Rapport de projet de fin d'année

Le robot serveur avec

Système de commande sans fil
B.S. en ingénierie électronique, promotion 2007

Conseiller interne Conseiller externe

Ing. Muhammad Rafay Khan M. Abrash Parwez
Chargé de cours Étudiant en master
Département de génie électronique Gestion d'ingénierie
SSUET, KARACHI Université de Stanford

Soumis par
Malik Usama Waheed 2007-EE-128
Ahsan Parwez 2007-EE-134
Saghir Ahmed 2007-EE-139
Huzaifa Saifuddin 2007-EE-158
Muhammad Dawood Qamer 2007-EE-159
Sajid Gul Amber Khan 2007-EE-168

DÉPARTEMENT DE GÉNIE ÉLECTRONIQUE

Université Sir Syed d'ingénierie et de technologie
Route de l'Université, Karachi-75300

Janvier 2011

Université Sir Syed d'ingénierie et de technologie

 PRÉFACE

La création de robots intelligents est certainement l'une des idées les plus passionnantes et les plus difficiles.

les objectifs de l'intelligence artificielle. Un robot n'est, avant tout, rien d'autre qu'un inanimé

machine avec des moteurs et des capteurs. Pour lui donner vie, la machine doit être
programmé de manière à faire un usage actif de ses composants matériels. Cela transforme un
machine en un robot autonome. Depuis environ le milieu des années quatre-vingt-dix du siècle dernier,
la programmation des robots a fait des progrès impressionnants. Les robots à la pointe de la technologie sont capables de

s'orienter et se déplacer librement dans des environnements intérieurs ou négocier

terrains extérieurs difficiles, ils peuvent utiliser la vision stéréoscopique pour reconnaître des objets, et ils sont

capable de manipulation d'objets simples avec l'aide d'extrémités artificielles. À un moment

où les robots effectuent ces tâches de plus en plus de manière fiable, nous sommes prêts à poursuivre le

prochaine grande étape, qui est de transformer des machines autonomes en robots raisonneurs. Un

un robot de raisonnement présente des capacités cognitives supérieures, comme le suivi de tâches complexes et

stratégies à long terme, prendre des décisions rationnelles à un haut niveau, tirer des conclusions logiques

conclusions tirées des informations des capteurs acquises au fil du temps, élaboration de plans appropriés, et

réagir de manière sensée dans des situations inattendues. Toutes ces capacités sont des caractéristiques

d'intelligence humaine et finalement distinguer les véritables robots intelligents de

machines autonomes pures.

Notre intérêt pour les robots penchait davantage vers le concept populaire des robots comme humanoïdes.

amis et serviteurs. Nous n'avions pas les fonds pour construire un robot contrôlé par ordinateur
c'est pourquoi nous avons utilisé des microcontrôleurs.

Pour accroître l'efficacité et l'efficience des restaurants, nous avons travaillé sur
Cartes de menu numérisées qui seront installées sur les tables, ce qui éliminera toute file d'attente

au comptoir. Notre thème est de créer un environnement organisé qui facilitera tout
groupes d'âges.

Cette thèse offre un regard approfondi sur "LE ROBOT SERVEUR AVEC
SYSTÈME DE COMMANDE SANS FIL", fournissant une connaissance complète du projet que
décrit les dispositifs utilisés dans la formation et ceux qui lui sont associés. Le texte également

élabore les terminologies et les facteurs liés au projet.

Université Sir Syed d'ingénierie et de technologie

Chapitre 1 : Ce chapitre présente une introduction sur les types de robots de service et le
portée de la robotique dans différents domaines.

Chapitre 2 : Ce chapitre fournit en outre un contexte sur la robotique et décrit le

types en plus de détails.

Chapitre 3 : Fournit des connaissances approfondies sur le module RF et sans fil

Communication.

Chapitre 4 : Ce chapitre décrit la phase de conception et l'ensemble de la méthodologie de notre

projet.

Chapitre 5 : Ce chapitre décrit la conception matérielle de l'ensemble du projet.

Chapitre 6 : Ce chapitre inclut une description des composants utilisés dans le projet et comment
ils ont été utilisés.

Chapitre 7 : Donne des détails sur les logiciels et leur processus de développement.

Chapitre 8 : Ce chapitre contient les organigrammes et les schémas du projet.

Chapitre 9 : La conclusion et les améliorations futures sont listées dans ce chapitre.

Annexes : L'annexe A contient une analyse des temps et des coûts et l'annexe B contient
fiches techniques des principaux composants.

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 REMERCIEMENTS

Avant tout, nous sommes reconnaissants envers Allah le Tout-Puissant, grâce à Sa guidance nous avons

atteindre ce point de nos vies.

Nous sommes reconnaissants envers nos parents qui nous ont fourni toutes les ressources et luxes,

et nous a soutenus de toutes les manières possibles pendant la durée de ce projet.

Nous sommes profondément redevables à M. Muhammad Rafay Khan (Maître de conférences, Département d'électronique),

notre conseiller interne, qui a offert son temps précieux chaque fois que nous en avions besoin. Son entier

l'encouragement et encore plus de coopération étaient toujours avec nous, lors de l'achèvement

de ce projet. Enfin et surtout, nous reconnaissons les efforts de nos enseignants.

qui ont été notre source d'inspiration tout au long des années universitaires et qui ont
ont partagé leurs connaissances et compétences avec nous.

