Chapitre 4 Les filtres à réponse impulsionnelle infini

1.1 Introduction
Ce chapitre étudie la conception de filtres à réponse impulsionnelle infinie (RII) et
développe une procédure pour concevoir des filtres numériques Butterworth et
Tchebychev. Le chapitre étudie également d'autres méthodes de conception de filtre
RII, telles que la conception d'invariant d'impulsion et la conception de placement
de pôle-zéro. Enfin, le chapitre illustre comment appliquer les filtres IIR conçus
pour résoudre des problèmes concrets tels que l'égalisation audio numérique,
l'interférence 60 Hz l'annulation des signaux audio et électrocardiographiques, la
génération de tonalités multifréquences à deux tonalités et la détection à l'aide de
l'algorithme de Goertzel.

1.2 Rappels sur le filtrage analogique

Une approche très importante de la conception de filtres numériques consiste à

appliquer une transformation à un filtre analogique existant. Il est nécessaire
d'avoir une base ou un catalogue de filtres analogiques pouvant servir de prototypes
pour la transformation. Dans ce chapitre, des procédures de conception et des
tables pour les filtres butterworth, Chehyshev et elliptiques sont présentées pour
établir cette base. Ces procédures analogiques commencent normalement par une
spécification de la réponse en fréquence pour le filtre qui décrit comment le filtre
réagit en régime permanent aux entrées sinusoïdales. Si une entrée sinusoïdale
n'est pas atténuée ou atténuée à moins d'une tolérance spécifiée lorsqu'elle traverse
le système, on dit qu'elle est dans la bande passante du filtre; tandis que, si elle est
atténuée plus d'une valeur spécifiée, elle est censée être arrêtée et dans la bande
d'arrêt du filtre. Les sinusoïdes d'entrée avec ni un peu ni une grande quantité
d'atténuation sont censées être dans la bande de transition. Une réponse en
fréquence typique est montrée sur la Fig. 4.1 montrant la bande de transition,
bande passante, et la bande d'arrêt. Le filtre avec ce type de réponse en fréquence
est appelé filtre passe-bas car il passe toutes les fréquences inférieures à certaines
valeurs 𝝎𝒄 appelées la fréquence de coupure, et atténue ou arrête toutes les
fréquences qui dépassées, 𝝎𝒄 la fréquence critique de la bande d'arrêt. D'autres
types de filtres de base importants sont les filtres passe-haut, passe-bande et stop
bande.

1
 Figure 4.1.Une réponse en fréquence

1.2.1 Normalisation
Cette première phase permet d’aboutir au gabarit passe-bas prototype (ou gabarit
normalisé) à partir de n’importe lequel des 4 types principaux filtres (passe-bas,
passe-haut, passe-bande, réjecteur-de-bande). Celui-ci (voir figure 4.2) est un
gabarit passe-bas possédant une réponse en fréquence |𝐻(𝑗𝜔)| qui avoisine l’unité
en bande passante et proche de zéro en bande atténuée. La bande de transition
est déterminée en respectant les données demandées. |𝐻(𝑗𝜔)| possède une pente
quelconque tout en ayant une valeur -3dB à la fréquence de coupure 𝑓𝑐 .
Généralement pour réaliser un filtre, un cahier de charge doit être respecté.

En bande passante, 𝐻1 < |𝐻(𝑗𝜔)| < 1 pour 𝜔 < 𝜔𝑝 . Ceci correspond à une
valeur en décibel de |𝐻(𝑗𝜔)| comprise entre −ℎ1 et 0.

−ℎ1 < 20 log(|𝐻(𝑗𝜔)|) < 0 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝜔 < 𝜔𝑝 (4.1)

Avec

20 log(|𝐻(𝑗𝜔𝑝 )|) = 20 log(1 − 𝛿1 ) = −ℎ1 (4.2)

En bande de transition 𝐻2 < |𝐻(𝑗𝜔)| < 𝐻1 pour 𝜔𝑎 > 𝜔 > 𝜔𝑝 . Ceci correspond à
une valeur en décibel de |𝐻(𝑗𝜔)| inférieure à −ℎ1 et supérieure à −ℎ2 .

−ℎ2 < 20 log(|𝐻(𝑗𝜔)|) < −ℎ1 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝜔𝑎 > 𝜔 > 𝜔𝑝 (4.3)

Avec
20 log(|𝐻(𝑗𝜔𝑐 )|) = −3 𝑑𝐵 (4.4)

Et
20 log(|𝐻(𝑗𝜔𝑎 )|) = 20 log(𝛿2 ) = −ℎ2 (4.5)

2
En bande d’atténuation |𝐻(𝑗𝜔)| < 𝐻2 pour 𝜔𝑎 < 𝜔. Ceci correspond à une valeur
en décibel de |𝐻(𝑗𝜔)| inférieure à −ℎ2 .

20 log(|𝐻(𝑗𝜔)|) < −ℎ2 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝜔𝑎 < 𝜔 (4.6)

Figure 4.2 gabarit en dB.

1
Avec = 𝑓𝑎
𝑠

1.2.2 Approximation de la fonction de transfert

La phase suivante consiste en la recherche d’une fonction HNorm(s) entrant dans le
gabarit prototype passe-bas défini avant. Il existe plusieurs fonctions
d’approximation, nous exposons ci-après les 4 fonctions les plus utilisées. Pour la
détermination de l’ordre du filtre et des coefficients de la fonction de transfert H(𝑠),
on pourra soit utiliser les formules et tableaux données ci-après, soit utiliser les
abaques fournies en annexe B.

1.2.3 Filtres de Butterworth

Le filtre analogique invariant temporel linéaire peut être caractérisé par sa fonction
H(𝑠) ou sa réponse fréquentielle correspondante H(𝑗𝜔). Le filtre buterworth d'ordre n
est décrit par la grandeur quadratique de sa réponse en fréquence donnée ci-
dessous :
1
|𝐻𝑛 (𝑗𝜔)|2 = 𝜔 2𝑛
(4.6)
1+( )
𝜔𝑐

Dans la figure 4.4, la réponse en fréquence de l’amplitude au carré du filtre de

Butterworth est montrée pour plusieurs valeurs différentes de n. Les propriétés
suivantes sont facilement déterminées.

