriel (αδ) ⊗ (αδ) = δij δkl⃗ei ⊗ ⃗ej ⊗ ⃗ek ⊗ ⃗el est un tenseur d’ordre 4 isotrope.
Ses composantes sont invariantes et valent 1 ou 0. On obtient un autre tenseur isotrope en le
multipliant par un scalaire λ c’est-à-dire (λδ) ⊗ (λδ). On démontre que, tout tenseur d’ordre
4 isotrope est une combinaison linéaire de la forme :

sijkl = λ1 δij δkl + λ2 δik δjl + λ3 δil δjk , (1.25)

où λi sont les scalaires.

En utilisant le tenseur antisymétrique de Kronecher (qui est aussi isotrope) définir par :

ϵijkl = δik δjl − δjk δil ,

la relation (1.25) s’écrit :

(λ2 + λ3 ) (λ2 − λ3 )
sijkl = λ1 δij δkl + (δik δjl + δil δjk ) + ϵijkl . (1.26)
2 2

1.7 Exercice d’application

1.7.1 Enoncé
Soit F une forme bilinéaire définie par :

⃗ Y⃗ ) = F ((X1 , X2 , X3 ), (Y1 , Y2 , Y3 )) = 2X1 Y1 − 3X2 Y2 .

F (X,

1. Montrer que la forme bilinéaire est symétrique.

2. Trouver la matrice du tenseur du second ordre définir par cette forme bilinéaire dans
la base orthonormée (⃗e1 , ⃗e2 , ⃗e3 ).
3. Trouver les valeurs propres et les vecteurs propres du tenseur, ainsi que les Invariants
liés a l’équation caractéristique (équation séculaire).
CHAPITRE 1 : COMPLEMENTS DE MATHEMATIQUES 24

4. Soit (⃗e′1 , ⃗e′2 , ⃗e′3 ) une autre base orthonormée dont les composantes dans la 1ere base
sont :
2 1 1 1 1 1
⃗e′1 ( √ , √ , 0), ⃗e′2 = ( √ , − √ , 0), ⃗e′3 (0, √ , √ ).
5 5 2 2 2 2
(a) Déterminer le tenseur du second ordre dans cette nouvelle base.
(b) On appelle T ′ la matrice du tenseur de la 2eme base, déterminer la matrice de
passage P et vérifier que T ′ = P T P T .

1.7.2 Correction

⃗ Y⃗ ) = 2X1 Y1 − 3X2 Y2 = 2Y1 X1 − 3Y2 X2 = F (Y⃗ , X),

1. F (X, ⃗ la forme bilinéaire est
symétrique et le tenseur associé à cette forme bilinéaire est symétrique.
⃗ Y⃗ ) = Xi Yj tij et F (⃗ei , ⃗ej ) = tij
2. F (X,
F (⃗e1 , ⃗e1 ) = t11 = 2.1.1 − 3.0 = 2, F (⃗e2 , ⃗e2 ) = t22 = −3
F (⃗e3 , ⃗e3 ) = t33 = 0, F (⃗e1 , ⃗e2 ) = t12 = t21 = 0,
F (⃗e1 , ⃗e3 ) = t13 = t31 = 0, F (⃗e2 , ⃗e3 ) = t23 = t32 = 0,
 
2 0 0
 
T = 
 0 −3 0 
 
0 0 0

3. ⋆ Valeurs propres
T X = λX =⇒ λ = 2, −3, 0.
⋆ Vecteurs propres :
λ=2   

 x = x1  α

 1  x =x =α  
−3x = 2x2 =⇒
1 1 ⃗
=⇒ X

 0 


2  x = x = 0.  

 0 = 2x 3 2
3 0

De même pour λ = −3 =⇒ X
⃗ = β⃗e2 , et pour λ = 0, X
⃗ = γ⃗e3 .
Notons que lorsqu’un tenseur est symétrique, les 3 vecteurs propres sont mutuellement
perpendiculaires.
⋆ L’Invariant :I1 = −1, I2 = I3 = 0.

4. ⃗e′1 ( √25 , √15 , 0), ⃗e′2 = ( √12 , − √12 , 0), ⃗e′3 (0, √12 , √12 ),
F (⃗e′i , ⃗e′j ) = t′ij
F (⃗e′1 , ⃗e′1 ) = t′11 = 1, F (⃗e′2 , ⃗e′2 ) = t′22 = −1/2
√
F (⃗e′3 , ⃗e′3 ) = t′33 = −3/2, F (⃗e′1 , ⃗e′2 ) = t′12 = t′21 = 7/ 10,
CHAPITRE 1 : COMPLEMENTS DE MATHEMATIQUES 25
√
F (⃗e′1 , ⃗e′3 ) = t′13 = t′31 = −3/ 10, F (⃗e′2 , ⃗e′3 ) = t′23 = t′32 = 3/2,
 
1 √7 − √710
 10 
 
T′ =  √7 − 12 3

 10 2 
− √310 3
2
− 23

5. Matrice de passage P : ⃗e′i = Pij ⃗ej .

   
√2 √1 0 √2 √1 0
 5 5   5 2 
P =
 √1 − √12 0
 
 =⇒ P T =  √1 − √12 √1


 2   5 2 
0 √1 √1 0 0 √1
2 2 2
CHAPITRE 1 : COMPLEMENTS DE MATHEMATIQUES 26

1.8 Mécanique des Milieux Continus : PH 561- Travaux

Dirigés No 1
TD 1.1 Convention d’écriture :
1. En adoptant la convention d’Einstein, a-t-on le droit d’crire les formules suivantes ?
(a) gij xi xj + hrs xr xs = (gij + hij )xi xj
(b) aij xi + brs xs = (aij + bij )xi
(c) aij bjkckl = air brs csl
(d) (ai bi )2 (ci di )2 = (ai ci )2(bi di )2
(e) a3i (bi3 + ci3 ) = a3i bi3 + a3k ck3
2. Les produits xi xj tant commutatifs, dmontrer l’galit :

(2aijh − ahij )xi xj = (aijh + ajih − ahij )xi xj

3. Rsoudre l’quation :
δji xj xi xk = δki xj xi xk

TD 1.2 Algèbre tensorielle en espace affine

1. Soit une base (−
→
e i ) de ℜ3 et f une forme linéaire définie par :

f (−
→
e 1 ) = 1; f (→
−
e 2 ) = −1; f (→
−
e 3 ) = 2.

(a) Calculer f (−
→
v ) avec −
→
v =−
→
e1−−
→
e 2 + 4−
→
e 3.
(b) Quelles sont les composantes de f dans la base duale associe ? Utiliser ces
composantes pour retrouver f (v).
(c) En utilisant les matrices de changement de base adéquates, écrire les nouvelles
composantes de → −
v , de f et calculer f (− →
v ) avec ces nouvelles composantes dans le
−
→ −
→ →
−
changement de base : E 1 = −− →e 1 , E 2 = −−→e 2, E 3 = −
→
e3
2. Démontrer que la forme quadratique Aij xi xj est nulle si le tenseur Aij est antisymtrique.
3. Si les grandeurs ci-après représentent des tenseurs, montrer que les propriétés suivantes
sont conserées au cours de tout changement de repère :
(a) Aij = Aji
(b) Aij = −Aji
(c) Aij = kAji
(d) Aij = αAij + βBji
CHAPITRE 1 : COMPLEMENTS DE MATHEMATIQUES 27

4. On se donne un tenseur mixte d’ordre 2, tij , en définissant ses composantes dans une
base (→
−
e i ) de ℜ2 . On a :
t11 = 1, t12 = 2 = t21 ; t22 = 3.
−
→
D’autre part on se donne une seconde base ( E I ) se déduisant de la première à l’aide
de la matrice (−
→
e i) :
I
a11 = 1; a12 = −1; a21 = 2; a22 = 2.

(a) Dterminer les nouvelles composantes TJI du tenseur.

(b) Le tableau tij reprsente maintenant les composantes du tenseur symétrique deux
fois covariant tij . Calculer les composantes de ce tenseur dans la nouvelle base.
Chapitre 2

Description du mouvement d’un milieu

continu

Après la description du mouvement d’un milieu continu, nous allons caractérisé la défor-
mation de ce milieu, au voisinage d’un point M0 et à l’instant t, par une quantité vectorielle.
Cela nécessite la donnée d’une configuration de référence. Une situation qui n’est pas toujours
réaliste, par exemple en mécanique des fluides où l’état initial est rarement connu. En outre,
pour de nombreux milieux et notament pour des fluides, les contraintes dépendent, non pas
de la déformation, mais du taux de variation de la déformation par rapport au temps. Nous
appellerons ce taux de variation la vitesse de déformation ou taux de déformation. Il sera dès
lors intéssant de pouvoir déterminer ces vitesses de déformation en coordonnées eulériennes,
donc sans référence à une configuration initiale.
Nous nous intéressons à la variation au cours du temps de différentes grandeurs méca-
niques lorsqu’on suit, dans leur mouvement, soit une particule, soit un ensemble de particules.
Nous présenterons d’abord un outil précieux pour cette étude : la dérivée particulaire appelée
aussi parfois dérivée matérielle.

2.1 Solides et fluides

2.1.1 Notions intuitives

Les milieux matériels dont nous souhaitons étudier les mouvements sont communément
appelés solides et fluides. Il s’agit de deux notions compliqués à définir, et beaucoup com-
pliqué lorsqu’on veut distinguer les liquides et les gaz à l’intérieur de la même famille des
fluides. Pour mieux cerner la frontière, qui est bien floue entre un corps plus ou moins mou
et un corps qui tend à couler, regardons les définitions scientifiques de ces deux notions :
1. Fluide : tout corps qui se laisse déformer sous l’action de forces minimes ou qui épouse
la forme du recipient qui le contient.

29
CHAPITRE 2. DESCRIPTION DU MOUVEMENT D’UN MILIEU CONTINU 30

2. Solide : tout corps dans lequel les molécules sont très rapprochées les unes des autres
et vibrent avec une très petite amplitude autour de leur position d’équilibre ; qui a la
cohésion, garde une forme relativement constante lorsqu’il n’est pas soumis à des forces
extérieures.
3. Liquide : Tout corps à l’état fluide, pratiquement incompressible et formé de corpus-
cules (ions ou molécules) soumis à de faible attractions.
4. Gaz : Tout corps qui se présente à l’état de fluide expansible et compressible (état
gazeux) dans les conditions de température et de pression normales.
On voit dégager quelques pistes :
– Un solide a une forme propre susceptible de changer certes mais on le reconnait ; un
fluide quant à lui, a moins de caractère et prend la forme du récipient qui le contient.
– Pour les fluides, les forces à exercer pour le déformer sont faibles devant celles nécessaire
à la déformation d’un solide ; en particulier un fluide ne peut rester insensible à une
caresse tangentielle.
– Dans la famille des fluides, les liquides semblent réfractaires à la compression, ce n’est
pas le cas des gaz.
Les frontières ne sont pas toujours bien marquées. Tout peintre a pu constaté que certaines
peintures ont un comportement de solide si on les laisse reposer un certain temps. Mais une
agitation énergétique redonne à une peinture solidifiée son aspect liquide, ce qui permet de
passer la deuxième couche. Alors une telle peinture est-elle solide ou liquide ?
L’étude microscopique i.e l’étude de la structure moléculaire d’un solide, d’un liquide ou
d’un gaz permet de comprendre que les molécules d’un liquide ont une liberté de mouve-
ment qu’on pourra qualifier d’intermédiaire entre celle des molécules d’un solide et celle des
molécules d’un gaz. Certaines peuvent passer d’un groupe à un autre.

2.1.2 Milieu continu

La mécanique des milieux continus s’intéresse au comportement de la matière en faisant
abstraction de sa structure moléculaire (à une echelle très grande devant les distances inter-
moléculaires). D’où l’hypothèse du milieu continu : un milieu continu est un milieu dont le
comportement macroscopique peut être schématisé en supposant la matière répartie sur tout
le domaine qu’il occupe, et non, comme dans la réalité, concentrée dans une partie de volume
très petite.
On appelle milieu matériel continu un milieu où à l’instant t, il existe dans le voisinage de
chaque point geométrique X⃗ une distribution de matière donc les propriétés physiques et la
masse volumique sont des fonctions continues et différentiables des coordonnées Xi au point
⃗ En d’autres termes, le milieu continu représente un ensemble ininterompu de points :
X.
connaitre le mouvement d’un tel milieu c’est connaitre le mouvement de tous les points.
CHAPITRE 2. DESCRIPTION DU MOUVEMENT D’UN MILIEU CONTINU 31

2.2 Variables de Lagrange et variables d’Euler

Deux systèmes de variables indépendantes peuvent être utilisés pour étudier le mouve-
ment d’un milieu déformable (continu), il s’agit des variables de Lagrange et les variables
d’Euler.

2.2.1 Description Lagrangienne du mouvement du milieu : variables

de Lagrange
Les variables de Lagrange rattachent les différentes grandeurs à déterminer (vitesse, pres-
sion, température,...) au point matériel. Connaissant un état initial remarquable, on définit
le mouvement en considérant qu’à chaque instant t, les coordonnées d’un point x1 , x2 , x3
sont des fonctions des coordonnées initiales de ce point a1 , a2 , a3 à l’instant initial t = t0 . Les
fonctions :
x1 = x1 (a1 , a2 , a3 ), x2 = x2 (a1 , a2 , a3 ), x3 = x3 (a1 , a2 , a3 ), (2.1)

seront supposées continuellement différentiable et la transformation ponctuelle entre l’état

initial (A) et l’état actuel (P) devant être biunivoque. Celà se traduit mathématiquement
par le fait que le Jacobien J de cette transformation :
∂x1 ∂x1 ∂x1
∂a1 ∂a2 ∂a3
∂x2 ∂x2 ∂x2
D(x1 , x2 , x3 )
J= ∂a1 ∂a2 ∂a3
= (2.2)
D(a1 , a2 , a3 )
∂x3 ∂x3 ∂x3
∂a1 ∂a2 ∂a3

sera supposé différent de zéro et fini. A l’instant initial, J = 1 puisqu’à t = t0 , xi = ai , ceci

nous permet de supposer que J est strictement positif.
On dit qu’on a rapporté le mouvement aux variables de Lagrange a1 , a2 , a3 , t, la masse
volumique et les autres grandeurs physiques peuvent être considérés comme une fonction de
ces variables. Le champ des vitesses et le champ des accélérations sont donnés respectivement
par :
∂x1 ∂ 2 x1
⃗ ∂t ∂t2
dX dV⃗
V⃗ = = ∂x2
∂t
, = ∂ 2 x2
∂t2
(2.3)
dt dt
∂x3 ∂ 2 x3
∂t ∂t2

Si dv est l’élément de volume, la conservation de la masse au cours du temps s’écrit ρdv =

ρ0 dv0 , soit en faisant intervenir le Jacobien :

ρJ = ρ0 = cte, (dv = Jdv0 ) =⇒ conservation de la masse (2.4)

CHAPITRE 2. DESCRIPTION DU MOUVEMENT D’UN MILIEU CONTINU 32

2.2.2 Description Eulérienne du mouvement du milieu : variables

d’Euler
La variables d’Euler rattachent les grandeurs à déterminer (vitesse, pression, tempéra-
ture...) aux points de vue géométriques : les forces qui interviennent dans les milieux sont
les fonctions des coordonnées actuelles xi et du temps. On est donc conduit à considérer la
masse volumique et toute les autres propriétés physiques du milieu comme des fonctions de
x1 , x2 , x3 et t. Ces variables sont appelées variables d’Euler.

Remarque 2.1 La description du milieu se fait par le champ des vitesses vi = vi (x1 , x2 , x3 , t),
La mécanique des fluides utilisent presque toujours les variables d’Euler parce que les posi-
tions initiales des particules n’ont généralement aucune importance (état initial inconnu).
Dans ce cas, elles sont beaucoup plus commode que les variables de Lagrange. Par contre,
dans les problèmes de propagation d’onde, les variables de Lagrange sont plus avantageux
que celles d ’Euler. Dans l’étude des solides élastiques, les positions initiales jouent un rôle
éssentiel et l’emploi des variables de Lagrange s’impose.

2.2.3 Passage d’une description à l’autre

a) Passage des variables de Lagrange aux variables d’Euler

A partir des variables indépendantes de Lagrange a1 , a2 , a3 , t, on définit l’équation du

mouvement d’un milieu continu sous la forme xi = xi (a1 , a2 , a3 , t). Si nous résolvons cette
équation par rapport à a1 , a2 , a3 , nous obtenons la transformation biunivoque ai = ai (x1 , x2 , x3 , t).
Cette équation permet de trouver la vitesse, l’accélération, la température et d’autres gran-
deurs en fonction des variables d’Euler x1 , x2 , x3 , t. On passe donc ainsi des variables de
Lagrange aux variables d’Euler.

Exemple 2.1 : Exemple de la vitesse :

dx
vi = dt
= vi (a1 , a2 , a3 , t) en utilisant la transformation biunivoque ai = ai (x1 , x2 , x3 , t), la
vitesse s’écrit vi = vi (x1 , x2 , x3 , t).

b) Passage des variables d’Euler aux variables de Lagrange

Le passage des variables d’Euler aux variables de Lagrange pour un champ de vitesses
donné est lié à l’intégration des équations différentielles ordinaires, il s’agit de la recherche
de la trajectoire à partir des champs de vitesses. On a :
dx1
v1 = dt
(x1 , x2 , x3 , t)
⃗v = v2 = dx2 (2.5)
dt
(x1 , x2 , x3 , t)
dx3
v3 = dt
(x1 , x2 , x3 , t)
CHAPITRE 2. DESCRIPTION DU MOUVEMENT D’UN MILIEU CONTINU 33

qui décrit le mouvement. On dérive la première équation et on obtient :

d2 x1 ∂v1 dx1 ∂v1 dx2 ∂v1 dx3 ∂v1

2
= + + + = f1 (x1 , x2 , x3 , t)
dt ∂x1 dt ∂x2 dt ∂x3 dt ∂t
d3 x1 ∂f1 dx1 ∂f1 dx2 ∂f1 dx3 ∂f1
3
= + + + = f2 (x1 , x2 , x3 , t) (2.6)
dt ∂x1 dt ∂x2 dt ∂x3 dt ∂t
où f1 et f2 sont des fonctions connues.
Nous tirons x2 et x3 de ces équations et nous les introduisons dans v1 pour obteinr une
équation différentielle de la forme :

d3 x1
ρ( , ẍ1 , ẋ1 , x1 , t) = 0. (2.7)
dt3
La résolution de ces équations permet de trouver x1 qui à son tour permet de déterminer x2
et x3 , tous fonction de t et de trois constantes arbitraires α, β, γ :

x1 = x1 (α, β, γ, t),
x2 = x2 (α, β, γ, t),
x3 = x3 (α, β, γ, t). (2.8)

La détermination des constantes α, β, γ se fait grâce aux valeurs de x1 , x2 , x3 à t = t0 . Si on

suppose qu’à t = t0 , x1 = a1 , x2 = a2 , x3 = a3 , on a a1 = a1 (α, β, γ, t), a2 = a2 (α, β, γ, t), a3 =
a3 (α, β, γ, t). Ce système permet de trouver α, β, γ en fonction de a1 , a2 , a3 , t. D’où les ex-
pressions suivantes :

x1 = x1 (a1 , a2 , a3 , t),
x2 = x2 (a1 , a2 , a3 , t),
x3 = x3 (a1 , a2 , a3 , t) (2.9)

qui traduit la description du mouvement suivant Lagrange.

2.3 Conservation de la masse au cours du temps

2.3.1 Axiome de conservation de la masse

En mécanique des milieux continus, on affecte à toute partie D d’un système matériel ϵ
un nombre positif m(D) appelé masse de D. L’axiome de conservation de la masse traduit le
fait que pour un domaine matériel (toujours constitué des mêmes particules), la masse est
une caractéristique de ce domaine. Elle ne dépend pas des positions successives occupées par
D au cours du temps.
On peut énoncer : la masse de tout domaine matériel reste constante si on suit ce domaine
dans son mouvement, c’est-à-dire m(Dt ) = m(D), ∀t.
CHAPITRE 2. DESCRIPTION DU MOUVEMENT D’UN MILIEU CONTINU 34

2.3.2 Equation de continuité

L’équation de continuité s’obtient dans la forme locale de la conservation de la masse en
description Eulérienne. Considérons un domaine geométrique D contenant une masse m du
milieu à l’instant t. La variation des masses de l’unité de volume entre deux instants t et
t + ∆t est ρ(t + ∆t) − ρ(t). Pour un volume élémentaire dv de D et par unité de temps, la
variation précédente devient :
dv ∂ρ
[ρ(t + ∆t) − ρ(t)] = dv (2.10)
dt ∂t
∫∫∫
Pour un volume D, on a : ∂ρ
∂t
dv.
∫∫∫
La perte de masse par unité de temps est − ∂ρ
∂t
dv.
En appelant ⃗v la vitesse du milieu, cette perte de masse sur un élément ds de la frontière
∫∫
s’écrit aussi : ϵ ρ⃗v⃗nds. D’où l’égalité :
∫ ∫ ∫
∫ ∫
∂ρ
−
dv = ρ⃗v⃗nds. (2.11)
∂t ϵ
∫∫ ∫∫∫
En utilisant la formule d’Ostrogradsky ( S ρ⃗v⃗nds = v )dv), on a :
D div(ρ⃗
∫ ∫ ∫ ∫ ∫ ∫
∂ρ
− dv = div(ρ⃗v )dv.
∂t D
Soit quelque soit le volume choisi, on aura donc :
∫ ∫ ∫ [ ]
∂ρ ∂ρ
+ div(ρ⃗v ) dv = 0 =⇒ + div(ρ⃗v ) = 0, Equation de continuité (2.12)
∂t ∂t
−−→ −−→
Remarque 2.2 Sachant que dρdt
= ∂ρ
∂t
+ ⃗v .gradρ et div(ρ⃗v ) = ρdiv⃗v + ⃗v .gradρ, l’équation de
continuité peut encore s’écrire
dρ
+ ρdiv(⃗v ) = 0, Equation de continuité (2.13)
dt
Ces deux équations traduisent la conservation de la matière à l’absence des sources et rempla-
çeront desormais la relation m = cte que l’on utilise implicitement pour un milieu discontinu
ou pour un solide indéformable.

2.4 Dérivée particulaire d’une fonction par rapport au

temps
C’est la dérivée par rapport au temps de cette fonction lorsqu’on suit le point matériel
animé de la vitesse ⃗v dans son mouvement. Elle caractérise donc la variation de la fonction
avec le temps en un point donné du milieu, elle s’appelle aussi dérivée matérielle ou totale
de la fonction. Soit f cette fonction, on a :
df ∂f ∂f dx1 ∂f dx2 ∂f dx3 ∂f ∂f ∂f
= + + + = + vi = + f,i vi . (2.14)
dt ∂t ∂x1 dt ∂x2 dt ∂x3 dt ∂t ∂xi ∂t
Le premier terme représente ce qu’on appelle la dérivée locale, le 2nd est appelé la dérivée
convective.
CHAPITRE 2. DESCRIPTION DU MOUVEMENT D’UN MILIEU CONTINU 35

2.5 Dérivée particulaire d’une intégrale de volume

On considère l’intégrale suivante qui est une fonction d’un volume quelconque :
∫ ∫ ∫
Φ(D, t) = f (x1 , x2 , x3 , t)dv, (2.15)

ou qui s’étend sur un volume mobile.