Nous sommes également profondément redevables à M. Abrash Pervaiz, notre conseiller externe, qui

a fourni ses précieuses connaissances sur le microcontrôleur PIC et son interface

et programmation. Nous sommes également reconnaissants à M. Sohail Memon qui a fourni son

expertise en conception mécanique de robot.

UNIVERSITÉ SIR SYED D'INGÉNIERIE ET DE TECHNOLOGIE

Université Sir Syed de Génie et Technologie

 Route de l'Université, Karachi-75300, Pakistan
Tél : 4988000-2, 4982393, Fax : (92-21) 4982393
[Link]

La Faculté de Génie Électronique

Approbation du projet

Titre du projet Le robot serveur avec système de commande sans fil

Conseiller interne Ing. Muhammad Rafay Khan
Conseiller externe M. Abrash Parwez
Année académique 2007-2010
Membres du groupe :

Malik Usama Waheed 2007-EE-128

Ahsan Parwez 2007-EE-134
Saghir Ahmed 2007-EE-139
Huzaifa Saifuddin 2007-EE-158
Muhammad Dawood Qamer 2007-EE-159
Sajid Gul Amber Khan 2007-EE-168

Le Département de Génie Électronique de l'Université Sir Syed de Génie et

La technologie a approuvé ce projet de fin d'année. Le projet est soumis en partie
satisfaction de l'exigence pour le diplôme de Bachelor en sciences électroniques
Ingénierie.
Comité d'approbation :

Ing. Muhammd Rafay Khan M. Abrash Parwez

Conseiller interne Conseiller externe

M. Muhammad Sharif M. Bilal Alvi

Responsable du comité FYP Président du département EE

Université Sir Syed de Génie et Technologie

 Synopsis

Grâce aux avancées techniques, nous les humains avons automatisé de vastes domaines de notre travail.

vies. En dehors des domaines industriel et de la communication, des domaines comme celui du jardinage,
le nettoyage et la cuisine sont également en cours d'automatisation, qui sont intelligents et peuvent fonctionner comme

selon les besoins avec un minimum d'intervention humaine.

Grâce à nos connaissances et observations, nous concevons un robot basé sur le PIC18.
qui peut livrer des articles alimentaires à l'intérieur d'un restaurant ; notre prototype montrera un certain niveau de

l'intelligence alors qu'elle navigue dans le restaurant. Ce prototype prendra

commandes saisies sans fil par l'utilisation de modules RF pour la réception et la transmission.

Chaque table sera implantée/ installée avec notre module conçu sur mesure contenant
PIC18 et émetteur RF avec boutons d'entrée pour la sélection, la réinitialisation et la transmission

avec un écran LCD pour afficher les informations des articles sélectionnés.

Les entrées sont traitées par le PIC18 et les données sont envoyées au transmetteur RF. Le RF

le transmetteur de la table dirige l'information vers le récepteur RF du compteur où

les données sont décodées par le circuit intégré max232 et transmises par le port série à un ordinateur qui

a une interface graphique (conçue dans Visual Studio 2008-2010) avec une base de données basée sur SQL

Serveur de gestion 2008.

Le robot reçoit ses codes et ordres du comptoir de la même manière en utilisant RF.
paire émetteur récepteur. Lorsque le bouton « envoyer l'ordre » est pressé dans l'interface graphique, les codes

sont transmis par un émetteur RF installé sur le comptoir, le Robot reçoit

les ordres et agit en conséquence. En son chemin vers la table ou de retour de la table à la
Le robot Counter peut rencontrer un obstacle, pour détecter des obstacles de tout type, nous avons

des capteurs ultrasoniques installés qui détecteront les obstructions, le robot s'arrêtera et
déclencher une alarme erie.

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 TABLE DES MATIÈRES

Préface………………………………………………………………………….….(ii)

Remerciements………………………………………………………………….(iv)

Certificat…………………………………….…………………………………....(v)

Synopsis………………………………………………………..………..………..(vi)

Chapitre 1 Introduction

1.1 Introduction

1.2 Droids et Robots de Service………………………………………...…2

1.3 Types de robots de service.................................................................3

1.4 Énoncé du problème..........................................................................3

1.5 Champ de la robotique..........................................................................4

1.6 Conclusion………………………………………………………….…4

Chapitre 2 Contexte de la robotique

2.1 Histoire...........................................................................................6

2.2 Types de robots……………………………………………………....6

2.2.1 Robot Rectangulaire……………………….……………..…..6

2.2.2 Robot cylindrique…………………………..……………....6

2.2.3 Robot à bras sphérique………………...…….……..………..6

2.3 Sélection Conformité Robot d'Assemblage………………….…...…….7

2.3.1 Robot articulé…………………………….…………….7

2.3.2 Robots Mobiles…………….…………………….…….……7

2.3.3 Robots roulants………………..………………………….…7

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 2.3.4 Robots marcheurs……………………………….....………….8