1) pour 𝜔 = 0 |𝐻𝑛 (𝑗𝜔|2 = 1 pour tout 𝑛

2) pour 𝜔 = 𝜔𝑐 |𝐻𝑛 (𝑗𝜔𝑐 |2 = 0.5 pour tout 𝑛 fini Ceci implique que :

|𝐻𝑛 (𝑗𝜔𝑐 | = 0.707 (4.7)

3
et

20𝑙𝑜𝑔 |𝐻𝑛 (𝑗𝜔𝑐 | = −3.0103 (4.8)

3) |𝐻𝑛 (𝑗𝜔)|2 est la fonction monotoniquement décroissante de 𝜔

4) Lorsque n devient plus grand, |𝐻𝑛 (𝑗𝜔)|2 approche une réponse en fréquence
passe-bas idéale.
5) |𝐻𝑛 (𝑗𝜔|2 est maximalement plat à l'origine car tous les dérivés d'ordre
existent et sont nuls.

Frequency response of a low-pass utterworth filter

1.4
|𝐻(𝑓)|2 order=1
order=2
1.2
order=3
order=4
1 order=5
𝑛=∞
order=6
order=7
0.8 order=8

0.6

0.4

0.2

0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
𝑓𝑐

Figure 4.3 : La réponse en fréquence au carré de l’amplitude pour le filtre de

Butterworth

4
 Reponse en fréquence d'un filtre butterworth pass-bas en dB
0
Gn(f)
order=1
-5
order=2
order=3
-10
order=4
order=5
-15 order=6
order=7
-20 order=8

-25

-30 n=7

-35

-40

-45

-50
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000

Figure : 4.4 Tracé de gain de filtre pour les filtres analogiques butterworth
pour divers n

Dans de nombreux cas, il est commode de regarder la réponse en fréquence en

décibels, c'est-à-dire la courbe 20𝑙𝑜𝑔 (|𝐻𝑛 (𝑗𝜔)|) par rapport à 𝜔. La figure 4.4 est une
approximation en ligne droite de la réponse en fréquence en décibels du filtre
butterworth. Les droites sont déterminées pour 𝜔 ≪ 𝜔𝑐 et 𝜔 ≫ 𝜔𝑐 en approximant
20𝑙𝑜𝑔 (|𝐻𝑛 (𝑗𝜔)|) . On a :

𝐺𝑛 (𝜔) = 20 log(|𝐻𝑛 (𝑗𝜔)|) = 10 log(|𝐻𝑛 (𝑗𝜔)|2 ) (4.9)

1 𝜔 2𝑛
𝐺𝑛 (𝜔) = 10 log ( 𝜔 2𝑛
) = −10log(1 + (𝜔 ) ) (4.10)
1+( ) 𝑐
𝜔𝑐

𝜔 2𝑛
Puisque (𝜔 ) est approximativement nul pour 𝜔 ≪ 𝜔𝑐 , nous avons:
𝑐

𝐺𝑛 (𝜔) ≈ 0 (4.11)

𝜔 2𝑛
Pour 𝜔 ≫ 𝜔𝑐 le 1 devient insignifiant par rapport (𝜔 ) .
𝑐

Alors

𝜔 2𝑛 𝜔
𝐺𝑛 (𝜔) ≈= −10 log (𝜔 ) = −20𝑛𝑙𝑜𝑔 (𝜔 ) (4.12)
𝑐 𝑐

5
Par conséquent, le gain approximatif pour 𝜔 ≪ 𝜔𝑐 est de 0 dB tandis que pour
𝜔 ≫ 𝜔𝑐 , la pente de G est de -20 dB / décade. Pour 𝜔 = 𝜔𝑐 , la valeur actuelle de
𝐺𝑛 (𝜔) est d'environ -3 dB, comme on l'a vu plus tôt, et la valeur réelle de 𝜔 autour
de 𝜔𝑐 peut être calculée en utilisant (4.8). Ces valeurs sont indiquées sur la figure
4.5 pour 𝑛 = 7.

Dans la plupart des travaux à venir, le filtre Butterworth passe-bas normalisé sera
pris en compte. La fonction de transfert pour tout autre filtre passe-bas, passe-
haut, passe-bande ou coupe-bande Butterworth peut être obtenue en appliquant
une transformation au filtre normalisé spécifié par 𝐻𝑛 (𝑠). En commençant par la
réponse en fréquence au carré, nous aimerions trouver la fonction du système H(𝑠)
qui donne la réponse au carré de l’amplitude de Butterworth. Pour un système
analogique, on se souvient que la réponse en fréquence est obtenue en mettant
s = 𝑗𝜔 dans la fonction de transfert H(𝑠) pour le système donné.

Par conséquent, si 𝜔 est remplacé par 𝑠/𝑗, et en mettant 𝜔𝑐 = 1, l'équation (4.6)

donne |𝐻𝑛 (𝑗𝜔)|2 pour le filtre normalisé comme suit:

1
|𝐻𝑛 (𝑗𝜔)|2 = 𝐻𝑛 (𝑗𝜔)𝐻𝑛 (−𝑗𝜔) = (4.13)
1+𝜔2𝑛

1
𝐻𝑛 (𝑠)𝐻𝑛 (−𝑠) = 𝑠 (4.14)
1+( )2𝑛
𝑗

Les pôles de 𝐻𝑛 (𝑗𝜔)𝐻𝑛 (−𝑗𝜔) sont donnés par la racine du dénominateur:

𝑠
1 + (𝑗)2𝑛 = 0 (4.15)

ou

𝑠 2𝑛 = (−1)𝑗 2𝑛 (4.16)

Les racines de la fonction ci-dessus peuvent être identifiées pour les cas où n est
impair ou pair. Pour n impair, les pôles de 𝐻𝑛 (𝑠)𝐻𝑛 (−𝑠) deviennent la n ème racine
de 1. Alors que pour n pair, les pôles sont la nème racine de -1.

