PCSI

Sciences Industrielles de l’Ingénieur

Séquence 6

Analyser et modéliser les mécanismes

pour prévoir leurs performances
cinématiques

JONAS ESSOME
Séquence 6 - Analyse cinématique des mécanismes

La cinématique est l’étude des mouvements de points ou de solides d’un système. Les causes
à l’origine de ces mouvements ne sont pas étudiées en cinématique. Cette séquence fait suite à
la séquence 4 sur la modélisation d’un mécanisme. Les savoirs et savoir-faire liés à la Séquence
4 sont supposés parfaitement maîtrisés.
Remarque : Le cours de dynamique traite de l’origine de ses mouvements en cherchant les
relations entres efforts et mouvements.
Objectif
Après avoir étudié ce cours, vous devez être capable de :
— déterminer les propriétés cinématiques (position, trajectoire, vitesse et accélération) de
systèmes techniques composés de solides indéformables ;
— caractériser les mouvements simples : rotation et translation.

I Généralités
I.1 Solide indéformable
On appelle système matériel un ensemble de points matériels. Un solide indéformable S est
un système matériel, tel que la distance entre deux points A et B appartenant à ce système,
# »
reste constante au cours du temps : ∀A ∈ S et ∀B ∈ S, ∀t, ∥AB∥ = cste.

I.2 Repère – Référentiel – Solides

I.2.1 Notion de repère - Paramétrages courants
Un repère est défini par une origine et trois vecteurs orthonormés directs formant une base.
Les points extrémités des vecteurs unitaires sont à des distances constantes de l’origine.

z z #»
er
#»
eφ
M M
M #»
e
#» #» θ r θ
#»
ez ez ez
#» #»
ey #»
ey y ey
O #» O #» O
#»
ex ex #»
eφ ex #»
r eφ
x φ #» φ
H er H
Coordonnées cartésiennes Coordonnées cylindriques Coordonnées sphériques
M (x, y, z) M (r, φ, z) M (r, φ, θ)
# » # » # »
OM = x · #»
e x + y · #»
e y + z · #»
ez OM = r · #»
e r + z · #»
ez OM = r · #»er

Figure 1 : Coordonnées d’un point M dans les 3 systèmes de coordonnées

I.2.2 Notion de référentiel

Afin d’étudier le mouvement d’un point ou d’un système de solides, il est nécessaire de
mettre en place un système de référence appelé « référentiel ». Il représente en quelque sorte la
position d’observation des phénomènes. Il est composé d’une description de l’espace (repère) et
d’une description du temps.

1
Séquence 6 - Analyse cinématique des mécanismes

I.2.3 Équivalence référentiel - solide

À chaque solide, on attache un référentiel. Le référentiel et le solide étant indéformables,

on peut les confondre. Ainsi, l’étude des mouvements d’un solide Sk par rapport à un solide Si
notée (Sk /Si ) est identique à :
— l’étude des mouvements du solide Sk par rapport à un repère Ri lié au solide Si (Sk /Ri ),
— l’étude des mouvements du repère Rk lié au solide Sk par rapport au solide Si (Rk /Si ),
— l’étude des mouvements du repère Rk lié au solide Sk par rapport au repère Ri lié au
solide Si (Rk /Ri ).
Exemple : mouvement d’une balle rebondissante dans un train en mouvement. Différentes ob-
servations sont possibles de la balle par un observateur dans le train ou hors du train.
Exemple : Micromoteur
Référentiel lié au bâti :

Corps : Fixe

Bielle : Quelconque

Vilebrequin : Rotation

Piston : Translation
Référentiel lié à la bielle :

Corps : Quelconque

Bielle : Fixe

Vilebrequin : Rotation

Piston : Rotation

Remarque : Le référentiel choisi est généralement marqué par le symbole du bâti dans le graphe
des liaisons ou sur le schéma cinématique.

I.3 Positionnement d’un point ou d’un solide dans l’espace

I.3.1 Paramétrage pour positionner un point

Pour positionner un point M dans l’espace (3 dimensions) par rapport à un repère Ri , il

est nécessaire de paramétrer 3 mouvements. Une possibilité de mouvement est appelée degré
de liberté. Il faut donc 3 degrés de liberté pour positionner un point dans l’espace :
• soit 3 translations (coordonnées cartésiennes) ;
• soit 2 translations sur des axes différents et 1 rotation autour d’un axe (coordonnées
cylindriques) ;
• soit 1 translation sur un axe, et 2 rotations autour de 2 axes (coordonnés sphériques) ;
tel que représenté sur la Figure 1.

2
 Séquence 6 - Analyse cinématique des mécanismes

I.3.2 Paramétrage pour positionner un solide dans l’espace

Pour positionner un solide Sk par rapport à un repère Ri (associé au solide Si ), dans un
espace à trois dimensions, il est nécessaire de paramétrer la position du repère Rk par rapport
au repère Ri . Il est usuel de considérer :
— les trois coordonnées du point origine du repère Rk dans le repère Ri définissant 3
translations ;
— les trois angles qui définissent la position de la base du repère Rk par rapport à celle
du repère Ri , définissant 3 rotations. Les possibilités de variation de ces six paramètres
correspondent aux possibilités de mouvement du solide Sk par rapport au solide Si . Il
existe donc au maximum six degrés de liberté (trois translations et trois rotations). Une
liaison entre deux solides annule p degrés de liberté avec 0 < p ≤ 6.

I.3.3 Angles d’Euler

Les angles d’Euler représentent une possibilité pour définir l’orientation d’un solide dans
l’espace à l’aide de 3 paramètres angulaires.