2.3.5 Robots Stationnaires………………………..……….…….…...8

2.3.6 Robots autonomes…………….………….....…………….8

2.3.7 Robots télécommandés………………………………..……9

2.4 Robots de faisceau…………………...………………….………..…….........9

2.4.1 Biologie……………………………………………...….……..9

2.4.2 Électronique………………….…………………….…….……10

2.4.3 Esthétique……………..……………….…………..……...…..10

2.4.4 Mécanique…………………….……………….…….………10

2.4.5 Robots en tant que serveurs……………..………..……...……………10

2.5 Conclusion……………………………………………………………..11

Chapitre 3 Module RF et communication sans fil

3.1 Communication sans fil……………………………………...………13

3.2 Modes de communication sans fil…………………...…...…………13

3.3 RF…………………………………………………..…….…………..…13

3.3.1 L'Avantage RF………….…………………………...…....14

3.4 RF Dans les entrepôts et les centres de distribution……………….…………15

3.4.1 Expédition et Réception……..……………………….……..…15

3.4.2 Transport interne……………………………………...….……15

3.4.3 Gestion des stocks et des emplacements………………….….……..16

3.4.4 Préparation de commande………………………………………..…………16

3.4.5 Contrôle des stocks…………………………………..………………16

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 3.4.6 Réapprovisionnement des stocks………………………....…….….…,……17

3.5 Considérations d'achat RF…….………………………..……..……17

3.6 Conclusion………………………………………………,,……………..17

Chapitre 4 Méthodologie et Procédure

4.1 Introduction…………………………………………………………….19

4.1.1 Phase de conception……………………………..…………...………19

4.1.2 Phase de mise en œuvre………………………………...………20

4.1.3 Phase de test……………………………………………20

4.2 Conclusion……………………………….………………………...……20

Chapitre 5 Conception matérielle

5.1 Introduction………………………………………...……….….………22

5.2 Conception Structurelle……………………………………………….………22

5.3 Considérations Mécaniques………..…………….………..…….….……23

5.4 Sélection des matériaux……………………………………………...….……23

5.5 Conclusion

Chapitre 6 Composants électroniques

6.1 Microcontrôleur PIC………………………………….………...….……25

6.1.1 Utilisation dans le Projet……….………………………………...………24

6.2 Transistor…………………………..……………………………………26

6.2.1 Utilisation dans le projet………..………………………………..………26

6.3 Régulateurs 7805………………………….……….…...……..…………26

6.3.1 Caractéristiques………………………….…………..………..………27

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 6.3.2 Utilisation dans le projet………..………………………………..………27

6.4 Bouton poussoir…………….………….………………….….………………28

6.4.1 Utilisation dans le Projet…………..………………………………………28

6.5 16 X 2 Affichage à cristaux liquides…………...………………….……………...……28

6.5.1 Utilisation dans le projet…………..………………………………………28

6.6 Capteurs ultrasoniques………………………………………..…………....…29

6.6.1 Utilisation dans le projet…………………………………………………..29

6.7 Relais…………………………………………………..…………………29

6.7.1 Principes de fonctionnement………………………..…….…….………29

6.7.2 Utilisation dans le projet……………………………...…………………...30

6.8 Batterie au lithium rechargeable………………….…..…………..……….30

6.8.1 Utilisation dans le projet………………………………...………………...30

6.9 Buzzer et cristal…………………………………..………..…………31

6.9.1 Utilisation dans le projet…………………………………...……………...31

6.10 Émetteur et récepteur RF…………………………………..………31

6.10.1 Utilisation dans le projet……………………………………….…….…..32

6.11 RS 232……………………………………….………………..………..32

6.11.1 Utilisation dans le projet…………………………………….…….…….32

Moteur à courant continu 6.12....................................................33

6.12.1 Utilisation dans le projet…………………………………………..…….33

6.13 Capteur en U……………………………………………….….…….33

6.13.1 Utilisation dans le projet....................................33

6.14 Circuit intégré MAX232…………………………………………………...………34

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 6.14.1 Utilisation dans le projet……………………………………………..….34

6.15 Conclusion………………………………………………………..…….34

Chapitre 7 Description du logiciel

7.1 Logiciel………………………………………………………...………..36

7.2 Liste des logiciels utilisés……….………………………..…………………36

7.2.1 Simulateur PIC et compilateur…….……………………....…….36

[Link] Caractéristiques principales de l'IDE Simulateur Pic18….…….….…….36

[Link] Brûleur Pic18……………………………..….………..38

7.2.2 Visual Studio 2010…………………..……...……….……..…..38

[Link] Captures d'écran du logiciel………………………...………38

7.3 Conclusion……………………………………………..……..…..43

Chapitre 8 : Organigrammes et Circuits

8.1 Alimentation électrique…………………………...………………………………..45

8.2 Conduite de moteur…………………………………………………...…….…46

8.3 Circuit Général PIC18…………………….……………………….….….46

8.4 Circuit principal du robot………………………………………………47

Tableau de circuit 8.5………………………………………………..…………….48

8.6 Circuit Général PIC16……………………………………..……………..48

8.7 Circuit Ultrasonique…………………………………………..……………49

8.8 Circuit de LED clignotantes………..…………………………….…………….49

8.9 Circuit de contre……………………………………………….…………..50

8.10 Diagramme de Flux du Système……………………………...…………………51

8.10.1 Description du processus………………….…………...…...52

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Chapitre 9 Conclusion et Amélioration Future

9.1 Revue de projet…………………………………..…...…………………..54

9.2 Améliorations et considérations futures………………………..…….54

9.2.1 Ajout de caméras (Sens de la vue)…………….…………..…..54

9.2.2 Robot unique polyvalent…………………………….……..55

9.2.3 Robot d'aide à la navigation GPS…………………………...….….55

9.2.4 Capacité à Répondre aux Commandes Verbales……………...…….55

9.2.5 Robots Médicaux……………………………………...…………55

RÉFÉRENCES

ANNEXE A

Analyse du temps et des coûts

(Application du projet)

