STATIQUE DES SOLIDES

1) Objectifs.
La statique est l’étude des solides à l’équilibre (au re pos).
Cette étude permet de déterminer à partir d’une action mécanique connue (comme la pesanteur, l’action
d’un ressort, l’action d’un fluide…), les autres actions mécaniques inconnues (actions de liais on…) exercées
au sein du système, pour par la suite :
 dimensionner différentes pièces telles que les éléments constituants les liaisons (coussinets,
roulements,…), les actionneurs (vérin ou mot eur)…
 déterminer une loi ent rée-sortie statique (ex : pression à exercer à l’intérieur d’un vérin afin de
serrer une pièce en sortie du système…).

2) Schéma d’architecture et graphe de structure.

21) Différence entre schéma cinématique et schéma d’architecture.
Schéma cinématique Schéma d’architecture
la cinématique du système l’architecture du système
Permet de (c’est à dire les mouvements relatifs (c'est-à-dire la disposition des liaisons)
visualiser des différentes  il colle à la réalité technologique puisqu’il
classes d’équivalence) tient compte du choix des constituants adoptés
Est destiné au des torseurs d’action mécanique
de la loi entrée-sortie cinématique
calcul transmi ssible par les différentes liaisons
Est construit à
du graphe de liaison du graphe de structure
partir

22) Exemple de la commande d’une table en translation.

On désire commander une table 2 (en translation rectiligne de direction x par rapport à un bâti 0) à l’aide
d’un système de transformation de mouvement vis/écrou (où la vis 1 est en rotation d’axe (O, x ) par rapport
au bâti 0).

a) Graphe de liaisons et schéma cinématique.

graphe de liaison schéma cinématique

Hélicoïdale
1 d’axe (O, x )
Pivot d’axe
(O, x ) 2

0 Glissière de
direction x

NB : Un graphe de liaison ne comporte

jamais de liaison en parallèle.

b) Choix technologique influant sur la nature des liaisons.

On envisage de réaliser :
 la liaison glissière par association en parallèle, entre la table et le bâti, de quatre douilles à billes
glissant sur deux tiges cylindriques parallèles, modélisables par des liaisons sphères-cylindres,
 la liaison pivot par association en parallèle, entre la vis et le bâti, de deux roulements à billes situés à
chaque extrémité de la vis, modélisables, l’un par une liaison sphérique et l’autre par une liaison
sphère cylindre.

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c) Graphe de structure et schéma d’architecture.
graphe de structure schéma d’architecture

Hélicoïdale
1
Sphérique de d’axe (O, x ) Rrésis tan t 2
centre I
Sphère-cylindre de centre J (5) Rpes 2
(3) et de direction x
Cmoteur
(2)
Sphère-cylindre de centre A
et de direction x
(2)
Rpes 2 Cmoteur 1
0 Sphère-cylindre de centre B 2
et de direction x
(2)
Rrés 2
Sphère-cylindre de centre C
et de direction x (2)

Sphère-cylindre de centre D
et de direction x (2)

Sur le graphe de structure et sur le schéma d’architecture, figurent :

- toutes les liaisons élémentaires (ou locales) se situant dans les zones de guidage,

En vue d’une étude statique, il faut rajouter :

- les actions mécaniques extérieures et intérieures (de contact ou à distance) : couple moteur, action d’un
fluide, action d’un ressort, action de la pes anteur…
- le nombre d’inconnus de liaison pour chaque liaison.

3) Isolement d’une partie du système.

31) Définition d’un système isolé.
Un préalable à toute étude statique, est l'isolement du système matériel étudié.
On définit une frontière fictive qui englobe la partie du système isolé.
On définit ainsi un milieu intérieur et un milieu extérieur au système isolé.
Le système isolé pourra être un solide, u ne portion de solide, un ens emble de solides, le système entier...

32) Actions Mécaniques intérieures et extérieures.

On appelle actions extérieures sur l’ensemble isolé, toutes les actions exerc ées par :
un élément (solide, fluide, ressort…) n’appart enant pas au système isolé SUR un élément du système isolé.
On appelle actions intérieures sur l’ensemble isolé, toutes les actions exercées par :
un élément (solide, fluide, ressort…) du système isolé SUR un autre élément du système isolé.

NB : Les actions mécaniques intérieures ne seront pas prises en compte dans l’application du principe fondamental de la statique .

On utilise le graphe de structure pour déterminer rapidement les AM extérieures et intérieures.

Exemple par rapport au graphe de structure ci-dessus de la table :
En isolant 1 , les AM extérieures sur 1 sont : AM de 2  1
AM de 0  1 en J
AM de 0  1 en I
AM motrice  1

Remarque : Si nous avions isolé 1,2 , AM de 2  1 serait une action intérieure à 1,2 .