Calculons la dérivée par rapport au temps :

dΦ d ∫ ∫ ∫
= f (x1 , x2 , x3 , t)dv,
dt dt
où le domaine d’intégration D et l’expression placé sous le signe d’intégration sont à la fois
fonction du temps. En variable de Lagrange, et sachant que pour un domaine initial fixe D0 ,
on a la relation Jdv0 = dv et la fonction Φ peut s’écrire donc
∫ ∫ ∫
Φ= Jf dv0 , (2.16)
Do

mais en variable d’Euler, il faut réécrire

∫ ∫ ∫
dΦ d 1
= (f.J) dv (2.17)
dt D dt J
1 d df f dJ
où J dt
(f J) = dt
+ J dt
or d’après la règle du déterminant, on a :
dJ D(v1 , x2 , x3 ) D(x1 , v2 , x3 ) D(x1 , x2 , v3 )
= + +
dt D(a1 , a2 , a3 ) D(a1 , a2 , a3 ) D(a1 , a2 , a3 )
1 dJ D(v1 , x2 , x3 ) D(x1 , v2 , x3 ) D(x1 , x2 , v3 ) ∂v1 ∂v2 ∂v3
=⇒ = + + = + + = div(⃗v ),
J dt D(x1 , x2 , x3 ) D(x1 , x2 , x3 ) D(x1 , x2 , x3 ) ∂x1 ∂x2 ∂x3
1 dJ
= div⃗v . (2.18)
J dt
En remplaçant (2.18) dans l’expression de dΦ dt
, on obtient :
∫ ∫ ∫
dΦ df
= ( + f div⃗v )dv
dt D dt
∫ ∫ ∫
∂f
= ( + div(f⃗v ))dv
D ∂t
∫ ∫ ∫ ∫ ∫
∂f
= dv + f⃗v .⃗nds (2.19)
D ∂t S

Remarque 2.3 Il est possible de donner une interprètation physique de la divergence au

regard de ce qui précède. On a :
1 dJ
div⃗v = (2.20)
J dt
or
∂v ∂vo d(∂v) d(∂v)
J= =⇒ div⃗v = . = , (2.21)
∂vo ∂v ∂vo dt ∂vdt
la divergence de la vitesse représente la vitesse relative de la variation du volume.
CHAPITRE 2. DESCRIPTION DU MOUVEMENT D’UN MILIEU CONTINU 36

2.6 Application à la masse d’un domaine matériel

∫∫∫
Soit m = D ρdv. On suit un domaine D de masse m dans son mouvement. Ecrivons
dm
que cette masse est constante à tout instant c’est-à-dire dt
= 0.
Or
∫ ∫ ∫ ∫ ∫ ∫
m= ρdv = Jρdvo , (2.22)
D Do

et
dm ∫ ∫ ∫ d(Jρ)
= dvo = 0. (2.23)
dt Do dt
Cette équation étant vérifier quelque soit le domaine Do , on a donc :
d
(Jρ) = 0 =⇒ Jρ = cte. (2.24)
dt
On retrouve la relation (2.4).
En variable d’Euler, on a :

dm ∫ ∫ ∫ d(Jρ) ∫ ∫ ∫
1 d ∫ ∫ ∫
dρ
= dvo = (Jρ)dv = ( + ρdiv⃗v )dv = 0. (2.25)
dt Do dt D J dt dt
Quelque soit le domaine D, cette relation doit être vérifiée, on a donc :
dρ ∂ρ
+ ρdiv⃗v = 0 =⇒ + div(ρ⃗v ) = 0, on retrouve l’équation de continuité. (2.26)
dt ∂t

2.7 Vecteur accélération en variables d’Euler

Etant donné les composantes de la vitesse ⃗v (v1 , v2 , v3 ) en variables d’Euler, on a le champ
de vecteur accélération qui est défini par l’expression suivante :
d⃗v ∂⃗v ∂⃗v dxj ∂vi
⃗γ = = + =⇒ γi = + vi,j vj . (2.27)
dt ∂t ∂xj dt ∂t

Or, on appelle tenseur gradient d’un champ de vecteur ⃗u le tenseur d’ordre 2 de composantes
∂ui
(grad⃗u)ij = = ui,j (2.28)
∂xj

Le vecteur accélération s’écrira donc :

∂vi
γi = + vi,j vj (2.29)
∂t
d’où
∂vi
γi = + (grad⃗v )ij vj . (2.30)
∂t
CHAPITRE 2. DESCRIPTION DU MOUVEMENT D’UN MILIEU CONTINU 37

La représentation matricielle de ce tenseur (grad) est tout simplement :

 
v1,1 v1,2 v1,3
 
(grad⃗v ) =  
 v2,1 v2,2 v2,3  (2.31)
 
v3,1 v3,2 v3,3

Sachant que tout tenseur d’ordre 2 se décompose en partie symétrique et antisymétrique,

c’est-à-dire que pour un tenseur de matrice A, on a :
1 1
As = (A + AT ), Aa = (A − AT ), (2.32)
2 2
la partie antisymétrique de grad devient donc :
 
0 −(v2,1 − v1,2 ) v1,3 − v3,1
 
 
2Antisym(grad⃗v ) = 

v2,1 − v1,2 0 −(v3,2 − v2,3 ) 

= 2(grad⃗v )a . (2.33)
−(v1,3 − v3,1 ) v3,2 − v2,3 0

Par définition, 2(grad⃗v )a représente le rotationnel du vecteur ⃗v c’est-à-dire :

(grad⃗v ) − (grad⃗v )T = 2(grad⃗v )a = (rot⃗v ) (2.34)

Ceci permet d’écrire l’expression de ⃗γ de la façon suivante :

∂⃗v ∂⃗v
(⃗γ ) = ( ) + (grad⃗v )(⃗v ) = ( ) + (rot⃗v )(⃗v ) + (grad⃗v )T (⃗v ) (2.35)
∂t ∂t
Au tenseur antisymétrique ou tenseur rotation, on associe un pseudo vecteur adjoint de rot⃗v :
 
0 −(v2,1 − v1,2 ) v1,3 − v3,1
 
(rot⃗v ) = 
 v2,1 − v1,2 0

−(v3,2 − v2,3 )  (2.36)
 
−(v1,3 − v3,1 ) v3,2 − v2,3 0

et
 
v3,2 − v2,3
 
−→  
(rot⃗v ) =  v1,3 − v3,1  (2.37)
 
v2,1 − v1,2

On peut trouver une autre expression de ⃗γ beaucoup plus pratique. En partant des relations
suivantes c’est-à-dire :
−→
(rot⃗v )(⃗v ) = (rot⃗v )Λ⃗v (2.38)

et
⃗v
(grad⃗v )T (⃗v ) = grad( ). (2.39)
2
On a :
∂⃗v ⃗v
(⃗γ ) = ( ) + (rot⃗v )Λ⃗v + grad( ) (2.40)
∂t 2
CHAPITRE 2. DESCRIPTION DU MOUVEMENT D’UN MILIEU CONTINU 38

2.8 Equation des trajectoires et des lignes de courant

2.8.1 Trajectoire d’un point matériel (en variable d’Euler)

La trajectoire d’un point matériel est le lieu des positions successives de ce point matériel
lorsque le temps varit. Les équations des trajectoires sont déterminées en intégrant le système
suivant :
dx1 dx2 dx3
= = = dt (2.41)
v1 (x1 , x2 , x3 , t) v2 (x1 , x2 , x3 , t) v3 (x1 , x2 , x3 , t)
dxi
où les fonctions vi = dt
sont connues. L’intégration du système différentielle du 1er ordre
précédent permet d’exprimer x1 , x2 , x3 en fonction de t et des constantes A, B, C c’est-à-dire
x1 = x1 (A, B, C, t), x2 = x2 (A, B, C, t), x3 = x3 (A, B, C, t). Ces équations constituent une
représentation paramètrique de la trajectoire d’un point matériel. Les constantes A, B, C
peuvent être prises égales aux coordonnées initiales a1 , a2 , a3 pour t = 0.

2.8.2 Lignes, surface et turbes de courant à un instant donné t0

Définition 2.1 On appelle ligne de courant, à un instant t0 fixé, une courbe qui admet en
chacun de ses points, une tangente parallèle au vecteur-vitesse en ce point et à cet instant
t0 .

Les lignes de courant donnent une image du courant instantané du mouvement de l’en-
semble des points matériels qui constitut le milieu. En d’autres termes, à un instant t0
donné, les lignes de courant sont des tangentes en chacun des points du vecteur vitesse et
sont définies par les équations suivantes :
dx1 dx2 dx3
= = . (2.42)
v1 (x1 , x2 , x3 , t0 ) v2 (x1 , x2 , x3 , t0 ) v3 (x1 , x2 , x3 , t0 )

En général, la vitesse ⃗v en un point change avec le temps, ceci implique que les lignes de
courant changent de forme avec le temps.

Remarque 2.4 En général une ligne de courant est distincte d’une trajectoire. Cette der-
nière admet en chacun de ses points des tangentes parallèles à des vecteurs-vitesse corres-
pondants à des instants différents.

Définition 2.2 On appelle surface de courant, à un instant t0 fixé, une surface telle que le
vecteur-vitesse en chacun de ses points appartienne au plan tangent à ce point.

Définition 2.3 On appelle tube de courant une surface de courant constituée par des lignes
de courant s’appuyant sur un contour fermé.
CHAPITRE 2. DESCRIPTION DU MOUVEMENT D’UN MILIEU CONTINU 39

Figure 2.1 – Différence entre trajectoire et ligne de courant.

Figure 2.2 – Surface et tube de courant à un instant T

2.8.3 Conditions néccessaires et suffisantes pour que les trajectoires

soient des lignes de courant
Des deux équations (2.41) et (2.42), on a relation suivante :

v1 (x1 , x2 , x3 , t) v2 (x1 , x2 , x3 , t) v3 (x1 , x2 , x3 , t)

= = , ∀t. (2.43)
v1 (x1 , x2 , x3 , t0 ) v2 (x1 , x2 , x3 , t0 ) v3 (x1 , x2 , x3 , t0 )

Cette relation signifit que la direction du vecteur vitesse ne dépend pas du temps. On a alors
la relation suivante :
∂⃗v −→
⃗v Λ = 0, ou encore ⃗v (⃗x, t) = f (t)⃗u(⃗x) (2.44)
∂t
où ⃗u(x) est le vecteur unitaire.
On dit que le mouvement est permanent en ce qui concernent la direction du vecteur
vitesse, mais non permanent en ce qui concerne son module.

2.8.4 Mouvements permanents ou stationnaires

Définition 2.4 Un mouvement d’un milieu continu est dit permanent ou stationnaire dans
un référentiel donné si et seulement si le champ des vecteurs vitesses exprimé en variables
eulériennes est indépendant du temps.
CHAPITRE 2. DESCRIPTION DU MOUVEMENT D’UN MILIEU CONTINU 40

Il s’en suit en générale que la masse volumique ne dépend pas du temps c’est-à-dire
∂⃗v ∂ρ
= 0, = 0 ⇐⇒ ⃗v = ⃗v (x1 , x2 , x3 ) et ρ = ρ(x1 , x2 , x3 ). (2.45)
∂t ∂t
Dans ce cas particulier, les trajectoires et les lignes de courant sont confondues.
La notion de permanence et de stationnarité pourra être étendue à d’autres grandeurs
mécaniques, comme par exemple la masse volumique. Dans ce cas, la conservation de la
masse s’écrit :
div(ρ⃗v ) = 0. (2.46)

Un exemple de grandeur non permanent est la température qui règne à l’extérieur chez
vous au cours d’une journée. Si vous observez le thermomètre qui est sur votre balcon, il
paraîtrait qu’il indique la même température du matin au soir.

2.8.5 Mouvements plans et mouvements de révolution

Certains mouvements peuvent être décrits, en description eulérienne, à l’aide de deux va-
riables spatiales seulement. C’est le cas notamment des mouvement plans et des mouvements
de révolution. Soit R un référentiel :

Définition 2.5 On dit qu’un mouvement par rapport à R est plan, parallèle à un plan fixe
Π, si et seulement si à chaque instant :

– tous les vecteurs-vitesse sont parallèles à Π ;

– le champ des vitesses est invariant par translation rapport à Π.
On a donc en description eulérienne, avec les notations de la figure Fig. 2.3,

∂ V⃗
= ⃗0, V3 = 0 (2.47)
∂x3
soit
V⃗ = V1 (x1 , x2 , t)⃗e1 + V2 (x1 , x2 , t)⃗e2 (2.48)

Définition 2.6 On dit qu’un mouvement par rapport à R est de révolution par rapport à
un axe ∆ si et seulement si à chaque instant :
−−→
– en tout point M d’un plan méridien (défini par ∆ et le vecteur OM ) le vecteur vitesse
est dans ce plan méridien ;
– le champ des vitesses est invariant par rotation autour de ∆.

On a donc en coordonnées cylindriques (r, θ, z) avec les notations de la figure Fig.2.4 :

∂V
= ⃗0, Vθ = 0 (2.49)
∂θ
CHAPITRE 2. DESCRIPTION DU MOUVEMENT D’UN MILIEU CONTINU 41

Figure 2.3 – Mouvement plan

Figure 2.4 – Mouvement de révolution

soit
V⃗ = Vr (r, z, t)⃗er + Vz (r, z, t)⃗ez . (2.50)

Il faut bien noter que, dans un mouvement de révolution, les vecteurs-vitesse sont tous
dans des plans méridiens (O, ⃗er , ⃗ez ) et non pas colinéaires à ⃗eθ . Certains jets de fluide par
exemple possèdent cette symétrie de révolution.
⃗
Lorsque la seule condition ∂∂θV = ⃗0, est satisfaite, on parle de mouvement aximétrique.
le champ des vitesses s’écrit alors :

V⃗ = Vr (r, z, t)⃗er + Vθ (r, z, t)⃗eθ + Vz (r, z, t)⃗ez . (2.51)

Il faut toutefois être très vigilant sur la termilogie utilisée. certains auteurs utilisent le qua-
⃗
licatif de révolution pour désigner des mouvements pour lesquels on a seulement : ∂ V = ⃗0, ∂θ
⃗
l’adjectif méridien qualifie alors des mouvements pour lesquels ∂V
∂θ
= ⃗0 et Vθ = 0.
CHAPITRE 2. DESCRIPTION DU MOUVEMENT D’UN MILIEU CONTINU 42

2.8.6 Ligne d’emission

La ligne d’émission d’un point P est le lieu des positions à l’instant T des particules qui
sont passées en P à un instant t ≤ T .
La trajectoire d’un point P , la ligne de courant et la ligne d’emission passant
par P se confondent pour un écoulement stationnaire.

2.9 Exercices d’application

1. Soit le mouvement plan d’un milieu continu définir par le champ de vitesse par :

v1 = wx2 , v2 = −wx1 + aw2 t, ou a et w ctes, w ̸= 0.

(a) Déterminer les lignes de courant et les trajectoires.

(b) Calculer l’accélération d’une particule quelconque en fonction de x1 , x2 .
Solution

dx1 dx2
(a) Ligne de courant : v1
= v2
à t fixé
dx1
wx2
= −wxdx 2
2
1 +aw t
=⇒ (−wx1 + aw2 t)dx1 = wx2 dx2 =⇒ − 21 wx21 + aw2 tx1 =
1
2
wx22 + cte
=⇒ w2 (x21 +x22 )−aw2 tx1 = cte =⇒ x21 +x22 −2awtx = cte =⇒ (x1 −awt)2 +x22 = cte.
Les lignes de courant sont des cercles.
⋆ Trajectoire :
 
dx1 dx2  dx1
= v1 = wx2  dx1
= wx2
dt dt
= = dt =⇒ =⇒
v1 v2  dx2
= v2 = −wx1 + aw2 t  d2 x2
= −w2 x2 + aw2
dt dt2

=⇒ x2 = a − R cos(wt − Φ), x1 = awt − R sin(wt − Φ).

(b) Calcul de l’accélération


 −w 2 x + aw 3 t
1
⃗γ
 −w 2 x + aw 2
2

2. On donne les vecteurs vitesses définissant le mouvement plan d’un milieu continu :
ax1 + bx2 ax2 − bx1
v1 = 2 2
, v2 = 2 , a,b cte.
x1 + x2 x1 + x22

(a) Montrer que les lignes de courant sont des spirales logarithmique en coordonnées
polaires.
(b) Déterminer la trajectoire.
CHAPITRE 2. DESCRIPTION DU MOUVEMENT D’UN MILIEU CONTINU 43

(c) En déduire que le mouvement est stationnaire.

Solution :

(a) Ligne de courant :

dx1 dx2 ax2 − bx1 ax1 + bx2 a(x2 dx1 − x1 dx2 ) b(x1 dx1 + x2 dx2 )
= ⇐⇒ 2 2
dx1 = 2 2
dx2 ⇐⇒ 2 2
= ,
v1 v2 x1 + x2 x1 + x2 x1 + x2 x21 + x22
b x2
⇐⇒ log(x21 + x22 ) = −a arctan + cte.
2 x1
Ce qui donnera en coordonnées polaires (r, θ) :

r = Ke− b θ : Spirale logarithmique.

a

(b) Trajectoire : v ̸= v(t) ⇐⇒ les lignes de courant sont confondues geométriquement

avec les trajectoires car le mouvement est stationaire et permanent ( ∂v
∂t
= 0).
(c) voir 2).

3. Un original a l’idée d’exprimer la fonction décrivant le mouvement plan d’un milieu

continu non pas en coordonnées cartésiennes, mais en coordonnée cylindrique. Il repère
alors la position initiale d’un point matériel par les trois nombres (R, Θ, Z) et la position
de ce même point à l’instant t par (r, θ, z) (figure...).
le mouvement est ensuite défini par les relations :
√ ( )
2
at
r = at + R , θ = Θ + b ln +1 (1)
R2
où a et b sont des constantes strictement positives.
(a) Déterminer les composantes Vr , Vθ , Vz de la vitesse V
⃗ en description lagrangienne
dans la base locale (⃗er , ⃗eθ , ⃗ez ) associée aux coordonnées cylindriques (r, θ, z).
(b) Même question pour les composantes Vr , Vθ , Vz du même champ des vitesses (noté
V⃗ ) en description eulérienne.
(c) Le mouvement est-il permanent ?
(d) Déterminer à partir des relations (1), l’équation, sous la forme r = f (θ) la tra-
jectoire du point matériel qui, à l’instant initial, est repéré par les trois nombres
(R, Θ, Z).
(e) Retrouver cette même équation à partir de la seule donnée du champ V⃗ .

2.10 Mcanique des milieux continus : PH 561- Tra-

vaux Dirigs No 2
TD 2.1 Représentation lagrangienne et eulérienne en coordonnées cylindriques
Un original a l’idée d’exprimer la fonction décrivant le mouvement plan d’un milieu continu
CHAPITRE 2. DESCRIPTION DU MOUVEMENT D’UN MILIEU CONTINU 44

non pas en coordonnées cartésiennes, mais en coordonnées cylindriques. Il repère alors la

position initiale d’un point matériel par les trois nombres (R, Θ, Z) et la position de ce
même point à l’instant t par (r, θ, z) (cf. figure).

Figure 2.5 – Coordonnées cylindriques lagrangiennes et eulériennes

Le mouvement est ensuite défini par les relations :

√ ( )
at
r = at + R2 , θ = Θ + b ln +1 , z=Z (2.52)
R2
où a et b sont des constantes strictement positives.
−
→
1. Déterminer les composantes Vr , Vθ , Vz de la vitesse V en description lagrangienne dans
la base locale (⃗er , ⃗eθ , ⃗ez ) associée aux coordonnées cylindriques (r, θ, z).
2. Même question pour les composantes Vr , Vθ , Vz du même champ des vitesses (noté V⃗ )
en description eulérienne.
3. Le mouvement est-il permanant ?
4. Déterminer à partir des relations (2.52), l’équation, sous la forme r = f (θ), de la
trajectoire du point matériel qui, à l’intant initial, est repéré par les nombres (R, Θ, Z).
5. Retrouver cette même équation à partir de la seule donnée du champ V⃗ .

TD 2.2 Le voyage des Marx Brothers ou trajectoires, lignes de courant et lignes

d’émission pour un mouvement de solide indéformable
Les Marx Brothers ont décidé de faire partie du même club bien que Groucho ait déclaré
qu’il refuserait avec la dernière énergie d’entrer dans une association qui l’accepterait pour
membre.
Par exprit de solidarité, les membres de ce club on décidé de se déplacer de sorte qu’ils
aient tous la même vitesse à un instant donné. Afin de prouver que le monde est en marche
vers un avenir meilleur, ils ont opté pour une vitesse croissante avec le temps.
CHAPITRE 2. DESCRIPTION DU MOUVEMENT D’UN MILIEU CONTINU 45

Nous sommes ainsi en présence d’un mouvement de translation d’un solide indéformable.
Son caractère non permanent va nous permettre de mettre en évidence les différences entre
trajectoires, lignes de courant et lignes d’émission.
On remarquera que, le champ des vitesses ne dépendant que du temps, il y’a identité
formelle entre la fonction V⃗ représentant ce champ en description lagrangienne.
On considère l’écoulement plan défini par : V1 = 2t − 5, V2 = t − 1 avec V⃗ = V1⃗e1 + V2⃗e2 ,
(⃗e1 , ⃗e2 ) étant une base cartésienne orthonormée.
1. Déterminer, sous forme paramétrique de paramètre t, les trajectoires de trois points
matériels nommés Groucho, Harpo, et Zeppo (Chico se reposant ce jour-là) qui passent
à l’origine O aux instants respectifs t = 0, t = 1, t = 3.
2. (a) Déterminer, sous forme paramétrique de paramètre t, les équations d’une ligne
d’émission relative à un point de coordonnées (y1 , y2 ) et à l’instant T .
(b) Tracer la ligne d’émission relative à l’origine O et à l’instant T = 3.
3. Montrer que les lignes de courant à un instant T sont des droites parallèles.

TD 2.3 Une houle linéaire dite Trochoidale

En vacances au bord du lac d’Annecy, l’auteur d’un ouvrage de mécanique des milieux conti-
nus contemple les rides qui se forment à la surface de l’eau. Il se demande s’il ne pourrait
par utiliser cette houle pour envoyer un message dans une bouteille à une personne de sa
connaissance habitant de l’autre côté du lac.
Il se propose donc de déterminer les trajectoires des particules fluides qu’il a sous les
yeux et puisant son inspiration dans l’excellent ouvrage publié aux éditions Dunod sous la
direction de S. Candel, il rédige le texte suivant.
On considère une houle plane, d’amplitude a, de longueur d’onde λ, de pulsation w. On
w 2π
désigne par c = k
la célérité et par k = λ
le nombre d’onde.
Soit : R = (O, ⃗ex , ⃗ey ) un repère orthonormé direct, ⃗ey étant vertical ascendant, O étant
situé au niveau moyen de la surface libre séparant l’eau de l’air. Si M désigne la position
d’une particule à l’instant t, on pose :

⃗ = x⃗ex + y⃗ey .
OM

Cette surface libre a pour équation : y = a cos(kx − wt). A t = 0, elle a la forme indiqué
sur la figure : Si on admet que l’amplitude de la houle est petite devant sa longueur d’onde
et que la longueur d’onde est elle-même petite devant la profondeur du lac, on peut montrer
que le champ des vitesses s’écrit est description eulérienne :

V⃗ = u(x, y, t)⃗ex + v(x, y, t)⃗ey

avec u = aweky cos(kx − wt), v = aweky sin(kx − wt).

CHAPITRE 2. DESCRIPTION DU MOUVEMENT D’UN MILIEU CONTINU 46

Figure 2.6 – Amplitude et longueur d’onde d’une houle.

