Mécanique des milieux continus
Séance 11 : Techniques de résolution
Guilhem MOLLON
GEO3 2012-2013
Plan de la séance
A. Méthode des différences finies
1. Discrétisation des variables
2. Discrétisation des EDP
B. Méthode des éléments finis
1. Formulations forte et faible
2. Minimisation de Galerkin
3. Eléments finis
C. Méthode des éléments discrets
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Séance 11
A. Méthode des différences finies
A. Méthode des différences finies 1. Discrétisation des variables
Toutes les équations de la MMC sont des équations aux dérivées partielles.
Une EDP est une relation entre plusieurs grandeurs et leurs dérivées d’ordre 1, 2, 3, etc.
On sait résoudre les EDP simples (elliptiques, paraboliques, etc.), mais celles de la MMC sont
généralement trop compliquées pour une résolution analytique.
La méthode des différences finies se propose de produire une solution
approchée de ces EDP.
La résolution repose sur une discrétisation des variables spatiales et
temporelles sur le domaine d’étude.
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A. Méthode des différences finies 1. Discrétisation des variables
Soit un problème de MMC de dimension .
- est le nombre de dimensions spatiales (1, 2, ou 3)
- est le nombre de dimensions temporelles (0 ou 1)
On fait deux hypothèses qui simplifient la présentation de la méthode (et qui
peuvent être contournées en complexifiant cette méthode) :
-HPP
-Géométrie rectangulaire du problème
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A. Méthode des différences finies 1. Discrétisation des variables
Sous ces conditions, on peut proposer une discrétisation du domaine d’étude.
Par exemple, dans le cas d’un problème à deux dimensions spatiales et à 0 dimension
temporelle, on peut représenter le problème de la manière suivante :
Une telle discrétisation est appelée
maillage. Dans le cas présent c’est
uniquement un maillage spatial, mais
on aurait aussi pu « mailler en temps ».
Un maillage est composé de nœuds et
de mailles.
Chaque nœud est repéré par
une collection d’indices entiers.
En deux dimension, on a donc
deux indices.
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A. Méthode des différences finies 1. Discrétisation des variables
Un maillage est un fait une « grille » que l’on substitue au milieu continu. Au lieu de
chercher à résoudre un problème de MMC en tout point du système, on va uniquement
chercher à le résoudre au niveau des nœuds de la grille.
Au sein d’un maillage 2D, le vecteur
position d’un nœud s’exprime de la
manière suivante :
Dans le cas de la figure, on a :
Ce couple d’indice est entièrement
suffisant pour représenter la position
du nœud.
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A. Méthode des différences finies 1. Discrétisation des variables
Comme on a posé l’HPP, on peut établir que la grille est « fixe » au cours de la résolution du
problème, et donc que les coordonnées sont valables à l’état initial et à l’état déformé.
L’intérêt de la discrétisation est que
toutes les champs inconnus du
problèmes peuvent également être
discrétisés.
Champ de déplacements :
Champ de déformations :
Champ de contraintes :
Etc…
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A. Méthode des différences finies 1. Discrétisation des variables
Si on travaillait sur un problème en trois dimensions spatiales et pour lequel le temps a une
influence importante (processus instationnaire, vibrations, etc.), on aurait alors quatre
dimensions, et les grandeurs du problème seraient repérées par quatre indices, par exemple :
L’avantage de la méthode des
différences finies est qu’elle
remplace une infinité de
variables (champs inconnus en
tous points du système) par des
variables en quantité finies
(champs inconnus aux nœuds
du maillage).
Malgré le très grand nombre de ces
inconnues, c’est une simplification
considérable.
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A. Méthode des différences finies 2. Discrétisation des équations
Par l’opération de maillage, on a remplacé des champs continus en champs discrets.
Cela ne suffit pas à rendre le problème soluble, car les équations de la MMC sont valables sur
un domaine continu, et ne peuvent pas être utilisées en l’état.
Pour résoudre le problème, on doit donc également discrétiser les équations
de la MMC.
Puisque les équations de la MMC sont des EDP, on doit remplacer chaque
opérateur différentiel (dérivée, dérivée seconde, gradient, laplacien, etc.) par un
opérateur différentiel discret équivalent.
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A. Méthode des différences finies 2. Discrétisation des équations
Imaginons par exemple une fonction dans un espace à une seule dimension .
Par développement de Taylor, on peut écrire une approximation de la dérivée de cette
fonction :
On note que :
-Cette approximation est d’autant plus exacte que le paramètre est petit.