#»
z2 #»
z1
φ →
−
y1 →
−
z1
ψ
θ →
−
v →
−
z2
ψ θ
#»
y2 →
− →
−
u w
φ #»
w ψ →
− θ →
−
θ #»
v →
− x1 v
ψ #» z1 →
−
u
y1 →
−
w
φ →
−
y2 φ
→
−
x2
#» ψ
x1 θ #» φ
#»
u x2 →
−
→
− u
z2
mercredi 24 novembre 2010

Figure 2 : Orientation de deux repères à l’aide des angles d’Euler

Les 3 rotations s’effectuent autour de 3 vecteurs indépendants. En considérant un repère

initial R1 = (O1 , #» x 1 , #» z 1 ), le choix des vecteurs de rotation effectué d’après Euler est le
y 1 , #»
suivant :
— la première rotation (notée ψ sur la figure ci-dessus), appelée précession, s’effectue autour
de #»
z 1 telle que ψ = ( #» u ) = ( #»
x 1 , #» v ). On obtient donc le repère R′ 1 = (O1 , #»
y 1 , #» u , #» z 1) ;
v , #»
— la seconde rotation (notée θ sur la figure ci-dessus), appelée nutation, s’effectue autour
de #»
u telle que θ = ( #» #» = ( #»
v , w) z 2 ). On obtient donc le repère R′′ 1 = (O1 , #»
z 1 , #» z 2) ;
#» #»
u , w,
— la dernière rotation (notée φ sur la figure ci-dessus), appelée rotation propre, s’effec-
tue autour de #» z 2 telle que φ = ( #» x 2 ) = ( w,
u , #» y 2 ). On obtient donc le repère R2 =
#» #»
(O1 , x 2 , y 2 , z 2 ).
#» #» #»

I.3.4 Angles de roulis, de tangage et de lacet

Pour les systèmes du domaine des transports, on privilégie les angles de roulis, de tangage
et de lacet.

3
Séquence 6 - Analyse cinématique des mécanismes

II Rappels de cinématique du point

II.1 Repérage d’un point
Soit un repère de référence R0 = (O0 , #»
x 0 , #» z 0 ) et un point M de l’espace quelconque. On
y 0 , #»
# »
définit la position du point M par le vecteur position : O0 M = xM (t) · #» x 0 + yM (t) · #»
y 0 + zM (t) · #»
z0 .
Le vecteur position est une fonction vectorielle du temps (car toutes ses coordonnées peuvent
dépendre du temps). Ses coordonnées s’expriment en mètre [m].

II.2 Trajectoire
La trajectoire du point M dans le repère R0 est
l’ensemble des positions de M dans le repère R0
lorsque le temps décrit un intervalle donné.
On considère dans un premier temps que le
point M est « lié » ou appartenant au piston.
Dans ce cas :
M — la trajectoire de ce point M par rapport
au corps est une droite verticale ;
— la trajectoire de ce point M par rapport
au vilebrequin est une ellipse centrée sur
l’axe de rotation de la bielle sur le vile-
brequin ;
— la trajectoire de ce point M par rapport
à la bielle est une portion de courbe.
On considère maintenant que le point M est
« lié » ou appartenant au vilebrequin. Dans ce
cas, la trajectoire de ce point M par rapport au
corps est un cercle centré sur l’axe de rotation
de l’hélice.

II.3 Vitesse d’un point dans un référentiel

II.3.1 Vitesse moyenne
# »
On considère la position à l’instant t du point M dans le référentiel R0 notée O0 M (t). On
# »
note le vecteur position à l’instant t + ∆t : O0 M (t + ∆t).
La vitesse moyenne du point M dans son mouvement par rapport à R0 est :
# » # »
#» O0 M (t + ∆t) − O0 M (t)
[V M/R0 ]moy =
∆t

4
Séquence 6 - Analyse cinématique des mécanismes

Exemple : mesure de vitesse moyenne pour un vilebrequin de micromoteur (intervalle de temps

entre deux clichés : 0,1 s).

Remarque : pour accéder expérimentalement à la vitesse moyenne de

manière précise, on peut utiliser une analyse d’images obtenues par une
caméra rapide (jusqu’à 60 000 images par seconde !) puis une technique
de corrélation d’images pour obtenir le champ de déplacement (amplifié
par 10 sur la figure ci-contre).

II.3.2 Vitesse instantanée

L’inconvénient de la vitesse moyenne est la définition de l’intervalle de temps ∆t qui ne
permet pas une définition unique de la vitesse. La vitesse instantanée permet de définir la
vitesse d’un point par rapport à un référentiel à l’instant t.
On appelle vecteur vitesse instantanée ou vitesse à l’instant t du point M dans son mouve-
# » # »
#» O0 M (t + ∆t) − O0 M (t)
ment par rapport au référentiel R0 , le vecteur : V M/R0 = lim
∆t→0 ∆t
# »
#» dO0 M (t)
On note cette limite : V M/R0 =
dt
R0

La dimension de la vitesse instantanée est une longueur sur un temps, son unité est le mètre
par seconde [m.s−1 ].
Remarque : La droite support du vecteur vitesse instantanée est tangente à la trajectoire du
point M dans le référentiel R0 à un instant t donné.

#»
Attention : l’écriture de la vitesse V M/R0 implique de choisir un point fixe de R0 pour définir
# »
le vecteur position O0 M et que les vecteurs de base de R0 sont fixes également dans R0 .