1. (a) Donner, sous la forme y = f (x, xp , yp ), l’équation de la ligne de courant relative

à l’instant initial et passant par le point P de coordonnées (xp , yp ).
(b) Est-il nécessaire de travailler beaucoup pour trouver l’équation des lignes de cou-
rant relatives à un instant T quelconques ?
2. On fait l’hypothèse que chaque particule s’écarte peu, au cours son mouvement, d’une
position moyenne.
(a) Montrer que chaque trajectoire est un cercle dont on écrira les équations paramé-
triques de paramètre t à l’aide des coordonnées initiales (X, Y ) de la particule.
(b) Ne peut-on pas faire alors apparaître une représentation lagrangienne abstraite
pour laquelle les variables spatiales ne soient pas les coordonnées de la position
initiale d’une particule ?
3. Vous avez remarqué que l’écoulement que nous étudions n’était pas permanent. Pouvez-
vous imaginer un repère dans lequel il le soit ?
Chapitre 3

Déformations

Notations
B = (⃗e1 , ⃗e2 , ⃗e3 ) base cartésienne orthonormée de E3 .
R = (O, ⃗e1 , ⃗e2 , ⃗e3 ) repère orthonormé.
−−→
(x1 , x2 , x3 ) coordonnées cartésiennes du point matériel : OM = xp⃗ep .

3.1 Notion de déformation

La notion de déformation d’un système matériel naît de la comparaison entre une confi-
guration dite initiale et une configuration qualifée de finale. Lorsqu’un domaine matériel D̃
évolue entre deux instants t1 et t2 , il se déforme en général, i.e les distances entre deux points
et les angles des tangentes à deux courbes en un même point ne se conservent pas entre les
instants t1 et t2 . Nous introduisons ici les concepts et des outils mathématiques permettant
de modéliser ces variations. On prendra pour t1 un instant t0 qualifié d’initial et fixé une
fois pour toute et pour t2 l’instant actuel t. Les configurations D0 et Dt aux instants t0 et t
seront appelé respectivement configuration initiale et configuration actuelle. On s’interesse
à la comparaison entre ces deux configurations sans considérer le mouvement qui permet de
passer de l’une à l’autre.
Une fois choisie la configuration initiale comme configuration de référence, la description
lagrangienne apparaît bien adaptée à l’étude des déformations. Nous nous permettrons, afin
d’alleger l’écriture, d’omettre, l’indice t dans les symboles représentant une position dans la
configuration actuelle. Nous écrirons par exemple M ou D au lieu de Mt ou Dt .

47
CHAPITRE 3. DÉFORMATIONS 48

3.2 Gradient d’une transformation

Considérons M̃ et Ñ deux particules de D̃, M0 et N0 leurs positions initiales, Mt et Nt
leurs positions actuelles.
On pose
−−→ ⃗ = Xp⃗ep −−→
OM 0 = X ON 0 = Y⃗ = Yp⃗ep
−−→ ⃗ = ⃗x = xp⃗ep −−→
OM t = χ
⃗ t (X) ON t = χ ⃗ (Y⃗ ) = ⃗y = yp⃗ep (3.1)

Figure 3.1 – Configurations initiale et actuelle d’un domaine matériel.

3.2.1 Définition du tenseur gradient de la transformation

Exprimons ⃗y − ⃗x en fonction de Y⃗ − X.
⃗ L’un des objectifs est de savoir si la distance
entre les deux points M̃ et Ñ reste constante ou non, quand on passe de la configuration
initiale à la configuration à l’instant t. Il vient que :
−−−→ −−→ −−→
Mt Nt = ON t − OM t = ⃗y − ⃗x = χ
⃗ (Y⃗ , t) − χ ⃗ t).
⃗ (X, (3.2)

En projectant sur la base B, on peut écrire :

yi − xi = χi (Y1 , Y2 , Y3 , t) − χi (X1 , X2 , X3 , t), i = 1, 2, 3 (3.3)

Il vient alors en effectuant un développement limité au voisinage du point M0 de coordonnées

X⃗ = (X1 , X2 , X3 , t) à t fixé :

∂χi
yi − xi = (X1 , X2 , X3 , t)(Yp − Xp )
∂Xp
+[(Y1 − X1 )2 + (Y2 − X2 )2 + (Y3 − X3 )2 ]1/2 αi (Y1 − X1 , Y2 − X2 , Y3 − X3 , t),
i = 1, 2, 3 (3.4)

où αi est une fonction qui tend vers zéro si Yi tend vers Xi pour i = 1, 2, 3 (N0 → M0 ).
CHAPITRE 3. DÉFORMATIONS 49

Sous la forme vectorielle on peut écrire :

⃗y − ⃗x = F (X,
⃗ t)(Y⃗ − X)
⃗ + ||Y⃗ − X||⃗
⃗ α(Y⃗ − X,
⃗ t). (3.5)

⃗ est une fonction à plusieurs variables et → 0 si Y⃗ → X.

Où α ⃗
Le tenseur F ainsi introduit (qui dépend de M0 et t) a pour composantes, dans la base
B, les scalaires :
∂χi
Fij = (3.6)
∂Xj
ce qui peut encore s’écrire en confondant l’application χ
⃗ t avec son résultat ⃗x :
∂xi
Fij = . (3.7)
∂Xj

Les élements de la matrice F du tenseur F dans la base B sont donc les neuf dérivées
partielles des trois grandeurs x1 , x2 , x3 par rapport aux trois variables (X1 , X2 , X3 ).
∂χi
Comme Fij = ∂Xj
, le tenseur F apparait comme le tenseur gradient de la fonction χ
⃗ t par
⃗ On dit alors que F est le tenseur gradient de la transformation.
rapport à la variable X.
On écrira alors :
F = Grad⃗
χt ou F = Grad⃗x (3.8)

avec ⃗x = χ ⃗ la lettre majuscule dans le symbole de Grad signifit que l’opérateur gradient
⃗ t (X),
est relatif aux variables lagrangiennes (X1 , X2 , X3 ). Les scalaires (Fij )i,j=1,2,3 seront alors
appelés composantes de F relatives à la base B.
Le déterminant de F (indépendant de la base B choisie) n’est autre que la dilatation
volumique :
D(x1 , x2 , x3 )
J= .
D(X1 , X2 , X3 )

3.2.2 Tenseur inverse du tenseur gradient de la transformation

Comme J est non nul en tout point de D0 , le tenseur F est inverssible, et son inverse est
−1 −1
noté F . Si on note G = F , les composantes de G, relative à la base B sont les scalaires :
∂Xi
Gij = (F −1 )ij = , i, j = 1, 2, 3. (3.9)
∂xj
On peut montrer ce résultat en calculant les dérivées partielles, par rapport aux variables
⃗ → X(⃗
(X1 , X2 , X3 ), de la fonction X ⃗ x(X,
⃗ t), t) à t fixé.
∂Xi
En effet, on a évidemment : ∂Xj
= δij où δij est le symbole de Kronecker. D’autre part
par dérivation composée, il vient :
∂Xi ∂Xi ∂xp
= (sommation sur p)
∂Xj ∂xp ∂Xj
−1
∂Xi ∂Xi ∂xp ∂Xi
L’égalité ∂Xj
= ∂xp ∂Xj
= δij montre bien que (F )ij = ∂xj
.
CHAPITRE 3. DÉFORMATIONS 50

3.2.3 Transformation homogène

Définition

Un domaine matériel D subit une transformation homogène entre les configurations D0

et Dt si on a :
⃗x = χ ⃗ t) = F (t)X
⃗ (X, ⃗ + B(t)
⃗ (3.10)

pour tout point M0 de D0 .

Il est à noter que le tenseur gradient de la transformation F ne dépend pas de la variable
⃗
X. On peut écrire :
−−−→ ⃗ = F (t)−−−→
Mt Nt = ⃗y − ⃗x = F (t)(Y⃗ − X) M0 N0 . (3.11)

3.2.4 Interprètation mécanique

Considérons le segment M0 N0 et supposons N0 voisin de M0 . Dans la configuration
actuelle, ce segment s’est déformé, par exemple en un arc de courbe Lt dit arc transformé
de M0 N0 à l’instant t.
Nous avons appris dans ce paragraphe que si N0 est voisin de M0 , on peut approchér le
−−−→
vecteur Mt Nt par le vecteur
−−−→′ −−−→
Mt Nt = F (M0 , t)M0 N0 (3.12)
−−−→
appelé vecteur transporté du vecteur M0 N0 à l’instant t.

Figure 3.2 – Transformé Lt et transporté −−−→ −−−−→

′
Mt Nt d’un vecteur M0 N0 .

Dans la schématisation de la déformation d’un milieu continu, on approche le vecteur

−−−→ −−−→′
Mt Nt par le vecteur Mt Nt , ce qui a l’avantage de ramener l’étude de l’accroissement d’une
application- ici χ
⃗ t -en général non linéaire à celle d’une application linéaire F .
CHAPITRE 3. DÉFORMATIONS 51

Remarque :

On pourra aussi compliquer la situation en considérant un arc de courbe C0 passant par

−−−→
M0 et tangent en M0 au vecteur M0 N0 .

3.2.5 Notations différentielles

La relation
−−→ −−−→ −−−→ −−−→
M N = F M0 N0 + ||M0 N0 ||⃗
α(M0 N0 , t), (3.13)
−−−→ −−−→
est exacte, quelque soit la longueur du vecteur M0 N0 . Toutefois le vecteur F M0 N0 ne sera
−−→
une bonne approximation du vecteur M N que si N0 est voisin de M0 . Cet argument de
proximité nous incite à écrire :
−−−→ −→ −−−→′ −
→
M0 N0 = dX, M N = dx (f igure 3.3) (3.14)

D’après la relation (3.12), on a :

−→
d⃗x = F dX (3.15)
−−→ −−→ −−→ −→
et si nous posons : M N = ON − OM = ⃗y − ⃗x = ∆x, la relation (3.13) s’écrit :
−→ − → −→ −→
∆x = dx + ||dX||⃗
α(dX, t), (3.16)
−
→ ⃗ t)−→ ∂xi
avec dx = F (X, dX, i.e dxi = ∂Xp
dXp , i = 1, 2, 3. Les quantités (dxi ) apparaissent bien
comme des différentielles.

Figure 3.3 – Transformé et transporté d’un vecteur −→

dX (notations différentielles).

3.2.6 Exemple de fil rouge : le glissement simple

Considérons la transformation suivante, appelé glissement simple, définie par :

⃗x = χ ⃗ t) = X
⃗ (X, ⃗ + 2ν(t)X2⃗e1 . (3.17)
CHAPITRE 3. DÉFORMATIONS 52

Si on ne s’intéresse qu’à la comparaison entre l’état initial et l’état actuel, on peut ignorer
la variable t. Nous supposerons dans tout ce chapitre ν(t) = ν > 0.
En composantes dans la base B, il vient : x1 = X1 + 2νX2 , x2 = X2 , x3 = X3 .
La matrice du tenseur F dans la base B est :
 
1 2ν 0
 
 
F = 0 1 0 
 
0 0 1

Figure 3.4 – Glissement simple.

Cherchons les transportés f⃗1 , f⃗2 , f⃗3 des vecteurs ⃗e1 , ⃗e2 , ⃗e3 . Comme la transformation est
homogène, f⃗1 , f⃗2 , f⃗3 sont indépendants de X⃗ :

f⃗1 = F⃗e1 = ⃗e1 , f⃗2 = F⃗e2 = 2ν⃗e1 + ⃗e2 , f⃗3 = F⃗e3 = ⃗e3 . (3.18)

Si le milieu est un solide, on voit sur la figure 3.4 comment deux fibres issues de M0 et
représentées par les vecteurs ⃗e1 et ⃗e2 dans la configuration initiale sont transformées en f⃗1
et f⃗2 au voisinage du point M dans la configuration actuelle.

Remarque 3.1 Le jacobien J = DetF est égale à 1. Il n’y a pas de dilatation volumique
dans cette transformation.

3.3 Transport d’un vecteur, d’une surface, et d’un vo-

lume élémentaires
−→ −→′ −→′′
Soient dX, dX , dX trois vecteurs élémentaires en M0 formant une base de E3 .
−→ −→′
Le parallélogramme construit à partir de dX et dX sera appelé surface élémentaire au
−→ −→′ −→′′
voisinage de M0 , et celui construit a partir de dX, dX et dX sera appelé volume élémentaire
−→
au voisinage de M0 . Le vecteur dX peut être considéré comme un arc élémentaire.
CHAPITRE 3. DÉFORMATIONS 53

Figure 3.5 – Vecteur, surface, volume élémentaires.

3.3.1 Transport d’un vecteur élémentaire

Nous avons vu qu’un arc de courbe C0 passant par M0 se transformait au cours du
−
→ −→
mouvement en un arc de courbe C qu’on pouvait approcher par le transporté dx = F dX
tangent en M0 à C0 .
Introduisons les vecteurs unitaires ⃗t0 et ⃗t tels que :
−→ −
→
dX = dl0⃗t0 et dx = dl⃗t, (3.19)
−→ ⃗ −
→ −→
avec dl0 = ||dX||, dl = ||dx||. Comme dx = F dX, on peut écrire :

⃗tdl = F −
→
t 0 dl0 . (3.20)

Ce qui s’écrit en composantes dans la base B :

∂xi
ti dl = t0p dl0 . (3.21)
∂Xp

3.3.2 Transport d’une surface élémentaire

−
→ −→ − →′ −→′ −→ −→′
Soient dx = F dX et dx = F dX les vecteurs transportés respectivement de dX et dX .
−
→ − →′
Le parallélogramme dS construit à partir des vecteurs dx et dx est dit surface transportée
de dS0 .
−
→ − →′ −→ −→′
Comme dx et dx sont des approximations des transformés de dX et dX dans le mouve-
ment, dS est une approximation de la transformée de dS0 dans le mouvement.
On a :
−
→ −→′
dxΛdx = ⃗ndA, (3.22)

où dA désigne l’aire de dS, ⃗n étant un vecteur unitaire perpendiculaire à l’aire dS. Comme
−
→ −→ − →′ −→′
dx = F dX et dx = F dX , il vient, en composantes dans la base B ;

ni dA = ϵijk dxj dx′k = ϵijk Fjq dXq Fkr dXr′ , i = 1, 2, 3 (3.23)

CHAPITRE 3. DÉFORMATIONS 54

Figure 3.6 – Transport d’un vecteur élémentaire.

où ϵijk est le symbole d’antisymétrie défini par :

ϵijk = 0 si deux indices sont égaux,
ϵijk = 1 si (i, j, k) est une permutation paire de (1, 2, 3)
ϵijk = −1 si (i, j, k) est une permutation impaire de (1, 2, 3).

Figure 3.7 – Transport d’une surface élémentaire.

On peut faire apparaitre J dans (3.23) en multipliant les deux membres par Fip et en
sommant sur l’indice i. Il vient :

Fip ni dA = ϵijk Fip Fjq Fkr dXq dXr′ = ϵpqr JdXq dXr′ (3.24)

car ϵijk Fip Fjq Fkr = ϵpqr detF (démontrer).

T
Désignons par F le tenseur transposé de F i.e le tenseur dont les composantes dans la
base B sont données par : (F T )ij = Fji .
T
On peut alors écrire : Fip ni = (F T )pi ni = (F ⃗n)p et la relation (3.24) s’écrit :
T −→ −−→ T
(F ⃗ndA)p = J(dXΛdX ′ )p , p = 1, 2, 3 =⇒ F ⃗ndA = J⃗n0 dA0 . (3.25)
CHAPITRE 3. DÉFORMATIONS 55

T
On en déduit : ⃗ndA = J(F )−1⃗n0 dA0 , ou encore les opérations de transposition et inversion
−1
étant commutable : ⃗ndA = J(F )T ⃗n0 dA0 .
Il vient alors :
T
⃗ndA = JG ⃗n0 dA0 . (3.26)

soit, en composantes dans une base B : ni dA = J ∂X p

n dA0 .
∂xi op
−−→ −
→
Les vecteurs dA0 = ⃗n0 dA0 et dA = ⃗n0 dA sont appelés vecteurs-aire élémentaire. On
a donc :
−
→ T−−→
dA = JG dA0 (3.27)

−
→ −−→
Remarque 3.2 Le vecteur dA n’est pas le transporté du vecteur dA0 du mouvement.

3.3.3 Transport d’un volume élémentaire

−→ −→′ −→′′
Considérons le parallélépipède élémentaire construit à partir des trois vecteurs dX, dX , dX .
−→ −→′ −→′′
Le volume algébrique de ce parallélépipède est : dv0 = (dX, dX , dX ) où le symbole (, , , )
désigne le produit mixte. En composantes dans la base B, il vient :

dX1 dX1′ dX1′′

dv0 = ϵijk dXi dXj′ dXk′′ = dX2 dX2′ dX2′′ (3.28)
dX3 dX3′ dX3′′

−
→ − →′ − →′′
Soit le parallélépipède élémentaire construit à partir des trois vecteurs dx, dx , dx , trans-
−→ −→′ −→′′ −
→ −→ −→′ −→′ − →′′ −→′′
portés respectifs de dX, dX , dX i.e dx = F dX, dx = F dX , dx = F dX . Le volume
−
→ − →′ −→′′
algébrique de ce parallélépipède est : dv = (dx, dx , dx ), et peut s’écrire :
  
dx1 dx′1 dx′′1 
 F F12 F13 dX1 dX1 dX1′′ 


 11  
  
dv = dx2 dx′2 dx′′2 = det  F21 F22 F23   dX2 dX2′ dX2′′  (3.29)

   

 F 

dx3 dx′3 dx′′3 31 F32 F33 dX3 dX3′ dX3′′

D’où comme le déterminant d’un produit de matrices est le produit des déterminants :
dv = detF × dv0 ou encore :
dv = Jdv0 (3.30)

Le jacobien J justifie donc bien l’appelation dilatation volumique. Le volume dv0 d’un paral-
lélépipède élémentaire est multiplié par J dans le mouvement. Comme J est supposé positif,
il n’y a pas de changement d’orientation d’un parallélépipède au cours du mouvement.
CHAPITRE 3. DÉFORMATIONS 56

Figure 3.8 – Transport d’un volume élémentaire.

3.4 Dilatations
−→ −→′ −
→ −
→′
Soient dX et dX deux vecteurs élémentaires en M0 non colinéaires et soient dx et dx
−
→ −→ − →′ −→′
les vecteurs transportés dx = F dX et dx = F dX . On pose :
−→ −→′ −
→ −
→′
dX = dl0⃗u0 ; dX = dl0′ ⃗u′0 ; dx = dl⃗u; dx = dl′⃗u′ , (3.31)
−→ −→′ −
→ −
→′
avec dl0 = ||dX||, dl0′ = ||dX ||, dl = ||dx||, dl′ = ||dx ||, ⃗u0 , ⃗u′0 , ⃗u, ⃗u′ étant des vecteurs
unitaires.

Figure 3.9 – Transport de deux vecteurs élémentaires.

3.4.1 Tenseur des dilatations

Afin de déterminer les variations de longueurs et d’angles dans une transformation qui
fait passer un domaine matériel D̃ de la configuration initiale D0 à la configuration actuelle
−
→− →′
D, on évalue, en une première étape, le produit scalaire [Link] . Il vient :
−
→− →′ −→ −→′ −→ T −→′ −→ T −→′
[Link] = F dX.F dX = dXF .(F dX ) = dX(F F )dX demontrer (3.32)
CHAPITRE 3. DÉFORMATIONS 57

Définition 3.1 On appelle tenseur des dilatations de Cauchy-green à droite le ten-

seur de second ordre suivant :
T
C = (F F ) (3.33)
Le tenseur C dépend du point M0 et de l’instant t. Ses composantes relatives à la base B
sont :
∂xp ∂xp
Cij = Fpi Fpj = . (3.34)
∂Xi ∂Xj
On a :
−
→− →′ −→ −→′ −→ −→′
[Link] = [Link] = C(dX, dX ) = Cpq dXp dXq′ . (3.35)
−→ −→′
En faisant dX = dX , on obtient :
−
→ −→ −→ −→ −→
(dl)2 = ||dx|| = [Link] = C(dX, dX) = Cpq dXp dXq . (3.36)

Propriétés :

Le tenseur C est :
T
– symétrique i.e C = C ,
– défini positif i.e :
−→ −→ −
→ −→ −→ −→ → −
[Link] = ||dx||2 ≥ 0 et [Link] = 0 =⇒ dX = 0 (3.37)

On a en outre, detC = (detF )2 = J 2 ≥ 0.

−→ −→′ −→ −
→ −→′ −
→′ −1
Evaluons en suite le produit [Link] . Comme dX = Gdx et dX = Gdx (G = F ), il
vient que :
−→ −→′ −
→ − →′ − → T −
→′ −
→ T − →′
[Link] = [Link] = dxG .(Gdx ) = dx(G G)dx (demontrer) (3.38)

Définition 3.2 On appelle tenseur des dilatations de Cauchy-Green à gauche le

tenseur du second ordre :
T
B=FF (3.39)
Les composantes du tenseur B relatives à la base B sont :
∂xi ∂xj
Bij = . (3.40)
∂Xp ∂Xp
Si on pose
−1 T −1 −1 −1 T
c=B = (F )−1 F = (F )T F = G G, (3.41)
soit
∂Xp ∂Xp
cij = . (3.42)
∂xi ∂xj
La relation (3.38) peut alors s’écrire :
−→ −→′ − → − →′ −→ − →′
[Link] = [Link] = c(dx, dx ) (3.43)
−→ −→′ −
→ − →′
Si on prend dX = dX (donc dx = dx ), la relation (3.28) devient :
−→ → −
− → −
→ − →
||dX||2 = [Link] = c(dx, dx) (3.44)
CHAPITRE 3. DÉFORMATIONS 58

3.4.2 Dilatation dans une direction

−→ −
→
Soit dX un vecteur élémentaire en un point M0 de la configuration initiale et soit dx =
−→ −→ −→
F dX son vecteur transporté. On pose : dX = dl0⃗u0 avec dl0 = ||dX|| et ||→
−
u 0 || = 1.
−→
Définition 3.3 On appelle dilatation dans la direction dX la grandeur sans dimension :
−
→ −→
−→ ||dx|| dl ||F dX|| 1 [ −→ −→ ]1/2
λ(dX) = −→ = = −→ = −→ C(dX, dX) (3.45)
||dX|| dl0 ||dX|| ||dX||

L’application associée au tenseur F étant linéaire, on a :

−→
−→ ||F dX|| ||F (dl0 −
→
u 0 )||
λ(dX) = −→ = = ||F (−
→
u 0 )||. (3.46)
||dX|| dl0
−→ −→
Comme dX et →
−
u 0 ont même direction, on pourra indifférement λ(dX) ou λ(−
→
u 0 ). Nous
retiendrons donc les relations :
−
→ −→ dl
λ(−
→
u 0 ) = ||dx||/||dX|| = = ||F (→
−
u 0 )|| = (→
−
u 0 ).C(−
→
u 0 )1/2 = [C(⃗u0 , ⃗u0 )]1/2 (3.47)
dl0

La connaissance du tenseur C permet de calculer la dilatation dans n’importe quelle direction

autour de M0 . Le scalaire λ(⃗u0 ) dépend, comme le tenseur C, de M0 et de t.

Remarques :

1. On utilise le terme dilatation dans la direction de −

→
u 0 même si λ(⃗u0 ) est inférieur à 1.
Dans ce cas, la déformation correspond plutôt à ce qu’on appelle une contraction.
2. Si ⃗u0 est le vecteur ⃗ei de la base B, on a :
√
λ(⃗ei ) = Ci i (3.48)

Car : C(⃗ei , ⃗ei ) = Ci i .

Le fait de souligner un indice muet répété indique que la convention de sommation ne s’ap-
plique pas.