-Cette formule permet d’approcher la dérivée de la fonction en utilisant
uniquement les valeurs que cette fonction prend en certains points proches.
De la même manière, la dérivée seconde peut s’approcher par :
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A. Méthode des différences finies 2. Discrétisation des équations
Cette approximation de la dérivation
d’une fonction est analogue à une
discrétisation si le paramètre est
choisi en rapport avec le maillage.
Par exemple, si on veut calculer la
dérivée partielle du déplacement par
rapport à la direction au point
on peut écrire la formule
générale :
Et donc :
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A. Méthode des différences finies 2. Discrétisation des équations
L’opération de dérivation du déplacement en un nœud donné s’est transformée en une relation
linéaire entre les déplacements aux nœuds voisins.
Cette opération peut être reproduite :
-En tous les nœuds du système
-Pour tous les champs intervenant dans les équations
-Pour tous les opérateurs différentiels (gradients, divergences, etc.), qui ne
sont que des combinaisons de différentes dérivations partielles.
N’importe quelle équation de la MMC (par exemple le PFD ) peut être ainsi
transformée en une collection de relations linéaires entre les valeurs prises par les champs aux
nœuds.
Ces relations sont ensuite regroupées en systèmes linéaires (de très grandes tailles !) que l’on
sait très bien résoudre informatiquement.
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A. Méthode des différences finies 2. Discrétisation des équations
Pour la résolution de ces systèmes d’équation, deux méthodes existent :
-méthode implicite : le système est résolu « d’un bloc », par une méthode d’inversion de
matrice ou par pivot de Gauss, par exemple.
-méthode explicite : le système est résolu petit-à-petit en partant des conditions aux
limites et/ou des conditions initiales. C’est la méthode utilisée en général pour les équations
temporelles : le problème est résolu à chaque pas de temps à partir de la solution obtenue au
pas de temps précédent.
La méthode des différences finies est séduisante, mais difficile à appliquer
dans deux cas :
-Grands déplacements (le maillage doit alors « suivre le mouvement » et se déforme avec la
matière, ce qui lui enlève ses propriétés d’orthogonalité et de régularité)
-Géométries complexes (il est alors très difficile de mettre en place un maillage sous forme
d’une grille régulière)
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Séance 11
B. Méthode des éléments finis
B. Méthode des éléments finis 1. Formulations forte et faible
On présente ici la méthode des éléments finis, appliquée au cas de l’élasticité linéaire isotrope
en petites perturbations.
On rappelle les cinq équations fondamentales de ce problème :
Il s’agit d’équations de compatibilité, d’équilibre, et de comportement, valables à l’intérieur du
domaine ou à ses limites.
Ces cinq équations sont appelées formulation forte du problème élastique.
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B. Méthode des éléments finis 1. Formulations forte et faible
On sait que l’équation de compatibilité et la loi de Hooke permettent d’obtenir les déformations
et contraintes à partir du champ de déplacement, on se concentre donc uniquement sur celui-ci.
Par un long raisonnement mathématique (faisant intervenir le PPV), on peut démontrer que la
formulation forte est équivalente à un autre problème, nommé formulation faible du
problème élastique :
Avec :
Cette formulation ne semble pas plus simple, mais a le mérite de se résumer en une seule et
unique équation sous la forme « », ce qui n’était pas le cas de la formulation forte.
Comme on le voit, cette équation est en fait une minimisation. Comme la formulation forte,
on ne sait pas la calculer directement. Mais pour résoudre un problème de minimisation, on
connaît en revanche de nombreuses méthodes approchées.
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B. Méthode des éléments finis 2. Minimisation de Galerkin
Une des méthodes de résolution du précédent problème de
minimisation est la méthode de Galerkin. C’est sur cette méthode
qu’est fondée la méthode des éléments finis.
Boris Galerkin
La formulation faible consiste à trouver le champ de déplacement 1871-1945
conduisant à la valeur la plus faible possible de la fonctionnelle .
La difficulté majeure est que ce champ de déplacement est totalement libre, et que la
recherche du minimum s’effectue donc sur un espace de dimension infinie
(espace des valeurs de déplacements prises par l’infinité de points composant le système).
Mathématiquement, une telle recherche est souvent impossible. La méthode de Galerkin
est un moyen approché de transformer ce problème en une minimisation sur
un espace de dimension finie.
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B. Méthode des éléments finis 2. Minimisation de Galerkin
La méthode de Galerkin postule que le champ de déplacement inconnu a la forme suivante :
Le champ et les champs doivent être choisis a priori. Ils sont les
champs élémentaires à partir desquels on cherche notre solution.
