FANR418V1

FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

PRESENTATION
MATERIELLE

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BAIE R30IB PLUS

Le système de vision FANUC IRVISION est directement géré par la CPU du robot via un processeur dédié
(concept « Integrated Controller »).

R30IB R30IB R30IB PLUS

R30IB R30IB R30IB PLUS
SANS AVEC VISION MATE
MEMOIRE AVEC VISION AVEC VISION AVEC VISION
VISION CPU Hight AVEC VISION
CPU Std CPU Std CPU Std
CPU Std Speed CPU Std

FROM 64 Mb 64 Mb 64 Mb 64 Mb 64 Mb 128 Mb

SRAM 2 Mb 2 Mb 2 Mb 2 Mb 2 Mb 3 Mb

DRAM 32 Mb 64 Mb 128 Mb 128 MB 1 Gb 1 Gb

Config Config
Config Mini Config Maxi Config Standard
Recommandée Standard

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Vue Générale

Caméra et
objectif
Câble de liaison

PC pour la programmation

BAIE Robot et
contrôle vision

Câble Ethernet
RJ45 croisé

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Connexion baie robot (une caméra)

CAMERA
--- BAIE R30IB --- ANALOGIQUE
Sony XC56

CAMERA
NUMERIQUE
Connecteur JRL7 Kowa SC130

--- BAIE R30IB PLUS ---

CAMERA
NUMERIQUE
Kowa SC130

Connecteur CRJ3 (coaxial)

Sur la baie R30IB la communication avec la caméra KOWA se fait en liaison série.
Sur la baie R30IB PLUS la communication avec la caméra KOWA utilise un nouveau protocole nommé « CoaXpress ».
Ce protocole caméra est passé sur des câbles coaxiaux.
Aujourd'hui le gain de temps de cycle entre R30IB et R30IB PLUS est de l'ordre de 48 % à 50 % sur une image de
détection 2D d’une pièce sur un plan.
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Caméras numériques

La caméra préconisée est KOWA SC130E.

Cette caméra est disponible
en couleur ou noir et blanc.

MODELE TAILLE TECHNOLOGIE RESOLUTION TAILLE PIXEL TEMPS EXPOSITION GAIN

KOWA SC130E B/W 1280x1024 Pixels

1/2 pouce CMOS 5,3x5,3 µm 0,1 ms ~ 200 ms 1~26 fois
A05B-1405-K533 (SXGA)

KOWA SC130E COL 640x480 Pixels

1/2 pouce CMOS 10,6x10,6 µm 0,1 ms ~ 200 ms 1~26 fois
A05B-1405-K533 (VGA)

Temps d’exposition : Durée pendant laquelle l'obturateur de la caméra est laissé exposé à la lumière.
Lorsqu’un temps d’exposition très court est utilisé, il est nécessaire d’installer une source de lumière suffisamment puissante et efficace pour
obtenir une bonne qualité d’image.
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Multiplexeurs numériques

Le Multiplexeur s’installe dans l’emplacement mini slot de la PSU.

Il permet de raccorder jusqu’à 3 caméras et peut être monté en cascade.

En montage interne, un maximum de :

- 7 caméras est supporté pour une baie Taille A
- 3 caméras pour une baie Taille MATE.
1
Il permet également d’alimenter des lampes à LED du « package caméras + éclairage ».
2

DMUX 1 3
DMUX 2
4

5
DMUX 3
6
Multiplexeur :
REF : DMUX (A05B-2670-C200)
7

7
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Contrainte d’installation des caméras numériques :

- Montage mécanique :
Les caméras disposent de trous taraudés (diamètre = 2mm) permettant leur fixation sur un support. Lors d’un montage
sur le poignet du robot la caméra doit être fixée sur le dernier axe.

- Boitier de protection :
- Les caméras sont vulnérables car la face arrière est munie d’un connecteur et n’ont pas de protection contre
l’humidité ou la poussière. D’autre part, le capteur peut être détérioré en cas d’utilisation conjointe avec des process
agressifs (ex : soudage à l’arc …).

- FANUC peut fournir des boitiers fournissant une protection améliorée appelée « tête de caméra ». Il peut être
proposé, optionnellement, un éclairage à LED régulé et incorporé à ce boitiers de protection. Ces boitiers conviennent
particulièrement à l’utilisation de caméras embarqués.

Option : Film de diffusion pour

Option : Boitier
l’adaptateur frontal d’éclairage
« Tête de caméra »
annulaire à LED.

Dans la plupart de s cas, le mo ntage/démontage d’une caméra n’est pas reproductible avec une répétabilité suffisante de la
caméra, il est gén éralement né cessaire d’effectuer :
- un réglage de l’objectif.
- une nouvelle calibration.
- de réapprendre le(s) process vision.
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PROCEDURE CONNEXION
PC / ROBOT

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DEBUT

Ouvrir le chemin suivant :

« SETUP → Host Comm »
1

2 Choisir « TCP/IP »

Définir l’IP ainsi que le masque

3 du ROBOT et du PC

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4 Faire « Next » puis « INIT »

5 Effectuer un Ping sur l’adresse du PC

Effectuer un Ping depuis le PC en mode ligne de

6 commande :
C:\ ping [Link]

7
Si aucun des 2 tests de Ping ne fonctionne, redémarrer le PC.
FIN

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Taper l’adresse IP du robot dans la barre de tache d’Internet Explorer et ouvrir l’onglet « IRVision »

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PRESENTATION DU
LOGICIEL « IRVISION »

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Le système de vision FANUC IRVISION est directement géré par la CPU du robot via un processeur dédié (concept
« Integrated Controller »).

Si l’on doit utiliser un PC, il sera nécessaire que dans les cas suivants :
- Pour le paramétrage des Data vision (remarque : depuis la baie R30IB PLUS, il est possible de paramétrer via
le Teach Pendant).
- Pour visualiser les acquisitions de la caméra (monitoring).

Il est important de contacter FANUC pour valider les points suivants :

- Choisir les options de vision nécessaire à l’application
- Choisir la bonne configuration de la CPU/DRAM
- Choisir la caméra et son objectif
- Préciser toute information nécessitant des fournitures complémentaires (multiplexeur, câbles, éclairage …)

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Les robots FANUC nécessitent ordinairement un apprentissage de leurs trajectoires dans des
Robot sans vision programmes TPE, qui sont ensuite exécutés de manière répétitive et figée, là ou ils ont été appris.

L’IRVISION est un système intégré au robot permettant de s’affranchir des restrictions indiquées ci-
Robot avec vision dessus. Il permet la reconnaissance des pièces et leur localisation grâce à une ou plusieurs
caméras. Il détecte les pièces et détermine leur position lorsqu’elles se présentent au robot, avec
un placement aléatoire, différent de celui où elles ont été apprises. Le système adapte alors la
trajectoire à la position réelle de la pièce. Ce recalage adaptatif est qualifié de compensation en 2D.

Caméra

Teach
Pendant

BAIE
Integrated R30IB
vision
IRVISION

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PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT

3 Les informations de calibration sont utilisées pour transformer Le robot applique les offset X,Y,R à
les valeurs X,Y et R des pixels en mm (coordonnées robot) 4 la position de référence apprise et
se déplace sur la pièce détectée

Un process de vision génère un offset X,Y et R

2 en pixels, relatif à la position de référence de la
pièce (coordonnées caméra) 1 L’image d’une pièce est capturée par la caméra (Snap)

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NOTIONS DE GUIDAGE DU ROBOT PAR LA VISION

Types de positionnement en vision

- Positionnement absolu où la caméra localise les coordonnées de la pièce par rapport à une origine connue,
commune au robot et à la caméra, et le robot se rend directement à cette origine.

- Positionnement relatif où la caméra mesure l’écart entre la position courante de la pièce et sa position
mémorisée lors de l’apprentissage. Le robot se déplace alors relativement à la position apprise de la valeur
de cet écart.
C’est cette dernière méthode du Positionnement relatif qui est utilisé chez FANUC par l’IRVISION.

Position de référence et position réelle

La position relative de la pièce utilisée pour décaler la position du robot est appelée « Offset data ».

L’Offset data est calculé par différence géométrique entre deux positions :
- La position où la pièce a été apprise, aussi appelée « Référence position »
et
- La position courante de la pièce, aussi appelée « Actual position (position réelle) »

L’IRVISION mémorise et stocke en mémoire la « Référence position » au moment de l’apprentissage d’une pièce modèle.

L’opération d’apprentissage et de stockage de la « Référence position » s’appelle « Référence position setting » et

s’effectue au cours du paramétrage des données de vision.
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NOTIONS DE FIXED CAMERA ET DE ROBOT MOUNTED CAMERA

Une caméra peut être installée soit en « Fixed camera » soit en « Robot mounted camera » :

Fixed camera
Une caméra fixe est généralement attachée à une potence. Dans cette configuration la caméra voit toujours la même scène et
toujours de la même hauteur.

Robot Mounted camera

Une caméra montée sur le robot est embarquée sur le poignet du robot. En déplaçant le robot, des prises de vue peuvent être
effectuées à des endroits différents ou avec des distances variables entre la pièce et la caméra.

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NOTIONS DE FIXED FRAME OFFSET ET TOOL OFFSET

L’IRVISION utilise 2 sortes de repères de décalage des positions robot (Offset frame) :

Fixed frame offset

En offset de repère fixe, le décalage de pièce est mesuré dans un repère fixe exprimé par rapport à la base du robot
(UFRAME). La caméra mesure la position d’une pièce placée sur un support fixe. Le robot ajuste alors la position de prise de
référence par un offset approprié.

Tool offset
En offset de repère outil, le décalage de pièce est mesuré dans un repère qui se déplace avec le repère outil robot (UTOOL).
Cette méthode est adaptée aux préhenseurs par rapport auxquels la position de la pièce peut varier sensiblement (ventouses,
pinces …). La vision mesure la position de la pièce dans le préhenseur. Le robot ajuste alors la position de pose de référence
par un offset approprié.