Clairement, si 𝑝𝑘 est une racine de 𝐻𝑛 (𝑠), alors −𝑝𝑘 est une racine de 𝐻𝑛 (−𝑠). Ainsi,
nous pouvons identifier immédiatement les pôles de 𝐻𝑛 (𝑠) comme ces racines
situées dans le demi-plan gauche, pour un filtre stable, disons que
1
𝐻𝑛 (𝑠) = ∏𝑁
𝑘=1 𝑠−𝑝 (4.17)
𝑘

1.2.4 Filtres de Chebyshev

Il existe une large gamme de filtres analogiques à formes fermées. Certains sont
tous en pole; d'autres ont des zéros. Certains ont des réponses monotones. Chacun
implique différents degrés de flexibilité et de compromis pour spécifier la largeur de
bande de transition, l'amplitude d'ondulation dans la bande passante, la bande
d'arrêt et la linéarité de phase. La figure 4.5 montre une réponse de type Chebyshev
I qui est approximativement égale à 1 dans la bande passante et monotone dans la
bande d'arrêt. Pour une fréquence de bande passante donnée, une spécification

6
d'ondulation et un ordre de filtre, une largeur de bande de transition plus étroite
peut être échangé contre une linéarité de phase.

Figure 4.5 - Réponse de fréquence Chebyshev de quatrième ordre de type I

Les filtres de Chebyshev sont caractérisés par la réponse en fréquence:

1
|𝐻𝑛 (𝑗𝜔|2 = 𝜖 (4.18)
1+( )𝑇 (𝜔)2
1−𝜖 𝑛

Où 𝑇𝑛 (𝜔) sont ce que l'on appelle les polynômes de Chebyshev.

Il existe deux types de filtres Chebyshev. Les filtres de Chebyshev de type I sont des
filtres omnipolaires qui présentent un comportement homogène dans la bande
passante et une caractéristique monotone dans la bande d'arrêt. D'un autre côté, la
famille des filtres Chebyshev de type II contient à la fois des pôles et des zéros et
présente un comportement monotone dans la bande passante et un comportement
d'équilibre dans la bande d'arrêt. Les zéros de cette classe de filtres se trouvent sur
l'axe imaginaire dans le plan s.

La grandeur au carré de la caractéristique de réponse en fréquence d'un filtre de

Chebyshev de type I est donnée comme suit:
1
|𝐻𝑛 (𝑗𝜔|2 = (4.19)
1+𝜖 2 𝑇 𝑛 (𝜔/𝜔𝑐 )
2

où 𝜖 est un paramètre du filtre lié à l'ondulation dans la bande passante et 𝑇𝑛 (𝑥) est
le polynôme de Chebyshev de Nième ordre défini comme:

cos(𝑛𝑐𝑜𝑠 −1 𝑥) |𝑥| ≤ 1
𝑇𝑛 (𝑥) = { (4.20)
cosh(𝑛𝑐𝑜𝑠ℎ−1 𝑥) |𝑥| > 1

Les polynômes de Chebyshev peuvent être générés par l'équation récursive:

𝑇𝑛+1 (𝑥) = 2𝑥𝑇𝑛 (𝑥) − 𝑇𝑛−1 (𝑥) 𝑛 = 1,2 … (4.21)

où 𝑇0 (𝑥) = 1 et 𝑇1 (𝑥) = 𝑥. De (4.21) nous obtenons : 𝑇2 (𝑥) = 2𝑥 2 − 1,

𝑇3 (𝑥) = 4𝑥 3 − 3𝑥 T3, et ainsi de suite.

7
Certaines des propriétés de ces polynômes sont les suivantes:

1- |𝑇𝑛 (𝑥)| ≤ 1 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑡𝑜𝑢𝑡 |𝑥| ≤ 1

2- 𝑇𝑛 (1) ≤ 1 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑡𝑜𝑢𝑡 𝑛
3- Toutes les racines du polynôme 𝑇𝑛 (𝑥) apparaissent dans l'intervalle :
−1 < 𝑥 < 1.

Le paramètre de filtre 𝜖 est lié à l'ondulation dans la bande passante, comme illustré
dans Fig. 4.6, pour N impair et N pair. Pour N impair, 𝑇𝑛 (0) = 0 et donc |𝐻𝑛 (0)|2 =
1
1. D'autre part, pour N pair, 𝑇𝑛 (0) = 1 et donc |𝐻𝑛 (0)|2 = 1+𝜖2 . À la fréquence de
coupure de bande 𝜔 = 𝜔𝑐 , nous avons 𝑇𝑛 (1) = 1, de sorte que
1
√1+𝜖 2
= 1 − 𝛿1 (4.22)

Ou équivalent :
1
𝜖 2= (1−𝛿 2
−1 (4.23)
1)

où 𝛿1 est la valeur de l'ondulation de la bande passante.

Figure 4.6 Réponse du filtre en fonction 𝜖

1.2.5 Filtres elliptiques

Les filtres elliptiques (ou Lauer) présentent un comportement équilibré dans la
bande passante et dans la bande d'arrêt, comme l'illustre la figure 4.7 pour N
impair et N pair. Cette classe de filtres contient à la fois des pôles et des zéros et est
caractérisée par réponse en fréquence au carré:

1
|𝐻𝑛 (𝑗𝜔|2 = 𝜔 (4.24)
1 + 𝜖 2 𝑈𝑛 (𝜔 )
𝑝

où 𝑈𝑛 (𝑥) est la fonction elliptique jacobienne d'ordre , qui a été étudier par Zverev
(1967), et 𝜖 est un paramètre lié à l'ondulation de la bande passante. Les zéros se
trouvent sur l'axe des 𝑗𝜔.

8
 Figure 4.7.Réponse d’un filtre elliptique.

Nous nous rappelons de notre discussion sur les filtres FIR que les conceptions les
plus efficaces se produisent lorsque nous répartissons l'erreur d'approximation de
manière égale sur la bande passante et la bande d'arrêt. Les filtres elliptiques
atteignent cet objectif et, par conséquent, sont les plus efficaces du point de vue du
rendement du plus petit filtre pour un ensemble donné de spécifications. De
manière équivalente, on peut dire que pour un ordre donné et un ensemble donné
de spécifications, le filtre elliptique a la plus petite bande passante de transition.