Exemple
# »
O0 M (t) = xM (t) · #»
x 0 + yM (t) · #»
y 0 + zM (t) · #»
z 0.
#» dxM dy M dzM
Alors V M/R0 = (t) · #»
x0 + (t) · #»
y0 + (t) · #»
z0
dt dt dt
# » #» dx1 (t) #»
De même si #»
x 1 est un vecteur mobile et O1 M (t) = x1 (t) · #» x 1 alors V M/R1 = · x1 =
̸
#» dt
V M/R0

Ce n’est pas parce qu’on dérive par rapport à un référentiel R

donné que l’on doit exprimer le résultat dans ce repère ! ! !
5
Séquence 6 - Analyse cinématique des mécanismes

II.4 Accélération d’un point par rapport à un référentiel

L’accélération instantanée du point M par rapport au repère R0 est définie par :
#» # »
#» dV (M/R0 ) d2 O0 M (t)
Γ M/R0 = = , son unité est le mètre par seconde carré [m.s-2 ].
dt dt2
R0 R0

Exemple : Manège pieuvre

III Dérivation vectorielle et vecteur taux de rotation

Comme nous avons pu le constater dans l’exemple précédent, pour calculer des vitesses et
des accélérations, on est amené à dériver des vecteurs par rapport à un référentiel donné. La
méthode qui consiste à exprimer les vecteurs à dériver dans le repère du référentiel puis à dériver
leurs coordonnées conduit très souvent à des calculs lourds et à des expressions gigantesques.
Une autre méthode consiste à changer de base de dérivation.
Les démonstrations (à ne pas connaître) sont données dans la fiche Annexe –
Dérivation vectorielle.

III.1 Formule de dérivation vectorielle

Soit un vecteur #» u en mouvement par rapport à un référentiel R0 et un référentiel R1 en
mouvement également par rapport à R0 .
d #»
u (t) d #»
u (t) #»
La formule de dérivation vectorielle est : = + Ω R1 /R0 (t) ∧ #»
u (t)
dt R0 dt R1
#»
où Ω R1 /R0 est le vecteur taux de rotation (ou vitesse angulaire) de R1 par rapport à R0 .

d #»
u (t) #»
Remarque : Si #»u est fixe dans R1 , la formule se simplifie : = Ω R1 /R0 (t) ∧ #»
u (t). On
dt R0
essaiera de toujours choisir le référentiel de dérivation pour se ramener à cette formule simplifiée.

Dans le cas d’une rotation autour d’un axe (O, #» z ) de R1 par rapport à R0 d’un angle
θ = (x#»0 , x#»1 ) = (y#»0 , y#»1 ), le vecteur taux de rotation est parallèle à l’axe de rotation (dirigé dans
l’exemple selon #» z et a pour norme la vitesse angulaire θ̇, orienté dans le sens direct. Il s’exprime
#»
en rad.s : Ω R1 /R0 = θ̇ #»
-1
z.

III.2 Propriétés du vecteur taux de rotation

III.2.1 Antisymétrie
Soit un référentiel R0 et un référentiel R1 .
#» #»
On a Ω R1 /R0 = − Ω R0 /R1

III.2.2 Composition des vecteurs taux de rotation

Considérons 3 repères R0 , R1 et R2 et un vecteur #»
u quelconque. En appliquant la formule
de dérivation composée précédente, on obtient :
d #»
u (t) d #»
u (t) #» d #»
u (t) d #»
u (t) #»
= + Ω R1 /R0 (t) ∧ #»
u (t) = + Ω R2 /R1 (t) ∧ #»
u (t)
dt R0 dt R1 dt R1 dt R2

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Séquence 6 - Analyse cinématique des mécanismes

d #»
u (t) d #»
u (t) #»
= + Ω R0 /R2 (t) ∧ #»
u (t)
dt R2
dt R0

#»  #» #» #» 
En additionnant les trois relations précédentes, on a : 0 = Ω R1 /R0 + Ω R2 /R1 + Ω R0 /R2 ∧ #»
u

Pour #»
u quelconque, on en déduit la composition des vecteurs taux de rotation :
#» #» #»
Ω R2 /R0 = Ω R2 /R1 + Ω R1 /R0

On peut bien évidemment généraliser cette relation pour n repères.

Remarque : on détermine très souvent les vecteurs taux de rotation à partir des figures géomé-
trales (figures de changement de bases).
Exemple : Manège Pieuvre

IV Cinématique du solide – Champ de vecteurs

IV.1 Définitions
Considérons tous les points d’un solide S1 au cours de son déplacement par rapport à un
repère R0 . À un instant donné, on peut alors déterminer les vecteurs vitesse et les vecteurs
accélération de tous ces points :
— l’ensemble de ces vecteurs vitesse constitue le champ des vecteurs vitesse du solide
en mouvement ;
— l’ensemble de ces vecteurs accélération constitue le champ des vecteurs accélération
du solide en mouvement.