Coût du projet

ANNEXE B

(Fiches techniques de tous les principaux composants)

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 LISTE DES FIGURES
Figure 1.1 Champ de la robotique 04

Figure 2.1 Explorateur de Mars 07

Figure 2.2 Robot de guidage 07

Figure 2.3 Robot Araignée 08

Figure 2.4 Bras robotisé 08

Figure 2.5 Infirmière robotisée 08

Figure 2.6 Robot de mining 09

Figure 2.7 Robot Beam 09

Figure 2.8 Robot serveur 10

Figure 6.1 PIC 18 25

Figure 6.2 Transistor NPN 26

Figure 6.3 Régulateur 27

Figure 6.4 Bouton poussoir 28

Figure 6.5 LCD 16x2 28

Figure 6.6 Capteur à ultrasons 29

Figure 6.7 Relais 29

Figure 6.8 Batterie 30

Figure 6.9 Buzzer & Cristal 31

Figure 6.10 Émetteur RF 31

Figure 6.11 Récepteur RF 31

Figure 6.12 Port série 32

Figure 6.13 Moteur CC 33

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Figure 6.14 Capteur en forme de U 33

Figure 7.1 Visual Studio 2010 38

Figure 7.2 Formulaire de commande principal 40

Figure 7.3 Formulaire de commande principal mis à jour 41

Figure 7.4 Détails de la commande 41

Figure 7.5 Détails de la commande mis à jour 42

Figure 7.6 Base de données sans données 42

Figure 7.7 Base de données avec des données 43

Figure 7.8 Formulaire de Base de Données 43

Figure 8.1 Batteries 9V et 12V 45

Figure 8.2 Circuit de pilote de moteur 45

Figure 8.3 Circuit d'initialisation PIC18 46

Figure 8.4 Circuit Principal du Robot 47

Figure 8.5 Capteur en U 47

Figure 8.6 Circuit d'entrée RF 47

Figure 8.7 Table principale Circuit 48

Figure 8.8 Schéma général du PIC16

48

Figure 8.9 Capteur Ultrasonique 49

Figure 8.10 Circuit LED clignotant 49

Figure 8.11 Circuit de compteur 50

Figure 8.12 Diagramme de flux du système 51

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 INTRODUCTION

1.1 INTRODUCTION

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« Qu'est-ce qu'un robot ? » Le mot robot vient du mot tchèque Robota, qui signifie
travail obligatoire ou servitude. Le mot robot a été utilisé pour la première fois dans une pièce tchèque appelée

R.U.R. (Les Robots Universels Rossum) par Karel Čapek. La robotique est la science et
technologie des robots et leurs conceptions, fabrication et leurs applications. Robotique
comprend non seulement la structure mécanique mais aussi l'électronique et le logiciel dans
pour fonctionner selon l'entrée souhaitée. De nos jours, la robotique est devenue une
un domaine très vaste et large et les robots se distinguent en différentes catégories selon
à leur structure et aux fonctions qu'ils remplissent. Un robot est défini comme un design mécanique
qui est capable d'exécuter des tâches humaines ou de se comporter de manière humaine.
Construire un robot nécessite une expertise et une programmation complexe. Il s'agit de construire

systèmes et assemblage de moteurs, de solénoïdes et de fils, parmi d'autres éléments importants

des composants. Il y a un certain nombre de sous-systèmes qui doivent être conçus pour s'assembler

dans un emballage approprié adapté à l'exécution de la tâche du robot.

Le système de commande sans fil réduit le flux de travail, simplifie les commandes complexes,
reçoit des commandes précises, offre un environnement agréable et un service rapide, empêche
perte monétaire, et augmente la fiabilité des clients dans la commande. De plus, c'est aussi un
système intégré qui contrôle automatiquement les affaires en se connectant au système de point de vente à

le comptoir.

1.2 SERVICE DES DROÏDES ET DES ROBOTS :

Les robots de service n'ont pas de définition strictement acceptée au niveau international, ce qui, entre autres

choses, les délimite des autres types d'équipements, en particulier ceux qui manipulent
robot industriel. Cependant, l'IFR a adopté une définition préliminaire :

Un robot de service est un robot qui fonctionne de manière semi-autonome ou entièrement autonome pour effectuer

services utiles au bien-être des humains et des équipements, à l'exclusion de la fabrication

opérations.

Avec cette définition, la manipulation des robots industriels pourrait également être considérée comme un service.

robots, à condition qu'ils soient installés dans des opérations non manufacturières. Robots de service

peut ou peut ne pas être équipé d'une structure de bras comme c'est le cas pour le robot industriel. Souvent, mais

pas toujours, les robots de service sont mobiles. Dans certains cas, les robots de service se composent d'un

plateforme mobile à laquelle un ou plusieurs bras sont attachés et contrôlés dans le même
mode en tant que bras du robot industriel.[1]

Université de Syed Sir de génie et de technologie

1.3 TYPES DE ROBOTS DE SERVICE :

a- Robots industriels.
b- Robots Mobiles.
robots agricoles
d- Robots de service.
e- Robots Sociaux.
f- Robots de divertissement.
g- Télé robots.