3.4.3 Glissement de deux directions orthogonales

−→ −→ −→′
Considérons en un point M0 , deux vecteurs dX et dX faisant entre eux un angle π/2,
−
→ −→ − →′ −→′
soit un angle α que forment entre eux les vecteurs transportés dx = F dX et dx = F dX .
−
→− →′ −→ − →′
On a [Link] = ||dx||||dx || cos α, d’où
−→ −→′ −→ −→′
dX.C dX C([Link] )
cos α = −→ −→ −→′ −→′ = −→ −→ −→′ −→′ (3.49)
(dX.C dX)1/2 (dX .C dX )1/2 [C(dX, dX)]1/2 [C(dX , dX )]1/2
CHAPITRE 3. DÉFORMATIONS 59

−→ −→′
Posons dX = dl0⃗u0 et dX = dl0′ ⃗u′0 .
−→ −→
Des relations : C(dX, dX) = (dl0 )2 C(⃗u0 , ⃗u0 ), et λ(u0 ) = [C(⃗u0 , ⃗u0 )]1/2 ,
on en déduit :
C(⃗u0 , ⃗u′0 )
cos α = (3.50)
λ(⃗u0 )λ(⃗u′0 )

Figure 3.10 – Glissement de deux directions orthogonales.

−→ −→′
Supposons maintenant que les vecteurs dX et dX soient orthogonaux (α0 = π2 ). L’angle
−→ −→′
γ(dX, dX ) = π2 − α est appelé glissement des deux directions orthogonales définies
−→ −→′
par dX et dX .
−→ −→′
En notant indifféremment γ(dX, dX ) ou γ(−→u 0, →
−
u ′0 ) il vient d’après (3.28) :

C(⃗u0 , ⃗u′0 )
sin[γ(−
→
u 0, −
→
u ′0 )] = (3.51)
λ(⃗u0 )λ(⃗u′0 )

Notons que l’angle γ dépend de ⃗u0 et de ⃗u′0 , mais aussi de M0 et t.

Si on choisit ⃗u0 = ⃗ei et ⃗u′0 = ⃗ej avec i ̸= j, on a :

C(⃗ei , ⃗ej ) Cij

sin[γ(→
−
e i, →
−
e j )] = ′
=√ (3.52)
λ(⃗ei )λ(⃗ej ) Ci i Cj j

3.4.4 Exemple : glissement simple

Reprenons l’exemple de notre file rouge : le glissement simple est défini par : x1 =
X1 + 2νX2 , x2 = X2 , x3 = X3 .
On a vu que la matrice F du F dans la base B était :
 
1 2ν 0
 
F =
 0 1

0  (3.53)
 
0 0 1
CHAPITRE 3. DÉFORMATIONS 60

On a donc, comme C = F T F :
     
1 0 0 1 2ν 0 1 2ν 0
     
     
C =  2ν 1 0  ×  0 1 0  =  2ν 1 + 4ν 2 0  (3.54)
     
0 0 1 0 0 1 0 0 1

Vérifions que le tenseur C permet de calculer les dilatations dans les directions définies par
les vecteurs ⃗e1 , ⃗e2 et ⃗e3 . Nous utilisons pour cela la relation (3.33). Il vient :
√ √ √ √
λ(⃗e1 ) = C11 = 1, λ(⃗e2 ) = C22 = 1+ 4ν 2 λ(⃗e3 ) = C33 = 1, (3.55)

ce qui correspond bien a ce qu’on peut constater sur la figure 3.11, sachant que par définition :

λ(⃗ei ) = ||f⃗i |||⃗ei || = ||f⃗i ||, i = 1, 2, 3. (3.56)

Figure 3.11 – Glissement de deux directions définies par ⃗e1 et ⃗e2 .

Vérifions également que le tenseur C permet d’évaluer le glissement des deux directions
orthogonales définie par ⃗e1 et ⃗e2 . Utilisons pour cela la relation (3.37). Il vient :
C12 2ν
sin[γ(→
−
e 1, −
→
e 2 )] = √ =√ (3.57)
C1 1 C2 2 1 + 4ν 2
Ce qu’on peut vérifier sur la figure (3.11)

3.5 Mouvement isochore

3.6 Déformations
La comparaison des longueurs et des angles entre les configurations initiales D0 et actuelle
−→− →′ −→ −→′
D d’un domaine matériel D̃ peut s’effectuer en évaluant la différence : [Link] − [Link] .
CHAPITRE 3. DÉFORMATIONS 61

3.6.1 Tenseurs de déformations

On a :
−
→− →′ −→ −→′ −→ −→′ −→ −→′
[Link] − [Link] = dX.C dX − [Link] . (3.58)
−→ −→ −→
Introduisons le tenseur identité I tel que pour tout vecteur dX de E3 on ait I dX = dX. Il
vient :
−
→− →′ −→ −→′ −→ −→′ −→ −→′ −→ −→′
[Link] − [Link] = dX(C − I)dX = (C − I)(dX, dX ). = 2E(dX, dX ). (3.59)

Définition :

On appelle tenseur des déformations de Green-Lagrange le tenseur du second

ordre :
1
E = (C − I). (3.60)
2
Les composantes du tenseur E relatives à la base B s’écrivent :
{ }
1 ∂xp ∂xp
Eij = − δij . (3.61)
2 ∂Xi ∂Xj

Il vient que :
−
→− →′ −→ −→′ −→ −→′ −→ −→′
[Link] − [Link] = 2dXE dX = 2E(dX, dX ) (3.62)

soit, en composante dans la base B :

dxp dx′p − dXq dXq′ = 2Ers dXr dXs . (3.63)

Le tenseur E est symétrique, car il en est de même de C, il dépend de M0 et de t.

T
Comme C = F F , on peut exprimer le tenseur E à l’aide du tenseur F :
1 T
E = (F F − I) (3.64)
2
soit en composantes dans la base B :
{ }
1 ∂xp ∂xp
Eij = − δij . (3.65)
2 ∂Xi ∂Xj
−
→−→′ −→−→′ −1
On peut aussi calculer la quantité dxdx − dX dX en utilisant le tenseur c = B .
−→−→′ − → − →′
Comme dX dX = dxcdx , il vient :
−
→−→′ −→−→′ − → −
→′ −
→ − →′
dxdx − dX dX = dx(I − c)dx = (I − c)(dx, dx ) (3.66)

Définition 3.4 On appelle tenseur des déformations d’Euler-Almansi le tenseur du

second ordre :
1 1 T
e = (I − c) = (I − G G) (3.67)
2 2
CHAPITRE 3. DÉFORMATIONS 62

Les composantes du tenseur e relatives à la base B s’écrivent :

{ }
1 ∂Xp ∂Xp
eij = δij − .
2 ∂xi ∂xj
Il vient alors :
−
→−→′ −→−→′ −
→ −→′ −
→ − →′
dxdx − dX dX = 2dxedx = 2e(dx, dx ) (3.68)
soit en composantes dans la base B :

dxp dx′p − dXq dXq′ = 2ers dxr dx′s . (3.69)

Les tenseurs E et e sont liés par les relations :

T T
E = F eF et e=G EG (3.70)

soit en composantes :
∂xp ∂xq ∂Xp ∂Xq
Eij = epq et eij = Epq (3.71)
∂Xi ∂Xj ∂xi ∂xj

3.6.2 Déformation dans une direction

−→ −→′ −
→ − →′
En faisant dX = dX (donc dx = dx ) dans la relation (3.62). On obtient :
−
→ −→ −→ −→′
||dx||2 − ||dX||2 = (dl)2 − (dl0 )2 = 2dXE dX = 2(dl0 )2⃗u0 .E⃗u0 = 2(dl0 )2 E(⃗u0 , ⃗u0 ) (3.72)

On peut encore écrire :

(dl)2 − (dl0 )2
= 2⃗u0 .E⃗u0 = 2E(⃗u0 , ⃗u0 ) (3.73)
(dl0 )2
Cette relation peut être comparer à la relation (3.47) ci-dessous :
(dl)2
= λ2 (⃗u0 ) = C(⃗u0 , ⃗u0 ). (3.74)
(dl0 )2
−→
Définition 3.5 On appelle déformation dans la direction de dX ou −
→
u 0 la grandeur
sans dimension :
−→ −→
−→ 1 −→ 2 −→ 2 E(dX, dX)
E(dX) = −→ [||dx|| − || dX|| ] = −→ . (3.75)
2||dX||2 ||dX||2
−→
En remarquant que E(dX) = E(−
→
u 0 ), on a :
[ ]
−→ 1 (dl)2 − (dl0 )2
E(dX) = E(→
−
u 0) = = E(⃗u0 , ⃗u0 ). (3.76)
2 (dl0 )2
Le scalaire E(⃗u0 ) dépend de M0 et t. Si ⃗ei est un vecteur d’une base B, on obtient : E(⃗ei ) =
Ei i .
(dl)2 −(dl0 )2 (dl)2
Des égalités (dl0 )2
= 2E(⃗u0 , ⃗u0 ) et (dl0 )2
= λ2 (⃗u0 ), on en déduit :

λ(⃗u0 ) = [1 + 2E(⃗u0 , ⃗u0 )]1/2 . (3.77)

relation qui lie la dilatation dans la direction de ⃗u0 à la déformation dans la même direction.
CHAPITRE 3. DÉFORMATIONS 63

3.6.3 Allongement unitaire dans une direction

L’objectif de cette sous-section est de comparer l’état du milieu à l’instant t et l’état à
l’instant initial. Pour cela nous allons évaluer la variation relative de longueur que subit un
−→
vecteur dX au cours de la transformation.
−→
Définition 3.6 On appelle allongement unitaire dans la direction de dX la valeur
sans dimension :
−→ 1 −
→ −→ −→
δ(dX) = −→ [||dx|| − ||dX||] = λ(dX) − 1. (3.78)
||dX||
−→
En remarquant que δ(dX) = δ(⃗u0 ), on a :

−→ (dl) − (dl0 )
δ(dX) = δ(−
→
u 0) = = λ(⃗u0 ) − 1
(dl0 )2
= [C(⃗u0 , ⃗u0 )]1/2 − 1
= [1 + 2E(⃗u0 , ⃗u0 )]1/2 − 1. (3.79)

Résumons par le tableau suivant :

δ(→
−
u 0) = λ(−
→
u 0) − 1 = [1 + 2E (−
→
u 0, −
→
u 0 )]1/2 − 1
| {z }
↑ ↑ ↑
Allongement unitaire Dilatation Déformation
↓ ↓ ↓
δ(→
−
u 0) = dl−dl0
dl0
λ(−
→
u 0) = dl
dl0
E(−
→
u 0, →
−
u 0) = 1 (dl)2 −(dl0 )2
2 (dl0 )2

Si on pose ⃗u0 = ⃗ei , on obtient :

δ(⃗ei ) = λ(⃗ei ) − 1 = (1 + 2Ei i )1/2 − 1 (3.80)

3.6.4 Retour sur le glissement de deux directions orthogonales

On peut exprimer à l’aide du tenseur E, le glissement de deux directeurs orthogoanles
définies par les vecteurs unitaires ⃗u0 et ⃗u′0 . Comme ⃗u0 .⃗u′0 = 0, on a :

C(⃗u0 , ⃗u′0 ) = 2E(⃗u0 , ⃗u′0 ) + 1. (3.81)

La relation (3.36) devient

2E(⃗u0 , ⃗u′0 ) + 1 2E(⃗u0 , ⃗u′0 ) + 1

sin[γ(→
−
u 0, −
→
u ′0 )] = = . (3.82)
λ(⃗u0 )λ(⃗u′0 ) [1 + 2E(−
→
u 0, −
→
u 0 )]1/2 [1 + 2E(− →
u ′0 , −
→
u ′0 )]1/2

Si −
→
u0 =−
→
e i et −
→
u ′0 = −
→
e j (i ̸= j), il vient :
2Eij + 1
sin[γ(−
→
e i, −
→
e j )] = √ √ . (3.83)
1 + 2Ei i 1 + 2Ej j
CHAPITRE 3. DÉFORMATIONS 64

3.6.5 Exemple : glissement simple

Nous avons déja vu que pour un glissement simple défini par :

x1 = X1 + 2νX2 ; x2 = X2 ; x3 = X3 , (3.84)

la matrice du tenseur C dans la base B(⃗e1 , ⃗e2 , ⃗e3 ) s’écrivait :

 
1 2ν 0
 
 
C =  2ν 1 + 4ν 2 0  (3.85)
 
0 0 1

Le tenseur des déformations de Green-Lagrange a donc pour matrice dans cette base :
 
0 ν 0
1  
E = (C − I) =  
 ν 2ν 2 0  (3.86)
2  
0 0 0

Comme les dilatations λ(⃗e1 ), λ(⃗e2 ), λ(⃗e3 ) sont respectivement égales à

√
λ(⃗e1 ) = 1; λ(⃗e2 ) = 1 + 4ν 2 ; λ(⃗e3 ) = 1, (3.87)

les allongements unitaires dans les directions définies par les vecteurs ⃗e1 , ⃗e2 , ⃗e3 sont :
√
δ(⃗e1 ) = 0; δ(⃗e2 ) = 1 + 4ν 2 − 1; δ(⃗e3 ) = 0. (3.88)

3.7 Taux de déformation, taux de rotation

3.7.1 Tenseur des taux de déformation

a) Description Lagrangienne
−→ −−→ −
→ −→
Soient dX et dX ′ deux vecteurs lmentaires en M0 et soient dx et dx ′ leurs trans-
portés respectifs dans le mouvement. On a :
−
→− →′ −→ −→′ −→ −→′
[Link] − [Link] = 2dX.E dX (3.89)

ou E est le tenseur des dformations de Green-Lagrange. On en dduit :

D − →− →′ −→ DE −→′ DE −→ −→′
([Link] ) = 2dX. dX = 2 (dX, dX ) (3.90)
Dt Dt Dt
soit, en composantes dans une base B :
D DEpq
(dxp dx′p ) = 2 dXp dXq′ (3.91)
Dt Dt
DE
Définition 3.7 Le tenseur Dt
est appel tenseur des taux de dformation La-
grangien.
CHAPITRE 3. DÉFORMATIONS 65

b) Description Eulérienne
D − → →−
− →
Comme Dt
(dx) = (grad V )dx, il vient :
D − →− →′ −
→ − →′ −
→ − →′
([Link] ) = [Link] = 2D(dx, dx ) (3.92)
Dt
−
→ −
→ →
− −
→
avec D = 12 [grad V + (grad V )T ] = (grad V )s (partie symtrique du tenseur grad V ).

Définition 3.8 Le tenseur D = est appel tenseur des taux de dformation Eu-
relien.

Les composantes de D relatives  une base B sont les scalaires :

( )
1 ∂Vi ∂Vj
Dij = + . (3.93)
2 ∂xj ∂xi
On peut alore crire :
D
(dxp dx′p ) = 2Dpq dxp dx′q . (3.94)
Dt
DE
Les tenseurs D et Dt
sont reliés par les galits suivantes :
DE T
= F D F,
Dt
T DE
D = G G (3.95)
Dt
soit en composantes :
DEij ∂xp ∂xq
= Dpq
Dt ∂Xi ∂Xj
DEpq ∂Xp ∂Xq
Dij = . (3.96)
Dt ∂xi ∂xj
Dans l’hypothse des petites transformations, on a :

F =I +H ∼
= I; E∼
= e,

d’o
De
D∼
= . (3.97)
Dt

3.7.2 Taux d’allongement unitaire dans une direction

−
→ − →′
Si dx = dx = dl−
→
u , on a :
1 D
(dl) = D(−→u ,−
→u)=− →u .D→
−
u = Dpq up uq . (3.98)
dl Dt
Définition 3.9 La grandeur dl1 Dt
D
(dl) est appel taux d’allongement unitaire dans la
direction de −
→u.

Si −
→
ui =→
−
e i , lment d’une base B, il vient :
1 D
(dl) = Dii (3.99)
dl Dt
CHAPITRE 3. DÉFORMATIONS 66

Figure 3.12 – Transport de deux vecteurs lmentaires

3.7.3 Taux de glissement de deux directions orthogonales

Soient −
→
u et −
→
u ′ deux vecteurs unitaires orthogonaux  un instant t en un point M de
la configuration actuelle. A l’instant t∗ ̸= t, ces deux vecteurs font entre eux un angle gal
 π
2
− θ (cf figure 3.15).

Figure 3.13 – Glissement de deux directions orthogonales.

Dθ
Définition 3.10 La grandeur est appel taux de glisssement des deux directions,
Dt
dfinies par les vecteurs u et →
→
− −
u ′ , orthogonales au point M et  l’instant t.
Dθ
On peut exprimer la quantit Dt
 l’aide du tenseur des taux de dformations D. Il
vient :
Dθ
= 2D(−
→
u ,−
→
u ′ ) = 2→
−
u .D→
−
u ′ = 2Dpq up u′q (3.100)
Dt

3.7.4 Base principale des taux de dformation

Comme D est un tenseur symtrique, il existe une base orthonormée de E3 forme
de vecteurs propres de D.
CHAPITRE 3. DÉFORMATIONS 67

Définition 3.11 :
−
→ → − − →
1. Une base ( F 1 , F 2 , F 3 ) de E3 , forme de vecteurs propres de D, est appele base
principale des taux de dformation.
2. Les trois valeurs propres relles D1 , D2 , D3 du tenseur D sont appeles vitesses
de dformation principales.
−
→ − → −
→
3. Di = D( F i , F i ) est le taux d’allongement unitaire dans la direction de F i .

3.7.5 Tenseur des taux de rotation

Définition 3.12 On appelle tenseur des taux de rotation et on note Ω la partie anti-
−
→
symtrique du tenseur grad V , soit :
( )
1 ∂Vi ∂Vj
Ω= − (3.101)
2 ∂xj ∂xi

Remarque 3.3 Le tenseur D est parfois appel tenseur des vitesses de dformation.

Définition 3.13 On appelle vecteur des taux de rotation (ou vecteur tourbillon en
mcanique des fluides) le vecteur dual du tenseur antisymtrique Ω c’est--dire le vec-
−
→ −
→ −
→ − → − →
teur Ω tel que, pour tout vecteur U , on ait : Ω U = Ω Λ U .
On a :
−
→ 1 −→−→
Ω = rot V (3.102)
2

3.7.6 Dcomposition du mouvement

Soit M un point de l’espace et N un point voisin de M . On peut crire, en description
Eulrienne :
−
→ −
→ [ →
− ] −−→ −−→ → −−→
V (N, t) = V (M, t) + (grad V )(M, t) M N + ||M N ||−
α (M N , t) (3.103)
−−→ −
→
o −
→
α (M N , t) est une fonction qui tend vers 0 si N tend vers M .
−
→
Comme grad V = D + Ω, il vient que :
−
→ −
→ −−→ − → −−→ −−→ → −−→
V (N, t) = V (M, t) + D(M, t)M N + Ω (M, t)ΛM N + ||M N ||−
α (M N , t) (3.104)

On en dduit que le mouvement au voisinage de M peut être dcompos en :

−
→
– une translation lie au terme V (M, t),
– une dformation pure associe au tenseur D(M, t),
−
→
– une rotation dont le vecteur rotation instantan est le vecteur Ω (M, t).
CHAPITRE 3. DÉFORMATIONS 68

3.7.7 Cas d’un mouvement rigidifiant

Pour un mouvement ridifiant ou mouvement d’un solide indformable, nous avons la
relation ci-aprs :
−
→ −
→ →
− −−→
V (N, t) = V (M, t) + Ω (t)ΛM N (3.105)

Remarque 3.4 On constate trois diffrences :

– le tenseur des taux de dformation n’intervient pas,
– le vecteur rotation est indpendant du point M ,
−
→
– la relation est exacte (−
→
α = 0 ).

Propriété 3.1 Une condition ncessaire et suffisante pour qu’un systme soit anim
d’un mouvement rigidifiant est que l’on ait en tout point M et  tout instant t : D(M, t) =
0.

3.8 Déplacements

3.8.1 Définitions :
Définition 3.14 On appelle déplacement d’un point matériel M à l’instant t le vecteur :
→
− ⃗ −−−→ −−→ −−−→
U (X, t) = M0 M = OM − OM0 = ⃗x(X,
⃗ t) − X.
⃗ (3.106)

Figure 3.14 – Vecteur déplacement.

Définition 3.15 On appelle tenseur gradient du déplacement le tenseur :

⃗.
H = GradU (3.107)

⃗ = ⃗x − X,
Comme U ⃗ on a : H = F − I.
Les composantes du tenseur H dans la base B sont :
∂Ui ∂xi
Hij = = − δij =⇒ H = F − I. (3.108)
∂Xj ∂Xj
CHAPITRE 3. DÉFORMATIONS 69

Comme tout tenseur du second ordre, H peut se décomposer en la somme de sa partie

symétrique et sa partie antisymétrique :

H =ϵ+w (3.109)

avec
1 T 1 T
ϵ = (H + H ), w = (H − H ). (3.110)
2 2
En composante dans la base B, il vient :
( ) ( )
1 ∂Ui ∂Uj 1 ∂Ui ∂Uj
ϵij = + , wij = − (3.111)
2 ∂Xj ∂Xi 2 ∂Xj ∂Xi

3.8.2 Expressions des tenseurs C et E à l’aide du tenseur H.

Comme F = I + H, on a :
T T T T T
C = F F = (I + H )(I + H) = I + H + H + H H = I + 2ϵ + H H
1 1 T
E = (C − I) = ϵ + H H. (3.112)
2 2
soit, en composantes relatives a une base B :

Cij = δij + 2ϵij + Hpi Hpj ,

1
Eij = ϵij + Hpi Hpj . (3.113)
2

3.8.3 Exemple : glissement simple

⃗ a pour composantes :
Le vecteur déplacement U

U1 = x1 − X1 = 2νX2 ; U2 = x2 − X2 = 0; U3 = x3 − X3 = 0

d’où la matrice H :

 
0 2ν 0
 
 
H= 0 0 0  (3.114)
 
0 0 0

et les matrices ϵ et w :
   
0 ν 0 0 ν 0
   
ϵ= 
 ν 0 0 , w= 
 −ν 0 0  (3.115)
   
0 0 0 0 0 0
CHAPITRE 3. DÉFORMATIONS 70

3.9 Décomposition d’un déplacement

3.9.1 Base principale de la déformation. Dilatations principales

Le tenseur des dilatations C est symétrique. D’après un résultat d’algèbre linéaire, il
existe une base orthonormée E3 formée de vecteurs propres de C. Une telle base d’élements
⃗ 1, B
(B ⃗ 2, B
⃗ 3 ) est dite base principale de la déformation, car le tenseur des déformations
de Green-Lagrange E = 12 (C − I) a les mêmes vecteurs propres que C.
Les vecteurs unitaires (B ⃗ i )i=1,2,3 définissent les directions principales de la déforma-
⃗ i ) dans les directions B
tion. Les dilatations λ(B ⃗ i sont appelées dilatations principales de
⃗ i ) = λi .
la déformation. On notera : λ(B
Notons (µ1 , µ2 , µ3 ) les valeurs propres de C associées respectivement aux vecteurs propres
⃗ 1, B
B ⃗ 2, B
⃗ 3 . Ces valeurs propres sont des nombres réels, car C est symétrique. Comme C est
défini-positif, on a µi ≥ 0, i = 1, 2, 3.

Propriété 3.2 Les valeurs propres (µi )i=1,2,3 du tenseur des dilatations C sont les carrées
des dilatations principales (λi )i=1,2,3 .
√
En effet, cette propriété resulte de la relation (3.33) : λ(⃗ei ) = Ci i en prenant pour base B
la base principale. On a en effet alors :
√
⃗ i ) et
λ(⃗ei ) = λ(B ⃗ i, B
Ci i = C(B ⃗ i ) = µi ; i = 1, 2, 3 (3.116)

d’où :
µi = λ2i ; i = 1, 2, 3. (3.117)

Dans la base principale, la matrice du tenseur C s’écrit :

 
µ1 = λ21 0 0
 
 
 0 µ2 = λ22 0  (3.118)
 
0 0 µ3 = λ23

On aura donc : J 2 = detC = λ21 λ22 λ23 , d’où, comme J est strictement positif :

J = λ1 λ2 λ3 . (3.119)

La dilatation volumique J est donc le produit des trois dilatations principales.

