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Electronique industrielle – Bachelier en électromécanique – Bloc 3

Les moteurs pas-à-pas.

Objectifs de ce chapitre :

• Etudier les moteurs pas à pas et leurs circuits de commande.

1. Introduction.
1.1. Définitions.

Un moteur pas-à-pas est une machine tournante dont le rotor effectue un déplacement
élémentaire appelé « pas » quand une commutation de courant est effectuée dans un ou
plusieurs enroulements statoriques.

Ce mouvement par pas est dit « incrémental ».

Un moteur pas-à-pas est donc un actionneur de positionnement, mais une suite

rapprochée d’impulsions de commande produit une rotation continue.

Une caractéristique importante de ce type de moteur son pas angulaire α. Toutefois,

dans les fiches techniques, on trouve plutôt le nombre de pas par tour Np.

360°
Np = (1)
α

1.2. Symbole.

Fig 1

1.3. Avantages.

• Si on respecte certaines contraintes de fonctionnement, il n’est pas nécessaire de

vérifier la réponse aux ordres donnés, si bien que la commande de la vitesse ou
de la position angulaire du rotor peut se faire sans asservissement, contrairement
aux moteurs CC classiques qui doivent être pilotés en boucle fermée.

• De plus, les moteurs pas-à-pas sont bien adaptés à une commande à partir d’un
signal numérique.

• Enfin, ils constituent une solution simple et bon marché pour des commandes de
position.

Moteurs pas-à-pas 1
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1.4. Inconvénients.

• Le rendement est très mauvais.

• Parfois, il y a un risque de perte de pas (c’est-à-dire que la commande n’est pas

exécutée).

• Sans les modes de commande élémentaires, les vibrations et le bruit sont

importants.

• Ce sont des machines de faible puissance.

1.5. Utilisation.

On rencontre les moteurs pas-à-pas dans les applications où un positionnement précis

est requis et où la charge entraînée n’est pas très lourde :

• En micro-informatique (scanner, imprimante)

• En robotique

• Dans les distributeurs automatiques

• Dans les photocopieuses

• Dans les lecteurs de cartes

2. Réalisations.
2.1. Moteur à aimants permanents.

2.1.1. Principe.

Le stator, le plus souvent à pôles saillants, supporte des bobines.

Le rotor contient un aimant permanent réalisé en ferrite à fort Hc ou en terres rares. Il

s’aligne sur le champ magnétique produit au stator.

En l’absence de courant statorique, le rotor se trouve dans une position d’équilibre telle
que ses pôles sont en face de 2 plots du stator. Pour déplacer le rotor, il faut donc
exercer un couple appelé « couple de détente », ce qui peut être un avantage (maintien
de la position) ou un inconvénient (opposition à la mise en mouvement).

2.1.2. Séquences.

2.1.2.1. Alimentation unipolaire.

Considérons d’abord un moteur simplifié dont le stator possède 4 pôles saillants portant
chacun une bobine (Fig 2). Les 4 bobines ont un point commun relié à la masse.

Supposons que le rotor porte un repère aligné sur son pôle sud et que l’on mesure la
position angulaire θ de ce repère sur un cercle trigonométrique (Fig 3).

Moteurs pas-à-pas 2
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Fig 3

Fig 2

En alimentant successivement les 4 enroulements, on obtient la séquence suivante :

I1 I2 I3 I4 Θ (°)
I 0 0 0 0
0 I 0 0 90
0 0 I 0 180
0 0 0 I 270

Il existe donc 4 positions d’équilibre alignées sur les axes des bobines. Le pas est égal à
90°.

Si on effectue la séquence à l’envers, le moteur tourne dans l’autre sens.

Cette façon de travailler n’est pas intéressante car seul un quart du cuivre est exploité si
bien que le couple moteur n’est pas très grand.

2.1.2.2. Alimentation bipolaire, mode monophasé.

Relions 2 bobines en série (Fig 4). A

présent, pour faire un tour complet, il faut
pouvoir inverser le sens de circulation des
courants. Une alimentation bipolaire est
donc nécessaire.

Fig 4

Moteurs pas-à-pas 3
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En alimentant successivement les 4 enroulements, on obtient la séquence suivante :

I1 I2 Θ (°)
I 0 0
0 I 90
-I 0 180
0 -I 270

Une rotation continue est obtenue si on applique les courants périodiques suivants :

Fig 5

2.1.2.3. Alimentation bipolaire, mode biphasé.

On peut aussi alimenter les 2 bobines simultanément. Les positions d’équilibre sont alors
alignées sur les bissectrices des angles formés par les axes des bobines.