IV.2 Point lié à un solide

#»
Le vecteur vitesse d’un point M appartenant au solide S1 est noté V M ∈S1 /R0 et son accélération
#»
est notée Γ M ∈S1 /R0 .
Remarque : Le symbole ∈ permet de considérer n’importe quel point lié à S1 , même si le point
n’appartient pas physiquement au solide S1 à l’instant considéré !
Un point est lié à un solide Si de repère associé Ri si ses coordonnées dans ce repère Ri sont
constantes au cours du temps.
On peut être amené à chercher à déterminer
#»
V C∈1/0 , qui ne pose pas de difficulté, car le point
C est bien un point appartenant (au sens lié) au
solide 1. De même, la détermination du vecteur vi-
#»
tesse V D∈2/1 ne pose pas de problème, car le point
D est bien un point appartenant au solide 2. Dans
# »
#» #» dAC
ces deux cas, on a V C∈1/0 = V C/0 = et
dt
R0
# »
#» #» dBD
V D∈2/1 = V D/1 = .
dt
R1
Par contre, on peut être amené à déterminer, par
#»
exemple le vecteur vitesse V D∈1/0 ou le vecteur α = ( #» x 1 ) = ( #»
x 0 , #» y 1)
y 0 , #»
#»
vitesse V B∈2/0 . Ces points, respectivement ne sont
pas des points des solides respectivement 1 et 2. β = ( #» y 2 ) = ( #»
y 1 , #» z 2)
z 1 , #»

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Séquence 6 - Analyse cinématique des mécanismes

Dans les 2 cas évoqués précédemment, il est nécessaire de traduire la condition d’apparte-
nance d’un point à un solide.
#»
Dans le cas de la détermination du vecteur vitesse V D∈1/0 , il est nécessaire décrire mathé-
matiquement que le point D est lié au solide 1, alors qu’il est lié au solide 2. Pour que les
coordonnées du point D soient constantes dans le repère R1 associé au solide 1, il est nécessaire
que la liaison pivot entre 2 et 1 soit bloquée. Autrement dit, que l’angle β soit constant, et donc
#» #»
que Ω 2/1 = 0 .
#»
Ainsi, la détermination du vecteur vitesse V D∈1/0 s’effectue par :

# »
#» dAD
V D∈1/0 = avec pour Condition d’appartenance β̇ = 0
dt
R0

Le calcul final mène à :

#»
V D∈1/0 = α̇ · (R · #»
y 1 − L cos β · #»
x 12 )

#»
Dans le cas de la détermination du vecteur vitesse V B∈2/0 , il est nécessaire décrire mathé-
matiquement que le point B est lié au solide 2. Pour que les coordonnées du point B soient
constantes dans le repère R2 associé au solide 2, il est nécessaire que la liaison pivot entre 2 et
#» #»
1 soit bloquée. Autrement dit, que l’angle β soit constant, et donc que Ω 2/1 = β̇ #»x 12 = 0 .
#»
Ainsi, la détermination du vecteur vitesse V B∈2/0 s’effectue par :

# »
#» dAB
V B∈2/0 = avec pour Condition d’appartenance β̇ = 0
dt
R0

Le calcul final mène à :

#» #»
V B∈2/0 = 0

Remarque : Dans le cas de mécanisme simple, il est envisageable de déterminer les vecteurs
vitesses de point lié à des solides par cette méthode (mais on ne le fera même pas avec cette
méthode ! ! !), mais il serait vraiment sympa de trouver une autre méthode. . .pour ne pas avoir
à trop réfléchir. . .Cette méthode sera présentée dans la partie suivante.

IV.3 Vitesse d’un solide

IV.3.1 Formule de changement de point

Soient A et B deux points du solide S (associé à un repère RS ). Connaissant la vitesse de

A appartenant à S par rapport à R0 , on souhaite déterminer la vitesse du point B appartenant
à S par rapport à R0 .
La relation de changement de point (appelée aussi Formule de Varignon ou BABAR pour
les intimes) :
#» #» # » #»
V B∈S/R0 = V A∈S/R0 + BA ∧ Ω S/R0

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Séquence 6 - Analyse cinématique des mécanismes

Démonstration :
Soit O un point fixe dans R0 :
# » # » # » # »
#» dOB dOA dAB #» dAB #» # »
V B∈S/R0 = = + = V A∈S/R0 + + Ω S/R0 ∧ AB
dt dt dt dt
R0 R0 R0 RS
#»
| {z }
V A∈S/R0
# »
dAB #»
or comme A et B appartiennent à S : = 0
dt
RS
#» #» # » #»
d’où V B∈S/R0 = V A∈S/R0 + BA ∧ Ω S/R0
Remarque : On dit que la Formule de Varignon rigidifie le mécanisme, car dans la formule, on
#»
retrouve le vecteur taux de rotation Ω S/R0 même si le point B (ou A) n’appartient pas au solide
S.

IV.3.2 Composition des vecteurs vitesse

Si on reprend l’exemple du micromoteur, on peut définir
3 mouvements différents : le mouvement de R2 /R0 , le
mouvement de R2 /R1 et le mouvement de R1 /R0 .
Nous avons déjà vu que pour les vecteurs taux de rota-
tion, on avait :
#» #» #»
Ω R2 /R0 = Ω R2 /R1 + Ω R1 /R0
Pour les vecteurs vitesses linéaires, on a également com-
position des vitesses :
#» #» #»
V M ∈R2 /R0 = V M ∈R2 /R1 + V M ∈R1 /R0 avec :
#»
• V M ∈R2 /R0 la vitesse absolue du point M ;
#»
• V M ∈R2 /R1 la vitesse relative du point M ;
#»
• V M ∈R1 /R0 la vitesse d’entraînement du point M .
Démonstration :
Soit O un point fixe dans R0 et A un point fixe dans R1 :

# » # » # » # »
#» dOM dOA dAM #» dAM #» # »
V M ∈R2 /R0 = = + = V A∈R1 /R0 + + Ω R1 /R0 ∧ AM
dt dt dt dt
R0 R0 R0 R1
#» #»
| {z } | {z }
V A∈R1 /R0 V M ∈R2 /R1

#» #» # » #»
= V M ∈R2 /R1 + V A∈R1 /R0 + M A ∧ Ω R1 /R0
#»
| {z }
V M ∈R1 /R0

IV.3.3 Antisymétrie du vecteur vitesse

Le vecteur vitesse est antisymétrique par rapport à ces repères de référence :

#» #»
V M ∈R1 /R0 = −V M ∈R0 /R1
Démonstration :
#» #» #» #»
D’après la composition des vitesses : V M ∈R1 /R0 + V M ∈R0 /R1 = V M ∈R1 /R1 = 0

9
Séquence 6 - Analyse cinématique des mécanismes

IV.3.4 Synthèse pratique pour la détermination d’un vecteur vitesse

Afin de déterminer efficacement un vecteur vitesse d’un point lié à un solide en mouvement
par rapport à un autre solide (ou repère), on utilisera a bon escient l’algorigramme proposé sur
la figure 3.