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LES REPERES, PLANS UTILISEES PAR L’IRVISION

Le repère Caméra appartient

Il est crucial d’avoir un TCP uniquement à la caméra. Avant
précis sur la pointe de calibration il est inconnu du robot.
palpage pour minimiser les
erreurs d’apprentissage des
repères de l’IRVision Le plan Measurement Plane
(ou plan de détection) est le
plan de la face de la pièce, vue
WORLD pointe par la caméra, à la hauteur
(tool frame) duquel la détection est
effectuée.
Application frame
(user frame)
Calibration grid frame Le repère Calib Grid Frame
(user frame)
Le repère Offset Frame est utilisé Offset Frame
(repère de Grille) doit
(user frame)
pour exprimer le décalage de la impérativement être appris au
vision après transformation centre de la grille de calibration.
depuis le repère de Grille. Il permet d’établir une relation
(Concept de Fixed frame offset géométrique directe avec le repère
et Tool offset) caméra, nécessaire à la
Le repère d’Application est utilisé pour l'étalonnage de la
transformation des coordonnées
Le N° de ce UFRAME doit être caméra. La direction Z de ce repère USER doit pointer caméra en coordonnées robot.
renseigné dans les Data Vision approximativement le long de l'axe optique de la
des Process de Vision. caméra. Si la caméra pointe vers le haut ou vers le bas, le Le N° de ce UFRAME doit être
cadre d'application peut être le WORLD. renseigné dans la Data Vision de
Le N° de ce UFRAME doit être renseigné Calibration
dans la Data Vision de Calibration

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Le Measurement Plane (Plan de Détection) est le plan, parallèle à l’Offset Frame, à la hauteur duquel la détection est effectuée.
Idéalement, ce plan est orthogonal (perpendiculaire) à l’axe caméra.

L’Offset Frame, est le repère dans lequel est fait le calcul du décalage mesuré par la vision (Offset Data -> Registre de Vision) et
doit être renseigné dans chaque Process de Vision.
Il est situé idéalement à la même altitude que le Measurement Plane (Plan de Détection) ; cela évite d’avoir à spécifier
le Part Z Height.

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CONCEPT DE PART Z HEIGHT

Un Process de Vision permet d’apprendre un ou plusieurs modèles géométriques de pièce (GPM) et de leur associer une ou
plusieurs données de référence.

Par exemple, s'il existe deux types de pièces, GPM1 et GPM2, chacune ayant une hauteur différente, il faudra créer 2 jeux de
données de référence pour différencier le Part Z Height :
- Hauteur de pièce H1 pour le GPM1
- Hauteur de pièce H2 pour le GPM2

Ces hauteurs traduisent la différence d’altitude en Z entre l’Offset Frame et le Plan de Détection de chacune des deux pièces.

GPM1 : plan de GPM2 : plan de

détecteur sur cylindre détecteur sur cylindre
à hauteur H1 à hauteur H2

H1
Image caméra H2

Offset Frame Offset Frame

(User Frame) (User Frame)

Remarque : le paramètre « Part Z Height » n’est disponible que lors d’une calibration avec une projection perspective.
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Accès à la
configuration du
système vision
FANUC

Visualisation du
process de vision
pendant
l’application robot

Visualisation Affichage du journal

manuelle d’exécution

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Dans les versions logiciels [Link] pour faire le SETUP de l’IRVISION, 2 Types de Data Vision doivent être créées et paramétrées.

CAMERA DATA : item utilisé pour définir les réglages de la caméra et calibrer le système de coordonnées caméra.

VISION PROCESS TOOLS : item utilisé pour définir les modèles de pièces et leur traitement.

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CALIBRATION
D’UNE CAMERA

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Le but est de définir la position du champ de la caméra dans l’espace Robot afin de localiser la position d’une pièce. La position de
la pièce est exprimée dans le système de coordonnée robot (User Frame pour une caméra fixe et Tool Frame pour une caméra
embarquée).
 Situation avant calibration : H
Lors de son installation initiale, la La pièce possède
Le robot ne des coordonnées
position et l’orientation de la caméra sait pas en pixel dans le
sont inconnues du robot. Par
conséquent les données d’offset
interpréter repère caméra (v,h) V
v et h
renvoyées par la caméra ne peuvent
être interprétées par le robot.
Z
 Opération de calibration :
Y
Une grille de calibration est placée dans le
champ de vision de la caméra. Les
caractéristiques dimensionnelles de la grille User Frame
de
X
sont renseignées dans la vision. La vision peut
convertir les valeurs de pixels en millimètres. calibration

La pièce est localisée par la caméra à des

 Situation après calibration :
coordonnées mesurées en pixels (v,h) et
La calibration crée le lien entre l’univers Le robot traduites en millimètres (x,y) dans le repère de
de la vision (repère caméra gradué en peut calibration (User Frame de grille)
pixels) et l’univers du robot ( repère User interpréter
v et h
Frame gradué en millimètres).

Après calibration l’IRVISION peut transmettre les données d’offset des pièces détectées en les convertissant
dans le repère de calibration du robot (User Frame de grille)
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L’écran de calibration est divisée en 3 zones distinctes :

2 3

1 : La zone des différentes étapes pour la calibration

2 : La zone Image avec sa barre d’outils
3 : La zone de paramétrage

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LA BARRE D’ETAT

Permet d’ouvrir des images enregistrées.

Permet de sauvegarder des images.

Permet d’afficher la réticule de la caméra.

Permet de visualiser la localisation et le niveau de gris d’un pixel.

Permet d’appliquer un zoom numérique à l’image affichée.

Permet d’afficher l’image en plein écran.

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LES TOUCHES FONCTIONS

Permet de lancer l’acquisition d’images continu.

Permet de faire l’acquisition d’une image.

Permet de piloter l’éclairage.

Permet de sauvegarder les modifications.

Permet de quitter le menu de paramétrage de la calibration.

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DEBUT Sur le PC dans la fenêtre

Appuyer en bas de l’écran sur « CREATE »

1

Nommer la caméra et valider par « OK »

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Mettre en surbrillance la caméra qui vient d’être créer puis appuyer sur « EDIT »

Sélectionner le type de caméra et configurer les autres paramètres

(explication page suivante)

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Camera : type de caméra

Robot Mounted camera : renseigner si la caméra est embarquée sur le robot.
Exposure Time :Temps d’exposition appliquée à la caméra.
LED Type : Sélection du type d’éclairage

Maintenant nous allons régler la caméra.

Pour cela veuillez positionner la pièce / grille de calibration sur le montage
(cas particulier pour la fonction « TOOL OFFSET », positionner la pièce / grille de calibration
5 sur le préhenseur)

et appuyer sur

Ouvrir le diaphragme au maximum f/1.4 au moyen de la bague de réglage correspondante

(ce qui doit entrainer une surexposition de l’image).

6 Bague d’ajustement du
diaphragme permettant
une ouverture
de 1.4 à 16

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Réduire le temps d’exposition de la caméra (Exposure time) jusqu’à obtenir un contraste

satisfaisant entre les zones sombres et les zones brillantes.

Ajuster la netteté de l’image (focus) au moyen de la bague de Mise Au Point.

Bague d’ajustement de
8 la netteté permettant
une MAP
entre 0.2 et l’infini

9 Fixer les réglages d’ouverture et de netteté au moyen des vis de blocage.

10 Maintenant nous allons réaliser la calibration de la caméra.

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L’iRVision détecte une pièce dans une image capturée par une caméra qui possède son
propre repère. Une calibration au moyen d’une grille étalon ou d’une mire est nécessaire. La
calibration donne le rapport mm/pixel et la position de la caméra dans le repère de grille.
Deux méthodes de calibration sont disponibles .

11 Sélectionner la méthode de calibration souhaitée :

TYPE DESCRIPTION PAGE

Calibration pour des applications 2D et 3D. Caméra Fixe : Page 79
Grid Pattern Calibration Elle utilise une grille spécialement définie pour cette
calibration. Caméra embarquée : Page 117

Cette méthode utilise une cible.

Robot-Generated Grid Cal.
(uniquement pour Caméra Fixe : Page 108
Elle est adaptée à une caméra
caméra Fixe)
ayant un large champ de vision.

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CALIBRATION « GRID PATTERN CALIBRATION »

Pour calibrer la caméra, une grille de calibration fixe ou montée sur le robot, de dimension supérieure ou égale au champ de
vision, est recommandée. Le pas entre les points noirs est constant mais peut être de différentes valeurs (7.5,15,20,30mm).

Cette méthode est utile quand on utilise la fonction

C’est la méthode standard pour calibrer la caméra. « TOOL OFFSET », dans le cas d’une pièce
positionner aléatoirement dans un préhenseur.
Voir page suivante
Voir page 91
36
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PROCEDURE « GRID PATTERN CALIBRATION » POUR GRILLE FIXE

Séquence pour réaliser la calibration :

1. Création du repère USER d’application

2. Création du repère de la grille de calibration

3. Création d’une calibration caméra dans le

menu Caméra Calibration

4. Vérification des données de calibration caméra

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1. Création du repère USER d’application

La règle de base est de définir le Z du repère Frame d’application parallèle à l’axe caméra tel que représenté sur la figure
ci-dessous, les positions de palpage du UFRAME étant apprises sur des points de référence prévus à cet effet.

EXEMPLE : USER APPLICATION

12 A partir du Teach Pendant, Apprendre en méthode 3 points le repère USER APPLICATION

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2. Création du repère de la grille de calibration

Pour calibrer une grille fixe sur un support fixe, apprendre un UFRAME sur la grille. Placer la grille de calibration à hauteur de
détection de la pièce, perpendiculaire à l’axe de la caméra et centrée autant que possible sur l’axe caméra.
Prévoir un dispositif mécanique d’indexation permettant le démontage/ remontage avec une précision suffisante.

Z+

Z+ X+ Y+

X+

39
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Placer la grille de calibration au centre de la caméra.

A partir du Teach Pendant, nous allons apprendre un repère User au centre de la grille de
calibration avec une pointe montée sur le robot.

1. Apprendre un TCP « Pointe » :

2. Apprendre le repère User au centre de la grille(méthode 4 points) :

1. Orient Origin
2. X+ Direction
3. Y+ Direction
13 4. System Origin

1
4
2 3

40
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3. Création d’une calibration caméra dans le menu Caméra Calibration

Revenir sur le PC, appuyer sur l’onglet « Calibration Setup » et appuyer sur
Ensuite configurer les paramètres suivants :

14
Robot to offset : Spécifier le robot concerné par la calibration Application .
Application Frame : Renseigner le repère d’application. Peut être confondu avec le WORLD.
Grid Spacing : Renseigner le pas entre 2 points de la grille de calibration. Utiliser CUSTOM
pour spécifier un pas non proposé dans le menu déroulant.
Robot-Held Cal. Grid. : Spécifier si le robot porte la grille ou si elle est fixée sur un support.