3.9.2 Déformations principales. Allongements unitaires principaux

Définition 3.16 On appelle Déformations principales et on note (Ei )i=1,2,3 les valeurs
propres de E. La relation qui lie une déformation principale à la dilatation principale cor-
respondante est :
1 1
Ei = (µi − 1) = (λ2i − 1) (3.120)
2 2
CHAPITRE 3. DÉFORMATIONS 71

⃗ i) :
La matrice du tenseur E s’écrit dans la base principale (B
 
E1 = 12 (λ21 − 1) 0 0
 
 


0 E2 = 21 (λ22 − 1) 0 

(3.121)
0 0 E3 = 1
2
(λ23 − 1)

Définition 3.17 On appelle allongement unitaire principal un allongement unitaire

⃗ i ).
dans une direction principale. On note : δi = δ(B

⃗ i dans les relations (3.52), on obtient :

En faisant ⃗ei = B

√ √
i δ = λi −1 = µi −1 = 1 + 2Ei − 1
|{z} |{z} | {z } | {z }
allongement unitaire principal Dilatation principale
V aleurs propres de C Def ormation principale E
(3.122)

3.10 Déformations en petites transformations

3.10.1 Petites transformations, petites déformations, petits dépla-

cements, petites perturbations
Soit A un tenseur du second ordre. On appelle norme de A la grandeur scalaire :
 1/2
∑
3
||A|| =  A2pq  (3.123)
p,q=1

Cette définition est indépendante de la base choisie pour représenter A par la matrice
(Aij )ij=1,2,3 .

Définition 3.18 On dit qu’on travaille dans l’hypothèse des

– petites transformations si on considère comme infiniment petit principal la norme
du tenseur gradient du déplacement H,
– petites déformations si on considère comme infiniment petit principal la norme du
tenseur des déformations de Green-Lagrange E,
– petits déplacements si, après avoir choisi une longueur L, caractéristique du systeme
étudié, comme longueur de référence, on prend comme infiniment petit principal la
→
−
norme du vecteur U /L,
– petites perturbations, si les trois hypothèses précédentes sont justifiées.

Remarque 3.5 Dans l’hypothèse des petits déplacements, on peut confondre les descriptions
lagrangienne et eulérienne.
CHAPITRE 3. DÉFORMATIONS 72

3.10.2 Hypothèse des dilatations et des transformations

Nous avons établi que :
T 1 T
C = I + 2ϵ + H H; E =ϵ+ H H (3.124)
2
Dans l’hypothèse des petites transformations, on a :

C ≃ I + 2ϵ, E≃ϵ (3.125)

D’où le résultat très important suivant :

Propriété 3.3 Dans l’hypothèse des petites transformations, le tenseur des déformations de
Green-Lagrange E est égal à la partie symétrie ϵ du tenseur H = GradU ⃗.

Le tenseur ϵ est appélé tenseur des déformations dans l’hypothèse des petites déformations
ou plus simplement tenseur des déformations linéarisés.
Rappelons l’expression des composantes de ϵ dans la base B :
( )
1 ∂Ui ∂Uj
ϵij = + . (3.126)
2 ∂Xj ∂Xi

⃗ → ϵ que la déformation due à deux déplacements

Il résulte de la linéarité de l’application : U
successifs est la somme des déformations dues à chacun d’eux (principe de superposition).

3.10.3 Dilatation et allongement unitaire dans une direction

Soit ⃗u0 un vecteur unitaire. Des relations :

λ(⃗u0 ) = 1 + δ(⃗u0 ) = [1 + 2E(⃗u0 , ⃗u0 )]1/2 ≃ [1 + 2ϵ(⃗u0 , ⃗u0 )]1/2 , (3.127)

on déduit

λ(⃗u0 ) ≃ 1 + ϵ(⃗u0 , ⃗u0 ) = 1 + ⃗u0 .ϵ⃗u0 ,

δ(⃗u0 ) ≃ ϵ(⃗u0 , ⃗u0 ) = ⃗u0 .ϵ⃗u0 . (3.128)

⃗ i de la base principale de la déformation, consituée, des

Choisissons pour ⃗u0 un vecteur B
vecteurs propres de C ou de E, donc de ϵ dans l’hypothèse des petites déformations. On
obtient :
λi ≃ 1 + ϵi , δ i ≃ ϵi , (3.129)
⃗ i ), δi = δ(B
avec λi = λ(B ⃗ i ), ϵi étant la valeur propre de ϵ associée au vecteur propre B
⃗ i.
Les valeurs propres (ϵi )i=1,2,3 du tenseur ϵ apparaissent ainsi, dans l’hypothese des petites
transformations, comme les allongements unitaires principaux (δi )i=1,2,3 .
CHAPITRE 3. DÉFORMATIONS 73

D’autre part comme E ≃ ϵ, on a Ei = ϵi . Les valeurs propres du tenseur ϵ peuvent

donc être considerées également comme les déformations principales dans l’hypothèse
des petites transformations. D’ailleurs si on linéarise la relation issue de (3.62) :
√
δi = 1 + 2Ei − 1, (3.130)

on obtient bien : δi ≃ Ei .
En résumé, dans l’hypothèse des petites transformations, on a :

δi = λi − 1 ≃ ϵi ≃ Ei . (3.131)

3.10.4 Quelques définitions relatives au tenseur ϵ

Le tenseur ϵ des déformations dans l’hypothèse des petites transformations, est un tenseur
symétrique, possède un système orthonormé de vecteurs propres (Ai )i=1,2,3 auxquels sont
associés des valeurs propres réelles. Ces vecteurs propres coincident, dans l’hypothèse des
⃗ i ) de E qui constituent ce que nous avons
petites transformations avec les vecteurs propres (B
appelé une base principale de déformation. Les valeurs propres (ϵi )i=1,2,3 sont égales, sous
cette même hypothèse, aux allongements unitaires principaux.

Définition 3.19 :
– Un tenseur ϵ est dit de révolution autour de la direction principale définie par le
⃗ 3 si ϵ1 = ϵ2 ̸= ϵ3 . Toute direction orthogonale à A
vecteur A ⃗ 3 est une direction principale
associée à ϵ1 = ϵ2 .
– Un tenseur ϵ est dit sphérique si ϵ1 = ϵ2 = ϵ3 . Toute direction de l’espace est alors
principale.

Définition 3.20 On appelle Invariants élémentaires du tenseur ϵ les trois nombres :

ϵI = ϵ1 + ϵ2 + ϵ3 = trϵ = Div U ⃗
1 1 2
ϵII = ϵ1 ϵ2 + ϵ2 ϵ3 + ϵ3 ϵ1 = (ϵpp ϵqq − ϵpq ϵpq ) = ((trϵ)2 − trϵ )
2 2
ϵIII = ϵ1 ϵ2 ϵ3 = detϵ (3.132)

Comme leur nom indique, ces invariants sont indépendants de la base choisie. Ce sont les
coefficients du polynôme caractéristique du tenseur ϵ dont les racines sont les valeurs propres
ϵ1 , ϵ2 , ϵ3 . Rappelons que ϵIII est la dilatation volumique relative dans l’hypothèse des
petites transformations.
D’une manière classique, on peut décomposer ϵ en la somme d’un tenseur sphérique et
d’un tenseur à trace nulle dit déviateur :

ϵ = ϵm I + ϵd (3.133)
CHAPITRE 3. DÉFORMATIONS 74

d
avec ϵm = 13 ϵI = 13 (ϵ1 + ϵ2 + ϵ3 ), allongement unitaire moyen et ϵ le tenseur déviateur.
Dans la base principale (A ⃗ i )i=1,2,3 , on a en écriture matricielle :
     
ϵ1 0 0 1 0 0 2ϵ1 − ϵ2 − ϵ3 0 0
    1 
 
 0 ϵ20  = ϵm   
 0 1 0 +  0 2ϵ2 − ϵ3 − ϵ1 0

(3.134)
    3 
0 0 ϵ3 0 0 1 0 0 2ϵ3 − ϵ1 − ϵ2

3.11 Etats de déformations particuliers

Toujours dans l’hypothèse des petites transformations, nous allons examiner quelques
mouvements conduisant à des états de déformation particuliers, tout en admettant ques ces
transformations sont homogènes.

3.11.1 Dilatation isotope

Un mouvement de dilatation isotope est défini par :

⃗
⃗x = λX, soit x1 = λX1 , , x2 = λX2 , x3 = λX3 (3.135)

où λ est un scalaire supposé positif.

Figure 3.15 – Dilatation isotope d’un disque (mouvement plan λ > 0).

Si on calcule les matrices F , C, B, E, H, ϵ, w dans la base B, on a :

     
λ 0 0 λ2 0 0 λ2 − 1 0 0
    1 
     
F =  0 λ 0 , C = B =  0
  
λ2 0 

,E=  0 λ2 − 1 0  (3.136)
2 
0 0 λ 0 0 λ2 0 0 λ2 − 1

 
λ−1 0 0
 
 
H=ϵ=

0 λ−1 0  , w = 0(matrice nulle)

(3.137)
0 0 λ−1
CHAPITRE 3. DÉFORMATIONS 75

ce qui se traduit par les relations intrinseques :

1
F = λI, C = B = λ2 I, E = (λ2 − 1)I, H = ϵ = (λ − 1)I, w = 0. (3.138)
2

Comme C est sphérique (i.e colinéaire au tenseur identité I), toute direction est direction
principale de la déformation et pour tout vecteur unitaire ⃗u0 , on a :

λ(⃗u0 ) = (⃗uo .C⃗u0 )1/2 = λ. (3.139)

Dans l’hypothèse des petites transformations, λ est voisin de 1. Il vient alors :

1
E = (λ + 1)(λ − 1)I ≃ (λ − 1)I = ϵ. (3.140)
2

3.11.2 Extension simple

Un mouvement d’extension simple dans la direction de ⃗e1 est défini par :

x1 = λX1 , x2 = X2 , x3 = X3 , λ > 0. (3.141)

Il vient alors :
     
λ 0 0 λ2 0 0 λ2 − 1 0 0
    1 
     
F =  0 1 0 , C = B =  0 1 0  ,E=  0 0 0  (3.142)
    2 
0 0 1 0 0 1 0 0 0

 
0 λ−1 0
 
 
H=ϵ= 0 0 0  , w = 0(matrice nulle) (3.143)
 
0 0 0

Figure 3.16 – Extension simple d’un rectangle A0 B0 C0 D0 dans la direction de ⃗e1 (mouvement
plan).
CHAPITRE 3. DÉFORMATIONS 76

Comme la matrice C est diagonale, les vecteurs ⃗e1 , ⃗e2 , ⃗e3 définissent les directions princi-
pales avec :
λ(⃗e1 ) = (⃗e1 .C⃗e1 ), λ(⃗e2 ) = 1, λ(⃗e3 ) = 1.

Dans l’hypothèse des petites déformations, λ est voisin de 1 et on obtient :

 
0 λ−1 0
 
 
E≃ 0 0 0  =ϵ (3.144)
 
0 0 0

3.11.3 Glissement simple

Rappelons que le mouvement de glissement simple est défin par :

x1 = X1 + 2νX2 , x2 = X2 , x3 = X3 . (3.145)

Il résulte :

Figure 3.17 – Glissement simple d’un rectangle A0 B0 C0 D0 .

     
1 2ν 0 1 2ν 0 0 ν 0
     
F =
 0 1

0  ,C=   
 2ν 1 + 4ν 2 0  , E =  ν 2ν 2 0  (3.146)
     
0 0 1 0 0 1 0 0 0

     
0 2ν 0 ν 0 0 ν 0
     
     
H= 0 0 
0  , ϵ =  ν 0 
0  , w =  −ν 0 0  (3.147)
   
0 0 0 0 0 0 0 0 0
√
λ(⃗e1 ) = 1, λ(⃗e2 ) = 4ν 2 + 1, λ(⃗e3 ) = 1, δ(⃗e1 ) = 0, δ(⃗e2 ) = (1 + 4ν 2 )1/2 − 1, δ(⃗e3 ) = 0.
⃗ √ √
⃗ i = Fi , i = 1, 2, 3,
B avec F⃗1 = ⃗e1 + (ν + ν 2 + 1)⃗e2 , F⃗2 = ⃗e1 + (ν − ν 2 + 1)⃗e2 , F⃗3 = ⃗e3 .
||F⃗i ||
CHAPITRE 3. DÉFORMATIONS 77
√ √
⃗ 1) = ν +
λ1 = λ(B ν 2 + 1, λ2 = λ(B⃗ 2 ) = ν 2 + 1 − ν, λ3 = λ(B
⃗ 3 ) = 1,
√ √
⃗ 1 ) = ν − 1 + ν + 1, δ2 = δ(B
δ1 = δ(B ⃗ 2 ) = −ν − 1 + ν 2 + 1, δ3 = δ(B ⃗ 3) = 0

Avec l’hypothèse des petites transformations, on prendra ν comme infiniment petit principal,
en négligeant ν 2 devant ν, on verra que le tenseur ϵ constitut une approximation du tenseur
E.

Proposition :

Une condition nécessaire et suffisante pour que le tenseur ϵ définisse un glissement simple,
dans l’hypothese des petites transformations, est que l’un des allongements unitaires princi-
paux soit nul et que les deux autres soient opposés.

Démontrer cette proposition

3.11.4 Déformation plane

Considérons un mouvement plan caractérisé par les relations :

x1 = x1 (X1 , X2 , t) x2 = x2 (X1 , X2 , t), x3 = X3 . (3.148)

Les matrice des tenseurs F et C ont alors la forme suivante :

 
× × 0
 
 
 × × 0  (3.149)
 
0 0 1

et les matrices des tenseurs E, H, ϵ, w ont la forme commune :

 
× × 0
 
 
 × × 0  (3.150)
 
0 0 0

On dit que la déformation est plane.

L’un des allongements unitaires principaux est nul et la matrice s’écrit dans sa base
principale :
 
ϵ1 0 0
 
 
 0 ϵ2 0  (3.151)
 
0 0 0
CHAPITRE 3. DÉFORMATIONS 78

3.11.5 Conditions de compatibilité

Propriété 3.4 Un champ de tenseurs symétriques ϵ étant donné, une condition nécessaire
⃗ tel que ϵ soit la partie symétrique
et suffisante pour qu’il existe un champ de déplacements U
⃗ , est que l’on ait :
du tenseur H = GradU

ϵik,jl − ϵkj,il = ϵil,jk − ϵlj,ik , avec i ̸= j, l ̸= k. (3.152)

Ces relations (au nombre de 6) sont appelées conditions de compatibilité, soit

ϵ22,11 + ϵ11,22 − 2ϵ12,21 = 0,

ϵ33,22 + ϵ22,33 − 2ϵ23,32 = 0,
ϵ11,33 + ϵ33,11 − 2ϵ31,13 = 0,
ϵ33,12 + ϵ12,33 − ϵ23,13 − ϵ13,23 = 0,
ϵ11,23 + ϵ23,11 − ϵ31,21 − ϵ21,31 = 0,
ϵ22,31 + ϵ31,22 − ϵ12,32 − ϵ32,12 = 0. (3.153)

3.12 Mcanique des milieux continus : PH 561- Tra-

vaux Dirigs No 3
TD 3.1 Glissement simple
On considère la transformation définie dans un repère orthonormé direct R(O, ⃗e1 , ⃗e2 , ⃗e3 ) par :

x1 = X1 + 2νX2 , x2 = X2 , x3 = X3 ,

ν étant un scalaire strictement positif. On note B = (⃗e1 , ⃗e2 , ⃗e3 ). Toute les matrice seront
exprimées dans cette base.

1. (a) Déterminer la matrice F du tenseur gradient de la transformation.

(b) La transformation est-elle homogène ?
(c) Déterminer les transportés (f⃗i )i=1,2,3 des vecteurs (⃗ei )i=1,2,3 .
2. (a) Déterminer la matrice C du tenseur des dilatations de Cauchy-Green.
(b) Calculer les dilations dans les directions ⃗e1 , ⃗e2 , ⃗e3 .
(c) Calculer le glissement des deux directions orthogonales définies par ⃗e1 et ⃗e2 .
3. (a) Déterminer la matrice E du tenseur des déformations de Green-Lagrange.
(b) Calculer les allongements unitaires dans les directions de ⃗e1 , ⃗e2 , ⃗e3 .
4. Déterminer les matrices H, ϵ, w du tenseur gradient du déplacement et de ses parties
symétrique et antisymétrique.
CHAPITRE 3. DÉFORMATIONS 79

5. (a) Calculer les déformations principales et les dilatations principales.

⃗ i )i=1,2,3 définissant les directions principales
(b) Déterminer des vecteurs unitaires (B
de la déformation.
(c) Calculer les transportés (⃗bi )i=1,2,3 des vecteurs (B
⃗ i )i=1,2,3 .

(d) Donner les composantes des vecteurs (f⃗i )i=1,2,3 , (B

⃗ i )i=1,2,3 , (⃗bi )i=1,2,3 dans la base
B lorsque ν = 0, 25. Calculer, pour la même valeur de ν, les valeurs de dilatations
principales de la déformation.
6. On se place dans l’hypothèse de petites déformations (ν << 1).
(a) Vérifier que le tenseur ϵ constitue une approximation du tenseur E.
(b) Déterminer, dans le cadre de cette hypothèse, les déformations principales et les
directions principales de la déformation.

TD 3.2 Déformation d’un prisme à base triangulaire

On considère le champ de déplacement plan défini dans le repère orthonormé direct R =
(O, ⃗e1 , ⃗e2 , ⃗e3 ) par :
⃗ (X1 , X2 ) = X1 X2 (a⃗e1 + b⃗e2 )
U

X1 , X2 étant les coordonnées de Lagrange et a et b les constantes strictement positives. On

note B = (⃗e1 , ⃗e2 , ⃗e3 ). L’instant t est fixé et sera exclu des notations.
1. (a) Déterminer le lieu des points dans la configuration initiale où la condition de
non-interpénétrabilité de la matière n’est pas satisfaite.
(b) i. Déterminer dans la base B les composantes :
– du tenseur des dilatations de Cauchy-Green C.
– du tenseur des déformations de Green-Lagrange E.
s a
– des tenseurs H = GradU⃗ , ϵ = H et w = H .

ii. Montrer que si a et b sont petits devant 1, on a bien : E ≡ ϵ.

2. On prend a = b = 1 et on se place au voisinage du point D0 de coordonnées (1, −1, 0)
dans R. Soit C0 le point de coordonnées (1, 1, 0).
−−−→
(a) Déterminer les dilatations en D0 dans les directions définies par les vecteurs D0 C0
−−→
et D0 O.
(b) Déterminer l’angle α que forment les vecteurs transportés de deux fibres élémen-
⃗ et dX
taires dX ⃗ ′ , d’origine D0 et dont les directions respectives sont celles de
D0⃗C0 et D⃗0 O.
(c) Déterminer les transformés respectifs des segments OC0 , D0 C0 et OD0 .
3. On prend a = b = 0.05.
(a) On ne se place pas dans l’hypothese des petites transformations.
CHAPITRE 3. DÉFORMATIONS 80

Figure 3.18 –

i. Déterminer la matrice du tenseur des dilatations C en D0 .

ii. Déterminer les dilatations en D0 dans les directions définies par les vecteurs
D0⃗C0 et D⃗0 O.
iii. Comparer les matrices des tenseurs C et ϵ en D0 dans la base B.

(b) Comparer les résultats de (a), avec ceux obtenu en utilisant l’hypothese des petites
transformations.
(c) Tracer la courbe transformée du triangle D0 OC0 .

TD 3.3 Ecoulement entre deux cylindres coaxiaux

La théorie de l’écoulement d’un fluide entre deux cylindres coaxiaux sert de base à la
schématisation de certains viscosimètres (appareils destinés à évaluer la viscosité d’un fluide).
Cela apparaîtra plus clairement dans l’exercice 8. Ce type d’écoulement peut être régi par un
champ de vitesses dont l’expression est une donnée de cet exercice.
On considère le domaine D∗ fixe compris entre deux cylindre C1 et C2 de révolution, de
même axe Oz, de rayons respectifs R1 et R2 (R1 < R2 ) et de longueur commune très grande
devant R1 et R2 . On s’intéresse plus particulièrement à une partie D de D∗ , de longueur l,
située loin des extrêmités de chacun des deux cylindres. le cylindre extérieur C2 restant fixe,
on fait tourner le cylindre intérieur C1 vec une vitesse angulaire constante w1 .
On suppose que D∗ est occupé par un fluide visqueux dont le mouvement dans D peut
être représenté en description eulérienne par le champ des vitesses :
( )
1 r w1 R 2 R 2
V⃗ = A − 2 ⃗eθ , avec A = 2 1 22
r R2 R2 − R1

(⃗er , ⃗eθ , ⃗ez ) désignant la base locale associée aux coordonnées cylindriques (r, θ, z).
CHAPITRE 3. DÉFORMATIONS 81

Figure 3.19 –

1. (a) Montrer que le mouvement du fluide dans D est plan, permanent et à trajectoires
circulaires.
(b) Déterminer les composantes du tenseur GradV⃗ en un point M de D dans la base
(⃗er , ⃗eθ , ⃗ez ). Même question pour le tenseur des taux de déformation D.
(c) Déterminer les vitesses de déformation principales et les directions principales de
D.
(d) Le mouvement est-il isochrore ?
⃗ sans calculer explicitement le
(e) Peut-on déterminer le vecteur taux de rotation Ω
vecteur ⃗rotV⃗ ?
2. On enlève le cylindre C2 et on admet que l’écoulement engendré à l’exérieur de C1 par
la rotation de ce cylindre est obtenu comme limite de l’écoulement précédent lorsque R2
tend vers l’infini
(a) Déterminer les champs V⃗ et D.
(b) Déterminer les vitesses de déformation principales et les directions principales de
D.
⃗
(c) Existe-t-il une fonctions ϕ, appelé potentiel des vitesses, telle que V⃗ = gradϕ?
(d) Déterminer la circulation Γ du champ des vecteurs-vitesse le long d’un cercle de
rayon R > R1 centré sur l’axe Oz et situé dans le plan perpendiculaire à cet axe.

TD 3.4 Dérivée particulaire d’un vecteur unitaire

−
→ −→ ⃗ = dl⃗u, ⃗u
Soit dx = F dX un vecteur élémentaire transporté dans le mouvement. Posons dx
étant unitaire à tout instant.
CHAPITRE 3. DÉFORMATIONS 82

1. Etablir la relation
D⃗u
= D⃗u + Ω⃗u − D(⃗u, ⃗u)⃗u.
Dt
ou D et Ω sont respectivement les tenseurs des taux de déformation et des taux de
rotation.
2. En déduire que, si ⃗u définit une direction principale du tenseur D, on a :
D⃗u ⃗
= ΩΛ⃗u.
Dt
Chapitre 4

Bilan de quantité de mouvement :

Contrainte

Nous nous sommes intéressés jusquelà aux déplacements des points matériels (ou parti-
cules) d’un milieu continu indépendamment des causes produisant le mouvement. Dans ce
chapitre nous allons parler d’efforts exercés sur un système matériel et d’énoncer les lois
fondamentales de la dynamique pour un milieu continu. Nous allons utiliser l’approche des
théorèmes généraux et les équations obtenues s’insèrent en outre dans le cadre général des
lois de bilan.
Nous introduirons la notion de concept de contrainte qui joue un rôle central en méca-
nique. Selon le type d’ouvrage, ce concept est introduit de trois manières différentes :
– introduction par le biais de la loi de bilan de la quantité de mouvement. Cette présen-
tation a le mérite d’être rapide et d’être reliée aux lois universelles de la physique. Par
contre, elle occulte la signification mécanique des contraintes ;
– introduction par une extension des concepts de la mécanique des solides indéformables ;
– introduction par la puissance intérieure et le principe des travaux virtuels, cette manière
d’introduire la contrainte est intéressante car elle met en évidence la relation entre effort
et mouvement.