Si cette hypothèse est vérifiée, alors il suffit de trouver les bonnes valeurs des coefficients ,
c’est-à-dire les valeurs qui minimisent la fonctionnelle . L’espace de recherche est donc
bien de dimension finie. La minimisation consiste alors à rassembler ces coefficients dans un
vecteur colonne , et à résoudre un système linéaire donné par :
Avec :
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B. Méthode des éléments finis 2. Minimisation de Galerkin
A priori cette méthode est intéressante puisqu’elle transforme le problème d’élasticité en
système d’équations linéaires.
Elle est pourtant très difficile à appliquer en l’état :
-Il n’est généralement pas possible de choisir judicieusement sur la seule base de l’intuition le
champ et les champs qui conduiront à une solution précise du problème.
-Les intégrales contenues dans les termes généraux de et de sont des intégrales définies
sur tout le domaine, qui peut avoir une géométrie très compliquée. Elles sont généralement
impossibles à calculer.
Pour lever ces difficultés, on a trouvé une méthode, appelée méthode des
éléments finis. Il s’agit donc d’une sous-méthode de Galerkin.
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B. Méthode des éléments finis 3. Elements finis
La méthode des éléments finis (MEF) consiste d’abord à effectuer un maillage du domaine
mécanique étudié. Comme en différences finies, ce maillage consiste à partitionner le système
en un grand nombre de petits éléments géométriques, à la différence près que l’on n’a pas les
mêmes exigences de régularité : on n’a pas besoin qu’il s’agisse d’une « grille ».
La plupart du temps, ce maillage est effectué automatiquement par un programme
informatique dédié, appelé « mailleur ». Chaque maille est appelée « élément fini ».
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B. Méthode des éléments finis 3. Elements finis
Un maillage est défini par un certain nombre de degrés de liberté (DDL), qui
correspondent aux déplacements possibles de chacun de ses nœuds.
Par exemple, un maillage à nœuds en dimension 2 aura un total de DDL,
car chaque nœud est a priori libre de se déplacer dans deux directions.
Certains de ces degrés de liberté sont fixés : ils correspondent aux nœuds appartenant à une
condition limite en déplacement (pour lesquels le déplacement est fixé). Ces DDL sont au
nombre de .
Les degrés restants sont appelés les degrés libres et sont au nombre de .
Ces degrés libres sont les inconnues du problème : il s’agit des
déplacements dans toutes les directions de l’espace des nœuds qui ne sont
pas bloqués par les conditions aux limites.
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B. Méthode des éléments finis 3. Elements finis
Cette schématisation permet de définir une collection judicieuse de champs de déplacements
élémentaires dans le contexte de Galerkin :
- est le champ correspondant à un déplacement de tous les DDL bloqués (conformément
aux conditions limites en déplacement), tous les autres déplacements de nœuds étant égaux à
zéro.
-les champs correspondent chacun à un degré de liberté libre (déplacement d’un nœud
donné dans une direction donnée, les autres nœuds restant fixes).
Le champ de déplacement global prend finalement la forme de la méthode de
Galerkin :
On voit que ce champ résultat est la superposition des déplacements individuels de tous les
nœuds, avec des coefficients pour l’instant inconnus
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B. Méthode des éléments finis 3. Elements finis
On a levé la première difficulté qui consistait à trouver les bons champs élémentaires.
La deuxième difficulté était de calculer les intégrales de domaine :
Cette difficulté est levée par le fait que chacune de ces intégrales peut en fait être calculée sur un
petit nombre d’éléments finis au lieu d’être calculée sur la totalité du domaine.
Ceci est lié au fait que les champs de déplacement élémentaires sont locaux : chacun
correspond au mouvement d’un seul nœud.
Puisque la géométrie de chaque élément fini est simple, ces intégrales sont évaluées
numériquement par une méthode de Gauss, et on peut remplir assez facilement les termes de
et .
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B. Méthode des éléments finis 3. Elements finis
Les différentes étapes de la méthode des éléments finis sont donc :
1. Définir un maillage.
2. Définir les degrés de liberté bloqués et les degrés libres.
3. Calculer numériquement les intégrales de domaine par une méthode de gauss sur chaque
élément fini, et remplir le vecteur et la matrice .
4. Inverser la matrice (cette opération représente l’immense majorité du temps de calcul).
5. Calculer les coefficients inconnus en appliquant :
6. En déduire le champ de déplacement solution sous la forme de Galerkin :
7. Utiliser l’équation de compatibilité et la loi de Hooke pour en déduire les déformations et les
contraintes.