1.2.6 Filtres de Bessel

1.2.7 Dénormalisation

1.3 Méthode de l’invariance impulsionnelle

La méthode de l’invariance impulsionnelle consiste à effectuer la synthèse d’un filtre
numérique dont la réponse impulsionnelle ℎ(𝑛𝑇𝑒 ) est l’échantillonnage de la réponse
impulsionnelle ℎ𝑎 (𝑡) du filtre analogique équivalent (figure 4.9). On a alors :

ℎ(𝑛𝑇𝑒 ) = ℎ𝑎 (𝑡)𝑡=𝑛𝑇𝑒 (4.25)

9
Figure 4.9 Conservation de la réponse impulsionnelle entre les filtres analogique et
numérique

En conséquent, la méthode de l’invariance impulsionnelle n’est applicable qu’aux

filtres à bande limitée satisfaisant l’équation :

|𝐻𝑎 (𝑗𝜔)| ≈ 0 𝑝𝑜𝑢𝑟 |𝜔| > 𝜔𝐵 avec 𝜔𝐵 < 𝜋𝑓𝑒 (4.26)

1.4 Transformation d’Euler

L’effet de recouvrement de la méthode de l’invariance impulsionnelle est due à
l’utilisation d’une fonction non algébrique et non bijective entre le plan s et le plan
z. Nous allons donc chercher à utiliser une transformation algébriques entre ces
deux plans. La transformation d’Euler consiste à utiliser l’approximation simple
d’une dérivée. Si on considère un système linéaire discret 𝐻(𝑧) réalisant cette
approximation, il aura la forme :

𝐻(𝑧) = 𝐻𝑎 (𝑠) 1−𝑧−1 (4.27)

𝑠=
𝑇𝑒

La transformation inverse donnée par :

1
𝑧= (4.28)
1 − 𝑠𝑇𝑒

permet de chercher une relation entre les fréquences analogique (𝜔𝑎 ) et numérique
𝜔. On obtient :
1
𝑧 = 𝑒 −𝑗𝜔𝑇𝑒 = (4.28)
1−𝑗𝜔𝑎 𝑇𝑒

1.5 Transformation bilinéaire

Pour une période d'échantillonnage 𝑇𝑒 , nous effectuons maintenant la
transformation bilinéaire avec :
1 1−𝑧 −1
𝑠=𝑇 (4.29)
𝑒 1+𝑧 −1

Cette transformation peut être motivée par la formule trapézoïdale pour l'intégration
numérique. Définir la fonction du système à temps discret :

𝐻(𝑧) = 𝐻𝑎 (𝑠)| 1 1−𝑧−1 (4.30)

𝑠=
𝑇𝑒 1+𝑧−1

Cette transformation produit une fonction de système rationnelle, c'est-à-dire un

rapport de polynômes en z. Ce 𝐻(𝑧) est une fonction système dont la réponse en
fréquence est liée à la réponse en fréquence du filtre analogique IIR.

Exemple. Considérons un filtre analogique de premier ordre avec un seul pôle

𝑠 = −𝛼 , où 𝛼 > 0, avec le système fonction :

10
 1
𝐻(𝑠) = 𝑠+𝛼(4.31)

Comment construiriez-vous cela? En utilisant le diviseur de tension RL suivant, où

𝑅
𝑉𝑠 (𝑠) = 𝑅+𝑠𝐿 𝑉𝑒 (𝑠) (4.32)

La fonction de transfert :
𝑉𝑠 (𝑠) 𝑅/𝐿
= 𝐻(𝑠) = 𝑅/𝐿+𝑠(4.33)
𝑉𝑒 (𝑠)

Figure 4.9

L'application de la transformation bilinéaire à la fonction de système ci-dessus

(domaine de Laplace) donne:

1 1 + 𝑧 −1 1 + 𝑧 −1
𝐻(𝑧) = 𝐻𝑎 (𝑠)| 1 1−𝑧−1 = 2 1−𝑧 −1
= 2 = 2 2
𝑠= 𝛼(1 + 𝑧 −1 ) + 𝑇 (1 − 𝑧 −1 )
𝑇𝑒 1+𝑧−1 𝛼+𝑇 (𝛼 + 𝑇 ) + (𝛼 − 𝑇 ) 𝑧 −1
𝑒 1+𝑧 −1 𝑒 𝑒 𝑒

Posons :

2 − 𝛼𝑇𝑒
𝑎=
2 + 𝛼𝑇𝑒

1.5.1 les pôles de domaine s et les pôles de domaine z correspondants

Plus généralement, si la fonction système 𝐻𝑎 (𝑠) est rationnelle, c'est-à-dire :

𝑎𝑀 (𝑠−𝑧1 )(𝑠−𝑧2 )…(𝑠−𝑧𝑀 ) 𝑎𝑀 ∏𝑀

𝑖=0(𝑠−𝑧𝑖 )
𝐻𝑎 (𝑠) = (𝑠−𝑝1 )(𝑠−𝑝2 )…(𝑠−𝑝𝑁 )
= ∏𝑁
(4.34)
𝑗=0(𝑠−𝑝𝑗 )

Puis pour chaque terme de la forme 𝑠 − 𝑝 et d’après la transformation bilinéaire

nous avons :
2+𝑝𝑇
𝑒
2 1−𝑧 −1 2 𝑝𝑇𝑒 𝑧−2−𝑝𝑇𝑒
𝑠−𝑝 =𝑇 − 𝑝 = 𝑇 (1 − ) 1+𝑧 (4.35)
𝑒 1+𝑧 −1 𝑒 2

2+𝑝𝑇
donc nous aurons une racine à 𝑧 = 2−𝑝𝑇𝑒 et un autre à 𝑧 = 1
𝑒

Voir la figure à la page suivante.

L’axe du réel 𝑠 > 0 correspond à z à l’extérieure de cercle unité.