Calcul de
#»
V M ∈Si /Sj
pour chaque vecteur vitesse

Le mouvement
de Si /Sj est NON
un mouvement
composé ?

OUI

Écrire la
composition du
vecteur vitesse

Le mouvement NON
de Si /Sj est
une rotation ?

OUI

Utiliser la Utiliser le
formule de dérivation
Varignon vectorielle

Fin

Figure 3 : Algorigramme (partiel) pour la détermination d’un vecteur vitesse

Remarque : cet algorigramme sera complété par la suite, notamment lorsque l’on aura introduit
le roulement sans glissement entre 2 solides.
Exemple : Manège pieuvre

10
Séquence 6 - Analyse cinématique des mécanismes

IV.4 Accélération d’un solide

IV.4.1 Formule de changement de point
Soient A et B deux points du solide S (associé à un repère RS ). Connaissant l’accélération
de A appartenant à S par rapport à R0 , on souhaite déterminer l’accélération du point B
appartenant à S par rapport à R0 . Le résultat est le suivant :
#»
#» #» # » d Ω S/R0 #»  #» # »
Γ B∈S/R0 = Γ A∈S/R0 + BA ∧ + Ω S/R0 ∧ Ω S/R0 ∧ AB
dt
R0

Cette formule n’est pas à connaître !

Remarque : le terme en double produit vectoriel, fait que le champ d’accélération n’est pas
équiprojectif.

IV.4.2 Composition des accélérations

#» #» #» #» #»
Pour l’accélération, on obtient : Γ M ∈R2 /R0 = Γ M ∈R2 /R1 + Γ M ∈R1 /R0 + 2 Ω R1 /R0 ∧ V A∈R2 /R1
avec :
#»
• Γ M ∈R2 /R0 est l’accélération absolue du point M ;
#»
• Γ M ∈R2 /R1 est l’accélération relative du point M ;
#»
• Γ M ∈R1 /R0 est l’accélération d’entraînement du point M ;
#» #»
• 2 Ω R1 /R0 ∧ V A∈R2 /R1 est l’accélération de Coriolis.
Cette formule n’est pas à connaître !

IV.4.3 Synthèse pratique pour la détermination d’un vecteur accélération

Afin de déterminer efficacement un vecteur accélération d’un point lié à un solide en mou-
vement par rapport à un autre solide (ou repère), on utilisera a bon escient l’algorigramme
proposé sur la figure 4.

Calcul de
#»
Γ M ∈Si /Sj

Calculer le
vecteur vitesse
#»
V M ∈Si /Sj

Dériver le
vecteur vitesse

Fin

Figure 4 : Algorigramme pour la détermination d’un vecteur accélération

Exemple : Manège pieuvre - calcul de l’accélération maximale ressentie

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Séquence 6 - Analyse cinématique des mécanismes

V Torseur cinématique
V.1 Définition
Un torseur est un outil mathématique, utilisé en mécanique, afin de décrire les champs
antisymétriques (vitesse, moment d’effort . . .).
Le torseur est composé de deux vecteurs : une résultante (en cinématique, le vecteur
taux de rotation) et un moment (en cinématique, le vecteur vitesse). Ce sont ses éléments de
réduction. Son expression dépend de son point d’écriture, on le note :
 #» 
n o  Ω S/R0 
VS/R0 = #»
V
M ∈S/R0

M

L’intérêt d’un tel outil est qu’il contient toutes les informations pour décrire le mouvement
d’un solide par rapport à un autre. Il permet de synthétiser les propriétés obtenues pour les
taux de rotation et les vitesses instantanées.

V.2 Propriétés
Ces propriétés sont tirées directement des propriétés du vecteur taux de rotation et du
vecteur vitesse :
— antisymétrie : n o n o
VS1 /S2 = − VS2 /S1
— changement de point :
 #»   #» 
n o  Ω S/R0   Ω S/R0 
VS/R0 = #» = #» #» # » #»
B∈S/R0 = V A∈S/R0 + BA ∧ Ω S/R0
V V
A∈S/R0
 
A B

— composition : n o n o n o
VS2 /S0 = VS2 /S1 + VS1 /S0

Attention pour faire la somme de deux torseurs, ils doivent être

écrits au même point.

Remarque : Les torseurs seront très utiles dans tous les domaines de la mécanique (actions
mécaniques, dynamique, résistance des matériaux . . .). Il y a donc uniquement à connaître la
forme du torseur et ses propriétés pour pouvoir mener une étude complexe.
Exemple : Manège pieuvre - écriture des torseurs cinématiques et utilisation

V.3 Torseur cinématique des liaisons

Une liaison supprime des degrés de liberté de rotation ou de translation entre deux classes
d’équivalence cinématique S1 et S0 .
Pour caractériser à tout instant le mouvement de S1 par rapport à S0 , on introduit à partir
#»
des degrés de liberté en rotation, le vecteur taux de rotation Ω S1 /S0 et à partir des degrés de
#»
liberté en translation, le vecteur vitesse linéaire d’un point particulier A de la liaison V A,S1 /S0 .
Ces quantités permettent de définir le torseur cinématique de la liaison par ses éléments de
réduction :

12
Séquence 6 - Analyse cinématique des mécanismes

#»
 
n o Ω S1 /S0 

VS1 /S0 = #»
V
A,S1 /S0

A

En introduisant les composantes des vecteurs dans une base bien choisie, ici b0 = #» x 0 , #» z 0,
y 0 , #»
le torseur cinématique de la liaison est alors très proche du tableau des degrés de liberté de la
liaison.
 