4.1 Loi fondamentale de la dynamique en description eu-

lérienne
Soit D un domaine matériel inclus dans un système Σ. On désigne par S la frontière
de D. Les symboles Σt , Dt , St représentent les positions respectives Σ, D, S à l’instant t. On
note ⃗n le champ des normales unitaires sur St orientées vers l’extérieur de Dt .

83
CHAPITRE 4. BILAN DE QUANTITÉ DE MOUVEMENT : CONTRAINTE 84

4.1.1 Efforts extérieurs exercés sur un domaine matériel

On distingue deux types d’efforts extérieurs exercés sur un domaine matériel D :
– ceux exercés sur D par l’extérieur de Σ, appelés efforts à distance, modélisés par une
densité massique de forces f⃗ ; exemple : les efforts dus à la pesanteur où f⃗ = −g⃗ez , g
étant l’accélération de la pesanteur et ⃗ez un vecteur unitaire vertical ascendant,
– ceux exercés sur D par le complémentaire de D dans Σ, appelés efforts de contact,
modélisés par une densité surfacique de forces T⃗ , appelés contrainte, définie sur la
frontière S de D.

Figure 4.1 – Efforts extérieurs exercés sur un domaine matériel.

La résultante F
⃗ des efforts extérieurs exercés sur D à l’instant t s’écrit donc par :
∫ ∫
F
⃗ = T⃗ dA + ρf⃗dv. (4.1)
St Dt

La contrainte T⃗ a la dimension d’une pression :L−1 M T −2 , et dépend du point sur St , de la

direction de la normale ⃗n et du temps t : T⃗ = T⃗ (P, ⃗n, t) :
On décompose T⃗ en la somme d’une :
– contrainte tangentielle ou de cisaillement :T⃗t ,
– contrainte normale : T⃗n = Tn⃗n (Tn > 0 : traction, Tn < 0 : compression).
Le moment en un point O des efforts extérieurs à D à l’instant t s’écrit :
∫ ∫
−−→ ⃗ −−→ ⃗
M
⃗O= OM ΛT dA + OM Λρf dv (4.2)
St Dt

4.1.2 Torseur cinétique et torseur dynamique

Nous rappelons ici, en les étendant à la mécanique des milieux déformable, des notions
utilisées dans l’étude des mouvement d’un solide indéformable. Pour cel, considérons le
mouvement d’un domaine matériel D par rapport à un référentiel R. Soit R = (O, ⃗e1 , ⃗e2 , ⃗e3 )
un repère lié à D et B la base cartésienne orthonormée (⃗e1 , ⃗e2 , ⃗e3 ).
CHAPITRE 4. BILAN DE QUANTITÉ DE MOUVEMENT : CONTRAINTE 85

Figure 4.2 – Contrainte tangentielle et normale.

Désignons par V⃗ un champ des vitesses et par ρ la masse volumique, quantité qu’on
exprime à l’indice des variables d’Euler notées (M, t).

Définition 4.1 :
1. On appelle quantité de mouvement associée à D à l’instant t ou résultante
cinétique le vecteur :
∫ ∫
−
→ −
→ −
→
P = V (M, t)dm = ρ(M, t) V (M, t)dv (4.3)
Dt Dt

2. On appelle moment de la quantité de mouvement au point A associé à D, à

l’instant t, ou moment cinétique, le vecteur :
∫ ∫
−
→ −−→ −
→ −−→ →
−
σA = AM Λ V (M, t)dm = AM Λρ(M, t) V (M, t)dv (4.4)
Dt Dt

−
→
Le torseur admettant P comme résultante générale et →
−
σ A comme moment en un point A
s’appelle torseur cinétique ou torseur des quantités de mouvement.
Désignons par ⃗γ l’accélération :
−
→
DV
⃗γ = .
Dt
Définition 4.2 :
1. On appelle quantité d’accélération associée à D à l’instant t ou résultante
dynamique, le vecteur :
∫ ∫
−
→ −
→
A= γ (M, t)dm = ρ(M, t)−
→
γ (M, t)dv (4.5)
Dt Dt

2. On appelle moment de quantité d’accélération au point A associé à D à l’ins-

tant t, ou moment dynamique, le vecteur :
∫ ∫
−
→ −−→ − −−→
δA= AM Λ→
γ (M, t)dm = AM Λρ(M, t)→
−
γ (M, t)dv (4.6)
Dt Dt
CHAPITRE 4. BILAN DE QUANTITÉ DE MOUVEMENT : CONTRAINTE 86

Le torseur admettant A
⃗ comme résultante et ⃗γA comme moment au point A s’appelle torseur
dynamique ou torseur des quantités d’accélération.
→
− ∫
Calculons la dérivée particulaire de P . Comme on peut intervertir les signes D
Dt
et Dt
lorsque l’élement d’intégration est dm = ρdv, il vient :
−
→ ∫ −
→ ∫
DP DV −
→ →
−
= (M, t)dm = γ (M, t)dm = A (4.7)
Dt D Dt Dt

Choisissons maintenant A un point lié au référentiel R et calculons la dérivée particulaire

de −
→
σ A . On obtient :
D−→
σ A ∫ D −−→ − →
∫
−−→ − −
→
= (AM Λ V (M, t))dm = AM Λ→
γ (M, t)dm = δ A , (4.8)
Dt Dt Dt Dt

D− −→ −→
car Dt AM = V (M, t), A étant lié à R.

Remarque 4.1 Nous venons de montrer que les éléments de reduction, en un point A lié au
référentiel R, du torseur dynamique sont les dérivées particulaires des éléments de reduction
correspondants du torseur cinétique.

4.1.3 Forme intégrale eulérienne de la loi fondamentale pour un

domaine matériel
Enoncé de la loi fondamentale :

Il existe au moins un référentiel, dit galiléen ou absolu et une chronologie du temps, dite
absolue, tels que, à chaque instant et pour tout domaine matériel, on ait :
DP D⃗σo
= F,
⃗ =M
⃗ o. (4.9)
Dt Dt
où :
– O est un point lié au référentiel,
D
– Dt
est l’opérateur dérivée particulaire et s’exprime par :
Db ∂b ⃗ −−→ ∂b ∂b ∂b
= + V .gradb = + Vp = + Vp b,p ,
Dt ∂t ∂t ∂xp ∂t
⃗ = ∫ ρV⃗ dv est la quantité de mouvement (ou résultante cinétique) associée au
– P Dt
domaine D à l’instant t,
∫ −−→
– ⃗σo = Dt OM ΛρV⃗ dv est le moment de quantité de mouvement (ou moment cinétique)
en O associé à D à l’instant t.
On peut donc écrire la loi fondamentale de la dynamique sous la forme suivante :
D ∫ ∫ ∫
⃗
ρV dv = ⃗
T dA + ρf⃗dv
Dt Dt St Dt
D ∫ −−→ ⃗ ∫
−−→ ⃗
∫
−−→ ⃗
OM ΛρV dv = OM ΛT dA + OM Λρf dv (4.10)
Dt Dt St Dt
CHAPITRE 4. BILAN DE QUANTITÉ DE MOUVEMENT : CONTRAINTE 87

Ces relations sont aussi appelées respectivement loi de bilan de quantité de mouvement
et loi de bilan de moment de quantité de mouvement. Il existe de nombreuses autres
appellations :
– théorèmes de la résultante cinétique et moment cinétique,
– théorèmes des quantités de mouvement et des moments de quantités de mouvement,
– théorèmes d’Euler...

4.1.4 Théorème de l’action et de la réaction

Propriété 4.1 La contrainte en un point M dans la direction définie par le vecteur ⃗n, à
l’instant t est opposée à la contrainte au même point et au même instant dans la direction
définie par le vecteur −⃗n :
−
→ −
→
T (M, ⃗n, t) = − T (M, −⃗n, t) (4.11)

Exercice 4.1 Démontrer cette proposition.

Figure 4.3 – Action et réaction.

4.1.5 Existence du tenseur de contrainte de Cauchy

Théorème 4.1 (Théorème de Cauchy) En tout point M et à chaque instant t, la dé-
pendance de la contrainte T⃗ par rapport au vecteur unitaire ⃗n est linéaire. Il existe donc un
champ tensoriel du second ordre σ tel que, pour tout M et pour tout t, on ait :
−
→
T (M, ⃗n, t) = σ(M, t)⃗n. (4.12)

Le tenseur σ est appelé tenseur de contrainte de Cauchy.

Il caractérise dans son ensemble l’état de contrainte du milieu au voisinage du point M .

C’est un tenseur de champ variant en général d’un point à un autre.
CHAPITRE 4. BILAN DE QUANTITÉ DE MOUVEMENT : CONTRAINTE 88

Remarque 4.2 La composante σlm du tenseur représente la composante sur l’axe

l de la contrainte sur la surface perpendiculaire à l’axe m.

Exemple 4.1 :
– σ13 : composante sur l’axe x1 de la contrainte sur la facette perpendiculaire à x3 .
– σ33 : composante sur l’axe x3 de la contrainte sur la facette perpendiculaire à x3 .

Figure 4.4 – Tétraèdre de sommet M .

Démonstration :

Soit un point M et considérons en ce point une direction arbitraire définie par le vecteur
⃗ . Soit h une longueur et H le point tel que −
unitaire N
−→
M H = hN⃗ . Considérons maitenant e
⃗ . Pour
tétraèdre M A1 A2 A3 tel que la face A1 A2 A3 passe par H et soit perpendiculaire à N
−−→
fixer les idées, nous supposons que chaque vecteur M Ai a même direction et même sens que
le vecteur de base ⃗ei .
Soit D le domaine intérieur au tétraèdre. On désigne par Si la face du tétraèdre admettant
le vecteur −⃗ei comme normale unitaire extérieure à D. On désigne par S0 la face A1 A2 A3 . La
frontière S de D est donc S0 U S1 S2 U S3 . On note A0 l’aire de S0 et Ai l’aire de Si , i = 1, 2, 3.
Si ⃗n désigne le champ des normales sur S extérieures à D, on a :

⃗ sur S0 ,
⃗n = N ⃗n = −⃗ei sur Si .
∫
De la relation : ⃗ − Ap⃗ep = ⃗0, avec la convention de
⃗ndA = ⃗0, on déduit alors : A0 N
S
sommation de l’indice répété.
⃗ .⃗ei ou encore Ai = Ni A0 , en posant N
On a donc : Ai = Ap⃗ep .⃗ei = A0 N ⃗ = Np⃗ep .
CHAPITRE 4. BILAN DE QUANTITÉ DE MOUVEMENT : CONTRAINTE 89

Appliquons maintenant la loi de Bilan de quantité de mouvement au domaine D en

projection sur chaque vecteur ⃗ei , i = 1, 2, 3 :
∫ ∑ ∫ ∫
−
→ 3
→
−
⃗ ).⃗ei dA +
T (P, N T (P, −⃗ep ).⃗ei .dA = [ρ(γi − fi )](P )dv,
S0 p=1 Sp D

avec ⃗γ = γp⃗ep , f⃗ = fp⃗ep , P désigne le point courant d’intégration.

Comme T⃗ (P, −⃗ep ) = −T⃗ (P, ⃗ep ), on peut également écrire :
∫ ∑ ∫ ∫
−
→ ⃗ ).⃗ei dA −
3
−
→
T (P, N T (P, ⃗ep ).⃗ei .dA = [ρ(γi − fi )](P )dv.
S0 p=1 Sp D

Appliquons le théoreme de la moyenne. On obtient :

→
− ∑3
−
→ A0 h
⃗ ).⃗ei −
A0 T (Q0i , N Ap T (Qpi , ⃗ep ).⃗ei = [ρ(γi − fi )](Qi ),
p=1 3

où Q0i , Qpi et Qi sont des points appartenant respectivement à S0 , Sp et D.

Comme Ap = Np A0 , p = 1, 2, 3, il vient que :

→
− ∑3
−
→ h
⃗ ).⃗ei −
T (Q0i , N Np T (Qpi , ⃗ep ).⃗ei = [ρ(γi − fi )](Qi ).
p=1 3

Lorsque h → 0, les points Q0i , Qpi et Qi tendent ver le point M . On en déduit si ⃗γ et f⃗ sont
des fonctions bornées :

−
→ ∑
3
−
→
⃗ ).⃗ei −
T (M, N Np T (M, ⃗ep ).⃗ei = 0, i = 1, 2, 3,
p=1

d’où
−
→ ∑
3
−
→
⃗
T (M, N ) = Np T (M, ⃗ep )
p=1

ce qui s’écrit, en omettant de noter le point M :

−
→ ⃗ ∑
3
−
→
T (N ) = Np T (⃗ep ),
p=1

ou encore
−
→ ∑
3
−
→
T (Np⃗ep ) = Np T (⃗ep ).
p=1

⃗ → T⃗ , si on la prolonge a des
Cette derniere égalité assure la linéarité de l’application : N
vecteurs non nécessarement unitaires par la relation :
( )
−
→− −
→ −
→
v
T (→
v ) = ||→
−
v || T
||−
→
v ||

pour tout vecteur −

→
v de E3 .
CHAPITRE 4. BILAN DE QUANTITÉ DE MOUVEMENT : CONTRAINTE 90

D’après l’identification entre une application linéaire et un tenseur du second ordre, on

peut donc dire qu’il existe un tenseur du second, on peut donc dire qu’il existe un tenseur
−
→− → −
→
du second ordre-que noterons σ-tel que T ( N ) = σ N ce qui s’écrit dans la base B :

Ti = σip Np .

Nous pouvons alors réécrire la loi fondamentale de la dynamique sous la forme intégrale
suivante :
D ∫ ∫ ∫
⃗
ρV dv = σ⃗ndA + ρf⃗dv (4.13)
Dt Dt St Dt

pour la loi de bilan de quantité de mouvement et

D ∫ −−→ ⃗ ∫
−−→
∫
−−→ ⃗
OM ΛρV dv = OM Λ(σ⃗n)dA + OM Λρf dv (4.14)
Dt Dt St Dt

pour la loi de bilan de moment de quantité de mouvement.

où encore :
∫ ∫ ∫
ρ⃗γ dv = σ⃗ndA + ρf⃗dv (4.15)
Dt St Dt

pour la loi de bilan de quantité de mouvement et

∫ ∫ ∫
−−→ ⃗ −−→ −−→ ⃗
OM ΛρV dv = OM Λ(σ⃗n)dA + OM Λρf dv (4.16)
Dt St Dt

En effet, partant des équations (4.7) et (4.8), on peut écrire :

D ∫ −
→
∫
−
→ D ∫ −−→ − →
∫
−−→ →
ρ V dv = ρ γ dv, OM Λρ V dv = OM Λρ−
γ dv (4.17)
Dt Dt Dt Dt Dt Dt

et obtenir les relations (4.15) et (4.16).

Exercice :

Utiliser les différentes formules des dérivées particulaires pour écrirent les équations (4.13)
et (4.14) sous plusieurs formes.

4.1.6 Forme locale eulérienne de la loi fondamentale

a) Loi de bilan de quantité de mouvement
∫
En utilisant la formule d’Ostrogradski, on peut transformer l’intégrale de surface St σ⃗ndA
∫ − →
en intégrale de volume Dt divσdv. L’équation (4.15), forme intégrale du bilan de quantité
de mouvement, s’écrit alors :
∫
−→
(ρ⃗γ − ρf⃗ − divσ)dv = ⃗0.
Dt
CHAPITRE 4. BILAN DE QUANTITÉ DE MOUVEMENT : CONTRAINTE 91

Cette relation devant être satisfaite pour tout domaine matériel D, on en déduit l’équation
locale :
−→
ρ⃗γ = divσ + ρf⃗ (4.18)

dite équation du mouvement de Newton. Cette relation peut revêtir les différentes formes
suivantes : →
−
DV −→
ρ ou ρ⃗γ = divσ + ρf⃗ (4.19)
Dt
 
→
−
∂V −
→→ − −→
ρ + (grad V ) V  = divσ + ρf⃗ (4.20)
∂t
 
−
→
∂ V −−→ V 2
−→−→ − → −→
ρ + grad + (rot V )Λ V  = divσ + ρf⃗ (4.21)
∂t 2
∂ − → −→ − → − → −→
(ρ V ) + div(ρ V ⊗ V ) = divσ + ρf⃗ (4.22)
∂t
−
→
D(ρ V ) −
→ − → −→
+ ρ V div V = divσ + ρf⃗ (4.23)
Dt
Si nous explicitons les trois relations scalaires donnant l’équation du mouvement dans la
base B, il vient :
∂σip
+ ρ(fi − γi ) = 0 ou σip,p + ρ(fi − γi ) = 0 i = 1, 2, 3, (4.24)
∂xp

En désignant les trois coordonnées cartésiennes par x, y, z, on peut écrire la matrice σ du

tenseur σ relative à la base (⃗ex , ⃗ey , ⃗ez ) sous la forme :
 
σxx σxy σxz
 
σ= 
 σyx σyy σyz 
 
σzx σzy σzz

d’où l’écriture suivante des trois équations scalaires du mouvement.

∂σxx ∂σxy ∂σxz

+ + + ρ(fx − γx ) = 0
∂x ∂y ∂z
∂σyx ∂σyy ∂σyz
+ + + ρ(fy − γy ) = 0 (4.25)
∂x ∂y ∂z
∂σzx ∂σzy ∂σzz
+ + + ρ(fz − γz ) = 0
∂x ∂y ∂z
Exercice 4.2 Etablir ces équations dans les bases locales orthonormées associées aux coor-
données cylindriques et aux coordonnées sphériques.
CHAPITRE 4. BILAN DE QUANTITÉ DE MOUVEMENT : CONTRAINTE 92

b) Loi de bilan de moment de quantité de mouvement

La loi de bilan de moment de quantité de mouvement s’écrit sous forme locale par :
−−→ −−→ −→ −−→
OM Λρ⃗γ = OM Λdivσ + OM Λρf⃗ + η : σ (4.26)

avec η : σ = ϵipq σqp .

On en déduit, en utilisant l’équation du mouvement :η : σ = ⃗0, soit σij = σji , i, j =
1, 2, 3, i ̸= j ou encore : σ = σ T .
Le tenseur des contraintes de cauchy σ est symétrique. En coordonnées cartésiennes
(x, y, z), on a donc : σxy = σyx , σxz = σzx , σyz = σyz .
Notons que si nous introduisons, dans la schématisation des efforts à distances, une densité
massique de couples ⃗Γ, la forme locale de la loi de bilan de quantité de mouvement s’écrirait,
dans le cas où on ne prend pas en compte la rotation instantannée de chaque particule :
−−→ −−→ −→ −−→
OM Λρ⃗γ = OM Λdivσ + OM Λρf⃗ + η : σ + ρ⃗Γ. (4.27)

4.1.7 Forme intégrale eulérienne de la loi de bilan de quantité de

mouvement pour un domaine fixe

4.1.8 Symétrie du tenseur de contrainte

En tenant compte de la relation (3.10) définie plus haut, la loi fondamentale s’écrit :
∫ ∫ ∫ ∫ ∫ ∫ ∫
(ργj fj )dv = Ij ds = σkj nk ds, (4.28)
∫ ∫ ∫D Σ
∫ ∫
[γi (ργj − fj ) − xj (ργi − fi )]dv = (xi σkj nk − xj σki nk )ds i, j, k = 1, 2, 3
D Σ

On ramène les intégrales de surfaces à des intégrales de volume en utilisant la formule

d’Ostrograsky :
∫ ∫ ∫ ∫ ∫
σkj nk ds = σkj,k dv (4.29)
Σ D

∫ ∫ ∫ ∫ ∫
(xi σkj − xj σki )nk ds = (xi σkj − xj σki ),k dv. (4.30)
Σ

Sachant que

(xi σkj ),k = σij + xi σkj,k , (4.31)

et
(xj σki ),k = σji + xj σki,k , (4.32)
CHAPITRE 4. BILAN DE QUANTITÉ DE MOUVEMENT : CONTRAINTE 93

les relations (4.29) et (4.30) s’écrivent quelque soit le volume D.

fj − ργj + σkj,k = 0, (4.33)

et
xi (fj − ργj ) − xj (fi − ργi ) + σij + xi σkj,k − σji − xj σki,k = 0 (4.34)

soit après simplification :

fj − ργj + σkj,k = 0, (4.35)

et
σij = σji . (4.36)

La première relation traduit la loi fondamentale, la deuxième la symétrie du tenseur de

contrainte. Dans le cas où toute les parties du corps sont en équilibre statique, l’équation
(4.35) prend la forme simple suivante :

fj + σkj,k = 0, (4.37)

On obtient les équations d’équilibre très souvent utiliser dans la théorie d’élasticité. Dans le
cas où les champs de forces sont les champs de pésanteur, on aura : fi = ρgi .

4.2 Etude du tenseur des contraintes de Cauchy

4.2.1 Contrainte normale et contrainte tangentielle dans une direc-

tion donnée ⃗n en un point M du milieu
Soit ⃗n un vecteur unitaire définissant cette direction. La contrainte au point M se décom-
pose en une contrainte normale T⃗n et une contrainte tangentielle T⃗τ à l’élément de surface.

T⃗n = (⃗n.T⃗ )⃗n, T⃗τ = ⃗nΛ(T⃗ Λ⃗n), T 2 = Tn2 + Tτ2 . (4.38)

Remarque 4.3 :
1. La contrainte normale et la contrainte tangentielle varient toute deux avec l’orientation
de la surface définir par le vecteur ⃗n.
2. La contrainte tangentielle est encore appelé scission ou contrainte de cisaillement.

4.2.2 Axes principaux et contraintes principales d’un tenseur

En tout point du corps contraint, on peut toujours trouver aux moins trois directions
de ⃗n mutuellement perpendiculaire pour lesquels les vecteurs contraintes T⃗ coincident avec
CHAPITRE 4. BILAN DE QUANTITÉ DE MOUVEMENT : CONTRAINTE 94

Figure 4.5 –

le vecteur normal ⃗n. Ces directions sont appelés directions principales ou axes principaux.
Pour les déterminer, on pose l’égalité

T⃗ = σ⃗n, soit σij ⃗nj = σni

où σ est un nombre.
Cette équation constitut une équation aux valeurs propres où la constante σ est la valeur
propre et ⃗n, la direction principale, du vecteur propre. Il s’agit d’autre part d’un ensemble
de trois équations linéaires homogènes des variables n1 , n2 , n3 . Pour que la solution soit
différente de la solution triviale (c’est-à-dire n1 = n2 = n3 = 0), il faut que le déterminant
des coefficients du système soit nul c’est-à-dire

|σij − σδij | = 0. (4.39)

Soit donc
−σ 3 + I1 σ 2 − I2 σ + I3 = 0 (4.40)

où I1 , I2 , I3 dépendent des composantes du tenseur de contrainte. Le polynôme du troisième

dégré en σ précédent est appelé équation séculaire (caractéristique). Ce polynôme admet
comme racines trois valeurs possibles de σ notée : σI , σII , σIII et appelé contraintes normales
principales. Chacune d’elles définit une direction qui est celle de l’un des axes principaux.
La recherche des directions principales ou axes principaux (⃗c1 , ⃗c2 , ⃗c3 ) est similaire à celle des
valeurs propres. Dans la base principale, la matrice σ du tenseur de contrainte est diagonale :
 
σI 0 0
 
 
(σ) =  0 σII 0 
 
0 0 σIII

Puisqu’un vecteur propre est transformé en un vecteur qui lui est colinéaire, nous avons
une interprètation mécanique très importante des directions principales : La contrainte (en
un point M et à un instant t) pour une direction principale est colinéaire à cette direction.
CHAPITRE 4. BILAN DE QUANTITÉ DE MOUVEMENT : CONTRAINTE 95

Autrement dit, un élément de surface perpendiculaire à cette direction principale ne subit pas
de cission. La valeur algébrique de la contrainte (purement normale) est égale à la contrainte
principale correspondante.