1.4 ÉNONCÉ DU PROBLÈME :

Aujourd'hui, dans cette ère moderne, de nombreux emplois sont indésirables pour les travailleurs qualifiés, tels que

nettoyeurs d'égouts, percepteurs de péage sur les autoroutes, réparateurs de fils haute tension, criminalité

scène décontaminants, et même des majordomes et des serveurs dans les fast-foods. Beaucoup
Les pays développés du monde dépendent d'une main-d'œuvre bon marché et non qualifiée provenant d'autres. rd

les pays du monde pour fournir la main-d'œuvre nécessaire à ces emplois tandis que la population de cela

pays des emplois qualifiés.

Afin de combler le vide et d'éliminer le besoin de main-d'œuvre provenant d'autres pays, de nombreux
Des robots spécialisés ont été construits pour effectuer les tâches que les humains ne font normalement pas.

préférer faire.

Être serveur dans un restaurant est également un type de travail que les humains ne préfèrent pas faire, à
au moins les travailleurs peu qualifiés ne veulent pas le faire, c'est pourquoi nous avons fixé notre objectif de construire

un robot et un système entier, un modèle et un prototype pour de telles tâches.

Notre conception réduira considérablement la dépendance à la main-d'œuvre et au travail non qualifié.

devenir parfois une nuisance.[2]

1.5 PORTÉE DE LA ROBOTIQUE :

Université Sir Syed de Ingénierie et Technologie

1.6 CONCLUSION :

Ce chapitre était l'introduction à la robotique, dans lequel le robot a été brièvement discuté.
et aussi son application et aussi les avantages d'utiliser le robot ont été brièvement
expliqué.

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 ANTÉCÉDENTS DE LA ROBOTIQUE

2.1 HISTOIRE :

Les histoires d'assistants et de compagnons artificiels et les tentatives pour les créer ont une longue

histoire. En 1837, l'histoire du Golem de Prague, une intelligence artificielle humanoïde

activé en inscrivant des lettres hébraïques sur son front, basé sur le folklore juif, était
créé par l'écrivain juif allemand Berthold Auerbach pour son roman Spinoza. En 1921,

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L'écrivain tchèque Karel Čapek a introduit le mot « robot » dans sa pièce R.U.R. (Rossum's
Les Robots Universels). Le mot « robot » vient du mot « robota », signifiant, en
Czech, "travail forcé, corvée". En 1927, le Maschinenmensch ("machine-
humain”), un robot humanoïde ganoïde, également appelé « Parodie », « Futura », « Robotique », ou

la "imitatrice de Maria" (interprétée par l'actrice allemande Brigitte Helm), la première et

peut-être la représentation la plus mémorable d'un robot jamais apparue au cinéma, a été représentée

dans le film Metropolis de Fritz Lang.

2.2 TYPES DE ROBOT :

2.2.1 ROBOT RECTANGULAIRE

Les bras rectangulaires sont parfois appelés "cartésiens" parce que les axes du bras peuvent être

décrit en utilisant le système de coordonnées X, Y et Z. Il est affirmé que le cartésien

le design produira les mouvements les plus précis.

2.2.2 ROBOT CYLINDRIQUE

Un bras cylindrique a également trois degrés de liberté, mais il se déplace uniquement linéairement le long de

les axes Y et Z. Son troisième degré de liberté est la rotation à sa base autour des deux
axes. L'enveloppe de travail a la forme d'un cylindre.

2.2.3 ROBOT À BRAS SPHÉRIQUE

Le bras sphérique, également connu sous le nom de bras robotique à coordonnées polaires, a un mouvement glissant.

et deux rotations, autour du poteau vertical et autour d'une articulation de l'épaule. La sphérique
L'enveloppe de travail du bras est une sphère partielle, qui a divers rayons de longueur.

2.3 ROBOT D'ASSEMBLAGE DE CONFORMITÉ DE SÉLECTION :

Le SCARA (Robot à bras articulé de sélection et de conformité) est également connu sous le nom de

robot à bras articulé horizontal. Certains robots SCARA tournent autour des trois axes, et
certains ont un mouvement de glissement le long d'un axe en combinaison avec une rotation autour d'un autre.

2.3.1 ROBOT ARTICULÉ

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Le dernier et le plus utilisé des designs est le bras articulé, également connu sous le nom de robot articulé.

bras. Le bras a un tronc, une épaule, un bras supérieur, un avant-bras et un poignet. Toutes les articulations dans le

Le bras peut tourner, créant six degrés de liberté. Trois sont les axes X, Y et Z.
Les trois autres sont le tangage, le lacet et le roulis. Le tangage est lorsque vous déplacez votre poignet de haut en bas.

Le roulis est lorsque vous déplacez votre main de gauche à droite. Faites tourner tout votre avant-bras, ceci

Le mouvement s'appelle le roulement.

2.3.2 ROBOTS MOBILES

Les robots mobiles sont capables de se déplacer, ils effectuent généralement des tâches telles que la recherche dans des zones.

un exemple clé est l'Explorateur de Mars, spécialement conçu pour parcourir la surface de Mars.
Les robots mobiles sont d'une grande aide pour les survivants dans de tels bâtiments effondrés.
les robots sont utilisés pour des tâches où les gens ne peuvent pas aller. Soit parce que c'est trop dangereux

pour que les gens atteignent la zone qui doit être recherchée.

