La Régulation PID
Au début du 20e siècle, Nicolas Minorsky observa que les navires ne parvenaient pas à maintenir un
cap constant malgré les efforts continus du personnel de pilotage.
M. Minorsky mit alors au point une solution au besoin : l’utilisation d’un contrôleur automatique,
qui, par exploitation des écarts entre la direction désirée et le cap réel, pouvait ajuster le gouvernail pour
assurer une navigation plus fluide.
Ce fût la base de la naissance de la régulation PID, et son effet sur le contrôle des processus industriels a
été majeur.
Le principe de fonctionnement :
Pour comprendre facilement le
fonctionnement d’un régulateur PID,
considérons un exemple simple et
courant de boucle de régulation d’un
four de poterie.
La température à l’intérieur du four doit
être maintenue à une valeur de consigne
constante, disons une valeur de consigne
de 800 °C
Au lieu d’un simple système de
régulation tout ou rien (le four est soit
allumé, soit éteint), le régulateur de
température PID va maintenir cette
température constante pour éviter un écart
qui pourrait détériorer la qualité du
produit à l’intérieur du four.
Michel CIANEL
Voici comment cela fonctionne :
Le début du processus de régulation implique une sonde de température thermocouple qui surveille
la température à l’intérieur du four.
Cette mesure de température est comparée à la consigne de température (800 °C dans cet exemple).
Michel CIANEL
L’écart entre ces deux valeurs, appelé erreur, est envoyé au contrôleur PID qui formule une action de
correction sur la sortie pour atténuer cette erreur.
Michel CIANEL
Cette correction est le produit de trois fonctions ou grandeurs :
Les termes Proportionnelle (P), Intégrale (I) et Dérivée (D)
forment ensemble l’acronyme PID (Proportionnelle Intégrale Dérivée).
Proportionnel (P)
L’action de bande proportionnelle équivaut à multiplier l’erreur par un coefficient proportionnel (Kp).
Cette action provoque l’ajustement de la sortie du régulateur de manière à être proportionnelle à
l’erreur.
Ainsi, si l’erreur ou la perturbation est grande, la correction sera également importante, et vice versa.
Michel CIANEL
Intégrale (I)
L’action intégrale vise à éliminer l’erreur persistante en accumulant les erreurs passées et en les
intégrant dans le temps.
Cette action amène le système progressivement plus près de la consigne en ajustant la sortie en fonction
de l’erreur intégrée.
Le coefficient intégral (Ki) détermine l’influence de cette composante.
Dérivé (D)
L’action dérivée concerne le taux de changement de l’erreur.
Cette action prédictive permet au système de réagir à des événements futurs en se basant sur les
tendances observées.
Le coefficient dérivé (Kd) ajuste l’influence de cette action pour un meilleur contrôle.
Michel CIANEL
Réglage d’un régulateur PID
La méthode de Ziegler-Nichols est une approche bien connue pour régler les paramètres d’un régulateur
PID.
Cette méthode consiste à amener le système ou le procédé à osciller en ajustant le gain proportionnel
(Kp) jusqu’à ce qu’il atteigne la limite de stabilité.
La période d’oscillation et le gain critique sont ensuite utilisés pour déterminer les coefficients
proportionnel (Kp), intégrale (Ki) et dérivé (Kd) optimaux.
Limites de la régulation PID
Si votre système a une instabilité inhérente, ou si d’autres problèmes prévalent comme des retards, des
perturbations, des pressions externes, etc., alors un régulateur P, I, D, ne peut que les tempérer et non les
éliminer complètement. Il est parfois utile de revoir la conception du procédé.
Michel CIANEL
PID avec ou Sans dépassement de la consigne (SV)
Exemple de régulateur de température PID :
Michel CIANEL