ω vx 
 x

 
n o   
VS1 /S0 = ωy vy 
 
ω
z vz
 

A,b0
#» #»
avec Ω S1 /S0 = ωx · #»
x 0 + ωy · #»
y 0 + ωz · #»
z 0 et V A,S1 /S0 = vx · #»
x 0 + vy · #»
y 0 + vz · #»
z0
Remarque : il est indispensable dans ces conditions de bien préciser la base dans laquelle écrire
les vecteurs sont écrits. Un choix intelligent de cette base permet de simplifier les calculs.

Exemple : Torseur cinématique d’une liaison pivot glissant d’axe (O, #»

x)
 
ω vx 
 x

 
n o   
VS1 /S0 = 0 0

0 0

 


∀P ∈(O, #»
x ),( #»
x , #»
y , #»
z)

Nom Degrés Torseur

Caractéristiques Schéma Schémas
de la de cinématique
géométriques spatial plans
liaison liberté de 2/1
Encastre- ∀M ,
0 ddl
( #» )
ment 0
#»
0 M
#» #»
z
y
#»
z 2 #» 2
x
Glissière 1 M 1 ∀M , (
Direction #» 1 ddl
#»
z #» )
x M #»
x 0
#»
y 2
#»
x M u21 #»
x M
1 #»
y

#» #»
z
y
#»
z #» 2
x
2
Pivot A 1 ∀M ∈((A, #»
x ),)
Axe (A, #»
x) 1 ddl
#»
z
A 1 #»
x p21 #»
x
#» 2 #»
#»
x y
0 M
1 A #»
y

∀M ∈((A, #»x ),)

#»
z p21 #»
#»
y
#» 2
x
z #»
Hélicoïdale 2
x
u21 #»
x M
A 1
Axe (A, #»
x) 1 ddl 1 #»
x
#»
z avec u21 = k · p21
A p
#»
y 2 k= où p est le pas
2π
#»
x
1 A #»
y algébrique (positif ou
négatif) en m · tour−1

13
Séquence 6 - Analyse cinématique des mécanismes

Nom Degrés Torseur

Caractéristiques Schéma Schémas
de la de cinématique
géométriques spatial plans
liaison liberté de 2/1
#» #»
z
y
#»
z 2
Pivot 2
#»
x
glissant A 1 ∀M ∈((A, #»
x ),)
Axe (A, #»
x) 2 ddl
#»
z
A 1 #»
x p21 #»
x
#»
y 2
#»
x u21 #»
x M
1 A #»
y

#»
2 z #»
z
2
Sphérique Centre de 1 1 En (A,
3 ddl A A
quelconque
)
la sphère A #» #» #»
y #»
y
0
#»
x x
A
#»
z M #»
Appui- 1
z M
Normale au 1 (,
∀M
#»
y
plan 3 ddl r21 #»
)
plan #»
z z
2
#»
y #»
x
#»
x 2 x + v21 #»
u21 #» y M
#» #»
x
z
#» 1
Sphère- 1
z A
cylindre Centre de #»
y En (A,
A 2
la sphère A 4 ddl quelconque
)
#»
z
#»
y 1
Direction #»
x x 2
#»
#» y
#»
A
u21 #»
x A
x
2

Sphère- 1
( ∈ (A, z ),
#»
Point de
#»
z
1
#»
z ∀M
plan quelconque
)
contact A A A
#»
y
5 ddl
Normale #»
y #»
x
x + v21 #»
u21 #» y M
#»
x 2 2 #»
au plan #»
z avec V 2/1 (M ) · #»
z =0
Centre de
Sphérique la sphère A 2
#»
z 2
#»
z
Normale 1 1 En(A,
à doigt 2 ddl A A
x + r21 #»
p21 #»
)
au plan #»
x #»
z
#»
y #» y #»
x
0
#»
x
Direction A
du doigt #»
z
#»
z #»
x
Droite de #»
z 1
1
Cylindre- contact (A, #»
x)
( ∈ plan(A, z ),
A #»
y ∀M #»
x ,)#»
plan 2
Normale 4 ddl A #»
#»
z 1 p21 x + r21 z
#» #»
y
au plan #»
z #» 2 #»
x x + v21 #»
u21 #» y M
x
A
y 2
#»

14
Séquence 6 - Analyse cinématique des mécanismes

VI Mouvements particuliers
VI.1 Mouvement de translation
VI.1.1 Définition
Un solide S est animé d’un mouvement de translation dans
# » # »
un repère R0 si deux vecteurs AB et AC distincts et non co-
linéaires appartenant à S restent respectivement équipollents
(supports parallèles, même sens, même norme) aux vecteurs
# » # »
AB(t0 ) et AC(t0 ) appartenant au repère R0 .
Il existe plusieurs types de translation :
— rectiligne : la trajectoire des points du solide est une
droite (translation du piston du moteur) ;
— circulaire : la trajectoire des points du solide est un
cercle (lampe de bureau) ;

— curviligne : pour les autres cas (exemple d’un télésiège).