11
L’axe du réel 𝑠 < 0 correspond à z à l’intérieure de cercle unité.
𝑠 = 𝑗2𝜋𝑓 = 𝑗𝜔 correspond à z sur le cercle unité

2+𝑇𝑒 𝑠 2+𝑗2𝜋𝑓𝑇 𝑟𝑒 𝑗𝜑
𝑧= = 2−𝑗2𝜋𝑓𝑇𝑒 = 𝑟𝑒 −𝑗𝜑 = 𝑒 𝑗2𝜑 (4.36)
2−𝑇 𝑠 𝑒 𝑒
Avec :
𝑟 = |2 + 𝑗2𝜋𝑓𝑇𝑒 | = √4 + 39.44𝑓 2 𝑇𝑒 2 (4.37)
2
𝜑 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛𝑔(2𝜋𝑓𝑇 ) (4.38)
𝑒
Ainsi 𝑧 = 𝑒 𝑗𝜔 , où 𝜔 = 2𝜑

Inversement, si = 𝑒 𝑗𝜔 alors :
𝑗𝜔 𝑗𝜔 𝜔
− sin( )
2 1−𝑧 −1 2 1−𝑒 −𝑗𝜔 2 𝑒 2 −𝑒 2 2 2 2 𝜔
𝑠=𝑇 =𝑇 =𝑇 𝑗𝜔 𝑗𝜔 =𝑇 𝑗 𝜔 = 𝑗 𝑇 𝑡𝑎𝑛𝑔 ( 2 )(4.39)
𝑒 1+𝑧 −1 𝑒 1+𝑒 −𝑗𝜔 𝑒 − 𝑒 cos( ) 𝑒
𝑒 2 +𝑒 2 2

1 𝜔
𝑓 = 𝜋𝑇 𝑡𝑎𝑛𝑔 ( 2 )(4.40)
𝑒

C'est une relation non linéaire entre la fréquence analogique et la fréquence

numérique. C'est ce qu'on appelle la déformation de fréquence.

1 1+𝑧 −1
𝐻(𝑧) = 2
(1−𝑎𝑧 −1 )
(4.41)
𝛼+
𝑇𝑒

1.6 Filtres récursifs RII

Dans cette partie, nous étudierons plusieurs méthodes de conception de filtres à
réponse impulsionnelle infinie (RII). Un filtre RII est décrit en utilisant l'équation de
différence, comme discuté dans le chapitre 2:

𝑦(𝑛) = 𝑎0 𝑥(𝑛) + 𝑎1 𝑥(𝑛 − 1) + ⋯ + 𝑎𝑀 𝑥(𝑛 − 𝑀) − 𝑏1 𝑦(𝑛 − 1) − ⋯ − 𝑏𝑁 𝑦(𝑛 − 𝑁)(4.42)

Le nombre total de coefficients est N + M + 1, ce qui signifie que ces multiples

multiplications sont nécessaires pour calculer chaque nouvelle sortie de l'équation
de différence.

𝑦(𝑛) = ∑𝑀 𝑁
𝑖=0 𝑎𝑖 𝑥(𝑛 − 𝑖) − ∑𝑗=1 𝑏𝑗 𝑦(𝑛 − 𝑗) (4.43)

La fonction de transfert de filtre IIR est donnée par :

∑𝑀 𝑎𝑖 𝑍 −𝑖
𝐻(𝑧) = 1+∑𝑖=0
𝑁 −𝑗
(4.44)
𝑗=1 𝑏𝑗 𝑍

1.6.1 .Réalisation des filtres numériques

Les filtres numériques décrits par des équations de différence linéaire avec des
coefficients constants peuvent être réalisés en utilisant des éléments correspondant
aux opérations de mise à l'échelle (multiplication scalaire), de décalage (retard) et de
sommation (addition) qui se produisent naturellement dans de telles équations. Ces

12
éléments décrivent le gain (multiplicateur scalaire), le retard et l'additionneur,
représentés symboliquement à la figure 2.3

Gain
Retard Additionneur
x(n) Ax(n) x(n)
x(n) −1 ∑ x(n)+y(n)
𝑧 x(n-1) A

y(n)
Figure 4.10.les blocs de construction pour la réalisation d’un filtre numérique

1.6.1.1 Réalisation directe forme I.

Les éléments retardés en cascade entraînent une sortie retardée par la somme des
retards individuels. La notation opérationnelle pour un retard de k unités est 𝑧 −𝑘 .
Un filtre non récursif décrit par :

𝑦(𝑛) = 𝑏0 𝑥(𝑛) + 𝑏1 𝑥(𝑛 − 1) + ⋯ + 𝑏𝑀 𝑥(𝑛 − 𝑀) (4.45)

Peut être réalisé à l'aide d'une structure avec N éléments à retard. La réalisation
d’un filtre récursif de la forme (4.46) nécessite une structure de rétroaction, car la
sortie dépend de ses propres valeurs passées.

𝑦(𝑛) + 𝑎1 𝑦(𝑛 − 1) + 𝑎2 𝑦(𝑛 − 2) + ⋯ + 𝑎𝑁 𝑦(𝑛 − 𝑁) = 𝑏0 𝑥(𝑛) (4.46)

Chaque réalisation est illustrée à la figure 4.11 et nécessite des éléments de retard
N ou M.

+ y(n)
x(n) + y(n) x(n)
∑ ∑
b0
+
𝑧 −1 + 𝑧 −1

+ +
∑ ∑ a1
b1

+
𝑧 −1 + 𝑧 −1
+ +
∑ ∑ a2
b1

𝑧 −1 + + 𝑧 −1

aM
bM

Figure 4.11.Réalisation d'un filtre numérique non récurrent et d’un filtre numérique
récursif.
13
La forme générale décrite par l’équation suivante :

𝑦(𝑛) + 𝑎1 𝑦(𝑛 − 1) + 𝑎2 𝑦(𝑛 − 2) + ⋯ + 𝑎𝑁 𝑦(𝑛 − 𝑁) =

𝑏0 𝑥(𝑛) + 𝑏1 𝑥(𝑛 − 1) + ⋯ + 𝑏𝑀 𝑥(𝑛 − 𝑁) (4.47)

Nécessite à la fois une avance et une rétroaction et peut être réalisée à l'aide
d'éléments de retard 2N, comme le montre la Figure 4.11. Cela décrit une forme
directe de réalisation.