Setting Cal Grid Pos. Méthod :

- Use Frame : utilisation d’un repère USER défini sur la grille de calibration Fixe (créé via
méthode 4 points).
- Mesure Automatically : création automatique du repère USER de la grille de calibration :
- Pour grille embarquée.
- Pour une caméra embarquée avec une grille de calibration Fixe.
41
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Passer à l’onglet « Cal. Grid Location » ,

sélectionner le repère USER de grille et appuyer sur SET.

(s’affiche la position de la grille de calibration)

15

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Passer à l’onglet « Calibration »,

et configurer les paramètres suivants :

Number of planes : Spécifier le nombre de plans utilisés pour la calibration (dans notre
16 cas : 1)

Projection : La grille de calibration doit être calibrée

de l’une des deux manières suivantes :
- Perspective : Utilisé si on souhaite définir une échelle par rapport à la profondeur
du champ de vision dans le cas de l’utilisation dans un Process du
PART HEIGHT Z).

- Orthogonal : Calibration ne nécessitant pas de définir une échelle par rapport à la

profondeur du champ de vision.

Camera Distance (uniquement si projection Perspective) :

- Calculate automatically : estimation automatique
- Override focal distance : valeur focale de l’objectif (ex : 8mm)
- Override Standoff distance : distance entre le centre de la grille de
calibration et le milieu de l’objectif.

43
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Appuyer sur « Find 1 », une fenêtre s’affiche.

Utiliser les points d’ancrages du cadre mauve afin d’ajuster la zone de recherche des points
de la grille de calibration. Une fois le cadre ajusté, valider par le bouton OK.

La grille doit
couvrir la totalité
du champ de
17 vision pour une
calibration
optimale.

Si la grille de calibration a bien été détectée, alors doit s’afficher :

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BAIE R30IB PLUS

Passer à l’onglet « Calibration »

18

L’image ci-dessus peut montrer des croix verte et rouge sur chacun des points de calibration.

Une croix verte indique où le point de calibration a été trouvé sur l’image de la grille.

Une croix rouge indique la position calculée théorique où devrait se trouver le point de calibration.

La zone à droite de l’écran liste les données des points de calibration.

On retrouve :
- Vt,Hz : leurs coordonnées en pixels exprimées dans le repère caméra
- X,Y,Z : leurs coordonnées en mm exprimées dans le repère de grille
- Err : l’erreur, en pixels, entre la position calculée et la position trouvée
45
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4. Vérification des données de calibration caméra

Passer à l’onglet « Calibration Result » et vérifier les données de calibration.

19

Focal distance : Distance focale de l’objectif (NA en projection orthogonale).

Standoff Distance : Distance entre la grille de calibration et le milieu de l’objectif (NA en projection orthogonale).
Lens distortion : Distorsion de l’objectif exprimé en %. Cette distorsion est prise en compte lors de la conversion des coordonnées vers le
repère robot.
Max Lens distortion : Taille de la distorsion à l'emplacement où la distorsion de l'objectif est la plus grande.

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Scale : La magnification est la taille en mm d’un pixel. La magnification obtenue après calibration doit être en adéquation avec la précision recherchée.
Mean Error Value : Erreur moyenne de tous les points de calibration indiqués dans le tableau [Calibration Points].
Maximum Error Value : Erreur maximum calculée.
Position of Camera Relative to Cal. Grid : Position de la caméra par rapport au repère de grille.
Position of Cal. Grid Relative to App Frame : Position du repère de grille par rapport au repère d’application.

20
Sauvegarder les modifications via le bouton et sortir avec le bouton .

FIN

47
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BAIE R30IB PLUS

PROCEDURE « GRID PATTERN CALIBRATION » POUR GRILLE EMBARQUEE

Séquence pour réaliser la calibration :

1. Création du repère USER d’application

2. Création du repère de la grille de calibration

Rq : Depuis la version 9 cette création n’est pas
nécessaire si utilisation de la mesure
automatique (passer à l’étape 3)

3. Création d’une calibration caméra dans le

menu Caméra Calibration

4. Vérification des données de calibration caméra

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 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

1. Création du repère USER d’application

La règle de base est de définir le Z du repère Frame d’application parallèle à l’axe caméra tel que représenté sur la figure
ci-dessous, les positions de palpage du UFRAME étant apprises sur des points de référence prévus à cet effet.

EXEMPLE : USER APPLICATION

12 A partir du Teach Pendant, Apprendre en méthode 3 points le repère USER APPLICATION

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BAIE R30IB PLUS

2. Création du repère de la grille de calibration

Pour calibrer une grille embarquée, apprendre un repère UTOOL sur la grille. Placer la grille de calibration dans le champ de
détection de la caméra.

2 solutions s’offrent à nous pour créer le repère de la grille de calibration :

- Soit en déplaçant manuellement le robot via la méthode 6 points XY: passer à l’étape 13.1
- Soit automatiquement via fonction Automatic Grid Frame Set :
- Si version logiciel 9.1 passer à l’étape 13.2
- Si version logiciel >= 9.3 passer à l’étape 14

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BAIE R30IB PLUS

A partir du Teach Pendant, nous allons apprendre un repère TOOL au centre de la grille de
calibration avec une pointe fixe.
1. Apprendre un TCP « Grille » en méthode 6 point XY

13.1

Une fois le repère défini, passer directement à l’étape 14

51
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BAIE R30IB PLUS

La fonction « Automatic Grid Frame Set » apprend le repère de la grille de calibration au moyen
de la caméra. Cette méthode automatique est exécutée par le robot, est créer automatiquement le
repère Tool Frame de la grille, et évite toute erreur de manipulation par l’opérateur.

Durant l’exécution de la fonction « Automatic Grid Frame Set » le robot portant la grille bouge
automatiquement en changeant la position et l’orientation relative entre la caméra et la grille.

Au final, la position du repère de la grille par rapport au repère outil du robot (Centre de la grille) est
identifié. Un Tool Frame est alors positionné sur la grille de calibration :

13.2

Pendant l’exécution de la fonction « Automatic Grid Frame Set », les résultats de détection et les
étapes de la progression des mesures sont affichés sur l’écran TPSTATUS du Teach.

Quand la fonction est terminée avec succès, le robot se positionne de telle manière que la caméra
soit en en vis-à-vis de la grille de calibration avec l’origine de la grille centrée sur l’axe optique de la
caméra.

52
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Ouvrir le menu
« Vision Utilities » puis

Sélectionner
« Automatic Grid Frame Set »

Configurer les paramètres suivants :

1 Choix du robot.
2 Spécifier si on veut apprendre un USER FRAME ou un
TOOL FRAME (dans notre cas : UTOOL).
13.2 UTOOL
3 Renseigner le numéro du TOOL FRAME à apprendre.
(suite) 4 Sélectionner la caméra à utiliser. Appuyer sur F4-CHOICE
pour choisir dans la liste des caméras créées.
5 Régler le temps d’exposition.
6 Start Position : Enregistrer la position de départ du robot
en appuyant sur « SHIFT+ F4-RECORD ».
7 Renseigner le pas entre 2 points de la grille.

En fonction de l’espace disponible, Il est possible de régler les limites d’orientation et de

translation. Pour cela appuyer sur le bouton

53
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BAIE R30IB PLUS

Positionner la grille en dessous de la caméra de manière à

la voir en intégralité.

Remarque : pour voir en LIVE la grille de calibration,

appuyer sur « F2 DISP IMG » puis sur « F3 LIVE »

13.2
(suite)

Le robot se déplace sur différentes positions et une fois

terminée, le message suivant s’affiche :

Appuyer sur le bouton

Le TOOL Frame est bien appris

54
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3. Création d’une calibration caméra dans le menu Caméra Calibration

Revenir sur le PC, appuyer sur l’onglet « Calibration Setup » et appuyer sur
Ensuite configurer les paramètres.

14
Robot to offset : Spécifier le robot concerné par la calibration Application
Application Frame : Renseigner le repère d’application. Peut être confondu avec le WORLD
Grid Spacing : Renseigner le pas entre 2 points de la grille de calibration. Utiliser CUSTOM pour spécifier un
pas non proposé dans le menu déroulant.
Robot-Held Cal. Grid. : Spécifier si le robot porte la grille ou si elle est fixée sur un support.

Setting cal, Grid Pos, Method :

- User Frame : renseigner le n° du UFRAME grille (passer à l’étape 15.1)
- Measure Automatically (uniquement version =>9.3) : Le système créer automatiquement le UFRAME
grille (passer l’étape 15.2)

55
 FANUC IRVISION
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Passer à l’onglet « Cal. Grid Location » ,

sélectionner le repère TOOL de la grille et appuyer sur SET.

Puis passer directement à l’étape 16

15.1

56
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Passer à l’onglet « Fixture Pos. Setting » ,

Positionner la grille de façon à ce qu’elle soit vu entièrement.

Mémoriser cette position en appuyant sur « Record » et en appuyant sur « Execute »
(doit se faire à partir du Teach).
Le système créer un repère Tool puis calcul la position de la grille de calibration.

Remarque :
En fonction de l’espace disponible, Il est possible de régler les limites d’orientation et de
translation.

Puis passer directement à l’étape 16

15.2

57
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Passer à l’onglet « Calibration »,

et configurer le paramètre suivant :

16 Number of planes : Spécifier le nombre

de plans utilisés pour la calibration
(dans notre cas : 2)

58
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BAIE R30IB PLUS

Quand une grille est montée sur le robot, exécuter une calibration sur 2 plans en déplaçant le robot sur un plan haut puis un
plan bas tel que ci-dessous:

Lorsqu’on déplace le robot du plan haut vers le plan bas, effectuer l’opération sans changer l’orientation de la caméra. La
différence de hauteur des deux plans dépend des caractéristiques de l’optique de la caméra et des contraintes de
l’application.

59
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Positionner le robot sur le plan haut.

Appuyer sur le bouton puis cliquer sur le bouton « Find 1 » de l’item 1st Plane.

17

Utiliser les points d’ancrages du cadre

mauve afin d’ajuster la zone de
recherche
des points de la grille de calibration.
Une fois le cadre ajusté, valider par le
bouton OK.

60
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BAIE R30IB PLUS

Déplacer le robot sur le plan bas.

RQ : Les 2 plans doivent être espacés entre 100 et 150mm.
Il n'est pas nécessaire de détecter tous les points sur la grille d'étalonnage.
Il y a 11×11 points dans la norme grille d'étalonnage de FANUC. Si 7 × 7 points sont détectés,
le calibrage de la caméra est effectué avec suffisamment précision.