I1 I2 Θ (°)
I I 45
-I I 135
-I -I 225
I -I 315

En supposant que le circuit magnétique est linéaire, on peut dire que le champ
magnétique produit par le stator est √2 fois plus grand, donc le couple moteur aussi.

Le chronogramme des courants qui provoquent une rotation continue est à faire comme
exercice.

Moteurs pas-à-pas 4
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2.1.3. Comment diminuer le pas ?

2.1.3.1. Mode « demi-pas ».

Dans le moteur simplifié choisi comme exemple, si on exploite les 2 types de positions
d’équilibre, on obtient 8 pas par tour. Il suffit pour cela d’alimenter successivement une
phase, puis 2, puis 1, etc…

I1 I2 Θ (°)
I 0 0
I I 45
0 I 90
-I I 135
-I 0 180
-I -I 225
0 -I 270
I -I 315

L’inconvénient de ce mode de fonctionnement est que le couple moteur n’est pas

constant car l’induction vaut soit B, soit √2B.

2.1.3.2. Mode « demi-pas » avec 2 niveaux de courant.

Pour garantir une induction constante, on alimente le moteur avec 2 niveaux de courant :
√2I quand une seule phase est alimentée et I quand 2 phases sont alimentées.

2.1.3.3. Fonctionnement à pas réduit.

En travaillant avec plusieurs niveaux de courant, on augmente encore le nombre de pas.

Par exemple, avec 0.4I et I, on atteint 16 pas par tour, mais le pas angulaire n’est pas
constant. En effet, les positions sont 0°, 21.8°, 45°, etc… De plus, l’induction résultante
n’est pas constante : B, 1.08 B, 1.41 B, etc…

Fig 6 [1]

Moteurs pas-à-pas 5
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Une variante simple avec 3 niveaux de courant I/3, 2I/3 et I fournit aussi 16 pas par
tour. Ici, l’induction résultante vaut soit B, soit 1.05 B ou 0.94 B. Le couple moteur est
moins irrégulier, mais pas les angles : 0°, 18.4°, 45°, etc…

Cette solution est implantée dans le circuit intégré UDN2916. Les 3 niveaux de courant
sont obtenus grâce à un ingénieux pont diviseur.

Fig 7 [1]

2.1.3.4. Fonctionnement en micro-pas.

Le développement des circuits intégrés numériques a rendu possible la commande en

micro-pas tout en garantissant une induction résultante et un pas angulaire constants.

Les courants dans les 2 phases prennent les valeurs suivantes :

kπ
I1 = I cos (2)
2N

kπ
I 2 = I sin (3)
2N

Où N est le nombre de micro-pas par plot statorique.

180° 90°
Le pas est donc α= = (4)
2N N

Le circuit de commande étant plus compliqué, il coûte plus cher. Des circuits intégrés
dédicacés sont disponibles (par exemple : A4988 du fabricant Allegro).

La Fig 8 [4] montre l’évolution des courants en mode « quart de pas ». On vérifie
facilement que le rotor tourne de 22.5° à chaque pas.

Moteurs pas-à-pas 6
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Fig 8 [4]

2.1.4. Technologie.

Le stator est à pôles saillants. Il est feuilleté afin de diminuer les pertes par courants de
Foucault (en effet, il est soumis à un flux variable).

Le rotor est soit un circuit feuilleté sur lequel on colle des aimants, soit un aimant
cylindrique.

Les aimants sont en ferrites ou en terres rares.

Pour augmenter le nombre de pas par tour, il y a 2 solutions :

• Augmenter le nombre de plots au stator. On rencontre des moteurs avec 2 à 8

phases, mais l’encombrement et la complexité de l’électronique de commande
augmente avec le nombre de plots.

• Utiliser des aimants multipolaires au rotor, mais il est difficile de garantir une
aimantation constante.

La limite pour les moteurs « standards » est de 48 pas par tour, mais on trouve des
versions spéciales.

a) Structure « boîte de conserve » (tincan) (Fig 9 [1])

Le rotor est une couronne aimantée avec des pôles alternés. Le stator ne comprend
que 2 phases qui sont des simples solénoïdes munis de griffes pour générer des pôles
alternés.

Moteurs pas-à-pas 7
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b) Dans les moteurs ESCAP (Fig 10 [1]), le rotor est un disque et l’aimantation est
radiale (et non plus axiale). Des aimants en terres rares sont nécessaires.

