Communication technique et initiation la conception
Caractrisation des liaisons
A. Prsentation
Liaison Modle cinmatique : Degrs de libert Reprsentation normalise Schma cinmatique et graphe des liaisons Solides parfaits Contacts parfaits Efforts transmissibles
Solution constructive associe la liaison Caractristiques techniques : Permanence Dformabilit Possibilit de rglage Existence de degr de libert Surfaces de contact Matriaux
B. Modlisation cinmatique des liaisons
Degr de libert (ddl)
Ty
Y
S2
Ry
S1
Si S1 et S2 solides indpendants (sans liaison) Alors S2 possde 6 mouvements lmentaires possibles par rapport S1 appels degrs de libert (ddl)
3 translations 3 rotations
Rx Rz
X
Tx
Tx Ty Tz
Rx Ry Rz
Tz
Liaison
On parlera de liaison entre deux solides S1 et S2 lorsque lon aura suppression dun ou plusieurs degr de libert dans le mouvement dun solide par rapport lautre. Cette suppression de degr de libert sera engendr par la cration de contact(s)
B. Modlisation cinmatique des liaisons
Hypothses de la modlisation cinmatique
Pour pouvoir dfinir les liaisons lmentaires, nous allons mettre des hypothses On suppose que les surfaces des solides S1 et S2 en contact sont gomtriquement parfaites (par ex : plan, cylindre, sphre) indformables Le contact thorique peut tre modlis par une surface, une courbe ou un point. PLAN CYLINDRE SPHERE
PLAN Surface plane Linaire rectiligne point
CYLINDRE
Surface cylindrique
Linaire annulaire
SPHERE
Surface sphrique
B. Modlisation cinmatique des liaisons
Liaison = Contact entre 2 solides
Surface plane
degrs de libert < 6
z
Tx Ty
z
x
0 0 Rz
x
Linaire rectiligne
Tx 0
0 Rz
Ty Ry
y
z
0 0
0 0
x
Surface cylindrique
Ty Ry Tx Rx Ty Ry
z
x
point
Rz
0 0 0
Rx Ry Rz
x
Surface sphrique
y z
0 0
Rx Rz
x
Linaire annulaire
Ty Ry
B. Modlisation cinmatique des liaisons
Dsignation et schmatisation des liaisons
Schmatisation des liaisons Liaison Ponctuelle de normale ( O , z) Plane Spatiale Gomtrie du contact Degrs de libert
y
z
O
Ponctuel
Tx R x Ty R y 0 Rz
x
z
x
z
Linaire annuaire
Linaire annulaire daxe (O , x )
Tx R x 0 0 Ry Rz
x
Rotule de centre O
y
z
x
z
y
Surfacique Sphrique
0 Rx 0 Ry 0 Rz
x
Linaire rectiligne daxe ( O , x ) et de normale (O, z )
x
z
y
Linaire rectiligne
z
O
Tx R x Ty 0 0 Rz
y x
B. Modlisation cinmatique des liaisons
Dsignation et schmatisation des liaisons
Schmatisation des liaisons Liaison Appui plan de normale ( O, z ) Plane Spatiale Gomtrie du contact Degrs de libert
z
O
Surfacique Plane
Tx Ty 0
0 0 Rz
x
Glissire hlicodale daxe ( O, x )
y
z
x
z
y
Surfacique Hlicodale daxe ( O, x ) Tx lie Rx
Pivot glissant daxe ( O, x )
z
O
Surfacique Cylindrique de rvolution daxe ( O, x )
Tx R x 0 0 0 0
x
Glissire daxe x
y x
z z
Surfacique Prismatique daxe x
Tx 0 0 0 0 0
y x
B. Modlisation cinmatique des liaisons
Dsignation et schmatisation des liaisons
Schmatisation des liaisons Liaison Pivot daxe (O , x) Plane Spatiale Gomtrie du contact Degrs de libert
Surfacique de rvolution
x
Liaison complte
y x
z
O
ou pivot glissant + arrts en translation
0 Rx 0 0 0 0
Quelconque
0 0 0 0 0 0
B. Modlisation cinmatique des liaisons
Modlisations des surfaces relles de contact
Pour pouvoir dfinir les liaisons lmentaires, nous avons imagin des solides de gomtrie parfaite Contacts de trois natures: ponctuel Linique surfacique
En ralit seul le contact surfacique existe. En fonction des dimensions de la surface de contact par rapport aux dimensions caractristiques du mcanisme, on associera un modle de contact.