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4) Principe Fondamental de la Statique (PFS).
Repère Galiléen.
On appelle repère galiléen en SII :
 tout repère fixe (sans mouvement) par rapport à la Terre,
 ou tout repère en mouvement de translation rectiligne (sa t rajectoire est une droite) et
uniforme (sa vitesse est constante) par rapport à la Terre.

Traduction torsorielle du PFS (=1 équation torsorielle).

La condition nécessaire pour qu’un système matériel S soit en équilibre par rapport à un repère galiléen
est que la somme des torseurs des actions mécaniques extérieures à S soit nulle :

 T   0
S S
exemple : T   T   T   0
3S 12S 4S

Traduction vectoriel du PFS (=2 équations vectorielles).

Il faut nécessairement exprimer les torseurs au même point.
Théorème de la résultante statique :  RSS 0 exemple : R3S  R12S  R4S  0

Théorème du moment statique :  MQ,SS 0 exemple : MQ,3S  MQ,12S  MQ,4S  0

Traduction scalaire du PFS pour un système spatial (=6 équations scalaires).

 XS S  0 X 3S  X12S  X 4S  0
Il faut exprimer les Y3S  Y12S  Y4S  0
composantes algébriques  YS S  0
Z3S  Z12S  Z 4S  0
des tors eurs dans la  ZS S  0 exemple :
même base (x, y, z) : LQ,3S  LQ,12 S  LQ,4 S  0
 LQ,S S  0
MQ,3S  MQ,12 S  MQ,4 S  0
 MQ,S S  0
NQ,3S  NQ,12 S  NQ,4 S  0
 NQ,S S  0

Traduction scalaire du PFS pour un système plan (=3 équations scalaires).

On peut admettre qu’un système est « plan », si :
 la géométrie des liaisons d’un système matériel pré sente un plan de symétrie,
 les AM extérieures exercées sur ce système sont symétrique s par rapport à ce plan, c’est à dire que :
- les résultantes des AM extérieures sont parallèles au plan de symétrie,
- les moments des AM extérieures sont perpendiculaires au plan de symétrie.
y
Pour un système plan (O, x, y ) ,  X i S 0 
T  
Exemple :
 
F2
tous les torseurs ont leurs i S  Yi S 0 
F2 F1 F1
composante s Z, L et M nulles :  0 NP,i S 
P(O,x,y )  ( x,y ,z )

z
O
Le PFS ne fournira qu’un maximum
de 3 équations significatives, à savoir p our le théorème :
y
P x  de la rés ultante statique : 1 équation en projection sur x
1 équation en projection sur y
2F1
 du moment statique : 1 équation en projection sur z

2F2
On aurait le même raisonnement pour :
x
O
Problème plan (O, x, z) Problème plan (O, y , z )
P
 X i S 0   0 LP,i S 
Ti S  

 0

MP,i S  Ti S   
Yi S
Z
0 

Z
P(O,x,z )  i S
0  ( x,y ,z ) P(O,y ,z )  i S
0  ( x,y ,z )

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NB : les seuls modèles de liaison que l’on trouvera avec l’hypothèse problème plan (O, x, y ) sont :

Représentation
plane Validité de la
forme
Nom y générale Modélisation par les torseurs Modélisation par les torseurs
des Torseurs (écri ture en colonne) (écri ture en ligne)
O dans le plan
z (O,x,y)
x

 0 _ 
T   T21 
Glissière de    Y21.y 
Tout point P du
plan 21 Y21 _   
direction x  _
 NP,21 
( x,y ,z ) P 
NP,21.z 
P

 X 21 _ 
Pivot d’axe
En O T  21

  Y21 _ 
 _

T  
21
R21 
 
O21 
 
0 ( x,y ,z )    0 
(O, z )  0 O
O
O

Sphère-plan
de point de
contact O et  0 _
T21  T  
Tout point P de
  
Y21.y 

de normale y la normale
Y21 _ 21  
(ou alors ponctuelle (O, y )  _ 0 ( x,y ,z ) P(O,y ) 
 0  
de point de contact P(O,y ) 
O et de normale
y)

5)  Text S   0 condition nécessaire mais pas suffisante.

T 
F 
  F 
  F 
  F 
  0
 
Exemple d’une paire de ciseaux :  ext S                0
A
0 
 B
0  A
0 
 A
0  A
0

Donc  T ext S   0 n’est pas une condition suffisante pour
imposer l’équilibre.

Équilibre de S
  Text S   0

6) Théorème des actions réciproques.