Le disque rotorique est inséré entre les 2 demi-stators. On atteint 200 pas par tour et
le moment d’inertie est très faible.

Fig 9 [1] Fig 10 [1]

2.1.5. Connexions.

On trouve des moteurs à 4, 6 ou 8 fils.

Les moteurs à 4 fils ne peuvent être alimentés qu’en mode bipolaire.

Fig 11 [2]

Les moteurs à 6 fils peuvent être alimentés de façon unipolaire ou bipolaire.

Fig 12 [2]

Moteurs pas-à-pas 8
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Les moteurs à 8 fils peuvent être alimentés de façon unipolaire ou bipolaire. Dans ce
dernier mode, 2 variantes existent (enroulements en série ou en parallèle).

Fig 13 [2]

2.1.6. Résumé des caractéristiques.

Les caractéristiques générales des moteurs à aimants permanents sont :

• un couple moteur satisfaisant,

• l’existence d’un couple de détente,

• un nombre de pas par tour est limité,

• un prix avantageux,

• un moment d’inertie élevé (sauf ESCAP)

On rencontre des moteurs

• à alimentation unipolaire dans lesquels les enroulements sont des bobines ayant
une borne à la masse,

• à alimentation bipolaire qui sont pilotés par des circuits spécialisés.

Moteurs pas-à-pas 9
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2.2. Moteur à réluctance variable.

2.2.1. Principe.

Ce type de moteur présente 2 différences fondamentales par rapport au modèle

précédent :

• Le stator possède des plots sur lesquels sont enroulées des bobines. Il comporte
au moins 3 phases.

• Le rotor ne comporte plus d’aimant mais possède une couronne dentée.

2 dents du rotor se placent dans l’axe des bobines alimentées, ceci afin de minimiser la
réluctance du trajet des lignes de champ magnétique.

Par exemple, avec un stator à 6 plots et un rotor à 4 dents :

Fig 14 [1] Fig 15 [1]

A chaque commutation de courant, les dents les plus proches des plots alimentés se
placent entre eux. Notons que le sens de circulation du courant n’a pas d’importance.

2.2.2. Nombre de pas.

Le pas est α = αS −αR (5)

αS est l’angle entre les axes de 2 bobines statoriques voisines et αR l’angle entre 2 dents
du rotor.

On en déduit que le nombre de pas par tour est

ZS ZR
N= (6)
ZS − ZR

ZS et ZR sont respectivement les nombres de plots au stator et de dents au rotor.

Toutes les combinaisons ZS, ZR ne sont pas possibles.

Moteurs pas-à-pas 10
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En effet :

a) Le moteur ne peut fonctionner que si ZS et ZR sont différents.

b) Pour une phase au stator, il existe ZR positions d’équilibre stables. Un moteur à n

phases possède donc un nombre de pas par tour

N = nZ R (7)

c) Chaque phase du stator doit posséder le même nombre de plots. Par conséquent, ZS
est un multiple de n :

Z S = kn (8)

On en déduit que

Z R = k ( n − 1) si Z S > Z R (9)

Z R = k ( n + 1) si Z S < Z R (10)

Voici quelques exemples.

n k ZS ZR N
3 2 6 4 12
3 3 9 6 18
3 4 12 8 24
4 2 8 6 24
4 3 12 9 36

Pour augmenter le nombre de pas par tour, on augmente ZR. La limite est N=200.

2.2.3. Résumé des caractéristiques.

Les caractéristiques générales des moteurs à réluctance variable sont :

• un faible couple moteur,

• l’absence d’un couple de détente,

• un grand nombre de pas par tour,

• un faible moment d’inertie

Les faibles performances mécaniques font que ce type de moteur est rarement utilisé,
mais ses points forts sont exploités dans les moteurs hybrides.

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2.3. Moteur hybride.

2.3.1. Principe.

Ce type de moteur possède les avantages des 2 types précédents : un bon couple
moteur et un grand nombre de pas par tour.
Le stator comprend toujours des bobines installées sur des pôles saillants.

Le rotor est formé de 2 roues dentées décalées entre elles d’un demi-pas de denture.
Elles sont placées aux extrémités d’un aimant permanent cylindrique. Il y a donc une
roue « nord » et une roue « sud ».

Fig 16 [3]

Fig 17 [3]

Moteurs pas-à-pas 12
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2.3.2. Nombre de pas.

