Devoir maison
On s’intéresse au pilotage d’un chariot moteur. Une première étude a permis d’établir une
modélisation du système sous la forme suivante
Avec 𝑒(𝑡) la consigne de position en mm, 𝑠(𝑡) la position du chariot en mm, 𝑢(𝑡) la tension
d’alimentation du moteur en V et 𝜀(𝑡) la sortie du comparateur. On donne de plus les équations et
valeurs suivantes :
𝐾𝑐 = 2 𝑉/𝑚𝑚
𝑑𝑠 𝑑2 𝑠
7,3 𝑠(𝑡) + 8 + 9 2 = 15 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Question 1 : Quelle valeur donner à 𝐾𝑒 pour que l’asservissement cherche à obtenir 𝑠(𝑡) = 𝑒(𝑡) ?
Question 2 : Transformer l’équation de comportement de 𝑠(𝑡) dans le domaine de Laplace. En
déduire l’expression de 𝐻2 (𝑝) .
Un essai permet d’observer le comportement de 𝑢 pour un 𝜀 en échelon :
𝑢(𝑡)
Valeurs (V)
𝜀(𝑡)
Temps (s)
Question 3 : A partir du comportement observé, identifier 𝐻1 (𝑝).
Question 4 : Calculer l’expression de la fonction de transfert en boucle fermée 𝐻𝐵𝐹 (𝑝) du système.
Question 5 : Le système est il stable en boucle fermée (la réponse peut provenir d’un raisonnement
analytique ou d’une simulation).
Suite à l’étude menée ci-dessus, le système est modifié pour mieux satisfaire les exigences. Cette
nouvelle version correspond au modèle suivant :
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Avec 𝐻3 (𝑝) = (2+5𝑝)(7.3+8𝑝).
L’objectif est de vérifier si cette nouvelle architecture permet d’atteindre une erreur statique
inférieure à 3% avec un temps de réponse à 5% inférieur à 5s.
Question 6 : Le système est-il stable ?
Question 7 : Le système permet-il de respecter l’exigence de précision ? (une démonstration
analytique est attendue)
Question 8 : On se propose de corriger le système par l’ajout d’un correcteur à action
proportionnelle de gain 𝐾𝑝 . Représenter le schéma du système avec ce correcteur.
Question 9 : Quelle valeur minimale donner à 𝐾𝑝 pour respecter l’exigence de précision ?
Question 10 : L’exigence de rapidité est-elle respectée pour cette valeur ?
Question 11 : Tracer le diagramme de Bode de la fonction 𝐻3 (𝑝)
On considère désormais un correcteur à action proportionnelle intégrale de gain proportionnel 𝐾𝑝 =
0.42 et de gain intégral 𝐾𝑖 . L’expression de ce correcteur dans le domaine de Laplace est la suivante :
1+𝑇𝑖 𝑝 𝐾𝑝
𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑝
avec 𝑇𝑖 = 𝐾𝑖
Le diagramme de Bode de ce correcteur est donc :
Question 12 : En gardant la valeur du gain proportionnel, quelle est la valeur du gain intégral
maximal pour que le système reste stable en boucle fermée ?
Question 13 : On considère une valeur de gain Ki de 0.5 à ne pas dépasser, quelle valeur permet de
respecter les performances exigées ?