2.3.3 ROBOTS ROLANTS

Université Sir Syed de génie et de technologie

Les robots roulants ont des roues pour se déplacer. Ce sont des types de robots qui peuvent
chercher rapidement et facilement pour se déplacer. Cependant, ils ne sont utiles que dans les zones planes,

Les terrains rocheux leur posent des problèmes. Les terrains plats sont leur territoire.

2.3.4 ROBOTS URBAINS

Les robots sur pattes sont généralement introduits lorsque le terrain est rocheux et difficile d'accès.

avec des roues. Les robots ont du mal à changer d'équilibre et à les maintenir.
tumbling. C'est pourquoi la plupart des robots en ont au moins 4, généralement ils en ont 6.
jambes ou plus.

2.3.5 ROBOTS STATIONNAIRES

Les robots ne sont pas seulement utilisés pour explorer des zones ou imiter un être humain. La plupart des robots

effectuer des tâches répétitives sans jamais bouger d'un pouce. La plupart des robots sont 'en train de travailler' dans

paramètres industriels.

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2.3.6 ROBOTS AUTONOMES

Les robots autonomes sont auto soutenir ou en d'autres termes soi-même

contenus. D'une certaine manière, ils comptent sur leurs propres 'cerveaux'. Des robots autonomes fonctionnent de manière

programme qui leur donne l'opportunité de décider de l'action à accomplir en fonction de

sur leur environnement. Parfois, ces robots apprennent même de nouveaux comportements. Ils commencent par

avec une routine courte et adapter cette routine pour être plus efficace dans la tâche qu'ils

effectuer. La routine la plus réussie sera répétée car leur comportement est
forme. Les robots autonomes peuvent apprendre à marcher ou à éviter les obstacles qu'ils rencontrent dans leur

piste. Pensez à un robot à six pattes, au début les pattes bougent au hasard, après un peu
tandis que le robot ajuste son programme et exécute un motif qui lui permet de se déplacer dans
une direction.

2.3.7 ROBOTS À DISTANCE

Un robot autonome n'est malgré son autonomie pas une unité très intelligente ou astucieuse.
La mémoire et la capacité cérébrale sont généralement limitées, un robot autonome peut être

comparé à un insecte à cet égard. Dans le cas où un robot doit effectuer plus
des tâches compliquées mais indéterminées pour un robot autonome ne sont pas le bon choix.
Les tâches compliquées sont toujours mieux effectuées par des êtres humains avec un véritable pouvoir cérébral.

Une personne peut guider un robot à distance. Une personne peut effectuer des tâches difficiles et

des tâches généralement dangereuses sans être sur le site où les tâches sont effectuées.
faire exploser une bombe, il est plus sûr d'envoyer le robot dans la zone dangereuse.

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2.4 ROBOTS DE FAISCEAU :

BEAM est l'acronyme de Biologie, Électronique, Esthétique et Mécanique. Les robots BEAM
sont fabriqués par des amateurs. Les robots BEAM peuvent être simples et très adaptés aux débutants.

2.4.1 BIOLOGIE

Les robots sont souvent inspirés de la nature. Beaucoup de robots BEAM ressemblent remarquablement à

insectes. Les insectes sont faciles à construire sous forme mécanique. Pas seulement la mécanique est dans

l'inspiration aussi le comportement limité peut facilement être programmé dans une quantité limitée de

mémoire et puissance de traitement.

2.4.2 ÉLECTRONIQUE

Comme tous les robots, ils contiennent également de l'électronique. Sans circuits électroniques, les moteurs

ne peut pas être contrôlé. Beaucoup de robots Beam utilisent également l'énergie solaire comme leur principale source

d'énergie.

2.4.3 ESTHÉTIQUE

Un robot BEAM doit avoir une apparence agréable et attrayante. Les robots BEAM n'ont pas d'impression

des circuits avec certaines pièces mais une apparence attrayante et originale.

2.4.4 MÉCANIQUE

Contrairement aux grands robots coûteux, les robots BEAM sont bon marché, simples, construits à partir de

matériau recyclé et fonctionnant à l'énergie solaire.

2.4.5 ROBOTS COMME SERVEURS

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Comme nous pouvons le voir, l'utilisation de Les robots sont répandus, ils sont
étant également utilisés comme majordomes et serveurs dans le monde entier pour effectuer des tâches de base telles que

les serveurs, et il est intéressant de noter que les robots effectuent le travail efficacement, ils sont très

pratiques aussi sauf pour leur besoin d'être rechargées à intervalles réguliers. [3]

2.5 CONCLUSION :

Dans ce chapitre, nous avons discuté des raisons pour lesquelles le robot a été introduit et quelle était la

l'histoire derrière cela. Également, la structure générale et le principe de fonctionnement du robot ont été

discuté brièvement et aussi les principaux types de robots ont été abordés dans cela
chapitre qui donnera une idée de la manière dont les robots ont été utilisés dans différents domaines pour

effectuer des tâches différentes.

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RF ET COMMUNICATION SANS FIL

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3.1 COMMUNICATION SANS FIL :

La communication sans fil est le transfert d'informations sur une distance sans utiliser
de conducteurs électriques améliorés ou "fils. Les distances impliquées peuvent être courtes (un
quelques mètres comme dans une télécommande de télévision) ou long (des milliers ou des millions de

kilomètres pour les communications radio). Lorsque le contexte est clair, le terme est souvent
abrégé en "sans fil". La communication sans fil est généralement considérée comme étant une

branche detélécommunications. [4]

3.2 MODES DE COMMUNICATION SANS FIL :
radiocommunication de fréquence

micro-ondescommunication, par exemple la ligne de vue à longue portée via très

antennes directionnelles, ou communication à courte portée, ou

infrarouge(IR) communication à courte portée, par exemple detélécommandesou

viaAssociation des Données Infrarouges(IrDA).