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B. Méthode des éléments finis 3. Elements finis
La méthode des éléments finis est extrêmement puissante et flexible, et est appliquée dans la
totalité des champs de l’ingénierie pour résoudre tous types de problèmes.
Elle est généralement implémentée dans des logiciels commerciaux qui incluent du DAO, un
mailleur, un solveur, et un programme de représentation graphique des champs résultats.
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Séance 11
C. Méthode des éléments discrets
C. Méthode des éléments discrets
On a présenté en détails la mécanique des milieux continus, en gardant en tête qu’elle repose
sur l’hypothèse de la continuité de la matière et du champ de déplacement.
On peut imaginer de nombreuses situations pour lesquelles cette hypothèse n’est pas vérifiée,
comme par exemple:
-La fissuration, la fracturation, et la rupture d’un matériau qui était pourtant continu
dans son fonctionnement normal.
- les matériaux granulaires (sable, argile, céréales, gélules), composés d’un très grand
nombre de particules distinctes.
A l’extrême limite, on peut même affirmer que la physique tout-entière repose sur des bases
discontinues (particules élémentaires, etc.), et qu’aucun matériau n’est réellement continu si on
y regarde d’assez près.
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C. Méthode des éléments discrets
Le cas des matériaux granulaires est de premier intérêt pour un géotechnicien. On peut avoir
deux approches :
-rester dans le cadre de la MMC, mais utiliser une loi de comportement très complexe
pour essayer de représenter la réalité des phénomènes : loi élasto-plastiques anisotropes, à
élasticité non-linéaire, à loi d’écoulement non associées, avec écrouissage complexe, etc. C’est
l’approche la plus traditionnelle, mais elle est complexe et pas entièrement couronnée de
succès.
-sortir du cadre de la MMC et mettre la discontinuité du matériau à la base de la
modélisation.
Pour développer cette deuxième approche, on a inventé une méthode de
modélisation numérique particulière, appelée méthode des éléments
discrets (MED).
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C. Méthode des éléments discrets
La MED consiste à déterminer la cinématique de chacun des « grains »
composant le matériau granulaire. Ces grains sont supposés non-déformables, et sont
libres de se déplacer. Ils doivent néanmoins suivre les lois physiques suivantes :
-Chaque grain (repéré par un numéro ) doit suivre la deuxième loi
fondamentale du mouvement de Newton :
-Deux grains quelconques ne peuvent pas occuper la même portion de
l’espace (condition de « non-interpénétrabilité »)
Dans la plupart des simulations de MED « classiques », on fait l’hypothèse
(discutable) que les grains sont de formes sphériques (circulaires en 2D).
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C. Méthode des éléments discrets
Pour assurer la condition de non-interpénétrabilité, on est obligé de vérifier chaque
couple de particules.
Si deux particules commencent à s’interpénétrer,
on applique une force répulsive proportionnelle à
la distance d’interpénétration :
C’est ce qu’on appelle une force
de contact normale. Dans
beaucoup de cas, on applique
également des forces de
frottement, qui sont donc des
forces de contact tangentielles.
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C. Méthode des éléments discrets
Selon ce que l’on cherche à modéliser, la loi de contact (loi donnant la force de
répulsion et les forces de frottement en fonction du mouvement des particules en contact) peut
être plus ou moins réaliste, et donc plus ou moins complexe.
C’est l’équivalent discret du modèle de comportement utilisé en MMC.
La situation est simple pour deux particules, mais peut vite devenir très complexe pour un
grand nombre de particules (1000, 10000, 100000, etc.) interagissant les unes avec les
autres.
Il faut en effet tester tous les couples de particules pour vérifier leur interpénétration.
C’est la source de l’obstacle majeur de cette méthode : les temps de calcul.
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C. Méthode des éléments discrets
L’algorithme
principal de la
méthode est le
suivant :
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C. Méthode des éléments discrets
La méthode des éléments discrets est donc une méthode explicite (qui suit le déroulement
du temps, et calcule chaque situation à partir de la situation précédente).
C’est également pour cette raison qu’elle induit des temps de calcul très importants, et
est pour l’instant essentiellement utilisée dans la recherche et les entreprises de hautes
technologies (EDF, Areva, etc.).
Les approches contemporaines consistent à :
-introduire des formes non-circulaires plus conformes à la réalité des morphologies de
géomatériaux.
-introduire de la cohésion entre les particules
-coupler la DEM avec le comportement d’un fluide environnant (sol saturé, etc.)
-optimiser l’algorithme pour réduire les temps de calcul
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C. Méthode des éléments discrets
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C. Méthode des éléments discrets
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