VI.1.2 Propriété d’un mouvement de translation

Les vecteurs vitesses de tous les points du solide sont tous égaux et le vecteur taux de
rotation est nul.

VI.1.3 Torseur cinématique

#»
0
( )
n o
∀t, VS/R0 = #»
V M ∈S/R0 M

Ce type de torseur est un torseur couple. Les éléments de réduction de ce torseur sont les
mêmes quel que soit le point où on les expriment.
Démonstration :
# »
dAB #» # »
∀A ∈ S, ∀B ∈ S, = 0 car AB est constant.
dt
R0
# » # » # »
dAB d(AO + OB) = #» #» #» #» #»
= = V B∈S/R0 − V A∈S/R0 = 0 =⇒ V B∈S/R0 = V A∈S/R0
dt dt
R0 R0
# » #» #» #»
d’après la formule de changement de point, comme AB ̸= 0 on obtient Ω S/R0 = 0

15
Séquence 6 - Analyse cinématique des mécanismes

Remarque : dans le cas des translations rectilignes, la liaison associée sera une liaison glissière.

VI.2 Mouvement de rotation autour d’un axe fixe

VI.2.1 Définition
Un solide S est animé d’un mouvement de rotation autour d’un axe D0 dans un repère R0
si deux points distincts A et B appartenant à S coïncident en permanence avec les deux points
fixes A0 et B0 appartenant à l’axe D0 .
La trajectoire de l’ensemble des points du solide S, est un cercle dans un plan orthogonal à
l’axe de rotation, centré sur ce même axe.

#»
y0
#»
v
#»
V M ∈S/R0
#»
× u
θ M #»
x 0
O ⊙
#»
z0

VI.2.2 Propriété d’un mouvement de rotation autour d’un axe fixe

Si la position angulaire du mouvement est paramétrée par l’angle θ alors le vecteur taux de
rotation vaut θ̇ #»
z 0 avec #»
z 0 un vecteur directeur de l’axe de rotation.
# »
Si on considère un point M tel que : OM = z · #» z 0 + RM · #» u . Le vecteur vitesse vaut
#»
V M ∈S/R0 = RM θ̇ · v .
#»
La vitesse est perpendiculaire à la direction (OM ) et proportionnelle à RM .
Démonstration :
#» #» # » #»
V M ∈S/R0 = V O∈S/R0 +M O ∧ Ω S/R0 = (−z · #» u ) ∧ θ̇ · #»
z 0 − RM · #» z 0 = RM θ̇ · #»
v
#»
| {z }
= 0 car O∈D0

VI.2.3 Torseur cinématique

 #» 
Ω S/R0  θ̇ · #»
( )
n o  z0
∀M ∈ S, VS/R0 =  #» =
V M ∈S/R0  RM θ̇ · #»
v M
M

En particulier, sur l’axe de rotation, le torseur est un glisseur, c’est-à-dire que :

 #» 
Ω = θ̇ · #»
z 0
S/R0
n o
∀M ∈ D0 , VS/R0 =  #»
0 
M

Remarque : Lorsqu’un solide S1 est en liaison avec un autre solide S0 et que le seul degré de
liberté conservé est une rotation, on dit que le solide S1 est en liaison pivot par rapport au
solide S0 .

16
Séquence 6 - Analyse cinématique des mécanismes

VI.3 Contact ponctuel en un point

VI.3.1 Définition
Deux solides Si et Sk sont en contact ponctuel, lorsque le contact se fait sur un point unique.

VI.3.2 Vitesse de glissement au contact

Définition :
Soient deux solides Si et Sk en contact par les sur-
faces qui les limitent. Les deux surfaces Σi et Σk sont Sk
tangentes en un point I et le contact est ponc-
tuel. On appelle vitesse de glissement du solide Sk
par rapport au solide Si au point I : I
#» ×
#» #» #» V I,Si /R0
V I,Sk /Si = V I,Sk /R0 − V I,Si /R0 #»
V I,Sk /Si
#»
La vitesse de glissement est la différence des vecteurs V I,Sk /R0
vitesse des molécules des solides Si et Sk qui sont en
contact au point I, donc de deux vecteurs vitesse
instantanée. Elle dépend donc du temps. Si

Propriété 1 :
La vitesse de glissement est indépendante du repère de référence. En effet, nous pouvons écrire
la décomposition de la vitesse de glissement par rapport à n’importe repère :
#» #» #» #» #»
V I,Sk /Si = V I,Sk /R0 − V I,Si /R0 = V I,Sk /R? − V I,Si /R?

Propriété 2 :
La vitesse de glissement du solide Sk par rapport au solide Si , au point I, est contenue dans le
#»
plan tangent commun aux deux solides Si et Sk au point I. En effet, V I,Sk /Si · #»
n = 0 avec #»
n la
normale au plan tangent, sinon il y aurait interpénétration entre les deux solides.