A chaque commutation de courant, le rotor tourne d’un quart de pas de denture.

Le nombre de pas par tour est

N = 2 nZ R (11)

n est le nombre de phases au stator.

2.4. Comparaison.

Caractéristique Moteur à aimant Moteur à réluctance Moteur hybride

variable
Résolution - + ++

Couple moteur + - +

Couple de détente Oui Non Oui

Alimentation Oui Non Oui

bipolaire ?

Fréquence de Faible Elevée Elevée

commutation max

Puissance Quelques dizaines Quelques W Quelques dizaines

de W de W

Inversion du sens Via I ou via Via séquence Via I ou via

séquence séquence

Prix $$ $ $$$

3. Caractéristiques.
3.1. Caractéristiques statiques.

Couple de maintien : couple minimum à exercer sur l’arbre pour provoquer une rotation,
le moteur étant à l’arrêt mais alimenté.

Couple de détente : couple minimum à exercer sur l’arbre pour provoquer une rotation,
le moteur étant à l’arrêt et non alimenté.

3.2. Caractéristiques dynamiques.

3.2.1. Déplacement d’un pas.

Quand le moteur avance d’un pas, l’arbre a tendance à osciller autour de sa nouvelle
position d’équilibre à une fréquence naturelle appelée « fréquence de résonance » (Fig 18
[1]).

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Fig 18 [1]

Les oscillations sont gênantes car elles augmentent le temps de réponse du moteur. Il
existe plusieurs moyens pour les amortir :

• Action mécanique :

- Augmenter les frottements secs, par exemple en augmentant la charge, mais

alors il faut surdimensionner le moteur et l’usure du frein doit être considérée.

- Augmenter les frottements visqueux, ce qui n’est intéressant que si le moteur

travaille en positionnement ou en rotation à faible vitesse. En effet, le couple
résistant est proportionnel à Ω².

• Action électrique :

- Augmenter les pertes fer (ne pas utiliser un matériau feuilleté pour le rotor, placer
une spire en court-circuit).

• Action sur la commande :

- En compliquant la commande, on peut éliminer les oscillations. Par exemple, dans

le mode dit « bang bang », on introduit une commutation supplémentaire qui
exerce un effet de freinage avant que la nouvelle position ne soit atteinte.

3.2.2. Enchainement des commutations.

3.2.2.1. Fonctionnement quasi-dynamique.

Quand le délai entre 2 commutations consécutives est plus grand que le temps de
réponse du moteur, le rotor s’arrête entre 2 positions successives (Fig 19 [1]).

Il n’y a pas de risque de perte de pas. On peut admettre que le mouvement est une
juxtaposition de réponses indicielles.

La fréquence de commutation maximale qui garantit ce mode de fonctionnement dépend

du coefficient d’amortissement, c’est-à-dire du moteur et des conditions d’emploi.

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Fig 19 [1]

3.2.2.2. Fonctionnement dynamique.

Lorsque la fréquence des commutations augmente, le rotor ne s’arrête pas entre 2

positions successives. L’angle de rotation augmente régulièrement et peut même devenir
une fonction monotone du temps. Le moteur se comporte alors comme un moteur
synchrone.

Fig 20 [1]

3.2.3. Courbe couple-fréquence.

La fiche technique d’un moteur pas-

à-pas fournit une courbe qui montre
l’évolution du couple moteur en
fonction de la fréquence de
commutation. Voici son allure
idéalisée.

Fig 21 [2]

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Dans la zone de démarrage, le moteur peut démarrer, tourner puis s’arrêter sans perdre
de pas.

Dans la zone d’entrainement, le moteur peut tourner de façon continue, mais ne peut pas
démarrer ou s’arrêter sans risque de perte de pas.

Pour un couple résistant donné, ce

graphique permet donc de déterminer 2
fréquences :

- La fréquence maximale utilisable pour

démarrer le moteur (fD).

- La fréquence maximale pour tourner en

permanence (fE).

Fig 22 [1]

Rem : L’allure réelle des courbes couple-fréquence est plutôt celle-ci :

Fig 23 [1]

Il est donc nécessaire de travailler à fréquence variable quand on veut faire tourner le
moteur à grande vitesse.

Fig 24

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4. Alimentation des moteurs pas-à-pas.

4.1. Introduction.

4.1.1. Circuit de commande.

La commande d’un moteur pas-à-pas est assurée par un circuit électronique car il faut
effectuer les commutations de courants nécessaires pour une avance de plusieurs pas ou
pour une rotation à vitesse constante.