3.3 RF :

La RF est la transmission sans fil de données par des signaux radio numériques à une fréquence particulière

fréquence. Il maintient une connexion radio en ligne bidirectionnelle entre un terminal mobile
et l'ordinateur hôte. Le terminal mobile, qui peut être portable, même porté par le
un travailleur, ou monté sur un chariot élévateur, collecte et affiche des données au point de

activité. L'ordinateur hôte peut être un PC, un minordinateur ou un grand mainframe.

Le résultat final est un flux d'informations fluide vers et depuis l'hôte, permettant
les travailleurs doivent aller où ils doivent aller pour accomplir leur travail sans craindre d'être exclus

du contact avec les données dont ils ont besoin. RFDC améliore la rapidité de l'information, et
par conséquent, la valeur de l'information, en particulier dans les opérations sensibles au temps

environnements comme le cross-dock, la fabrication à la commande et le juste-à-temps

réapprovisionnement. RF lui-même est devenu synonyme de sans fil et de haute fréquence
signaux, décrivant tout, de la radio AM entre 535 kHz et 1605 kHz à
réseaux locaux d'ordinateurs (LAN) à 2,4 GHz. Cependant, la RF a traditionnellement
fréquences définies de quelques kHz à environ 1 GHz. Si l'on considère les micro-ondes

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les fréquences en tant que RF, cette plage s'étend jusqu'à 300 GHz. Les deux tableaux suivants décrivent

les diverses nomenclatures pour les bandes de fréquence. Le troisième tableau présente certains de

les applications à chacune des différentes bandes de fréquence.

La méthodologie de mesure RF peut généralement être divisée en trois grandes catégories :
analyse spectrale, analyse vectorielle et analyse de réseau.

Les analyseurs de spectre, qui fournissent des capacités de mesure de base, sont les plus
type populaire d'instrument RF dans de nombreuses applications polyvalentes. Spécifiquement,
avec un analyseur de spectre, vous pouvez visualiser des informations sur la puissance par rapport à la fréquence, et vous pouvez

parfois démoduler des formats analogiques, tels que la modulation d'amplitude (AM),

modulation de fréquence (FM) et modulation de phase (PM).

Les instruments vectoriels comprennent des analyseurs de signaux vectoriels ou en temps réel et
générateurs. Ces instruments analysent et génèrent un large éventail
formes d'onde, et capturer le temps, la fréquence, la phase et les informations sur la puissance

des signaux d'intérêt. Ces instruments sont beaucoup plus puissants que
analyseurs de spectre et offrent un excellent contrôle de modulation et de signal

Analyse. Les analyseurs de réseau, en revanche, sont généralement utilisés pour

effectuer des mesures de paramètres S et d'autres caractérisations
mesures sur des composants RF ou haute fréquence. Analyseurs de réseau
sont des instruments qui corrèlent à la fois la génération etanalyse sur plusieurs
des canaux mais à un prix beaucoup plus élevé que les analyseurs de spectre et les signaux vectoriels

générateurs/analyseurs.[8]

3.3.1 L'AVANTAGE RF

Les avantages d'un système de communication RF sont nombreux. Commençons par le simple fait
que si c'est sans fil, vous n'avez pas besoin de poser des câbles partout dans votre établissement. Le câble est

cher, moins flexible que la couverture RF et sujet à des dommages. Pour les nouvelles installations,

la mise en place d'une infrastructure sans fil peut être plus rentable que de tirer des câbles
à travers des environnements industriels, en particulier si la configuration de l'espace peut changer à

prise en charge de l'allocation d'espace de stockage différent ou de stations de fabrication flexibles.

L'accessibilité est un avantage clé. Si les travailleurs sont à portée du système et qu'ils
cela doit toujours être fait si une étude de site appropriée est réalisée (comme expliqué à la page 8) ils

sont toujours en contact avec leurs données. Cet avantage ne peut être surestimé. Pour toujours
avoir vos données littéralement à portée de main chaque fois que nécessaire signifie qu'il n'y a pas de pause dans

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productivité et aucun voyage à vide ou "à vide" vers un terminal stationnaire, accostage
station ou emplacement d'expédition pour recevoir des instructions de prise ou de rangement. Décisions critiques

peut être réalisé et une action prise immédiatement au point d'activité. Moins de temps perdu
cela signifie que vous pouvez faire significativement plus, plus rapidement, sans ajouter d'employés supplémentaires.

Cela ferait-il une différence dans votre entreprise ?

D'autres avantages généraux de la communication RF en temps réel incluent un avantage significatif

amélioration de la précision des commandes (>99%), élimination de la paperasse, remplacement de

traitement par lots qui prend du temps par traitement de données en temps réel rapide, réponse rapide

horaires et niveaux de service améliorés. Complétant un système de collecte de données en temps réel
avec saisie de données automatisée par numérisation de code-barres ou par une autre collecte de données automatique

la technologie améliore la précision des informations et élimine le besoin de

saisie de données redondante, qui offre un autre ensemble d'avantages en termes de temps et de coûts.
De nombreux points de la chaîne d'approvisionnement peuvent réaliser des avantages importants grâce à une précision,

données temporelles que RF fournit. Voici quelques exemples de RF appliqué à quelques communs

environnements.