Soit un solide S compos é de 2 sous -ensembles S1 et S2 en équilibre. S2
S1

S en équilibre  T   0
S S
 T   T   0
S S1 S S 2
(1)

S1 en équilibre  T   0
S1S1
 T   T   0
S S1 S 2S1 (2)

S2 en équilibre  T   0
S 2S 2
 T   T   0
S S 2 S1S 2 (3)

L’équation (1)-(2)-(3)   T   T   0

S 2S1 S1S 2  T    T 
S 2S1 S1S 2

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7) Particularités des solides soumis à des torseurs
glisseurs.
Soit un solide soumis à des actions mécaniques modélisées par des torseurs glisseurs.
Par abus de langage on dira « solide soumis à des glisseurs » pour « solide soumis à des actions
mécaniques modélisées par des torseurs glisseurs ».

71) Solide soumis à 2 glisseurs.

 A1S  B2S 
Soit un solide S en équilibre sous l’action de 2 glisseurs   et  .
A 0  B 0 
L’application du PFS se traduit par :
Le théorème de la résultante statique : Le théorème du moment statique en A :
A1S  B2S  0 MA,1S  MA,2S  0
 A1S  B2S  MA,1S  MB,2S  AB  B2S  0
 Les 2 résultantes sont opposées (même
norme, même direction, sens contraire)  AB et B2S colinéaires
Or B2S passe par B
 la droite d’action de B2S est (AB)
(même démonstration pour A1S )

Bilan :
Si un système est en équilibre sous l’action de 2 gli sseurs alors ces B2S
2 glisseurs :
 sont opposé s (même norme, même direction, sens con traire),
 et ont même droite d’action, passant par les points d’application.

A 1 S

72) Solide soumis à 3 glisseurs.

 A1S  B2S  C3S 
Soit un solide S en équilibre sous l’action de 3 glisseurs  ,   et  .
A 
 0 
 B 
 0  C 0 
L’application du PFS se traduit par :
A 1 S
Le théorème de la résultante statique :
C3 S
A1S  B2S  C3S  0
 La somme vectorielle des 3 glisseurs est nulle.
B2S
Le théorème du moment statique en A :
MA,1S  MA,2S  MA,3S  0
 MA,1S  MB,2S  AB  B2S  MC,3S  AC  C3S  0

 AB  B2S  AC  C3S  0
 AB  B2S   AC  C3S (les 2 vecteurs sont opposés)
Or le vecteur AB  B2S est perpendiculaire au plan ( AB, B2S )
et le vecteur AC  C3S est perpendiculaire au plan ( AC,C3S )
 les glisseurs B2S et C3S sont dans le plan (ABC)
(même démonstration pour A1S )
 les glisseurs A1S , B2S et C3S sont coplanaires

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1er cas : Si 2 glisseurs sont concourants alors le 3 ème l’est aussi au même point.
Soit I le point d’intersection de A1S et B2S .
C3 S
Le théorème du moment statique en I :
MI,1S  MI,2S  MI,3S  0
 MA,1S  IA  A1S  MB,2S  IB  B2S  MC,3S  IC  C3S  0

 IC et C3S colinéaires
B2S
Or C3S passe par C
 la droite d’action de C3S passe également par I
 les 3 glisseurs sont concourants en un même point A 1 S

2ème cas : Si 2 glisseurs sont parallèles alors le 3ème l’est aussi.

Si A1S et B2S sont parallèles, C3 S
l’équation de la résultante statique montre que
C3S est parallèle aux 2 autres
 les 3 glisseurs sont parallèles
A 1 S

B2S
Bilan.
Si un système est en équilibre sous l’action de 3 glisseurs, alors ces 3 glisseurs sont :
 coplanaires,
 concourants ou parallèles,
 de somme vectorielle nulle.

Pour des glisseurs parallèles, on utilisera de préférence une résolution analytique en utilisant le
théorème du moment statique et en calculant le moment par la méthode du bras de levier.

8) Notion d’arc-boutement.
Deux solide s en contact sont dits arc -bouté s l’un sur l’autre, sous l’effet d’actions mécaniques, si le s deux
solides restent immobiles l’un par rapport à l’autre, quelle que soit l’intensité de s actions mécaniques qui
tendent à rompre l’équilibre.

Exemple : Crayon contre une table

Un c rayon 2 est appuyé contre le plan () d’une table 1 par le doigt d’une
main. Si on néglige son poids, le crayon est en équilibre sous l’action de
deux glisseurs opposés de droite d’action (AB).

Si l’inclinaison  de l’axe du crayon reste inférieure à l’angle d’adhérence

limite , entre la mine et la table, alors la mine du crayon ne glissera pas
sur la table, quelle que soit l’intensité F de l’action exercée par le doigt.