La structure du circuit de commande est la suivante :

Fig 25

L’unité de pilotage est un circuit programmable (microprocesseur) qui fournit 2

informations :

• le sens de rotation (1 bit),

• les impulsions de commande à raison d’une impulsion par pas.

Le séquenceur est un circuit logique câblé qui commande les commutateurs.

Les commutateurs de puissance sont des transistors qui alimentent les phases du
moteur. Ils sont commandés par les impulsions venant du séquenceur.

4.1.2. Comment alimenter ?

Le couple moteur étant proportionnel au courant dans les phases, il faudrait idéalement
que ce courant passe instantanément de 0 à sa valeur maximale.

Cependant, le schéma équivalent d’une phase comprend une résistance, une inductance
et une fem induite.

Donc, si on applique une tension constante aux bornes d’une phase, le courant ne
s’établit pas instantanément et sa valeur finale n’est pas certaine.

Type de moteur Inductance Fem induite

Aimant ou hybride Constante f(position, vitesse)

Réluctance variable f(position) f(position, vitesse, courant)

En conclusion, l’alimentation en tension n’est pas la meilleure, mais c’est la plus simple.

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4.2. Alimentation à tension constante.

4.2.1. Principe.

Hypothèses :
- Négligeons la fem induite.
- Supposons que la diode et le transistor sont parfaits.

Fig 26

Quand on sature le transistor en t=0, le courant varie comme ceci :

−t
E°  
I (t ) = 1 − e 
τ (12)
R  
Tau est la constante de temps du circuit R+L.

A cause du temps de montée et de descente, l’allure du courant n’est pas celle que l’on
espère car il s’établit et disparaît comme ceci:

Fig 27

In est l’intensité nominale et Tc est la période de commutation.

Sur la Fig 27, le courant a le temps d’atteindre sa valeur nominale, mais il se peut qu’il
ne l’atteigne pas avant le blocage du transistor lorsque Tc est plus petit. Dans ce cas, le
couple moteur est inférieur au couple nominal.

En conclusion, cette façon d’alimenter n’est acceptable que pour une commande en
positionnement ou une rotation à faible vitesse.

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4.2.2. Comment diminuer le temps de descente ?

4.2.2.1. Ajout d’une résistance en série avec la diode.

Si on ajoute une résistance R1 en série avec la diode, on modifie la constante de temps

du phénomène d’évacuation de l’énergie stockée dans la bobine.

Fig 28

Les inconvénients de cette façon de faire sont les suivants :

- Le temps de montée n’est pas amélioré.

- Il y a des pertes Joule dans R1, mais elles sont limitées vu qu’elles n’existent que lors
des coupures de courant.

- Quand le transistor est bloqué, UCE est plus grand qu’en l’absence de R1.

4.2.2.2. Ajout d’une diode Zéner en série avec la diode.

Si on ajoute une diode Zéner D2 en série avec D, on ne modifie pas la constante de

temps, mais on « vise » un palier négatif lors de la disparition du courant qui atteint donc
la valeur 0 plus rapidement.

Fig 29

Les inconvénients de cette façon de faire sont les suivants :

- Le temps de montée n’est pas amélioré.

- Il y a des pertes Joule dans D2.

- Quand le transistor est bloqué, UCE est plus grand qu’en l’absence de D2.

Moteurs pas-à-pas 19
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4.2.2.3. Récupération de l’énergie.

Dans les 2 montages étudiés ci-dessus, l’énergie magnétique stockée dans la bobine est
convertie en énergie thermique dans la résistance ou la diode ajoutée.

Il est possible de récupérer cette énergie en prévoyant 2 transistors par phase afin
d’aiguiller le courant de la phase que l’on coupe vers celle que l’on alimente.

Fig 30

Par exemple, lors de la coupure du courant dans la phase de gauche, on sature T3 et T4

pour créer le chemin D1-D2-T3-T4.

Rem : quand on arrête le moteur, il n’y a plus de transfert d’énergie entre les différentes
phases et l’énergie est renvoyée à l’alimentation. On place un condensateur de
capacité suffisante pour stocker les charges évacuées en limitant l’élévation de
tension.

4.2.3. Comment diminuer le temps de montée ?

4.2.3.1. Ajout d’une résistance en série avec la bobine.

Si on ajoute une résistance R1 en série avec la bobine, on modifie la constante de temps

du phénomène de stockage d’énergie dans la bobine.