Définition 4.3 :
1. Un tenseur σ est dit de révolution autour de la direction principale définie par le vecteur
⃗c3 si σI = σII ̸= σIII . Toute direction orthogonale à ⃗c3 est alors direction principale
associée à σI = σII .
2. Un tenseur σ est dit sphérique si σI = σII = σIII . Toute direction de l’espace est alors
principale.

4.2.3 Invariant scalaire du tenseur de contrainte

I1 , I2 , I3 constituent les invariants du tenseur de contrainte. Leurs expressions à l’aide des
contraintes normales principales sont :

I1 = σI + σII + σIII = trσ,

1 1 2
I2 = σII σIII + σII σI + σI σII = (σii σjj − σij σij ) = ((trσ)2 − trσ ),
2 2
I3 = σI σII σIII = détσ, (4.41)

dans la base principale ou une base B orthonormée mais non nécessairement principale ; le
2
symbole σ désigne le tenseur du second ordre σ.σ.
On peut décomposer σ en partie sphérique et déviateur :

d
σ = σm I + σ , (4.42)

avec
1 d
σm = (σI + σII + σIII ), et trσ = 0. (4.43)
3
La quantité σm est appelée contrainte normale moyenne.
Si le déviateur σ d est nul, le tenseur σ est sphérique et toute direction est alors principale ;
la contrainte s’exerçant sur un élément du surface passant par le point M est purement
normale ; elle n’est pas déviée de la normale ⃗n.
Le déviateur σ d admet les mêmes directions propres que σ, ses valeurs propres σid étant
reliées aux contraintes principales σid = σi − σm soit :
1
σ1d = (2σ1 − σ2 − σ3 ),
3
1
σ2d = (2σ2 − σ3 − σ1 ),
3
1
σ3d = (2σ3 − σ1 − σ2 ) (4.44)
3
CHAPITRE 4. BILAN DE QUANTITÉ DE MOUVEMENT : CONTRAINTE 96

Figure 4.6 – Facette octoédrale

Dans la base B, non nécessairement principale, la matrice de σ d s’écrit :

 
1
(2σ11 − σ22 − σ33 ) σ12 σ13
 3 
 
(σ)d = 

σ12 1
3
(2σ22 − σ33 − σ11 ) σ23 

σ13 σ23 1
3
(2σ33 − σ11 − σ22 )
et dans la base principale
 
1
(2σI − σII − σIII ) 0 0
 3 
 
(σ)d = 

0 1
3
(2σII − σIII − σI ) 0 

0 0 1
3
(2σIII − σI − σII )
On peut avoir une interprétation mécanique de la contrainte normale moyenne σm en consi-
dérant au point M un élément de surface appelé facette octaédrale, dont la normale unitaire
√
⃗ s’écrit : N
N ⃗ = 3 (⃗c1 + ⃗c2 + ⃗c3 ). Calculons la contrainte T⃗ (N
⃗ ). Il vient :
3

T⃗ (N ⃗ + σdN
⃗ ) = σm N ⃗, (4.45)

avec √ √
d
⃗ = 3 d 3 d d d
σ N σ (⃗c1 + ⃗c2 + ⃗c3 ) = (σ ⃗c1 + σII ⃗c2 + σIII ⃗c3 ),
3 3 I
car σ d admet les mêmes directions propres que σ.
Le vecteur σ d N
⃗ est dans la plan de la facette. On a en effet :

d⃗ ⃗ 1 1 1 d
σ N d
N = (σId⃗c1 + σII d
⃗c2 + σIII d
⃗c3 )(⃗c1 + ⃗c2 + ⃗c3 ) = (σId + σII d
+ σIII ) = trσ = 0.
3 3 3
L’égalité (4.45) correspond donc a la décomposition de T⃗ (N ⃗
⃗ ) en composante normale TN N
et composante tangentielle ou scission T⃗t . On obtient :
√ √
3 [ ]1 3[ ]1
d d
TN = σm , ||T⃗t || = ||σ N⃗ || = d 2 d 2 d
(σI ) + (σII ) + (σIII )2 2
= tr((σ )2 ) 2 (4.46)
2 2
la contrainte normale moyenne σm apparaît ainsi comme la contrainte normale sur la facette
octaédrale. La composante T⃗t de T⃗ (N
⃗ ) est appelée scission octaédrale.
CHAPITRE 4. BILAN DE QUANTITÉ DE MOUVEMENT : CONTRAINTE 97

4.2.4 Quadrique des tenseurs ou surface tensorielle du tenseur de

contrainte
En projectant la contrainte T⃗ sur la normale unitaire correspondante, on obtient la
contrainte normale Tn donnée par

Tn = T⃗ .⃗n = σij nj ni . (4.47)

Soit en dévelloppant ;

Tn = σ11 n21 + σ22 n22 + σ33 n23 + 2σ12 n1 n2 + 2σ13 n1 n3 + 2σ23 n2 n3 . (4.48)

Tn est manifestement une quantité scalaire. Or par rapport aux composantes n1 , n2 , n3 du

vecteur ⃗n, c’est une forme quadratique. On peut se faire une représentation parlante de la
grandeur Tn suivant une direction quelconque en recourant à un ellipsoide ou à un hyperbo-
loide de contrainte. On divise l’égalité par |Tn | et on note :
ni
xi = √ , (4.49)
|Tn |

l’égalité prend la forme

σij xj xi = ±1. (4.50)

Cette équation est appelée quadrique des contraintes ou surface tensorielle du tenseur de
contrainte.
Sachant que ⃗n est unitaire, la distance du centre jusqu’à la surface de l’ellipsoide (qua-
drique) dans la direction ⃗n est :
1
φ2 = x21 + x22 + x23 = , (4.51)
|Tn |

φ est donc la grandeur inverse de la racine carré de la contrainte normale Tn par rapport à
l’axe de direction ⃗n. La surface de l’ellipsoide de contrainte donne ainsi une représentation
explicite de la grandeur de toute les tensions normales possibles par rapport aux axes passant
par le centre.
La quadrique précédente rapportée aux axes principaux s’écrit

σI x21 + σII x22 + σIII x23 = ±1.

les démi-axes ont pour longueur √1 , √ 1 , √ 1 .

σI σII σIII

Remarque 4.4 :
1. Si σI , σII , σIII sont positifs, la quadrique est un ellipsoide. En particulier si σI = σII =
σIII > 0, l’ellipsoide est une sphère de revolution.
CHAPITRE 4. BILAN DE QUANTITÉ DE MOUVEMENT : CONTRAINTE 98

2. Si deux de ces coefficients sont positif et le 3eme négatif, il s’agit d’un hyperboloide à
une nappe. En particulier si σI = σII > 0 et σIII < 0, le quadrique est un hyperboloide
de revolution autour de l’axe principal associé à la valeur principale σIII .
3. Si σI = σII ̸= 0 et σIII = 0, le quadrique est un cylindre de revolution autour de l’axe
principal associé à σIII .
4. Si l’un des coefficients est positif et les deux autres négatifs, la quadrique est un hyper-
boloide à deux nappes.
5. En fin si les trois coefficients sont négatifs, la surface est un ellipsoide imaginaire.

4.2.5 Ellipsoide de LAME

C’est un lieu en un point des extrèmités du vecteurs contrainte T⃗ quand on fait va-
rier l’orientation de la facette ⃗n. En d’autre terme, si ⃗n vecteur unitaire prend toute les
orientations possibles, l’extrèmité de T⃗ décrit l’ellipsoide.
Si l’on se place sur les axes principaux, on a :
  
σI 0 0 1 1 I T =n σ
  → 
−
T =
 0 σII 0
 
 =⇒ T =  T2 = n2 σII
  
0 0 σIII T3 = n3 σIII

Puisque ⃗n est un vecteur unitaire, on a :

( )2 ( )2 ( )2
T1 T2 T3
n21 + n22 + n23 = + + =1 (4.52)
σI σII σIII
L’équation (4.52) est un ellipsoide (jamais un hyperboloide) appelé ellipsoide de LAME
donc les demi-axes sont les valeurs propres.

4.3 Diagramme de Mohr en un point

4.3.1 Représentation de la distribution des tensions normales et

tangentielles en un point
On considère le demi plan Tn et Tt donc l’axe des abscisses est porté par Tn et l’axe
des ordonnées par Tt . A chaque orientation du vecteur ⃗n, on fait correspondre un point du
demi plan. Au trois directions principales ⃗n = ⃗kI , ⃗n = ⃗kII , ⃗n = ⃗kIII , correspondent 3 points
remarquables (σI , 0), (σII , 0), (σIII , 0), du demi plan situé sur l’axe Tn . On suppose σI >
σII > σIII . On se propose de chercher dans le plan (O, Tn , Tt ), dit plan de Mohr, le domaine
−→
de variation de l’extrémité T du vecteur OT lorsque ⃗n varie. En raison de l’indétermination
du signe de Tt , le vecteur T⃗ (N
⃗ ) peut être représenté dans ce diagramme, dit diagramme de
CHAPITRE 4. BILAN DE QUANTITÉ DE MOUVEMENT : CONTRAINTE 99

Figure 4.7 –

⃗ , soit par son symétrique OT

Mohr, soit par le vecteur OT ⃗ ′ par rapport à l’axe OTn . C’est
pour cela qu’on se limite souvent au demi-plan d’abscisse Tn et d’ordonné |Tt |.
Décomposons ⃗n et T⃗ (⃗n) sur une base principale (⃗c1 , ⃗c2 , ⃗c3 ) :

⃗n = nj⃗cj , T⃗ (⃗n) = T⃗ (nj c⃗j ) = nj T⃗ (⃗cj ) = σj nj⃗cj .

Comme ⃗n est unitaire, on a :

n21 + n22 + n23 = 1. (4.53)

On peut écrire en suite : Tn = T⃗ (⃗n).⃗n = σj n2j , soit :

σI n21 + σII n22 + σIII n23 = Tn . (4.54)

En fin comme ||T⃗ (⃗n)||2 = Tn2 + Tt2 = σj2 n2j , on a :

2 2
σI2 n21 + σII 2
n2 + σIII n23 = Tn2 + Tt2 . (4.55)

4.3.2 Cas où les trois contraintes principales sont distinctes

Supposons que les contraintes principales σI , σII , σIII sont toutes distinctes. Les relations
(4.53) et (4.55) constituent un système linéaire de trois équations pour les trois variables
CHAPITRE 4. BILAN DE QUANTITÉ DE MOUVEMENT : CONTRAINTE 100

n21 , n22 , n23 dont la solution est :

(Tn − σII )(Tn − σIII ) + Tt2

n21 = ,
(σI − σII )(σI − σIII )
(Tn − σIII )(Tn − σI ) + Tt2
n22 = ,
(σII − σI )(σII − σIII )
(Tn − σI )(Tn − σII ) + Tt2
n23 = . (4.56)
(σIII − σI )(σIII − σII )

n2i > 0 et supposons que σI > σII > σIII , la relation (3.56) entraînent les inégalités suivantes :

(Tn − σII )(Tn − σIII ) + Tt2 ≥ 0,

(Tn − σIII )(Tn − σI ) + Tt2 ≤ 0,
(Tn − σI )(Tn − σII ) + Tt2 ≥ 0. (4.57)

ce qui s’écrit également :

Figure 4.8 –

( ) ( )2
σII + σIII 2 σII − σIII
Tn − + Tt2 ≥
2 2
( ) ( )
σIII + σI 2 σ III − σI 2
Tn − + Tt ≤
2
2 2
( ) ( )
σI + σII 2 σ I − σII 2
Tn − + Tt ≥
2
(4.58)
2 2
−→
Ces trois dernières relations vont nous permettre de situer l’extrémité du vecteur OT de
composantes Tn et Tt dans le plan de Mohr. En plaçant les trois points correspondant aux
CHAPITRE 4. BILAN DE QUANTITÉ DE MOUVEMENT : CONTRAINTE 101

contraintes principales σI , σII , σIII , la première relation de (4.58) indique que le point T est,
dans le plan de Mohr, à l’extérieur du cercle C1 (voir figure (4.8)). Le centre de ce cercle est
situé sur l’axe OTn au point d’abscisse (σII + σIII )/2 et son rayon est égal à (σII − σIII )/2.
L’égalité de la première relation de (4.57) correspond à n1 = 0. On en déduit que ⃗n
tourne autour de la direction principale ⃗c1 , dans le plan défini par le point M et les vecteurs
⃗c2 et ⃗c3 , le point T correspondant se déplace sur le cercle C1 .
De façon analogue, les autres relations de (4.58) montre respectivement que T se situe :
– à l’intérieur du cercle centré sur l’axe OTn au point d’abscisse (σI + σIII )/2 et de rayon
(σI − σIII )/2 (cercle C2 ),
– à l’extérieur du cercle centré sur l’axe OTn au point d’abscisse (σI + σII )/2 et de rayon
(σI − σII )/2 (cercle C3 ).
Les cercles C2 et C3 correspondent respectivement à des directions ⃗n telles que :
– n2 = 0 ; ⃗n tourne alors autour de la direction principale ⃗c2 dans le plan défini par M,
⃗c1 et ⃗c3 ;
– n3 = 0; ⃗n tourne alors autour de la direction principale ⃗c3 dans le plan défini par M,
⃗c1 et ⃗c2 .
On appelle parfois C2 le grand cercle de Mohr.
Conclusion : Quelle que soit l’orientation de la normale du point M, le point T de
coordonnées (Tn , Tt ) se situe dans la partie du plan de Mohr hachurée sur la figure 4.8(a)
(cercles compris).

Remarque 4.5 Lorsqu’aucune des composantes de ⃗n dans la base principale n’est nulle, on
obtient alors 2 × 2 × 2 = 8 orientations différentes pour le vecteur ⃗n.

Figure 4.9 – Cas où σI = σII = σ′

CHAPITRE 4. BILAN DE QUANTITÉ DE MOUVEMENT : CONTRAINTE 102

4.3.3 Cas où les trois contraintes principales ne sont pas toutes

distinctes
Considérons d’abord le cas où deux contraintes principales, par exemple σI et σII , sont
égales et distinctes de σIII , c’est-à-dire σI = σII = σ ′ . Considérons en suite la figure 4.8 et
faisons tendre σI vers σII (ou σII vers σI ), on voit que :
– les deux cercles C1 et C2 sont confondus avec le cercle C ′ centré sur l’axe OTn au point
d’abscisse (σ ′ + σIII )/2 et de rayon (σ ′ − σIII )/2 ;
– le cercle C3 se reduit en un point ;
– la partie du plan de Mohr où peut se trouver le point T se réduit au cercle C ′
Si enfin les trois contraintes principales sont égales, on connait le résultat. Le tenseur σ
−
→
étant sphérique, on a T (⃗n) = σm⃗n, pour tout vecteur ⃗n, donc Tn = σm et Tt = 0. Les trois
cercles se réduisent au point (σm , 0).

Figure 4.10 – Directions de contrainte de cisaillement maximale

4.3.4 Contrainte de cisaillement

On peut déduire de la figure 4.8(a) la valeur Ttmax de la contrainte de cisaillement. Cette
valeur est atteinte aux points P et P’ du cercle C2 . On obtient :
(σI − σIII )
Ttmax = . (4.59)
2
La contrainte normale est alors égale à :
σI + σIII
.
2
Cherchons à quelles directions ⃗n correspond cette valeur maximale de Tt . On sait que, comme
P et P’ sont sur le cercle C2 , on a n2 = 0. D’après la première relation de (4.53), il vient :
1
n21 = n23 = .
2
CHAPITRE 4. BILAN DE QUANTITÉ DE MOUVEMENT : CONTRAINTE 103

Les directions cherchées sont donc celles des bissectrices de l’angle formé par les deux di-
rections principales ⃗c1 et ⃗c3 associées respectivement à la plus petite et à la plus grande
contrainte principale.

Figure 4.11 – Orientation de ⃗t dans un plan perpendiculaire à ⃗c2

4.3.5 Description du cercle de Mohr

Pour cette description, nous allons prendre le grand cercle de Mohr C2 et ensuite transposé
les résultats aux deux cercles C1 et C3 . Le cercle C2 est atteint pour des directions orthogonales
à la direction principale définie par le vecteur ⃗c2 , vecteur propre de σ associé à la valeur propre
σII (nous supposons que σI > σII > σIII ).

Figure 4.12 – Description du grand cercle de Mohr

Soit ⃗n un vecteur orthogonal à ⃗c2 , donc appartenant au plan défini par M, ⃗c1 et ⃗c3 .
Posons : T⃗ (⃗n) = Tn⃗n + Tt⃗t de telle sorte que (⃗n, ⃗t, ⃗c2 ) soit directe.
Soit ϕ l’angle (⃗c1 , ⃗n) orienté par ⃗c2 . On a ⃗n = cos ϕ⃗c1 + sin ϕ⃗c3 et ⃗t = − sin ϕ⃗c1 + cos ϕ⃗c3 .
Il vient que :
T⃗ (⃗n) = σI cos ϕ⃗c1 + σIII sin ϕ⃗c3 . (4.60)
CHAPITRE 4. BILAN DE QUANTITÉ DE MOUVEMENT : CONTRAINTE 104

La contrainte T⃗ (⃗n) est donc, comme ⃗n, dans le plan défini par M, ⃗c1 , ⃗c3 . Il vient alors :

(σI + σIII ) (σI − σIII )

Tn = T⃗ (⃗n).⃗n = σI cos2 ϕ + σIII sin2 ϕ = + cos 2ϕ (4.61)
2 2
et
(σI − σIII )
Tt = −σI cos ϕ sin ϕ + σIII sin ϕ cos ϕ = − sin 2ϕ. (4.62)
2
⃗ décrit bien le grand cercle C2 . En outre,
D’après ces relations, l’extrémité T du vecteur OT
le vecteur joignant le centre O2 de C2 au point T fait avec l’axe OTn un angle égal à −2ϕ.
Donc quand ⃗n tourne d’un angle ϕ dans le plan (M, ⃗c1 , ⃗c3 ), T tourne d’un angle −2ϕ
sur le cercle de Mohr C2 . Et lorsque ⃗n fait un tour complet, le point T parcourt deux fois le
cercle de Mohr C2 .

4.4 Quelques états de contraintes particuliers

4.4.1 Traction ou compression hydrostatique

Définition 4.4 On dit que σ est un tenseur de traction ou compression hydrostatique si σ

est sphérique.

d
On a σ = 0. Les trois contraintes principales sont égales à σm et toutes les directions sont
principales, car σ = σm I. Quelle que soit la direction définie par ⃗n, on a T⃗ (⃗n) = σm⃗n.
C’est en particulier l’état de contrainte qui existe dans un fluide au repos, d’où le qualificatif
hydrostatique.
Les trois cercles de Mohr se réduisent au point de l’axe OTn d’abscisse σm . Nous aurons
pour un élément de surface situé sur la frontière d’un domaine, σm > 0 correspond à une
traction, σm < 0 correspond à une compression. Pour un fluide au repos, −σm est la pression.

4.4.2 Traction ou compression simple dans une direction

Définition 4.5 On dit que σ définit une traction ou une compression simple dans la di-
rection du vecteur ⃗u si ⃗u définit une direction principale de σ et si la contrainte principale
correspondante est la seule qui soit non nulle. On dit que σ est un tenseur uniaxial.

Dans la base principale (⃗u, ⃗c2 , ⃗c3 ), la matrice de σ s’écrit :

 
σI 0 0
 
 
 0 0 0 
 
0 0 0
CHAPITRE 4. BILAN DE QUANTITÉ DE MOUVEMENT : CONTRAINTE 105

Figure 4.13 –

Figure 4.14 – Représentation du cercle de Mohr pour une traction simple

Lorsque σI est positif, on dit qu’il y’a traction simple ; si σI est négatif, on dit qu’il y a
compression simple.
Posons ⃗n = n1⃗u + n2⃗c2 + n3⃗c3 . Il vient alors que T⃗ (⃗n) = σI n1⃗u. Donc quelle que soit la
direction définie par ⃗n, la contrainte est dirigée selon ⃗u.
Les cercles de Mohr C2 et C3 sont confondus, le cercle C1 se réduit au point O. Lorsque
−→
⃗n varie, l’extrémité T du vecteur OT parcourt, dans le plan de Mohr, le cercle C2 = C3 qui
passe par O.

4.4.3 Cisaillement simple

Définition 4.6 On dit que σ définit un cisaillement simple dans ces deux directions ortho-
gonales ⃗u et ⃗u′ si la matrice de σ s’écrit dans une base orthonormée (⃗u, ⃗u′ , ⃗u′′ ) :
 
0 σ12 0
 
 
 σ12 0 0 
 
0 0 0

Propriété 4.2 Une condition nécessaire et suffisante pour que σ définisse un cisaillement
simple est que l’une des contraintes principales soit nulle et les deux autres opposées.
CHAPITRE 4. BILAN DE QUANTITÉ DE MOUVEMENT : CONTRAINTE 106

Figure 4.15 – Représentation du cercle de Mohr pour un cisaillement simple

Exercice 4.3 Démontrer cette proposition.

Si (⃗c1 , ⃗c2 , ⃗c3 ) est une base directe, la matrice σ dans cette base s’écrit :
 
σI = σ12 0 0
 
 


0 σII = −σ12 0 

0 0 0
et les cercles de Mohr sont alors disposés comme indiqué sur la figure 4.15.

Figure 4.16 – Représentation du cercle de Mohr pour un état de contrainte tri-axial de révolution

4.4.4 Etat de contrainte tri-axial de révolution

Définition 4.7 On dit que σ définit un état de contraintes tri-axial de révolution si deux
contraintes principales sont égales et non nulles.

On dit aussi que le tenseur σ est cylindrique.

Pour σI > σII = σIII , toute direction orthogonale à ⃗c1 est direction principale associée à
σII = σIII . Les cercles C2 et C3 sont confondus, le cercle C1 se réduit à un point.
CHAPITRE 4. BILAN DE QUANTITÉ DE MOUVEMENT : CONTRAINTE 107

Figure 4.17 – Représentation du cercle de Mohr pour un état de contrainte plan

4.4.5 Etat de contrainte plan

Définition 4.8 On dit que σ définit un état de contrainte plan si l’une des contraintes
principales est nulle.

Pour σIII = 0, l’état de contrainte sera dit plan dans un plan perendiculaire au vecteur ⃗c3 .
Dans la base principale (⃗c1 , ⃗c2 , ⃗c3 ), la matrice σ s’écrit :
 
σI 0 0
 
 
 0 σII 0 
 
0 0 0

Afin de donner un exemple de la représentation de Mohr, pour un état de contrainte plan,

supposons σI > 0, σII > 0, σIII = 0, on obtient alors la figure 4.17.
La tableau suivant résume les définitions données dans toute cette section.

σI = σII = σIII Traction ou compression hydrostatique

σI ̸= 0, σII = σIII = 0 Traction ou compression simple
σII = 0, σI = −σIII Cisaillement simple
σI ̸= σII = σIII Etat de contrainte tri-axial de révolution
σIII = 0 Etat de contrainte plan

4.5 Contraintes en description lagrangienne

La loi fondamentale de la dynamique et la notion de contrainte ont été introduites dans
le cadre de la description eulérienne. Nous envisageons l’expression des contraintes et des
équations du mouvement en description lagrangienne.
Considérons donc un domaine D occupant la position D0 à l’instant initial et la position
→
−
à l’instant t. Soit T (M, t, ⃗n) la contrainte au point M à l’instant t pour la direction de ⃗n.
CHAPITRE 4. BILAN DE QUANTITÉ DE MOUVEMENT : CONTRAINTE 108

−→
La force élémentaire dF s’exerçant sur un élément de surface dS d’aire dA, passant par M
et orthogonal à ⃗n est égale à :
−→ ⃗
dF = T dA = σ⃗ndA (4.63)

4.5.1 Autres tenseurs de contraintes

−→
Soit dS0 une surface élémentaire en M0 et dS la surface transportée de dS0 . Soit dF =
−→
T⃗ dA = σ⃗ndA une force élémentaire s’exerçant sur dS et soit dF 0 une force fictive s’exerçant
−→ −→
sur dS0 et telle que : dF = F dF 0 .