Appuyer sur le bouton puis cliquer sur le bouton « Find 2 » de l’item 1st Plane.

18

Utiliser les points d’ancrages du cadre

mauve afin d’ajuster la zone de recherche
des points de la grille de calibration.
Une fois le cadre ajusté, valider par le
bouton OK.

61
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Passer à l’onglet « Calibration »

19

L’image ci-dessus peut montrer des croix verte et rouge sur chacun des points de calibration.

Une croix verte indique où le point de calibration a été trouvé sur l’image de la grille.

Une croix rouge indique la position calculée théorique où devrait se trouver le point de calibration.

La zone à droite de l’écran liste les données des points de calibration.

On retrouve :
- Vt,Hz : leurs coordonnées en pixels exprimées dans le repère caméra
- X,Y,Z : leurs coordonnées en mm exprimées dans le repère de grille
- Err : l’erreur, en pixels, entre la position calculée et la position trouvée
62
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

4. Vérification des données de calibration caméra

Passer à l’onglet « Calibration Result » et vérifier les données de calibration.

20

Focal distance : Distance focale de l’objectif (NA en projection orthogonale).

Standoff Distance : Distance entre la grille de calibration et le milieu de l’objectif (NA en projection orthogonale).
Lens distortion : Distorsion de l’objectif exprimé en %. Cette distorsion est prise en compte lors de la conversion des coordonnées vers le
repère robot.
Max Lens distortion : Taille de la distorsion à l'emplacement où la distorsion de l'objectif est la plus grande.

63
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Scale : La magnification est la taille en mm d’un pixel. La magnification obtenue après calibration doit être en adéquation avec la précision recherchée.
Mean Error Value : Erreur moyenne de tous les points de calibration indiqués dans le tableau [Calibration Points].
Maximum Error Value : Erreur maximum calculée.
Position of Camera Relative to Cal. Grid : Position de la caméra par rapport au repère de grille.
Position of Cal. Grid Relative to App Frame : Position du repère de grille par rapport au repère d’application.

21
Sauvegarder les modifications via le bouton et sortir avec le bouton .
FIN

64
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

CALIBRATION « ROBOT- GENERATED GRID CAL. »

Cette fonction automatise le déplacement d’une cible, montée sur un support outil robot adéquat, dans le champ de vision de
la caméra pour générer une mire virtuelle afin de calibrer la caméra.
Si la position de la caméra est modifiée ou si la caméra est remplacée par une autre après la mise en production, la caméra
nécessite une nouvelle calibration. La recalibration automatique permet à moindre effort de régler la vision de manière
optimale puisque qu’aucune intervention humaine n’est nécessaire.

Séquence pour réaliser la calibration :

1. Création du repère USER d’application

2. Installation d’une cible sur le robot

3. Création d’une calibration caméra dans le

menu Caméra Calibration

4. Vérification des données de calibration caméra

65
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

1. Création du repère USER d’application

La règle de base est de définir le Z du repère Frame d’application parallèle à l’axe caméra tel que représenté sur la figure
ci-dessous, les positions de palpage du UFRAME étant apprises sur des points de référence prévus à cet effet.

EXEMPLE : USER APPLICATION

12 A partir du Teach Pendant, Apprendre en méthode 3 points le repère USER APPLICATION

66
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

2. Installation d’une cible sur le robot

Installer sur le robot une marque cible pour la calibration.

13 RQ : la taille de la cible sera d'environ 80 à 100 pixels de long et de large.

Montez la cible à l'extrémité du

robot de l'outillage du bras.
Assurez-vous que la cible ne se
trouve pas derrière le robot bras ou
l'outillage même lorsque le robot se
déplace dans le champ de vision
de la caméra.

67
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

3. Création d’une calibration caméra dans le menu Caméra Calibration

Amener la cible si possible à hauteur de la pièce et la positionner

au centre du champ de vision (ne pas toucher aux bagues de la caméra).

Sur le PC, appuyer sur l’onglet « Calibration Setup » et appuyer sur

Régler la zone de recherche via le bouton « SET » puis mémoriser la position de départ pour
la calibration en appuyant sur « RECORD ».

14

Application Frame : Renseigner le repère d’application. Peut être

confondu avec le World.
Image logging mode :
- Do not log : Pas de sauvegarde d’images
- Log failed Images : ne sauvegarde que les images mauvaises
- Log all Images : sauvegarde toutes les images
Plane Spacing : Espace entre les deux plans de calibration. Initial
Position : Permet d’enregistrer la position de départ du robot pour
l’apprentissage. Il est préférable de centrer la cible sur la mire de la
caméra pour apprendre la position de départ.
68
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Passer à l’onglet « Train Model » ,

Procéder à l’apprentissage de la cible. Pour cela appuyer sur « Teach ».

15

En raison d’une calibration multi-

niveaux cocher le bouton Scale et
agrandir la plage de 80 à 130 %

Ensuite vérifier si la cible est bien détectée en appuyant

sur « SNAP + FIND »

69
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Passer à l’onglet « Calibration »

La suite de la procédure se fera sur le Teach.
Ouvrir le menu « IrVision → Vision Setup »

Régler la vitesse puis enfoncer l’homme mort et maintenir le bouton SHIFT enfoncée.
Appuyer sur le bouton « Execute » puis sur

16

S’affiche sur le Teach

les différentes étapes

Si la calibration c’est
correctement réalisée, le
message suivant s’affiche

70
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Passer à l’onglet « Calibration »

17

L’image ci-dessus peut montrer des croix verte et bleu sur chacun des points de calibration.

La zone à droite de l’écran liste les données des points de calibration.

On retrouve :
- Vt,Hz : leurs coordonnées en pixels exprimées dans le repère caméra
- X,Y,Z : leurs coordonnées en mm exprimées dans le repère de grille
- Err : l’erreur, en pixels, entre la position calculée et la position trouvée

71
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

4. Vérification des données de calibration caméra

Passer à l’onglet « Calibration Result » et vérifier les données de calibration.

18

Focal distance : Distance focale de l’objectif (NA en projection orthogonale).

Standoff Distance : Distance entre la grille de calibration et le milieu de l’objectif (NA en projection orthogonale).
Lens distortion : Distorsion de l’objectif exprimé en %. Cette distorsion est prise en compte lors de la conversion des coordonnées vers le
repère robot.
Max Lens distortion : Taille de la distorsion à l'emplacement où la distorsion de l'objectif est la plus grande.

72
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Scale : La magnification est la taille en mm d’un pixel. La magnification obtenue après calibration doit être en adéquation avec la précision recherchée.
Mean Error Value : Erreur moyenne de tous les points de calibration indiqués dans le tableau [Calibration Points].
Maximum Error Value : Erreur maximum calculée.
Target Position : Position de la cible.
Position of Camera Relative to App Frame : Position de la caméra par rapport au repère d’application.

Il est possible de créer un programme pour une re-calibration.

Pour cela appuyer sur le bouton « Create »

Donner un nom au programme de Re-Calibration :

19
CAMERA_RECALIB

20 Sauvegarder les modifications via le bouton et sortir avec le bouton .

FIN
73
 FANUC IRVISION
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CALIBRATION « GRID PATTERN CALIBRATION »

C’est la méthode standard pour calibrer une caméra embarquée. Une grille de calibration, de dimension supérieure ou égale
au champ de vision, est recommandée. Le pas entre les points noirs est constant mais peut être de différentes valeurs
(7.5,15,20,30mm).
Séquence pour réaliser la calibration :

1. Création du repère USER d’application

2. Création du repère de la grille de calibration

Rq : Depuis la version 9 cette création n’est pas
nécessaire si utilisation de la mesure
automatique (passer à l’étape 3)

3. Création d’une calibration caméra dans le

menu Caméra Calibration

4. Vérification des données de calibration caméra

74
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

1. Création du repère USER d’application

La règle de base est de définir le Z du repère Frame d’application parallèle à l’axe caméra tel que représenté sur la figure
ci-dessous, les positions de palpage du UFRAME étant apprises sur des points de référence prévus à cet effet.

EXEMPLE : USER APPLICATION

12 A partir du Teach Pendant, Apprendre en méthode 3 points le repère USER APPLICATION

75
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

2. Création du repère de la grille de calibration

Pour calibrer une grille fixe sur un support fixe, apprendre un UFRAME sur la grille de calibration.
Placer la grille de calibration à hauteur de détection de la pièce, perpendiculaire à l’axe de la caméra et centrée autant que possible
sur l’axe caméra. Prévoir un dispositif mécanique d’indexation permettant le démontage/ remontage avec une précision suffisante.

2 solutions s’offrent à nous pour créer le repère de la grille de calibration :

- Soit en déplaçant manuellement le robot via la méthode 4 points : passer à l’étape 13.1
- Soit automatiquement via fonction Automatic Grid Frame Set :
- Si version logiciel 9.1 passer à l’étape 13.2
- Si version logiciel >= 9.3 passer à l’étape 14

76
 FANUC IRVISION
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Pour définir manuellement le repère, placer la grille de calibration au centre de la caméra.

A partir du Teach Pendant, nous allons apprendre un repère User au centre de la grille de
calibration avec une pointe montée sur le robot.
1. Apprendre un TCP « Pointe »

2. Apprendre le repère User au centre de la grille (méthode 4 points)

13.1

Une fois le repère défini, positionner la caméra au dessus de la grille de calibration de

manière à la voir en intégralité. Ensuite passer directement à l’étape 14.
77
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

La fonction « Automatic Grid Frame Set » apprend le repère de la grille de calibration au moyen
de la caméra. Cette méthode automatique est exécutée par le robot, est créer automatiquement le
repère User Frame de la grille, et évite toute erreur de manipulation par l’opérateur.

Durant l’exécution de la fonction « Automatic Grid Frame Set » le robot portant la grille bouge
automatiquement en changeant la position et l’orientation relative entre la caméra et la grille.

Au final, la position du repère de la grille par rapport au repère World Frame est identifié.
Un USER Frame est alors positionné sur la grille de calibration :

13.2

Pendant l’exécution de la fonction « Automatic Grid Frame Set », les résultats de détection et les
étapes de la progression des mesures sont affichés sur l’écran TPSTATUS du Teach.