Fig 31

On constate que

- le temps de descente est également amélioré,

- la fém doit être augmentée si on veut conserver le même courant maximum qu’en
l’absence de R1.

De plus, il y a des pertes Joule dans R1.

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4.2.3.2. Alimentation à 2 niveaux de tension.

La bobine est d’abord alimentée sous une tension plus élevée pendant la croissance du
courant. Ensuite, l’alimentation se fait sous une tension qui permet la circulation du
courant nominal.

Fig 32

L’alimentation d’une phase est décomposée en plusieurs stades :

• La 1e étape consiste à saturer T1 et T2 afin d’appliquer E1° aux bornes de

l’enroulement.

Vu que E°1 est plus grande que E°, D2 est bloquée. Le courant dans la bobine
augmente et « vise » la valeur finale E1°/R, supérieure à E°/R.

• Quand le courant nominal est atteint, on bloque T2. Le courant, qui a légèrement
dépassé la valeur nominale, redescend vers celle-ci. Il traverse D1 et T1.

• Au moment de la coupure, on bloque T1. Le courant s’évanouit alors à travers D1.

La Fig 33 montre ces différents stades.

Fig 33

L’ordre de blocage de T2 doit être donné « au bon moment », ce qui implique la mesure
du courant.

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4.3. Alimentation en courant.

Une seule source de tension est nécessaire, mais sa fém est plus grande que nécessaire
(c’est-à-dire que l’alimentation pourrait fournir un courant plus grand que le courant
nominal).

Un hacheur veille à ce que le courant dans la phase alimentée reste voisin du courant
nominal (il oscille entre un minimum Im et un maximum IM).

Les commutations au sein du hacheur se font à une fréquence suffisamment élevée pour
admettre que

- le courant moyen dans la phase alimentée est égal au courant nominal,

- l’ondulation de courant est assez petite pour considérer que le moteur fonctionne
comme si le courant était parfaitement continu.

On parle d’alimentation à « régulation d’intensité par découpage ».

Rem : la régulation du courant implique sa mesure (voir schéma-bloc du circuit A4988 en

annexe).

La Fig 34 montre le schéma d’alimentation d’une phase.

• T1 est le transistor d’aiguillage. Il

sélectionne la phase qui doit être
alimentée.

• T2 est le transistor de découpage.

• D1 et D2 sont des diodes de roue

libre.

Fig 34

Voici les étapes qui se succèdent:

a) Au moment où il faut alimenter la phase, on sature T1.

Tant que I n’a pas atteint IM, on sature aussi T2. Le courant augmente en
« visant » l’asymptote E°/R. Il grandit donc rapidement.

Quand I=IM, on bloque T2. Le courant, qui circule à travers D1, diminue.

Quand I=Im, on sature T2. Le courant augmente.

Moteurs pas-à-pas 22
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b) Au moment où il faut interrompre l’alimentation de la phase, on bloque T1.

Le courant s’évanouit à travers D1 et D2 en « visant » l’asymptote –E°/R. Il dimine

donc rapidement.

La Fig 35 [1] montre l’évolution des signaux. La période de hachage est t1+t2.

Fig 35 [1]

Moteurs pas-à-pas 23
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4.4. Alimentation des moteurs bipolaires.

Pour inverser le sens de rotation de certains moteurs, il est indispensable d’inverser le

sens de circulation du courant dans les différentes phases. Comment est-ce possible en
utilisant une seule source de tension ?

Il suffit d’alimenter chaque phase grâce à un pont en H comprenant 4 transistors.

Fig 36

Exercice : repérer tous les trajets empruntés par le courant au cours de l’alimentation de
la phase (dans les 2 sens de rotation).

On trouve des circuits intégrés spécialisés contenant tous les composants nécessaires au
pilotage de moteurs à 2 phases (voir annexe).

5. Bibliographie
[1] « Moteurs électriques pour la robotique » - P.MAYE - Dunod

[2] Catalogue du fabricant Oriental Motors

[3] Catalogue du fabricant Moons

[4] Fiche technique du circuit intégré A4988.

Moteurs pas-à-pas 24
 HEPH Condorcet – Département des sciences et des technologies – D.VASSART
Electronique industrielle – Bachelier en électromécanique – Bloc 3

ANNEXE : circuits de commande pour moteurs bipolaires

1. UDN2916

2. A4988.

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ANNEXE : fiche technique d’un moteur (Moons).

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