+ y(n)
x(n)
b0 ∑
+ +
−1
𝑧 𝑧 −1
+ +
b1 ∑ ∑ a1

+ +
𝑧 −1 𝑧 −1
+ +
b1 ∑ ∑ a2

𝑧 −1 + + 𝑧 −1

BN AN

Figure 4.11.Réalisation directe frome I

1.6.1.2 Réalisation Directe Forme II

Toutefois, étant donné que les systèmes linéaire invariant dans le temps peuvent
être en cascade dans n'importe quel ordre, nous pouvons obtenir une réalisation
canonique avec seulement N retards, comme le montre également la Figure 4.12.
On l'appelle aussi une réalisation directe de la forme II. Considérant l'équation (4.4),
sa fonction de transfert est :

𝑌(𝑧) ∑𝑀 𝑏𝑗 𝑧 −𝑗 𝐵(𝑧)
= 𝐻(𝑧) = 1+∑𝑗=0
𝑁 = 𝐴(𝑧) (4.48)
𝑋(𝑧) 𝑖=1 𝑎𝑖 𝑧 −𝑖

Avec N=M

𝑋(𝑧)
𝑌(𝑧) = 𝐻(𝑧)𝑋(𝑧) = 𝐵(𝑧) (𝐴(𝑧)) (4.49)

14
 𝑋(𝑧)
𝑌(𝑧) = 𝐻(𝑧)𝑋(𝑧) = (𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑏𝑁 𝑧 −𝑁 ) (1+𝑎 −1 −𝑁
) (4.50)
1 𝑧 +⋯+𝑎𝑁 𝑧

De plus, définir une nouvelle fonction de transformation en z comme suit :

𝑋(𝑧)
𝑉(𝑧) = 1+𝑎 −1 −𝑁
(4.51)
1 𝑧 +⋯+𝑎𝑁 𝑧

Alors :

𝑋(𝑧) = 𝑉(𝑧)(1 + 𝑎1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑎𝑁 𝑧 −𝑁 ) (4.52)

Nous aurons aussi :

𝑌(𝑧) = 𝑉(𝑧)(𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑏𝑁 𝑧 −𝑁 ) (4.51)

Les équations différentielles correspondantes pour les équations (4.50) et (4.51),

respectivement, deviennent :

𝑣(𝑛) = 𝑥(𝑛) − 𝑎1 𝑣(𝑛 − 1) − 𝑎2 𝑣(𝑛 − 2) − ⋯ − 𝑎𝑁 𝑣(𝑛 − 𝑁) (4.52)

𝑦(𝑛) = 𝑏0 𝑣(𝑛) + 𝑏1 𝑣(𝑛 − 1) + ⋯ + 𝑏𝑁 𝑣(𝑛 − 𝑁) (4.53)

La réalisation des équations (4.52) et (4.53) est appelée réalisation de forme directe
II. Elle est démontrée à la figure 4.6.

+ + y(n)
x(n)
∑ b0 ∑
+
+
𝑧 −1
+ +
∑ a1 b1 ∑

+ +
𝑧 −1
+ +
∑ a2 b1 ∑

+
+

𝑧 −1

aM bM

Figure 4.12.Réalisation directe frome II

1.6.1.3 Exemple

Quelle est l'équation de différence du filtre numérique dont la réalisation est

montrée sur la figure suivante?

15
 + + y(n)
x(n)
∑ 3 ∑
+
+
𝑧 −1
+ +
∑ 1 1 ∑

+ +
𝑧 −1
+ +
∑ 2 0 ∑

+ +

Solution :

𝑦(𝑛) − 𝑦(𝑛 − 1) − 2𝑦(𝑛 − 2) = 3𝑥(𝑛) + 𝑥(𝑛 − 1)

La sortie est égale à :

𝑦(𝑛) = 𝑦(𝑛 − 1) + 2𝑦(𝑛 − 2) + 3𝑥(𝑛) + 𝑥(𝑛 − 1)

1.6.1.4 Réalisation en cascade (série)

La fonction de transfert globale d'un système en cascade est le produit des fonctions
de transfert individuelles. En conséquence, nous pouvons factoriser une fonction de
transfert donnée 𝐻(𝑧) en produit de plusieurs fonctions de transfert pour
réaliser 𝐻(𝑧) sous forme de cascade. Ainsi 𝐻(𝑧) s’écrit :

𝐻(𝑧) = 𝐻1 (𝑧)𝐻2 (𝑧) … 𝐻𝑁 (𝑧)(4.54)

Où 𝐻𝑖 (𝑧) est choisi pour être la fonction de transfert de premier ou second ordre
(section), qui est définie par :
𝑏𝑁0 +𝑏𝑁1 𝑧 −1
𝐻𝑁 (𝑧) = (4.55)
1+𝑎𝑁1 𝑧 −1

1.6.1.5 Exemple
Trouver une réalisation en cascade pour le système suivant :

𝑧 2 (𝑧 − 2)
𝐻𝑖 (𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 2 − 4𝑧 + 4)

Solution :

Ce système peut être réalisé en cascade comme suit :

𝐻(𝑧) = 𝐻1 (𝑧)𝐻2 (𝑧)

Avec

𝑧−2
𝐻1 (𝑧) =
𝑧−1
et
16
 𝑧2
𝐻2 (𝑧) =
𝑧 2 − 4𝑧 + 4

+ y(n)
+
x(n)
∑ ∑ 1 ∑

+ -
𝑧 −1
+ 𝑧 −1
∑ 4

+
𝑧 −1 2

-4

1.6.1.6 Réalisation parallèle

Pour les systèmes en parallèle, la fonction de transfert globale est la somme des
différentes fonctions de transfert. Pour N systèmes en parallèle, nous aurons :

𝐻(𝑧) = 𝐻1 (𝑧)+𝐻2 (𝑧) + ⋯ +𝐻𝑁 (𝑧) (4.56)

Où 𝐻𝑁 (𝑧) est défini comme la fonction de transfert de premier ou second ordre

donnée par :
𝑏𝑁0 +𝑏𝑁1 𝑧 −1
𝐻𝑁 (𝑧) = (4.57)
1+𝑎𝑁1 𝑧 −1 +𝑎𝑁2 𝑧 −2

Ou bien :
𝑏
𝐻𝑁 (𝑧) = 1+𝑎 𝑁0𝑧 −1 (4.58)
𝑁1

1.6.1.7 Exemple
Soit la fonction de transfert suivante :

2𝑧 2
𝐻(𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.5)

1) Trouver une réalisation parallèle pour 𝐻(𝑧).