Quand la fonction est terminée avec succès, le robot se positionne de telle manière que la caméra
soit en en vis-à-vis de la grille de calibration avec l’origine de la grille centrée sur l’axe optique de la
caméra.
78
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Positionner la caméra au dessus de la grille

de calibration de manière à la voir en
intégralité

13.2
(suite)

Ouvrir le menu « Vision Utilities »

Sélectionner « Automatic Grid Frame Set »

79
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Configurer les paramètres suivants :

1 Choix du robot
2 Spécifier si on veut apprendre un USER FRAME ou un
TOOL FRAME. (dans notre cas : UFRAME).
3 Renseigner le numéro du USER FRAME à apprendre.
4 Sélectionner la caméra à utiliser. Appuyer sur F4-
CHOICE pour choisir dans la liste des caméras créées.
5 Régler le temps d’exposition

6 Start Position : Enregistrer la position de départ du robot

en appuyant sur « SHIFT+ F4-RECORD »
7 Renseigner le pas entre 2 points de la grille
13.2
En fonction de l’espace disponible, Il est possible de régler les limites d’orientation et de
(suite) translation. Pour cela appuyer sur le bouton

Le robot se déplace sur différentes positions et une fois

terminée, le message suivant s’affiche :

Appuyer sur le bouton

Le User Frame est bien appris

80
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

3. Création d’une calibration caméra dans le menu Caméra Calibration

Sur le PC, appuyer sur l’onglet « Calibration Setup » et appuyer sur

Ensuite configurer les paramètres suivants :

14
Robot to offset : Spécifier le robot concerné par la calibration Application
Application Frame : Renseigner le repère d’application. Peut être confondu avec le WORLD
Grid Spacing : Renseigner le pas entre 2 points de la grille de calibration. Utiliser CUSTOM pour spécifier un
pas non proposé dans le menu déroulant.
Robot-Held Cal. Grid. : Spécifier si le robot porte la grille ou si elle est fixée sur un support.

Setting cal, Grid Pos, Method :

- User Frame : renseigner le n° du UFRAME grille (passer à l’étape 15.1)
- Measure Automatically (uniquement version =>9.3) : Le système créer automatiquement le UFRAME
grille (passer l’étape 15.2)

81
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Passer à l’onglet « Cal. Grid Location » ,

sélectionner le repère USER de la grille et appuyer sur SET.

(s’affiche la position de la grille de calibration)

Puis passer directement à l’étape 16

15.1

82
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Passer à l’onglet « Fixture Pos. Setting »,

Positionner la caméra de façon à ce que la grille de calibration soit entièrement visible.

Mémoriser cette position en appuyant sur « Record » et en appuyant sur « Execute »
(doit se faire à partir du Teach).
Le système créer un repère User puis calcul la position de la grille de calibration.

Remarque :
En fonction de l’espace disponible, Il est possible de régler
les limites d’orientation et de translation.

Puis passer directement à l’étape 16

15.2

83
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Passer à l’onglet « Calibration »,

et configurer le paramètre suivant :

16 Number of planes : Spécifier le nombre

de plans utilisés pour la calibration
(dans notre cas : 2)

84
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Quand une caméra est montée sur le robot, exécuter une calibration sur 2 plans en déplaçant le robot sur un plan haut puis
un plan bas tel que ci-dessous:

Lorsqu’on déplace le robot du plan haut vers le plan bas, effectuer l’opération sans changer l’orientation de la
caméra. La différence de hauteur des deux plans dépend des caractéristiques de l’optique de la caméra et des
contraintes de l’application.
85
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Positionner le robot sur le plan haut.

Appuyer sur le bouton puis cliquer sur le bouton « Find 1 » de l’item 1st Plane.

17

Utiliser les points d’ancrages du cadre

mauve afin d’ajuster la zone de
recherche
des points de la grille de calibration.
Une fois le cadre ajusté, valider par le
bouton OK.

86
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Déplacer le robot sur le plan bas.

RQ : Les 2 plans doivent être espacés entre 100 et 150mm.
Il n'est pas nécessaire de détecter tous les points sur la grille d'étalonnage.
Il y a 11×11 points dans la norme grille d'étalonnage de FANUC. Si 7 × 7 points sont détectés,
le calibrage de la caméra est effectué avec suffisamment précision.

Appuyer sur le bouton puis cliquer sur le bouton « Find 2 » de l’item 2nd Plane.

18

Utiliser les points d’ancrages du cadre

mauve afin d’ajuster la zone de recherche
des points de la grille de calibration.
Une fois le cadre ajusté, valider par le
bouton OK.

87
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Passer à l’onglet « Calibration »

19

L’image ci-dessus peut montrer des croix verte et rouge sur chacun des points de calibration.

Une croix verte indique où le point de calibration a été trouvé sur l’image de la grille.

Une croix rouge indique la position calculée théorique où devrait se trouver le point de calibration.

La zone à droite de l’écran liste les données des points de calibration.

On retrouve :
- Vt,Hz : leurs coordonnées en pixels exprimées dans le repère caméra
- X,Y,Z : leurs coordonnées en mm exprimées dans le repère de grille
- Err : l’erreur, en pixels, entre la position calculée et la position trouvée
88
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

4. Vérification des données de calibration caméra

Passer à l’onglet « Calibration Result » et vérifier les données de calibration.

20

Focal distance : Distance focale de l’objectif (NA en projection orthogonale).

Standoff Distance : Distance entre la grille de calibration et le milieu de l’objectif (NA en projection orthogonale).
Lens distortion : Distorsion de l’objectif exprimé en %. Cette distorsion est prise en compte lors de la conversion des coordonnées vers le
repère robot.
Max Lens distortion : Taille de la distorsion à l'emplacement où la distorsion de l'objectif est la plus grande.

89
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Scale : La magnification est la taille en mm d’un pixel. La magnification obtenue après calibration doit être en adéquation avec la précision recherchée.
Mean Error Value : Erreur moyenne de tous les points de calibration indiqués dans le tableau [Calibration Points].
Maximum Error Value : Erreur maximum calculée.
Position of Camera Relative to Cal. Grid : Position de la caméra par rapport au repère de grille.
Position of Cal. Grid Relative to App Frame : Position du repère de grille par rapport au repère d’application.
Position of Robot Holding Camera : Position du robot lors de l’étalonnage du 1er plan (flasque par rapport au repère d’application).

21
Sauvegarder les modifications via le bouton et sortir avec le bouton .

FIN

90
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

PROCESS VISION

135
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Avant d’expliquer la définition d’un Process de Vision, il faut savoir qu’il existe différents types de Process Vision :
- Pour du Picking

- Pour de l’inspection

- Pour d’identification de QR Code – Barre Code

Le Process de Vision est une Data Vision élaborée et structurée qui précise quels capteurs (Caméras) sont utilisés, et quel
Command Tools sont exploités pour permettre la recherche et la détection d’une ou plusieurs pièces modèle. Ces
Command Tools sont organisés dans une arborescence nommée Tree View.

Les Outils Command Tools peuvent être classés en plusieurs catégories :

 Les Locators tels que les GPM, les Blobs…
 Les Measure Tools tels que les Histogram, les Edge Histogram …
 Les Logic Tools tels que les Conditional Execution Tools, les Multi Windows Tools…
 Les Filter Tools tels que les Preprocess Tools, les Image Filter Tools …

L’arborescence Tree View :

 Les Command Tools sont listés dans une arborescence permettant leur déclaration et leur exécution dans un ordre
chronologique du premier au dernier.
 Les Tool Locator ou Command Tools entrelacés (de second niveau) sont évalués selon le résultat de leur
Parent Tool.

92
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

L’écran du Process Vision est divisée en 4 zones distinctes :

2
1

1 : La zone Image avec sa barre d’outils

2 : La zone Tree view (Arborescence)
3 : La zone de paramétrage
4 : La zone résultats avec ses touches fonctions, permettant de tester les outils du process vision

93
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

LA BARRE D’ETAT

Permet d’ouvrir des images enregistrées.

Permet de sauvegarder des images.

Permet d’afficher la réticule de la caméra.

Permet de visualiser la localisation et le niveau de gris d’un pixel.

Permet d’appliquer un zoom numérique à l’image affichée.

Permet d’afficher l’image en plein écran.

94
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

LES TOUCHES FONCTIONS

Permet de lancer l’acquisition d’images continu. Permet d’accéder aux images enregistrées
(selon config : )
Permet de faire l’acquisition d’une image.
Permet de sauvegarder les modifications.
Permet de trouver une image (en cours ou enregistrée).
Permet de quitter le menu de paramétrage.
Permet de faire l’acquisition et de trouver une image.

Permet de faire l’acquisition et de trouver une image

en continu.
95
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

L'outil de localisation GPM détecte le

même motif qu'un motif de modèle appris à
Comment choisir l’outil vision adéquat ?
l'avance et affiche son emplacement
 Par exemple un GPM extrait la position
d’un modèle géométrique. Blob Locator Tool détecte des formes
variables ayant des caractéristiques
 Des caractéristiques robustes et uniques similaires, circonférences ou autres
(typiques) contenues dans une image caractéristiques que le modèle spécifié
déterminent l’outil à utiliser. parmi les images converties en binaire.

CSM Locator Tool est un outil de

Voici les différents « Locator Tool » : traitement d'image utilisant des gradations
(changements clairs et foncés).

Line Locator Tool détecte les lignes

d'images précédemment prises par les
caméras pour afficher leur position et
leur direction.

Circle Finder Tool détecte les cercles

dans une image. Un cercle initial est
enseigné par la méthode du cercle à 3
points. L'outil affiche le centre et le
diamètre des cercles trouvés.