Exemple : Meuble TV
Sur ce meuble TV à étagère réglable en hauteur, c’est le phénomène d’arc-
boutement qui solidarise l’étagère mobile à la colonne fixe. Plus le poids de ce qui
est posé sur l’étagère est grand, plus l’adhérence entre la tablette et la colonne
est garantie.

9) Démarche pour une étude statique

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 Démarche pour une étude statique Stratégie d’isolement : chaîne ouverte Stratégie d’isolement : chaîne fermée
À partir du graphe d’analyse et du schéma cinématique :
À partir du graphe d’analyse et du schéma cinématique :
1/ identifier les solides ou ensembles de solides soumis à 2 glisseurs et utiliser, sans
1. isoler l’extrémité de la chaîne ouverte en conservant l’actionneur à dimensionner démonstration, les résultats du théorème d'un solide soumis à 2 glisseurs.
comme action extérieure. Cela revient à choisir une frontière d’isolement qui coupe
2/ isoler, solide après solide, en partant d’un isolement qui fait intervenir l’action de
la liaison en parallèle de l’actionneur à dimensionner ;
Représenter et modéliser l’actionneur jusqu’à un isolement qui fait intervenir l’action mécanique « de
2. si le degré de liberté de la liaison en parallèle de l’actionneur à dimensionner est : sortie ».
- une translation à trajectoire rectiligne : appliquer le théorème de la résultante
 dessiner le graphe d'analyse ; Pour les solides soumis à 2 glisseurs, utiliser, sans démonstration, les résultats du
statique en projection sur la direction de la translation, cours.
 réaliser les figures de changement de base ; - une rotation : appliquer le théorème du moment statique, en un point de l’axe
Pour les autres isolements, si le degré de liberté de la liaison à supprimer est :
 éventuellement, représenter des forces sur le schéma cinématique. de rotation, en projection sur la direction de l’axe.
Rappel : On n’isole jamais le bâti. - une translation à trajectoire rectiligne : appliquer le théorème de la résultante
statique en projection sur la direction de la translation,
- une rotation : appliquer le théorème du moment statique, en un point de l’axe
Exemple de de stratégie d’isolement : chaîne ouverte à 3 degrés de liberté de rotation, en projection sur la direction de l’axe.
Rappel : On n’isole jamais le bâti.

Élaborer une stratégie d'isolement (si les isolements ne sont pas donnés…)

Après avoir identifié les actions mécaniques connues et celles recherchées, le choix des Exemple de de stratégie d’isolement : transmetteur bielle-manivelle
ensembles isolés diffère selon que l’étude porte sur la détermination :
 d’inconnues de liaisons ;
 de loi entrée-sortie en effort d’un mécanisme en chaîne ouverte ;
 de loi entrée-sortie en effort d’un mécanisme en chaîne fermée.

Isolement de 3 Isolement de 2+3 Isolement de 1+2+3

Appliquer le PFS, successivement, pour chaque isolement Si l’objectif est de déterminer une relation entre l’effort F sur le
Pour
piston 3 et le couple C01 du moteur entre 0 et 1, la stratégie
déterminer Isolement Théorème Projection Résultat
 indiquer l’ensemble isolé (on n’isole jamais le bâti) ; l’AM associée à d’isolement est la suivante :
 faire l’inventaire des actions mécaniques extérieures, en écrivant leur torseur, et en Théorème du moment
Sur z2
tenant compte éventuellement de l’hypothèse de problème plan ; Moteur 2 3
statique en A M moteur 2  f (Rvent 3 )
A,2 
3
 utiliser sans démonstration les résultats concernant les solides soumis à deux MA,33  z2  0
Étape Isolement Théorème Projection Résultat
glisseurs OU appliquer le théorème du moment/de la résultante ; Théorème de la Sur x1 1 2 PFS sur un solide soumis à 2 glisseurs R12 et R32 suivant (B, x2 )
 exprimer, à l’aide de ou des équations obtenues, l’action mécanique recherchée en Vérin 2+3
résultante statique
R vérin
1 
2
 f (Rvent 3 ,Rpes2 ) Théorème du moment
fonction de l’action mécanique connue. R 2323 x1  0 2 1 Sur z0 M moteur  f (R21 )
statique en O O,0 
1

  
Rappel : Ti  j   Tj i  Théorème du moment Sur x0
3 2 PFS sur un solide soumis à 2 glisseurs R12  R32
Moteur 1 1+2+3
statique en O M moteur 1  f (Rvent 3 ,Rpes2 ) Théorème de la
O,0 
1 4 3 Sur x 0 R23  f (F x0 )
MO,123123  x0  0 résultante statique

M.Qaissouni 1/1 Lycée d'excelence de Benguerir