Figure 4.18 – Force élémentaire s’exerçant sur une surface élémentaire transportée.

Définition 4.9 :
1. On appelle tenseur des contraintes de Boussinesq (ou de Poila-Lagrange) le
tenseur :
∏ T
= JσG ,

de composantes
∏ ∂Xi ∂Xj
=J σpq
ij ∂xp ∂xq
−→ ∏
tel que dF = ⃗n0 dA0 .
2. On appelle tenseur des contraintes de Piola-Kirchhoff (ou tenseur de Kirch-
hoff ) le tenseur :
T
S = JGσG ,

de composantes
∂Xi ∂Xj
Sij = J σpq
∂xp ∂xq
−→
tel que dF 0 = S⃗n0 dA0 .

Remarque 4.6 :
CHAPITRE 4. BILAN DE QUANTITÉ DE MOUVEMENT : CONTRAINTE 109

∏
1. S est symétrique alors que ne l’est pas ;
1∏
−1 T T
2. Comme G = F , on a : σ = J
F = J1 F SF

4.5.2 Formes lagrangiennes (intégrale et locale) de la loi de Bilan

de quantité de mouvement
Soit D0 la position initiale d’un domaine matériel D. On désigne par S0 la frontière de
D0 et par ⃗n0 le champ des normales unitaires sur S0 orientées vers l’extérieur de D0 . Soit
⃗ 0) la distribution initiale de masse volumique sur D.
ρ = ρ(X,
∫ ∫
Comme Dt ρgdv = Dt ρ0 gdv0 , on déduit de la formule intégrale eulérienne de la loi
fondamentale la formulation intégrale lagrangienne suivante :
∫ ∫ ∏ ∫
ρ⃗γ dv0 = ⃗n0 dA0 + ρ0 f⃗dv0 . (4.64)
D0 S0 D0

La forme locale lagrangienne s’en déduit immédiatement :

−−→∏
ρ0⃗γ = Div + ρ0 f⃗, (4.65)
−−→
le symbole Div représentant l’opérateur divergence(d’un tenseur du second ordre) par rap-
port aux variables lagrangiennes (X1 , X2 , X3 ).
Cette relation s’écrit en composantes relatives à une base cartésienne orthonormée B :
∏
∂ ip
ρ0 γ i = + ρ 0 fi . (4.66)
∂Xp

4.6 Efforts intérieurs. Théorème de l’énergie cinétique

Les efforts intérieurs n’apparaissent pas dans l’énoncé de la loi fondamentale qui postule
l’égalité du torseurs des quantités d’accélération et du torseur des actions extérieures. Il en
est de même en mécanique du solide indéformable. D’après le théorème de l’action et de la
réaction, le torseur des actions mutuelles de contact entre deux solides indéformables S1 et
S2 , en mouvement relatif l’un par rapport à l’autre tout en restant en contact, est nul. Il peut
cependant développer une puissance non nulle si le mouvement ne rigidifie pas l’ensemble
S1 U S 2 .
Nous utiliserons la variation de l’énergie cinétique pour faire apparaître la puissance des
efforts dits intérieurs dans l’étude du mouvement d’un milieu continu déformable.

4.6.1 Puissance des efforts intérieurs en description eulérienne

Considérons l’équation (4.18) dite du mouvement, forme locale du bilan de quantité
de mouvement : −
→
DV −→
ρ = divσ + ρf⃗.
Dt
CHAPITRE 4. BILAN DE QUANTITÉ DE MOUVEMENT : CONTRAINTE 110

Multiplions les deux membres de cette relation scalairement par le vecteur V⃗ . Il vient :
1 DV 2 −→ −→ →
−
ρ = V .divσ + ρf⃗. V (4.67)
2 Dt
car : −
→ −
→
DV 2 D −→− → −
→ DV DV −→ −
→ DV −
→
= (V .V ) = V . + .V = 2V . , avec V = || V ||.
Dt Dt Dt Dt Dt
Appliquons la relation
−
→ →−→ T
− −
→
div(U U ) = U div(U ) + U : grad U
−
→
au tenseur σ et au vecteur V :
−
→ →−→ T
− −
→
div(σ V ) = V div(σ ) + σ : grad V .

Le symbole <<:>> représente la double contraction de deux tenseurs du second ordre.

T
Comme σ est symétrique, on a σ = σ. D’autre part, on a :
−
→
σ : grad V = σ : D + σ : Ω = σ : D

car le double produit contracté d’un tenseur symétrique par un tenseur antisymétrique est
nul. Il vient donc :
→ −→
− −
→
V .divσ = div(σ V ) − σ : D

et la relation (4.67) devient :

1 DV 2 −→ − → →
−
ρ = div(σ V − σ : D + ρf⃗. V . (4.68)
2 Dt
Considérons maintenant une partie matérielle D d’un système matériel occupant la position
Dt à l’instant t. En intégrant l’équation (4.68) sur Dt , on obtient :
∫ ∫ ∫ ∫
1 DV 2 −→ − → −
→
ρ dv = div(σ V dv − σ : Ddv + ρf⃗. V dv. (4.69)
Dt 2 Dt Dt Dt Dt

D ∫ ∫
De la relation Dt Dt
ρgdv = Dt ρ Dg
Dt
dv, nous pouvons écrire :
∫
1 DV 2 D ∫ 1 2
ρ dv = ρV dv.
Dt 2 Dt Dt Dt 2
∫ − → − →
De même en transformant Dt div(σ V dv en une intégrale de surface, il vient :
∫ ∫
−→ − → →
−
div(σ V dv = (σ V ).⃗ndA
Dt St

ce qui permet d’écrire la relation (4.69) sous la forme :

D ∫ 1 2 ∫
−
→
∫ ∫
−
→
ρV dv = σ V .⃗n dA − σ : Ddv + ρf⃗. V dv. (4.70)
Dt Dt 2 St Dt Dt

Comme σ est un tenseur symétrique, on a :

−
→ −
→ −
→ →
− −
→− →
(σ V ).⃗n = σ(⃗n, V ) = σ( V , ⃗n) = σ⃗n. V = T . V .
CHAPITRE 4. BILAN DE QUANTITÉ DE MOUVEMENT : CONTRAINTE 111

−
→ → −
où T = T (⃗n) est la contrainte au point M à l’instant t dans la direction de ⃗n.
On aura en fin :
D ∫ 1 2 ∫ ∫
→
−−→
∫
−
→
ρV dv = − σ : Ddv + T V dA + ρf⃗. V dv. (4.71)
Dt Dt 2 Dt St Dt
∫
La grandeur K = 1
est l’énergie cinétique associée au domaine matériel D à l’ins-
2
Dt 2 ρV dv
−
→− →∫ ∫ −
→
tant t, alors celle Pe St T . V dA + Dt ρf⃗. V dv est la puissance des efforts extérieurs
(efforts de contact s’exerçant sur S et effort à distance s’exerçant au sein de D) au domaine
D à l’instant t.

Définition 4.10 On appelle puissance des efforts intérieurs à D à l’instant t la quantité

∫ ∫
Pi = − σ : Ddv = − σpq Dpq dv. (4.72)
Dt Dt

La quantité −σ : D est donc la puissance volumique (eulérienne) des efforts intérieurs.

4.6.2 Théorème de l’énergie cinétique en description eulérienne

Le théorème de l’énergie cinétique s’écrit :
∫ ∫ ∫ ∫
D 1 2 →
−−→ −
→
ρV dv = − σ : Ddv + T V dA + ρf⃗. V dv. (4.73)
Dt Dt 2 Dt St Dt

ou :
Le Taux de variation de l’énergie cinétique
D ∫ 1 2
ρV dv
Dt Dt 2
La puissance des efforts intérieurs Pi :
∫
− σ : Ddv
Dt

La puissance des actions de contact :

∫
→−
− →
T V dA
St

La puissance des actions à distance :

∫
−
→
ρf⃗. V dv;
Dt

et la puissance des efforts extérieurs Pe est :

∫ ∫
−
→−→ −
→
T V dA + ρf⃗. V dv.
St Dt

On peut encore écrire le théorème de l’énergie cinétique sous une forme plus condensée :
DK
= Pi + Pe (4.74)
Dt
CHAPITRE 4. BILAN DE QUANTITÉ DE MOUVEMENT : CONTRAINTE 112

Enoncé :

La dérivée particulaire à l’instant t de l’énergie cinétique associée à un domaine D est

égale à la somme de la puissance des efforts extérieurs et de la puissance des efforts inté-
rieurs.
Le théorème de l’énergie cinétique ne consititut pas une loi supplémentaire de la méca-
nique. C’est une conséquence du bilan de quantité de mouvement.

4.6.3 Puissance des efforts intérieurs en description lagrangienne

Nous venons d’exprimer la puissance des efforts intérieurs Pi à l’aide des tenseurs eulériens
σ et D. Afin d’écrire Pi en représentation lagrangienne, cherchons s’il existe un tenseur des
contraintes sysceptible de travailler, dans la configuration initiale, non pas sur D, mais sur
DE
le tenseur des taux de déformations lagrangien Dt
.
Si nous désignons pas A un tel tenseur, on aura :
∫ ∫
DE
A: dv0 = σ : Ddv (4.75)
D0 Dt Dt

−
→
en rappelant, que si E est exprimé en variables de Lagrange ( X , t), on peut écrire indiffé-
∂t |−
→.
DE ∂E
remment Dt
ou
X
DE
Or Dt
et D sont liés par :

DE T T DE
= F DF , D = G G
Dt Dt
qui ne sont pas sans rappeler les relations liant le tenseur des contraintes de Cauchy σ et
celui de Piola-Kirchhoff S :
T 1 T
S = JGσG , σ= F SF .
J

Cherchons donc si S ne serait pas par hasard le tenseur cherché. Autrement di a-t-on :
∫ ∫
DE
σ : Ddv = S dv0 ?
Dt D0 Dt
Comme dv = Jdv0 , il suffit pour cela que l’on ait :

DE
S: = Jσ : D (4.76)
Dt
T
En composante dans la base B, on a σ : D = σpq Dpq . Comme σ = J1 F SF , il vient :

1 1
σpq = Fpr Srs Fqs , d′ ou σ:D= T
Srs Frp Dpq Fqs .
J J
CHAPITRE 4. BILAN DE QUANTITÉ DE MOUVEMENT : CONTRAINTE 113

On a d’autre part :
 
DE T

DD  DErs T
= F DF soit = = Frp Dpq Fqs .
Dt Dt Dt
On peut donc écrire :
1 DErs 1 DE
σ:D= Srs = S: ,
J Dt J Dt
car S est symétrique.
Propriété 4.3 Le tenseur des contraintes de Piola-Kirchhoff S est tel que la puissance des
efforts intérieurs s’écrit en description lagrangienne :
∫
DE
Pi = −
dv0 S: (4.77)
D0 Dt
Remarque 4.7 Comme ρJ = ρ0 , on peut alors écrire la relation (4.76) sous la forme :
1 DE 1
S: = σ:D (4.78)
ρ0 Dt ρ
qui met en évidence la densité massique − ρ1 σ : D des efforts intérieurs et son expression à
l’aide du tenseur de Piola-Kirchhoff en description lagrangienne.

4.6.4 Théorème de l’énergie cinétique en description lagrangienne

Ecrivons de nouveau le théoreme de l’énergie cinétique sous la forme intégrale eulérienne :

D ∫ 1 2 ∫ ∫
→
−−→
∫
−
→
ρV dv = − σ : Ddv + T V dA + ρf⃗. V dv.
Dt Dt 2 Dt St Dt
On a :
D ∫ 1 2 ∫
1 DV 2 ∫
1 DV 2
ρV dv = ρ dv = ρ0 dv0
Dt Dt 2 Dt 2 Dt Dt 2 Dt
∫ ∫ ∫ ∫
DE ⃗ −
→ →
−
σ : Ddv = S: dv0 , ρf . V dv = ρ0 f⃗. V dv0
Dt D0 Dt Dt Dt
∫ −
→−→
Il reste à exprimer St T V dA en représentation lagrangienne. Il vient :
∫ ∫ ∫ ∫
−−
→ → →
− −
→ →
−− → −
→
σ V .JG → −
T
T V dA = σ n V dA = σ V n dA = n0 dA0
St St St St

Soit ∫ ∫ ∫ ∫
→
−−→ −
→ −
→ → T−
→−
V .JσG −→ V .Π− Π V .→
T
T V dA = n0 dA0 = n0 dA0 = n0 dA0
St St St St
T
où Π = JσG est le tenseur de contraintes de Boussinesq.
La forme Lagrangienne intégrale du théorème de l’énergie cinétique s’écrit :
∫ ∫ ∫ ∫
1 DV 2 DE T
−
→ −
→→ −
ρ0 dv0 = − S: dv0 + Π n 0 dA0 + ρ0 f . V dv0 (4.79)
D0 2 Dt D0 Dt S0 D′

On en déduit la forme locale :

1 DV 2 DE −
→− →
dv0 + Π −→
T
ρ0 dv0 = −S : n 0 dA0 + ρ0 f . V dv0 (4.80)
2 Dt Dt
CHAPITRE 4. BILAN DE QUANTITÉ DE MOUVEMENT : CONTRAINTE 114

4.7 Mécanique des Milieux Continus : PH 561- Travaux

Dirigés No 4
TD 4.1 Soit un point M d’un matériau, le tenseur des contraintes définit dans la base
(⃗e1 , ⃗e2 , ⃗e3 ). Sa matrice représentative est :
 
0.7α 3.6α 0
 
 
σij =  3.6α 2.8α 0  ; α est un paramètre de charge réel
 
0 0 7.6

Les composantes de la matrice du tenseur sont données en dam/mm2 .

1. Quel est l’état de contrainte en un point M pour α = 0 ?

2. Déterminer en fonction de α les contraintes principales. Que peut-on conclure pour les
directions des contraintes lorsque α varit ?
3. Représenter l’état de contraintes sur les facettes des normales (1, 0, 0), et (0, 1, 0) pour
α = 1.
4. En supposant α = 1. Calculer la contrainte appliqué en M sur la facette donc la normale
√
3 1
à pour cosinus directeur par rapport à la base (⃗e1 , ⃗e2 , ⃗e3 ) : , , 0.
2 2
En déduire la tension normale et la tension tangentielle.

TD 4.2 La matrice associée au tenseur de contrainte en M est

 √ 
7 0 −3 3
 
σij = 
 0 25 0


 √ 
−3 3 0 13

1. Déterminer les contraintes principales et les directions principales en M.

2. Calculer les composantes du vecteur contrainte dans la direction de la première bissec-
trice de plan x1 , x2 .
3. Déterminer le tenseur de contrainte dans le repère direct (M, ⃗y1 , ⃗y2 , ⃗y3 ) définir par
z }| {
x1 = y1 et (⃗x2 , ⃗y2 ) = 30o

TD 4.3 Tenseur de contraintes

En un point M, l’état de contrainte est défini par
 
0 k k
 
 
σij =  k 0 k  k ∈ R
 
k k 0

1. Déterminer les contraintes principales et les directions principales.

CHAPITRE 4. BILAN DE QUANTITÉ DE MOUVEMENT : CONTRAINTE 115

2. Déterminer les trois invariants de contraintes.

3. Caractériser l’ellipsoide des contraintes.

TD 4.4 Tenseur de déformation et de rotation infinitesimal

On considère les déplacements infinitésimals petits définir par ⃗u de composantes :
ax ay
u= 2 2
;v = 2 ; w = 0.
x +y x + y2
⃗ Oy).
Ces déplacements sont parallèles au plan (Ox, ⃗ Dans ce plan il passe par l’origine et
sont inversement propoertionnelle à la distance à l’origine.
1. (a) Ecrire le tenseur de déformation infinitésimale (ϵ).
(b) Que peut-on dire de ce tenseur ?
(c) Calculer la trace et la dilatation cubique.
(d) Ecrire le tenseur de rotation infinitésimale ω = Ωdt.
(e) Que peut-on conclure ?
2. On se place en un point de l’axe Ox de coordonnées (x, 0).
(a) Ecrire le tenseur de déformation et le caractérisé suivant le signe de a.
(b) Quels sont les directions principales ?

TD 4.5 Tenseur de déformation et de rotation infinitesimale, allongements uni-

taires principaux
Le champ de déplacement d’un milieu continu est donné par :

u3 = 2a(x1 + x2 )x3 ; u2 = ax1 x2 ; u1 = ax1 x2 ,

où a est une constante suffisament petite pour assurer la validité de l’hypothèse de petite
pertubation.
1. Déterminer le tenseurs de champs de déformation.
2. Quels sont les points en les quels l’un des allongements unitaires principaux est nul ?
3. Déterminer en ces points les allongements unitaires principaux et de direction princi-
pales.
4. Déterminer le tenseur de rotation infinitésimal.

TD 4.6 Cercle de Mohr

En un point M d’un milieu continu, la matrice σ du tenseur des contraintes de Cauchy σ
dans une base orthonormée B(⃗e1 , ⃗e2 , ⃗e3 ) est donnée par :
 
0.7α 3.6α 0
 
 
σij =  3.6α 2.8α 0  ; α est un paramètre de charge adimensionnel
 
0 0 7.6
Les éléments de σ sont rapportés à une contrainte de référence égale à 107 P a.
CHAPITRE 4. BILAN DE QUANTITÉ DE MOUVEMENT : CONTRAINTE 116

1. (a) Montrer que le calcul des trois contraintes T⃗ (⃗ei )i=1,2,3 et l’utilisation des propriétés
de Mohr permettent de calculer les contraintes principales qu’on notera σp , σq , σr .
On illustrera la démonstration par une figure correspondant à α = 1.
(b) Déterminer les valeurs de α correspondant à un état triaxial de révolution.
2. On pose α = 1.
(a) Déterminer les directions principales de σ en M .
√
3
(b) Calculer la contrainte pour la direction de ⃗n1 = 2 1
⃗e + 21 ⃗e2 . Où se trouve le point
correspondant sur les cercles de Mohr ?
3. Déterminer pour α = 1, puis pour α = 2, la valeur de la contrainte de cisaillement
maximum ainsi que la direction de la normale correspondante.

TD 4.7 Puissances et efforts pour l’écoulement entre deux cylindres coaxiaux

Retrouvons nos deux comperes, les deux cylindres coaxiaux C1 et C2 de l’exercice 6 ; C2
est toujours fixe, donnant libre cours à sa nature paresseuse ; C1 , lui, en revanche continue
à tourner avec une vitesse constante w1 .
Supposons que l’axe Oz commun aux deux cylindres soit vertical ascendant. Le domaine
d’étude D est le volume compris entre C1 , C2 et deux portions de plan Π1 et Π2 perpendi-
culaires à Oz et distants d’une longueur l (figure 4.19). Dans la suite on désignera pas les
mêmes symboles C1 , C2 , Π1 , Π2 les parties de ces cylindres et plans composant la frontière S
de D. Les seules actions à distance sont celles de la pesanteur d’intensité constante g.

Figure 4.19 –

La relation entre le tenseur de taux de déformation D et le tenseur des contraintes de

Cauchy est donnée par :

σ = −pI + τ , τ = η(div V⃗ )I + 2µD Loi de Newton

CHAPITRE 4. BILAN DE QUANTITÉ DE MOUVEMENT : CONTRAINTE 117

où η et µ sont des coefficients de viscosité supposés constants (µ > 0), p est le champ de
pression (p > 0), τ est le tenseur des contraintes de viscosité.
La contrainte T⃗ = σ⃗n en un point M de D dans la direction de ⃗n peut donc se décomposer
en : T⃗ = −p⃗n + ⃗τ , avec ⃗τ = τ⃗n. La grandeur ⃗τ = τ⃗n est appelée contrainte de viscosité.
Nous avons vu dans l’exercice 6 que le champ des vitesses pouvait s’écrire en coordonnées
cylindiques (r, θ, z) : ( )
1 r w1 R2 R2
V⃗ = A − 2 ⃗eθ , avec A = 2 1 22 .
r R2 R2 − R1
Nous supposerons en outre que la pression p ne dépend pas de θ. Enfin, nous désignons par
ρ la masse volumique du fluide supposée constante.
1. Déterminer la contrainte T⃗pi exercée par le fluide sur Ci en un point de Ci ,i = 1, 2.
Expliquer pourquoi le coefficient de viscosité η a quelques raisons de se sentir frustré.
2. Montrer que la puissance Pe des efforts extérieurs s’exerçant sur D est donnée par :
Pe = 4πµlw1 A.
3. Déterminer la puissance Pi des efforts intérieurs à D.
4. L’application du théorème de l’énergie cinétique nous aurait-elle permis d’économiser
nos efforts (intérieurs et extérieurs) ?
5. Déterminer la résultante Fi des efforts de contact exercés par le fluide sur Ci , i = 1, 2.
6. (a) Montrer que le moment M1 par rapport à l’axe Oz des efforts de contact exercés
par le fluide sur C1 est donné par M1 = −4πµlA.
(b) Etablir une relation entre Pe et la rotation instantanée w1⃗z du cylindre C1 .
7. Transposer les resultats précédents au cas où le cylindre C2 a disparu (R2 → ∞).

TD 4.8 Tenseur de contrainte-cisaillement pure-Cercle de Mohr-Scission maxi-

male
On se propose de construire la matrice, dans la base orthonormée donnée (Oxyz), du tenseur
des contraintes en un point M d’un milieu élastique, sachant qu’on a fait expérimentalement
les constations suivantes :
– Le plan Mxy est tangent en M à une surface libre du milieu c’est-à-dire qu’aucune
tension ne s’exerce sur la facette Mxy.
– la tension qui s’exerce sur la facette Mxz n’as pas de composante normale et seule la
composante tangentielle est différent de zéro.
– comme sur la facette Mxz, la contrainte qui s’exerce sur la facette Myz est tangentielle.
1. Evaluer le tenseur de contrainte en M. Quel commentaire peut-on faire ?
2. Construire le tricercle de Mohr en M relatif à cet état de sollicitation.
3. Déterminer les directions pour lesquels la contrainte tangentielle est maximale et la
valeur de cette contrainte tangentielle Tτ max .
CHAPITRE 4. BILAN DE QUANTITÉ DE MOUVEMENT : CONTRAINTE 118

TD 4.9 Partie sphérique et déviatrice du tenseur de contrainte-contrainte nor-

male et scission octaèdrale en un point
Montrer que la contrainte normale et la contrainte tangentielle pour une direction faisant des
angles égaux avec les trois directions principales du tenseur des contraintes ont des valeurs
tels qu’on a :
s 1 2
Tn = Tox = ; Tτ2 = [(σI − σII )2 + (σII − σIII )2 + (σIII − σI )2 ] = − s2 ,
3 9 3
où s2 est le second invariant de ϵd .
Bibliographie

[1] P. Germain, Cours et exercices de mécanique des milieux continus, Thérie générale (Mas-
son 1973)
[2] J. Mansel, Cours de mécanique des milieux continus, mécanique des solides, Tome II
(Gauthier-villars 1966)
[3] M. Roy, mécanique des milieux continus, Tome II (Dunod 1965)
[4] L. Sedov, mécanique des milieux continus, Tome I, (MIR-Moscous 1975)
[5] J. Duc et D. Bellet, mécanique des solides, élasticité (Cepadus, 1976)
[6] Jean Coirier et Carole Nadot-Martin, mécanique des milieux continus, cours et exercices
corrigés, 3eme édition (Dunod, Paris, 2007)

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