3.4 RF DANS LES ENTREPÔTS ET CENTRES DE DISTRIBUTION :

3.4.1 EXPÉDITION ET RÉCEPTION

Lorsque les marchandises arrivent à la réception, le code-barres sur la palette est scanné et les données sont

envoyé à l'ordinateur hôte. À peu près au même moment, la quantité de biens

reçu peut être comparé à la quantité commandée pour déterminer immédiatement si
s'il y a une disparité. Si les biens reçus sont différents de la commande, ou sont endommagés,
l'action immédiate peut être l'entrepôt, le département de production ou l'expédition/staging
zone. Que les marchandises sortantes soient traitées en cross-dock ou simplement transportées depuis le stockage

et chargées sur le camion, les expéditions peuvent être dirigées efficacement vers les camions et

confirmé via le système RF. Factures, avis d'expédition avancés (ASN) et autres
les formulaires et rapports nécessaires peuvent être initiés dès que les portes du camion sont fermées.

3.4.2 TRANSPORT INTERNE

Les marchandises ne restent pas en place lorsque des instructions sont envoyées sans fil directement au terminal mobile.

Les opérateurs de chariots élévateurs n'ont plus besoin d'aller quelque part de spécifique pour obtenir leur

les instructions ; en fait, les instructions leur parviennent, économisant du temps, éliminant le trajet à vide

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voyages et utilisation plus productive du personnel et des matériaux. Également, un système RF.
permet de combiner la récupération et le réapprovisionnement des stocks, réduisant considérablement le

nombre de mouvements impliqués dans le transport interne de matériel et le nombre de

courses vides.

3.4.3 GESTION DES STOCKS ET DES EMPLACEMENTS

Dès que les marchandises palettisées sont rangées, les opérateurs de chariot élévateur peuvent utiliser leur ordinateur

pour informer le système hôte de leur emplacement et qu'ils sont prêts pour un autre travail. Ceci
permet d'utiliser l'espace d'entrepôt et le temps des travailleurs de manière plus efficace.
Les utilisateurs signalent généralement des gains significatifs dans le nombre de prélèvements ou de rangements traités.

par heure après l'implémentation des opérations dirigées par RF.

3.4.4 PRÉPARATION DE COMMANDES

RF prend en charge tous les principes de préparation de commandes possibles : sélection individuelle, sélection en lot

ou se divise entre les articles et l'emballage. Les informations de sélection sont reçues par le

le terminal, et les demandes ainsi que les données de transaction/activité sont envoyées du terminal au
hôte, tout en temps réel. Une fois la commande sélectionnée, un opérateur de chariot élévateur peut alors être

instructions de livraison données par un système de gestion d'entrepôt (WMS) via RF.
Fournir des mises à jour en temps réel sur l'activité de prélèvement et le statut des commandes permet au WMS de

recalculer continuellement les itinéraires de prélèvement/de rangement les plus efficaces et les affectations de commandes.

3.4.5 CONTRÔLE DES STOCKS

L'utilisation de la RF pour le contrôle des stocks offre d'énormes économies de temps et d'argent. Parce que tous les événements

sont enregistrés en temps réel, l'ordinateur est constamment au courant de l'inventaire actuel.
Ce niveau élevé de surveillance rend essentiellement le comptage de cycles séparés inutile.
De nombreuses entreprises réduisent le nombre de comptages d'inventaire formels qu'elles effectuent chaque

année, et dans certains cas les éliminer complètement, car le système RF fournit
informations d'inventaire précises en temps réel.

En fonction de la méthode de prélèvement de commandes, RF offre une gamme de possibilités pour une rapidité accrue.

vérification des activités/transactions précédentes. Par exemple, après un certain nombre de

les transactions, le stock restant au lieu de prélèvement peut être compté en supplément
vérification. Si le stock physique n'est pas le même que le stock administratif, ceux
les erreurs peuvent être rectifiées avant que les marchandises ne soient déplacées ou expédiées.

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3.4.6 REMPLISSAGE DE STOCK

Chaque fois qu'un stock est retiré, la transaction est enregistrée par le terminal mobile et
envoyé à l'hôte. Lorsque le stock atteint les niveaux minimaux prédéfinis, le système peut être réglé pour

alerter un superviseur ou générer automatiquement une demande de réapprovisionnement. Lorsque le stock en gros

atteint le niveau de commande, un bon de commande est automatiquement créé et une commande passée.
La réapprovisionnement est instantané ; les stocks peuvent être maintenus bas.

3.5 CONSIDÉRATIONS D'ACHAT RF :

Un système sans fil est un investissement sérieux. Il est important de considérer tous les facteurs avant

prendre votre décision. Voici un bref guide sur les principaux sujets et achats
considérations à évaluer avant de s'engager dans un système, y compris le site
planification, options et normes de technologie sans fil, et un aperçu de
ordinateurs et technologies d'entrée couramment utilisées dans la radiofréquence industrielle

applications réseau.

3.6 CONCLUSION :
Ce chapitre est basé sur la communication sans fil qui décrit le principe de
communication sans fil et l'histoire et le but de l'introduction de cette façon de
La communication, ses types et ses applications sont également discutés dans ce chapitre.

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