96
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Inspection d’une surface

Inspection d’un cordon (colle/soudure)

Inspection de la luminosité d’une zone

Outil permettant de mesurer la différence de

luminosité dans une zone (détection d’un
filetage dans un trou avec des nuances de gris)

Compter le nombre d’objets détectés

Outil arithmétique permettant

d’additionner/soustraire/multiplier/diviser le
résultat d’autres outils

Outil permettant d’effectuer un calcul

géométrique à l’aide des positions détectées
(ex : distance entre 2 bords)

Outil permettant d’effectuer des statistiques sur

les objets trouvés (max, min , moyenne, …)

Outil permettant de calculer une position par

rapport aux différents objets trouvés
( ex : intersection entre 2 droites)
97
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Ajouter un/des filtre(s) à l’image capturée

Rendre uniforme la luminosité sur l’ensemble

de la fenêtre de recherche

Outil permettant d’additionner 2 images ayant

un niveau de gris différent dans le but d’en
faire une seule avec une échelle de gris la plus
uniforme possible (une avec flash d’un coté et
l’autre à l’opposé par ex)
Ne fonctionne uniquement si la pièce ne
bouge pas (que pour de l’inspection)

Outil permettant de réduire la taille

de l’image capturée

98
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Déplacer dynamiquement la fenêtre de

détection ou l’outil de mesure

Diviser la fenêtre de détection en différentes

zones activables suivant la valeur d’un
registre (localisation d’un seul modèle dans
les différentes fenêtres)

Permet de sélectionner le modèle de pièce à

chercher suivant la valeur d’un registre

Permet de récupérer l’image et d’en régler

certains paramètres (exposition)

Permet d’écrire une image dans un registre

image (enregistrer celle-ci dans le but d’une
utilisation ultérieure)

Permet de lire une image spécifiée dans un

registre image (enregistrée précédemment)

99
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Le mot Blob se traduit en français par le mot Goutte et peut aussi être compris comme Tache ou une surface.

 Binarisation d’image : Ces paramétrages définissent quelles parties

de l’image sont considérés comme étant des Blobs potentiels. Selon un
critère de seuil en niveaux de gris (gradué de 0 à 255), l’outil Blob
convertit tous les pixels d’une image dont le niveau est inférieur à ce
seuil en noir et tous ceux supérieurs à ce seuil en blanc. Ainsi les
régions d’une couleur donnée, en blanc ou en noir, sont combinées en
un blob potentiel.

 Détection de blob : L’outil Blob Locator Tool sert à détecter des pièces
distinctes ayant des caractéristiques similaires (aire, périmètre, etc.) à
partir d’un Blob modèle de référence.
Le modèle de référence du Blob permet, entre autre, d’initialiser les
degrés de liberté du Blob (DOF). Si les DOF sont changés
manuellement, alors l’outil Blob Locator peut de détecter des pièces
complètement différentes du modèle appris.

 Définition de la détection : Les DOF définissent les paramétrages de

sélection et de reconnaissance d’un Blob cible parmi des Blobs
potentiels. Il est recommandé de n’utiliser que les paramètres
pertinents (par exemple : si des pièces aux dimensions bien précises
doivent être trouvées, alors il faut utiliser le paramètre de mesure de
l’aire). Si les paramètres sont lâches (grandes valeurs DOF) alors il est
plus susceptible de détecter toutes les parties avec un risque important
de mauvaises détections.
100
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BAIE R30IB PLUS

Exemple 1 : Tri de deux pièces.

Des caractéristiques de l’image telles que la taille et l’aire sont très similaires et ne sont
donc pas représentatives. Par contre la forme géométrique est unique pour chaque pièce
individuelle, rendant ainsi possible l’utilisation de l’outil GPM Locator.

Exemple 2 : détection des deux pièces avec un unique Process de vision.

Les deux pièces ont presque la même aire ce qui oriente le choix vers l’outil Blob Locator
Tool qui permettra de se limiter à l’apprentissage d’un seul modèle de Blob commun aux
2 pièces.

Exemple 3 : Tri de deux pièces.

La forme géométrique des deux pièces est la même, mais leur taille est différente. L’outil
Blob Locator qui permet d’extraire l’aire est adapté pour le tri de ces deux pièces.

101
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Sur le PC dans la fenêtre

DEBUT

Appuyer en bas de l’écran sur « CREATE »

1

Une fois la caméra créée, choisir un des types de process vision.

Dans notre exemple, sélectionner le Process Vision « 2-D Single-View Vision Process »,
nommer le et valider par « OK »

102
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Le Process Vision crée apparait dans la liste.

Cliquer sur « EDIT » pour rentrer dans le menu de paramétrage de celui-ci.

103
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PARAMETRAGE D’UN PROCESS VISION

Nous allons maintenant réaliser le paramétrage d’un Process Vision.

La zone TREE VIEW affiche la structure du Process vision avec l’ensemble

des Locator Tools :
• Liste des GPM des différents modèles de pièces
• Liste des sous Locator Tools.
4
L’exécution du process vision se fait selon la hiérarchie établie dans l’arborescence.

La zone TREE VIEW possède sa propre barre d’outils :

Permet d’ajouter des outils à l’arborescence du process.
Permet de renommer un élément de l’arborescence.
Permet de dupliquer un outil de l’arborescence.
Permet de Copier/Coller un outil dans un même process.
Permet de supprimer un outil de l’arborescence.
Permet de déplacer les outils dans l’arborescence.
104
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1. Onglet des paramètres généraux du Process Vision

Configurer l’onglet général du Process Vision « 2D Single-View Vision Process » :

Camera : Sélection de la caméra à utiliser pour le process

Number to find : Nombre de pièces à trouver lors de l’exécution

du process

Offset mode : Type de décalage :

- Fixed Frame Offset : décalage dans repère fixe UFRAME
- Tool Offset : décalage dans repère mobile UTOOL

Offset Frame : numéro du UFRAME d’APPLICATION / OFFSET

Sort key : Fonctions de tri multi-critères du process vision :

- Vision Process Level : les cibles sont triées selon leurs
5 côtes X, Y et R ainsi que Min Path, Min Path Angle ou
Model ID calculées par le vision process
- Parent Command Tool Level : les cibles sont triées selon
des mesures faites sur les Rangées Vt, Colonnes Hz,
l’Angle de rotation, l’Echelle, l’Aspect, l’Inclinaison, le
Score, l’Erreur de contour ou le Contraste des Locator
Tools parents

Sort order : Ordre d’exécution du tri

- Desc : Du maxi au mini
- Asc. : Du mini au maxi

Delete duplicates if < : Cet item permet de rejeter toute pièce

ressemblant à une autre si plusieurs résultats sont trouvés dans
la tolérance pixels/degrés spécifiée.
La pièce obtenant la meilleure fiabilité de détection est retenue.
105
 FANUC IRVISION
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Image logging mode :

- Do not log : Pas de sauvegarde d’images
- Log failed Images : ne sauvegarde que les images mauvaises
- Log all Images : sauvegarde toutes les images
- Display Image : Permet de sélectionner l’image affichée
(sélection de Snap Tool)

pour accéder aux images ouvrir :

5 Remarque : si aucune image présente dans « Vision Log » vérifier

(suite) que la case suivante soit cochée :

Measurement in mm : Conversion des résultats en mm pour les outils

Blob Locator Tool, Edge Pair Locator Tool, Position Calculation Tool, Statistics
Calculation Tool (une seule Reference Data peut être utilisée).

106
 FANUC IRVISION
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2. Onglet des paramètres de l’outil prise d’images « Snap Tool »

Configurer le paramétrages de l’outil prise d’images « Snap Tool 1 »

Ces outils peuvent, une fois définis, être sélectionnés dans le paramétrage des outils de
localisation (GPM, BLOB, etc.)
Snap Window : Permet de ne regarder qu’une partie de
l’image. Par défaut, on prend l’image complète.

Resolution Reduction : Permet de diminuer la résolution de

l’image lorsque la précision requise le permet. Pour une
réduction de 2x, la résolution d’image passe à 512 x 640 et la
magnification (résolution) est multipliée par 2.

Exposure mode :
6 - Fixed : Le temps d’exposition ne varie pas (méthode à
privilégier)
- Auto : Le système gère à chaque SNAP le temps
d’exposition pour retrouver la même luminosité que
l’image de référence. Ce mode peut entrainer de
grosses variations de temps de cycle !!!
- HDR (high dynamic range) : Utile quand il y a un fort
contraste entre différentes zones au sein d’un même
champ de vision. Le système crée une image en
combinant 3 images ayant un temps d’exposition
différent (sous exposée – normalement exposée – sur
exposée). Ce mode peut entrainer de grosses
variations de temps de cycle !!!

Exposure Time : Temps d’exposition (ms)

107
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Multi-exposures : Spécifie le nombre d’images prises avec

des temps d’exposition différents. La combinaison de ces
images par le système permet d’augmenter le contraste dans
certaines situations.

Attention : cette fonction augmente considérablement le

6 temps de cycle.
(suite)
Image Display Mode :
- Snapped Image : Visualisation uniquement de l’image
de la fenêtre du SNAP WINDOW
- Full Image : Visualisation de l’image complète vu par la
caméra.

108
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

3. Déclaration d’un Outil de mesure

EXEMPLE « Locator TOOL »
On associe à un Process Vision des Locator Tools pouvant posséder eux même d’autres Locator Tools.
Lors de la création d’un process, on retrouve cette architecture dans l’arborescence.

Remarque : Tous les outils peuvent être

renommés en utilisant la touche

Différents types d’outils sont disponibles en tant que LOCATOR TOOL et peuvent être combinés entre eux. On peut d onc obtenir
une architecture comme celle-ci.

- Vision Process (PROCESS1)

- Snap Tool (SNAP_TOOL_PROCESS1)
- Locator Tool de type GPM (GPM_PIECE_1)
- Locator Tool de type GPM (GPM_PIECE_2)
- Histogram Tool (associé au GPM_PIECE_2)
- Conditionnal Execution Tool (associé au GPM_PIECE_2)
109
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Apprendre le « Pattern Model »

Sélectionner Le « GPM » et activer la vue caméra dynamique via le bouton

Placer une pièce au centre du champ de vision de la caméra, lieu où il y a le moins de

déformation de l’objectif.
Désactiver la vue caméra dynamique via le bouton

Cliquer sur le bouton pour figer la vue caméra.

110
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Appuyer sur le bouton « Teach »

8 du GPM.

Sélectionner les points et ajuster le

cadre mauve à la pièce.

Valider par

Le « Pattern Model » appris doit apparaître tel que dans l’écran suivant :

9 Le contour du
modèle appris est
représenté par des
lignes vertes.

La qualité des résultats de Localisation, d’Orientation et de facteur d’Echelle est affichée à la

ligne Training Stability du Menu selon le barème de notation suivant :
- Good : déterminé de manière stable
- Poor : déterminé de manière non stable
- None : ne peut pas être déterminé
111
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Si nécessaire régler la position

d’origine du
« Pattern Model »

Lorsque le GPM de la pièce

est défini, le système place la
position origine du modèle au
centre du quadrilatère défini
pour encadrer la pièce.
Pour cela appuyer sur « Set Org »

10

Déplacer la cible à l’endroit souhaité sur la pièce en tant qu’origine puis appuyer sur
La position d’origine est
représentée par une croix
verte. Ce sont les coordonnées Ne pas hésiter à zoomer
de cette position qui sont la zone où doit se
retournées lors du trouver le centre
fonctionnement de l’iRVision d’origine.
pour effectuer le calcul des
offsets de décalage de la pièce.