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B. Modlisation cinmatique des liaisons
Modle cinmatiques associs aux surfaces relles de contact
Type de surface Dimensions (par
rapport aux autres surface de MIP et au mcanisme)
Reprsentation
Modle cinmatique associ
Nbre de ddl supprims
z
importantes
Appui plan de normale z 3
z
Surface plane de normale z Une dimension prpondrante
O
Linaire rectiligne de normale z Et daxe (O, y )
z
Faibles dimensions
O Ponctuelle de normale (O, z ) 1
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B. Modlisation cinmatique des liaisons
Modle cinmatiques associs aux surfaces de contact.
Type de surface
Dimensions
(pour un jeu usuel)
Reprsentation
Modle cinmatique associ
Nbre de ddl supprims
Surface cylindrique daxe
(O, z )
L 0.7 0.8 D
z
D
O
L
Linaire annulaire daxe (O, z )
L 1.5 D
z
D
Pivot glissant daxe (O, z )
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B. Modlisation cinmatique des liaisons
Modle cinmatiques associs aux surfaces de contact.
Type de surface
Reprsentation
Modle cinmatique associ
Nbre de ddl supprims
Surface conique daxe (O, z ) Surface de rvolution daxe (O, z )
z
O
pivot daxe (O, z )
z
pivot daxe
(O, z )
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C. Modlisation cinmatique des mcanismes
Graphe de structure ou graphe des liaisons But Lister les sous ensembles Si cinmatiquement quivalents (ensemble de pices en liaison complte) ou bien tous les solides (graphe de structure minimal ou bien dtaill). Indiquer et nommer les liaisons. Mettre en vidence larchitecture gnrale du mcanisme. Sert de support pour les calculs de cinmatique, statique et dynamique. Formalisme - Le sous ensemble S1 est reprsent par - La liaison entre le solide S1 et le solide S2 est une ligne ou un arc - tablir la liste des liaisons et leurs caractristiques (par exemple : L12 : liaison pivot daxe (O1 , z1 ) )
S1
L12
S1
S2
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C. Modlisation cinmatique des mcanismes
Graphe de structure ou graphe des liaisons Mthode
Analyser les liaisons entre pices, afin de comprendre le fonctionnement du
mcanisme Relever les groupes de pices qui sont en liaison complte. Constituer alors des sous ensembles Si (dits cinmatiquement quivalents ) Caractriser les liaisons partielles entre sous ensembles Si. Tracer le graphe
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C. Modlisation cinmatique des mcanismes
Diffrentes structures Structure sans cycle
2 1 BATI
en liaison complte avec lespace
Structures avec cycle
Nombre () de cycles indpendants contenus dans une structure
=l-n
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C. Modlisation cinmatique des mcanismes
Diffrentes structures
Structure un seul cycle
1 BATI 2
Structure plusieurs cycles
1 BATI 2
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C. Modlisation cinmatique des mcanismes
Schma cinmatique But Le schma cinmatique dun mcanisme doit : - permettre la comprhension du fonctionnement (degrs de libert) par la schmatisation des liaisons - permettre de reprsenter le paramtrage - Sert de support pour les calculs de cinmatique, statique et dynamique.
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C. Modlisation cinmatique des mcanismes
Schma cinmatique Mthode
A partir du graphe de structure et du plan densemble du mcanisme : - Choisir la reprsentation (plane ou spatiale). - Positionner les lments caractristiques des liaisons (centre de rotule, axe de pivot, plan dun appui plan, etc). - Reprsenter les symboles des liaisons. - Reprsenter les pices en filaire. - Effectuer le paramtrage, le reprsenter.
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D. Caractrisation technique des liaisons
Classement des solutions constructives
On distingue en gnral 4 critres : Permanence
Liaison permanente
Liaison dmontable Liaison rigide
Dformabilit
liaison lastique Liaison rglable
Possibilit de rglage
Liaison non rglable Liaison complte
Existence de degr de libert
liaison partielle
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D. Caractrisation technique des liaisons
Classement des solutions constructives
Liaison permanente
Liaison colonne de direction tube de cadre
Liaison dmontable
Liaison guidon potence
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D. Caractrisation technique des liaisons
Classement des solutions constructives
Liaison rigide
Liaison disque moyeu
liaison lastique
Liaison tube de fourche fourreau
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D. Caractrisation technique des liaisons
Classement des solutions constructives
Liaison rglable
Liaison tube de selle - cadre
Liaison non rglable
Liaison trier fourreau
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D. Caractrisation technique des liaisons
Classement des solutions constructives
Liaison complte
Liaison tube de selle - cadre
liaison partielle
Liaison roue axe de roue