Solution :

𝐻(𝑧) peut se mettre sous la forme suivante :

𝐻(𝑧) 2𝑧 2 𝐴 𝐵 𝐶
= = + +
𝑧 𝑧(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.5) 𝑧 (𝑧 − 1) (𝑧 − 0.5)

𝐻(𝑧)
𝐴=𝑧 | =0
𝑧 𝑧=0

17
 𝐻(𝑧)
𝐵 = (𝑧 − 1) | =4
𝑧 𝑧=1

𝐻(𝑧)
𝐵 = (𝑧 − 0.5) | = −2
𝑧 𝑧=0.5

Alors 𝐻(𝑧) s’écrit sous la forme :

4𝑧 2𝑧
𝐻(𝑧) = 𝐻1 (𝑧) + 𝐻2 (𝑧) = −
(𝑧 − 1) (𝑧 − 0.5)

++

1.6.2 Filtre numérique à minimum de phase (filtre et son inverse sont

stables)

1.6.3 Effets de la quantification

1.6.4 Filtrage RII du premier ordre

Pour commencer avec l'analyse temporelle de l'IIR, nous considérerons un filtre de
premier ordre (N=1 et M=0). Soit le filtre défini par l'équation aux différences
suivante :

𝑦(𝑛) = 𝑏1 𝑦(𝑛 − 1) + 𝑎0 𝑥(𝑛)

1.6.4.1 Réponse impulsionnelle d'un système RII de premier ordre

La réponse impulsionnelle peut être obtenue mettant 𝑥(𝑛) = 𝛿(𝑛) et s'assurer que le
système est initialement au repos.
Définir les conditions initiales de repos pour un filtre RII signifient que:
- L'entrée est zéro avant l’instant de début 𝑛0 , c’est 𝑥(𝑛) = 0 pour 𝑛 < 𝑛0
- La sortie est zéro avant l'instant de début, c'est-à-dire 𝑦(𝑛) = 0 pour 𝑛 < 𝑛0

Nous allons maintenant trouver la réponse impulsionnelle de (8.3) par récurrence

directe de l'équation de différence :
18
 𝑦(0) = 𝑏1 𝑦(−1) + 𝑎0 𝛿(0) = 𝑎0
𝑦(1) = 𝑏1 𝑦(0) + 𝑎0 𝛿(1) = 𝑏1 𝑎0
…
𝑦(𝑛) = 𝑏1 𝑦(𝑛 − 1) + 𝑎0 𝛿(𝑛) = b1𝑛 𝑎0

En résumé, nous avons montré que la réponse impulsionnelle du filtre IIR de 1er
ordre pour 𝑛 ≥ 0 est :

h(n) = b1𝑛 𝑎0 𝑢(𝑛)

où la fonction unité u (n) a été utilisée pour préciser que la sortie est nulle pour
𝑛 < 0 . Ce filtre est stable si:
+∞

∑ |b1𝑛 𝑎0 | < ∞ 𝑐 ′ 𝑒𝑠𝑡 à 𝑑𝑖𝑟𝑒 𝑠𝑖 𝑏 < 1 𝑒𝑡 𝑎0 ≤ 1

𝑛=−∞

Sa fonction de transfert H(Z) s'écrit:

𝑎0
𝐻(𝑧) =
1 − 𝑏1 𝑧 −1

Exemple:
Soit le Filtre de premier ordre IIR avec La réponse impulsionnelle est :

h(n) = 0.8𝑛 𝑢(𝑛)

Alors :
𝑏1 = 0.8 et 𝑎0 = 1

1.6.4.2 Linéarité et invariance temporelle des filtres IIR

Rappelons que dans le chapitre 5, les définitions de l'invariance et de la linéarité ont

été introduites et montrées comme valables pour les filtres FIR. On peut montrer
que l'équation de différence de IIR générale présente aussi une linéarité et une
invariance temporelle. En utilisant la linéarité et l'invariance temporelle, nous
pouvons trouver la sortie du système du premier ordre à une combinaison linéaire
d'impulsions décalées dans le temps.
𝑁

𝑥(𝑛) = ∑ 𝑥(𝑖)𝛿(𝑛 − 𝑖)
𝑖=0

De la réponse impulsionnelle de (8.4)

19
 𝑁

𝑦(𝑛) = ∑ 𝑥(𝑖)ℎ(𝑛 − 𝑖)
𝑖=0

𝑦(𝑛) = ∑ 𝑥(𝑖)b1𝑛−𝑖 𝑎0 𝑢(𝑛 − 𝑖)

𝑖=0
Exemple

soit un système :

𝑥(𝑛) = 2𝛿(𝑛 − 2) − 𝛿(𝑛 − 4)

Avec
𝑎0 = 1 𝑒𝑡 𝑏1 = 0.5

En utilisant le résultat ci-dessus, il s'ensuit que

𝑦(𝑛) = 2(0.5)𝑛−2 𝑢(𝑛 − 2) − (0.5)𝑛−4 𝑢(𝑛 − 4)

Le tracé de cette fonction entraîne :

La linéarité et l'invariance temporelle peuvent également être utilisées pour trouver

la réponse impulsionnelle des filtres IIR associés.

𝑦(𝑛) = 𝑏1 𝑦(𝑛 − 1) + 𝑎0 𝑥(𝑛) − 𝑎1 𝑥(𝑛 − 1)

Nous pouvons voir cela comme la superposition d'une entrée non retardée et
retardée appliquées au filtre.