112
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Selon le type de pièce il peut être nécessaire :

- De cacher les formes inutiles à la détection de la pièce ou des gradients (Features) qui pourrait perturber la
détection du modèle, on utilisera alors l’outil Training Mask.

- D’ajouter une zone d’intérêt sur un détail de la pièce existant sur les pièces de production pour une
détermination de son angle d’orientation ou de son sens, on utilisera alors l’outil Emphasing Area.

Passer à Etape 11
Passer à Etape 12

Si vous ne souhaitez pas utiliser ces fonctions, passer directement à l’étape 13.

113
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Apprendre les zones à masquer

« Training mask »

Sur la ligne « Training Mask »

appuyer sur « EDIT »

Appuyer sur le boutons suivants pour masquer les zones puis sur le bouton

11 Le bouton permet de dessiner des contours en lignes brisées

Le bouton permet de dessiner des contours à main levée

Le bouton permet de dessiner des contours rectangulaires

Le bouton permet de dessiner des contours elliptiques

Le bouton permet de dessiner des contours circulaires

Les boutons permettent de peindre ou effacer les

Training Mask.

Les boutons permettent de masquer/

démasquer la totalité du GPM

114
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Le contour du « Training Mask » dessiné change de couleur de jaune à rose saumon.

11
(suite)

Le bouton permet de défaire l’action de dessin précédente alors que

le bouton permet d’effacer entièrement le contour en cours d’édition.

Les boutons permettent de valider ou annuler un Training Mask.

FIN de l’apprentissage du masque.

115
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Apprendre la zone d’orientation

« Emphasis Area »
Dans l’exemple suivant, Le
résultat de mesure de
l’orientation du GPM Cylindre
révèle une note « Poor »
signifiant une détermination
instable de l’angle de la pièce
- Good : déterminé de manière stable
Sur la ligne « Emphasis Area » - Poor : déterminé de manière non stable
appuyer sur « EDIT » - None: ne peut pas être déterminé.

Lorsqu’on coche la case « Enable » de l’item Emphasis Area, on peut spécifier une valeur de
12 score à atteindre sur ce critère lors d’une détection de pièce.

La pièce est correctement

détectée si le score de
détection de la zone EA
est supérieur ou égal à la
valeur paramétrée dans
« EA Score Threshold ».

FIN de la création de l’emphasis.

116
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Si nécessaire, configurer les autres paramètres.

Model ID : Il est possible d’assigner une variable par pièce

pour différencier son type lorsqu’il existe plusieurs GPM
Locator tools (Cube, Cylindre, Octogone …) : Le champ
Model ID peut recevoir une valeur correspondant à chaque
pièce pour que le programme robot puisse effectuer un
traitement adapté à chacune des pièces détectées par
l’iRVision.

Score Threshold : Le résultat de la détection caméra est

exprimé par un score. Le score le plus grand est 100. Une
13 pièce est correctement détectée si le score est supérieur ou
égal au score donné par Score Threshold. Si le score est
inférieur, la pièce n’est pas détectée. Inscrire une valeur entre
10 et 100. La valeur par défaut est 70. Plus la valeur de
Score est faible, moins la pièce sera détectée avec précision.

Contrast Threshold : Spécifier la valeur de contraste de

l’image pour qu’une pièce soit détectée. La valeur par défaut
est 50. Si une faible valeur est paramétrée, le système peut
détecter des images avec de faibles contrastes mais prend
plus de temps process pour faire l’analyse. Choisir une valeur
comprise entre 1 et 200. Si le système détecte des formes
inadéquates ou des formes non nécessaires à la localisation
avec de faibles contrastes, toutes ces images seront ignorées
en paramétrant une plus forte valeur de contraste.

117
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Area Overlap : Si 2 pièces détectées se chevauchent

partiellement, celle qui a le plus petit score peut être effacée.
Pour cela on définit un pourcentage de surface détectée
maximum se superposant (ex : évite de détecter un carré
plusieurs fois sur différents angles).

Elasticity : Spécifie une valeur en pixel pour indiquer de

combien peut être la distorsion entre l’image détectée et le
modèle appris. Paramétrer une grande valeur permet de
détecter des pièces avec de grandes variations géométriques.
Cependant, plus la valeur est grande, moins la détection en
position est précise.

Search Window : Spécifie la taille de l’image de détection.

13 Plus cette fenêtre de détection est petite, plus le temps de
(suite) cycle process est court. La valeur par défaut est la fenêtre
entière. Pour changer la taille de la fenêtre de détection, cliquer
sur le bouton « Set », déplacer le cadre mauve pour délimiter la
zone et cliquer sur le bouton « OK ».

Run-Time Mask : Cette fonction permet de définir une fenêtre

où le système de vision ne fera pas de recherche lorsque
l’iRVision est en fonctionnement.

118
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Degrés de liberté pour la détection :

- Orientation : Spécifie les angles d’orientation possibles de

la pièce à détecter. Les 2 angles des limites maximum et
minimum sont -180° et + 180°. Plus les valeurs d’angles sont
proches, plus la détection des pièces est rapide. Si l’item
d’orientation est décoché, l’orientation de la pièce est
ignorée (exemple de pièces cylindrique). Les valeurs par
défaut sont – 180° et +180°.

- Scale : Spécifie le facteur d’échelle de la pièce à détecter

13 (homothétie sur la pièce). Un modèle appris à un facteur
d’échelle à 100%. Le système peut détecter des pièces
(suite) variant en taille de 25% à 400%. Plus les limites du facteur
d’échelle sont proches de 100%, plus le process de
détection est rapide. Par défaut la recherche de pièces
suivant un facteur d’échelle est désactivée.

- Aspect Ratio : Spécifie les seuils minimum et maximum

de reconnaissance d’une pièce suivant son aspect
(déformation suivant un angle de position de la pièce). Un
modèle appris à un « Aspect Ratio » de 100%. Le système
peut détecter des pièces ayant un aspect variant entre 50%
et 100% par rapport au modèle. Plus les seuils sont proches
de 100%, plus le process de détection est rapide. Par défaut
la recherche de pièces suivant un « aspect ratio » est
désactivée.

119
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Tester la détection du modèle. (attention : Ne pas déplacer la pièce!!!)

Lorsqu’un modèle est appris, il est possible de faire un test de détection de ce modèle pour
valider le Process Vision.
La zone Résultats permet de visualiser les résultats de détection.
Si le process Vision est sélectionné dans la zone Arborescence, le résultat trouvé est exprimé
par rapport à la calibration spécifiée dans le Process de Vision.

Si le GPM Locator est sélectionné dans la zone Arborescence, le résultat trouvé est exprimé
en coordonnées vision.

14

120
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Appuyer sur l’un des boutons suivants :

Bouton pour déclencher une acquisition caméra.

Bouton pour effectuer une reconnaissance de modèle.

14 Bouton pour déclencher une acquisition caméra et effectuer une reconnaissance de modèle.
(suite)
Bouton pour effectuer une acquisition (SNAP) et une reconnaissance (FIND) en boucle.

Cliquer sur le bouton pour arrêter le fonctionnement.

Show Almost Found : Lorsque des pièces présentes sous la caméra ne sont pas
détectées (mauvais contraste, mauvais score, etc.), cette fonction permet
d’afficher quand même un résultat pour toutes les pièces. Ensuite, il faudra
modifier les seuils de détection, etc…, pour optimiser le résultat.
Time to Find : Temps de détection process, donné en millisecondes. Ce temps
n’inclut pas le temps de SNAP de l’image.

121
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

4. Apprentissage d’une position de référence d’un modèle « Offset Data Calculation Tool »

Lorsque l’item Offset Mode est défini à Fixed Frame Offset ou Tool Frame Offset,

il est nécessaire de définir une data Reference Position. Cette position permet au système de retourner directement un
décalage dans le registre de vision exploité par le TPE.
Ce décalage est le résultat entre le SNAP de la pièce en cours et le SNAP de la pièce prise en référence.

Si une seule position de référence est apprise,

alors on utilisera le mode STATIC.

Si on utilise plusieurs positions de référence,

alors on utilisera le Mode MODEL ID qui
permet de créer une position de référence
par GPM.

122
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Pour apprendre la position de référence,

Appuyer sur le bouton

Dans l’onglet
« Offset Data Calculation Tool »
appuyer sur « Set »

Déplacer l’outil du robot sur la pièce et enregistrer la position du robot dans le programme
TPE permettant la prise de la pièce.

15

Remarque : Les données de référence renseignent le

point utilisé pour calculer le décalage. Chaque fois que
la position de référence est modifiée, assurez-vous de
reprendre toutes les positions du robot liées à cette
référence. Le décalage de la vision est valable pour la
pièce complète, il n'est donc pas nécessaire de créer
plusieurs positions de référence pour une pièce. Si une
calibration en perspective est utilisée, la hauteur Z
(différence entre la hauteur de détection et la hauteur
de l’Offset frame) doit être spécifiée.

123
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

17
Sauvegarder les modifications via le bouton et sortir avec le bouton .
FIN

124
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Si vous constatez un effet flou et que vous souhaitez améliorer la netteté de l’image originale,
alors utilisé l’outil « Image Filter Tool ».

Le logiciel IRVISION met à disposition plusieurs filtres. Les voici :

 Blur : ‘Le filtre Flou’ crée du flou et uniformise la

surface d’une image. Le flou réduit le contraste de
l'image (masque le bruit d’une image).

 Sharpen : ‘Le filtre Netteté’ peut être utilisé pour

améliorer le contraste des bords de l'image.

 Erode : ‘Le filtre Erosion’ peut être utilisé pour

étendre les zones claires et réduire les zones
sombres de l'image.

125
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

 Dilate : ‘Le filtre Dilatation’ est utilisé pour étendre les

zones sombres et réduire les zones claires de l'image.

 Open : ‘Le filtre Ouverture’ effectue le traitement de

deux filtres ; d’abord le filtre Dilate puis le filtre Erode.
Le filtre ouverture permet d’effacer les petites zones
sombres.

 Close : ‘Le filtre Fermeture’ effectue le traitement de

deux filtres ; d’abord le filtre Erode puis le filtre Dilate.
Le filtre fermeture permet d’effacer les petites zones
claires.

 Top Hat : ‘Le filtre Chapeau Haut’ peut être utilisé pour
extraire les lignes de lumière fines et les petits trous de
lumière de l'image.

 Bottom Hat : ‘Le filtre Chapeau Bas’ est utilisé pour

extraire les fines lignes sombres et les petits trous
sombres.

126
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

 Edge Magnitude : ‘Le filtre Importance d’Arrête’ est

utilisé pour synthétiser l'image qui montre le résultat
produit par la soustraction des images produites par les
filtres Erode et Dilate. Le filtre Edge Magnitude peut être
utilisé pour souligner les arrêtes.

 Median : ‘Le filtre Médian’ peut être utilisé pour supprimer

dans l'image le bruit "Poivre et Sel " sans affecter les bords
de l'image.

 Gaussian Blur : ‘Le filtre de Flou Gaussien’ est adapté

pour supprimer le bruit de l'image. Il est très similaire au
filtre Blur. Quand on veut utiliser le filtre Blur plusieurs fois,
le filtre Gaussian Blur est préférable.

 Gaussian Sharpen : ‘Le filtre de Netteté Gaussien’ est

utilisé pour accentuer les bords de surbrillance en
augmentant le contraste. Il est très similaire au filtre
Sharpen. Quand on veut utiliser le filtre Sharpen plusieurs
fois, le filtre Gaussian Sharpen est préférable.

 Gaussian High Pass : ‘Le filtre Passe-Haut Gaussien’

est utilisé pour extraire une composante haute fréquence
de l'image.

 Vertical Gradient : ‘Le filtre Gradient Vertical‘ peut être

utilisé pour mettre en évidence les bords verticaux et la
texture de l'image.

171
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

 Horizontal Gradient : ‘Le filtre Gradient Horizontal’ peut

être utilisé pour mettre en évidence les bords horizontaux et
la texture de l'image.

 Gradient Magnitude : ‘Le filtre Amplitude du Gradient’ est

utilisé pour afficher l'amplitude du dégradé des nuances dans
les images.

 Gradient Direction : ‘Le filtre Direction du Gradient’ est

utilisé pour afficher la direction du dégradé des teintes dans
les images. La nuance de gris devient sombre à mesure que
le Gradient descend vers le niveau de gris 0. La nuance de
gris devient claire à mesure que le Gradient monte vers le
niveau de gris 255.

 Negative : ‘Le filtre Négatif’ peut être utilisé pour inverser

les niveaux de gris noir et blanc pour rendre les zones
sombres claires et les zones claires sombres.

 Contrast Equalization : ‘Le filtre d'Egalisation du

Contraste’ ajuste la luminosité de l'image entière à une
certaine valeur pour donner à chaque Pixel le même niveau
de gris.

128
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

DEBUT
Pour insérer un filtre dans un process
vision, appuyer sur le bouton

Un écran apparaît, sélectionner « Image Filter Tool »

129
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Sélectionner l’outil filtre

dans l’arborescence.

Il est possible de régler l’intensité du filtre

Run in Search Window : Applique l’outil

3 Image Filter Tool uniquement à la fenêtre de
recherche.

Image Display Mode : Sélectionne le mode

d’affichage pour le paramétrage des filtres :
- Input Image : Rétablit l’image d’entrée
non filtrée
- Result Image : Affiche l’image avec l’effet
des filtres

Command tools using this filter : La liste

des Command Tools utilisant ces filtres est
FIN affichée.

130
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

L'outil « Histogram Tool » mesure la luminosité d'une image. Cet outil peut être utilisé pour une grande variété d’applications,
y compris l'identification du type et une évaluation de la présence d'une cible ou d'une impureté, en utilisant la luminosité de la
zone de mesure.
Il donne une représentation spectrale du nombre de pixels en fonction du niveau de gris de chacun des pixels de cette image
(256 niveaux sur la plage [0...255]).
L’outil histogramme peut renvoyer des valeurs statistiques (max, min, mean, mode ...) calculées à partir de la distribution des
pixels sur les 256 Niveaux de gris. Il est également possible de paramétrer une fenêtre d’intervalle réglable entre deux niveaux
mini et maxi pour faciliter l’analyse de l’image.

0 255

Lorsque l'outil « Histogram Tool » est associé à un GPM,

l’histogramme effectue son calcul dynamiquement chaque fois que
le process de vision est exécuté. 0 255

131
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

L’outil « Conditionnal Execution Tool » et un outil permettant d’évaluer le résultat d'autres outils (Measurements) basés sur des
conditions exprimées sous forme d’équations ou d’inéquations (Conditions) et, si ces conditions sont remplies, d’exécuter le
traitement spécifié (Action) avec une porte de sortie de type ‘Sinon’ (When undetermined).
Cet outil permet, entre autre, de filtrer et trier les pièces qui remplissent une condition spécifique.

déterminer par analyse 19: R[5]=VR[1].MODELID

d’une condition portant 20:
sur l’histogramme d’une 21: IF R[5]=1 THEN
pièce identique mais de 22: CALL PRISE_PIECE_CLAIRE
contraste différent. 23: ENDIF
24:
Remarque : 25: IF R[5]=2 THEN
Dans l’idéal, la 26: CALL PRISE_PIECE_SOMBRE
différence des niveaux 27: ENDIF
de gris doit être
supérieure à 40 points.

132
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Les outils suivants peuvent être utilisés en combinaison avec l'outil d'exécution conditionnelle :
 Outil d'histogramme : Mesure la luminosité d'une image et calcule les valeurs statistiques (max,
min, mean…)

 Outil de comptage : Compte le nombre de détections trouvées par les outils de localisation

 Outil de calcul arithmétique : Effectue un calcul arithmétique (addition, soustraction,

multiplication, division, module) sur les valeurs de résultat d'autres outils

 Outil de calcul géométrique : Effectue un calcul géométrique (distance, angle) basé

sur les résultats de position des outils de localisation

 Outil de calcul statistique : Effectue un calcul statistique (max, min, mean, deviation,
...) basé sur les résultats de position d'un outil de localisation

 Outil de calcul de position : Calcule une nouvelle position (par exemple intersection
d'une ligne, centre d'un cercle, ...) basée sur les résultats des outils de localisation.

La combinaison et l'imbrication de tous les outils permettent de mettre en place un processus de vision très puissant.

133
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INSTRUCTIONS
TPE VISION

179
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La baie R30IB possède 10 registres spécifiques à la Vision. Ces registres stockent les résultats trouvés par l’IRVISION pour
le transfert vers les programmes TPE.

Les données d’une pièce trouvée sont contenues dans les Registres de Vision.

Un registre de Vision est une structure

possédant les champs suivants :
VR [1] .FRAME : N° de l’Offset Frame

VR [1] .MODELID : Modèle ID de pièce

VR [1] .OFFSET : Offset de la pièce par rapport

à sa position de référence

VR [1] .FOUNDPOS[1..4] : Pos 1= Position

absolue de la pièce
pour caméra 1.
Rq : Les Pos 2 à 4
servent pour
d’autres caméras

VR [1] .MEAS [1..10] : Mesures diverses

Accès au Registre de Vision

135
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Les instructions de vision sont disponibles dans le menu « VISION ».

1. Démarrer le Process Vision.

2. Récupérer l’offset de décalage du Process vision et le stocker dans un registre VR[ ].

3. Stocker le résultat Bon(1) , Echec(0) ou indéterminé (2), d’une inspection de contour (

Process vision), dans un registre.

4. Stocker le nombre de modèles trouvés, pour une recherche du Process Vision, dans un
registre numérique.

5. Définir la position de référence. Cette commande sauvegarde la position détecté par un

« VISION RUN_FIND » comme positon de référence.

6. Définir une valeur de correction vision via à un autre process.

7. Stocker le nom de la calibration dans un registre de caractère SR[ ].

8. Page suivante… pour aller au Menu VISION 2.

136
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Les instructions de vision sont disponibles dans le menu « VISION ».

1. Copier le model ID sauvegardé dans un registre vision VR[ ] dans un registre R[ ].

2. Copier la valeur de mesure de pièce d’un VR[ ] dans un PR[ ].

3. Copier la position réelle de la pièce trouvée présente dans le VR[ ], dans un PR[ ].

4. Copier l’Offset Data sauvegardé d’un registre de Vision, dans un registre de position.

5. Copier la valeur du comptage codeur présente dans le VR[ ], dans un PR[ ] . Utiliser
pour le Tracking.

6. Permet de stocker une chaîne de caractères d’un Processus Vision.

137
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

Dans cette exemple on exécute un process vision

appliquant les valeurs d’offset.
La méthode utilisée est « Fixed Frame Offset »

138
 FANUC IRVISION
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Programme exécutant un process vision et traitant

toutes les pièces vues lors de la prise d’image.
Un compteur (R[1]) est utilisé pour éviter si les
pièces ne sont pas vues de rentrer dans une boucle
infinie.
La Méthode utilisée est « Fixed Frame Offset ».

139
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Dans cette exemple on exécute un process vision qui

tri suivant le Model ID retourné par la vision.
La méthode utilisée est « Fixed Frame Offset »

140
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SAUVEGARDE / RESTAURATION
DATA VISION

187
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DEBUT
Ouvrir le chemin suivant →
1
choisir l’unité de stockage

en appuyant sur
→
2
Unité de stockage :
Memory Card (MC :) → Carte PCMCIA
USB Disc (UD1 :) → Clef USB sur baie
USB Teach (UT1 :) → Clef USB sur teach pendant

Créer un répertoire en appuyant sur

3 →

Remarque :
Lancer la sauvegarde en appuyant sur
4 les fichiers ont l’extension *.vd
→

FIN
142
 FANUC IRVISION
BAIE R30IB PLUS

DEBUT
Ouvrir le chemin suivant →
1
choisir l’unité de stockage qui contient les
« DATA VISION »

en appuyant sur
2 →
Unité de stockage :
Memory Card (MC :) → Carte PCMCIA
USB Disc (UD1 :) → Clef USB sur baie
USB Teach (UT1 :) → Clef USB sur teach pendant

Ouvrir le répertoire où sont localisés les fichiers

3 en appuyant sur →

Afficher uniquement les extensions « *.vd »

4
en appuyant sur →

5 Placer le curseur sur le data vision à restaurer

et appuyer sur
FIN
143