Sur la base de cette observation, la réponse impulsionnelle est :

h(n) = 𝑎0 (b1𝑛 )𝑢(𝑛) + 𝑎1 (b1𝑛−1 )𝑢(𝑛 − 1)

h(n) = 𝑎0 (b1𝑛 )𝑢(𝑛) + 𝑎1 (b1𝑛−1 )𝑢(𝑛 − 1)

1.6.4.3 Cas général du filtre de premier ordre

Considérer un cas particulier N=M=1

20
 𝑎0 + 𝑎1 𝑧 −1
𝐻(𝑧) =
𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1

1.6.5 Filtrage RII du second ordre (Cellule du deuxième ordre)

Les filtres IIR de second ordre permettent la possibilité de coupler des paires
polaires complexes et des paires nulles, ou
encore avoir des coefficients réels. Soit le filtre défini par l'équation aux différences
suivante: :
𝑦(𝑛) = 𝑎0 𝑥(𝑛) + 𝑎1 𝑥(𝑛 − 1) + 𝑎2 𝑥(𝑛 − 2) − 𝑏1 𝑦(𝑛 − 1) − 𝑏2 y(n − 2)

La transformée en Z est donnée:

𝑎0 + 𝑎1 𝑧 −1 + 𝑎2 𝑧 −2
𝐻(𝑧) =
1 + 𝑏1 𝑧 −1 + 𝑏2 𝑧 −2

1.6.5.1 Pôles et Zéros

Pour identifier les pôles et les zéros de 𝐻(𝑧), nous pouvons d'abord convertir en
puissances positives de z, puis factoriser en pôles et zéros

𝑎0 + 𝑎1 𝑧 −1 + 𝑎2 𝑧 −2
𝐻(𝑧) =
𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 + 𝑏2 𝑧 −2

𝑎0 𝑧 2 + 𝑎1 𝑧1 + 𝑎2 (𝑧 − 𝑧1 )(𝑧 − 𝑧2 )
𝐻(𝑧) = 2 −1
= 𝑎0
𝑏0 𝑧 + 𝑏1 𝑧 + 𝑏2 (𝑧 − 𝑝1 )(𝑧 − 𝑝2 )

Avec 𝑧1 , 𝑧2 sont les zéros et 𝑝1 , 𝑝2 sont les pôles.

Les coefficients sont liés aux racines (pôles et zéros) par

𝑎1 𝑎2
= −(𝑧1 + 𝑧2 ) = 𝑧1 𝑧2
𝑎0 𝑎0

𝑏1 = −(𝑝1 + 𝑝2 ) 𝑏2 = −𝑝1 𝑝2

Étant donné les coefficients réels du numérateur et du dénominateur, les racines se

présentent soit comme deux valeurs réelles, soit comme une paire complexe-
conjuguée.
Pôles: De la formule quadratique :

−𝑏1 ± √𝑏12 − 4𝑏0 𝑏2

𝑝1, 𝑝2 =
2𝑏0

Les pôles sont réels quand 𝑏12 − 4𝑏0 𝑏2 > 0

Les pôles conjugués complexes se produisent autrement, et sont donnés lorsque
𝑏12 − 4𝑏0 𝑏2 < 0
21
Exemple de pôles complexes et de zéros :
Considérer

3 + 2𝑧 −1 + 2.5𝑧 −2
𝐻(𝑧) =
1 − 1.5𝑧 −1 + 0.8𝑧 −2
Appliquez la formule quadratique au numérateur et au dénominateur pour trouver
les zéros et les pôles

−2 ± √4 − 4 ∗ 3 ∗ 2,5
𝑧1, 𝑧2 =
2∗3

𝑧1, 𝑧2 = −0.3333 + 𝑗0.8498 = 0.9129𝑒 ±𝑗1.9446

1.5 ± √1.5 ∗ 1.5 − 4 ∗ 0.8 ∗ 1

𝑝1, 𝑝2 =
2

𝑧1, 𝑧2 = 0.7500 + 𝑗0.4873 = 0.8944𝑒 ±𝑗0.5762

1.6.5.2 Réponse en fréquence

Avec seulement un filtre de second ordre, nous pouvons réaliser une réponse en
fréquence qui est passe-bas, passe-haut, passe-bande ou bande-arrêt.

𝑎0 + 𝑎1 𝑒 −𝑗𝜔 + 𝑎2 𝑒 −𝑗2𝜔
𝐻(𝑧) =
𝑏0 + 𝑏1 𝑒 −𝑗𝜔 + 𝑏2 𝑒 −𝑗2𝜔

Les réponses de filtre idéalisées sont indiquées ci-dessous

Avec seulement deux pôles et deux zéros, l'action de filtrage réalisable est limitée
Pour avoir un filtre Passe-bas / passe-haut: placez des zéros sur le cercle unité en
tant que paire conjuguée et des pôles à l'intérieur du cercle unité en tant que paire
conjuguée. Alors la fonction de transfert aura pour forme :

22
 1 − 2cos(𝜔1 )𝑧 −1 + 𝑧 −2
𝐻(𝑧) =
1 − 2𝑟cos(𝜔2 )𝑧 −1 + 𝑟 2 𝑧 −2

Pour réaliser un filtre passe Bande, il faut Place les zéros à 1 et -1 et les pôles à
l'intérieur du cercle de l'unité comme une paire conjuguée.

1 − 𝑧 −2
𝐻(𝑧) =
1 − 2𝑟cos(𝜔0 )𝑧 −1 + 𝑟 2 𝑧 −2

Pour réaliser un filtre Arrêt de bande (encoche), la fonction de transferts peut

être écrite comme suit :

1 − 2cos(𝜔0 )𝑧 −1 + 𝑧 −2
𝐻(𝑧) =
1 − 2𝑟cos(𝜔0 )𝑧 −1 + 𝑟 2 𝑧 −2

23
4.6 Relations entre le nombre de coefficients et le gabarit

Il est possible d'estimer le nombre de coefficients dont aura besoin un filtre RII en
fonction du gabarit demandé au moyen de la formule suivante:

Quand la bande de transition du filtre, f = f2 – f1 est suffisamment faible,

Un certain nombre d'écritures en Z vont être présentées dans ce polycopié, on

insistera donc sur le point suivant :
Lorsqu'un filtre de type RII est défini par ses pôles et zéros, il faut être prudent au
moment de reconstruire les coefficients avec lesquels on va filtrer le signal.
Deux solutions sont possibles :
- soit on reconstruit le polynôme en Z, on développe puis on repasse en 𝑧 −1 pour
bien identifier les coefficients.
- soit on reconstruit directement le polynôme en 𝑧 −1 .

Exemple :

Soit le filtre d'ordre 2 défini par deux zéros Z0 et Z0* et par ses deux pôles P0 et
P0* .

Reconstruction en Z :

D'où l'équation de filtrage :

24
Ou reconstruction en z −1

D'où l'équation de filtrage :

1.6.6 Filtrage RII en cascade

1.7 Avantages et inconvénients

25