Roulement sans glissement :

Quand dans les hypothèses, on supposera qu’il y a roulement sans glissement au point de contact
I pour le mouvement de Sk par rapport à Si , il faudra écrire la Condition de Roulement Sans
Glissement (CRSG) définie par la relation suivante :

#» #»
V I,Sk /Si = 0

17
Séquence 6 - Analyse cinématique des mécanismes

VI.3.3 Vecteur roulement – Vecteur pivotement

#» #» #»
Soient Ω T et Ω N les projections de Ω Sk /Si , respectivement, sur le plan tangent commun aux
deux solides Si et Sk et sur la normale à ce plan.
#» #»
ΩN Ω Sk /Si
#»
Ω N est appelé vecteur pivotement du solide
Sk par rapport au solide Si .
#»
I #» Ω T est appelé vecteur roulement du solide Sk
× ΩT par rapport au solide Si .
plan tangent D’après la figure ci-contre, nous pouvons
écrire :
#»  #» 
• Ω N = Ω Sk /Si · #»
n #» n;
#»  #» 
• Ω = n∧ Ω
#»
T ∧ #»
nSk /Si
Si

VI.4 Exemple d’une roue de vélo

On considère un vélo qui avance. La

cadre (C) y⃗0
roue (R) de rayon r roule sans glisser
y⃗1
sur le sol (S). La position du cadre (C) x⃗1
du vélo (point A) est repérée par la y⃗0

longueur x(t) et la rotation de la roue

par l’angle α(t) = ( #» x 1 ). L’écriture
x 0 , #» a(t) x⃗0
de la vitesse de glissement au point r A

I permet de déterminer une relation roue (R)

x(t)
entre ẋ et α̇.
O x⃗0 I
Sol (S)

S’il n’y a pas roulement sans glissement, on a dérapage ou patinage et la trajectoire des
points est modifiée. On ne peut pas déterminer de relation entre x(t) et α(t), et donc il n’existe
pas de relation entre ẋ(t) et α̇(t).
S’il n’y roulement sans glissement, Il existe une relation entre x(t) et α(t), et donc il existe
une relation entre ẋ(t) et α̇(t). La traduction de la CRSG nous permettra de déterminer cette
relation.
Pour calculer la vitesse de glissement, on ne doit jamais dériver le vecteur po-
sition, mais utiliser la composition des vitesses et la relation de changement de
point. Voir sous-paragraphe suivant pour l’algorigramme complet de la détermina-
tion d’un vecteur vitesse dans le cas général.

VI.4.1 Calcul de la relation entre ẋ(t) et α̇(t)

#»
Par définition, la vitesse de glissement en I est : V (I, R/S). Par composition des vitesses :
#» #» #»
V (I, R/S) = V (I, R/C) + V (I, C/S).
#» #»
Le cadre est en translation par rapport au sol, donc V (I, C/S) = V (A, C/S) = ẋ #»x0
#» #»
La roue est en rotation par rapport au cadre de centre A, donc V (I, R/C) = V (A, R/C) +
# » #» #» #»
IA ∧ Ω(R/C). Or, le vecteur IA est toujours vertical au cours du mouvement IA = r #» y 0 . Et
#» #» #» #»
comme Ω(R/C) = α̇ z 0 et V (A ∈ R/C) = 0 , il vient : V (I, R/C) = rα̇ x 0 .
#» #»
#»
Ainsi la vitesse de glissement s’écrit : V (I, R/S) = (ẋ + rα̇) #»
x0

18
Séquence 6 - Analyse cinématique des mécanismes

On constate bien que la vitesse est dans le plan tangent au contact.

Si on fait l’hypothèse qu’il y a roulement sans glissement, alors : ẋ + rα̇ = 0.

VI.5 Synthèse pratique pour déterminer un vecteur vitesse

Calcul de
#»
V M ∈Si /Sj
pour chaque vecteur vitesse

Le mouvement
de Si /Sj est
un mouvement NON
composé OU
RSG entre
Si et Sj ?

OUI

Écrire la
composition du
vecteur vitesse

Le mouvement NON
de Si /Sj est
une rotation ?

OUI

Utiliser la Utiliser le
formule de dérivation
Varignon vectorielle

Fin

Figure 5 : Algorigramme complet pour la détermination d’un vecteur vitesse

19
Séquence 6 - Analyse cinématique des mécanismes

VII Liaison équivalente par approche cinématique

VII.1 Définition
La réalisation technologique des liaisons impose la mise en place de liaisons géométriques
composées. Une liaison équivalente est une liaison du tableau normalisé autorisant les mêmes
mouvements et transmettant les mêmes efforts que l’association de liaisons en série ou en
parallèle.

Il n’est pas toujours possible de trouver une liaison équivalente !

VII.2 Liaisons en série

S4
S3

Sn ⇐⇒ S1 Leq Sn
S2
S1

Condition de compatibilité cinématique

Le torseur cinématique, de la liaison équivalente aux n − 1 liaisons disposées en série, est
obtenu en additionnant, au même point, les torseurs cinématiques de chacune des liaisons
élémentaires :
n oLeq n o n o n o n o
Vn/1 = Vn/n−1 + Vn−1/n−2 + · · · + V3/2 + V2/1

Application :

Appui-plan de Sphérique de
normale #»
y centre A
#»
y
S0 S1 S2
A
×

#»
x

20
Séquence 6 - Analyse cinématique des mécanismes

VII.3 Liaisons en parallèle

L1
L2
S0 Li S1 ⇐⇒ S0 Leq S1
Ln−1
Ln

Condition de compatibilité cinématique

Le torseur cinématique, de la liaison équivalente aux n liaisons disposées en parallèle, est égal
au torseur cinématique de chacune des liaisons élémentaires ramenées au même point. Il s’agit
de vérifier la compatibilité entre les différents torseurs en un même point (mouvements au-
torisés).
n oLeq n oL1 n oL2 n oLn−1 n oLn
V1/0 = V1/0 = V1/0 = · · · = V1/0 = V1/0

Application :

Appui-plan de
normale #»
z

S0 S1 O
× #»
z
Pivot glissant
d’axe (O, #»
z)

21
Séquence 6 - Analyse cinématique des mécanismes

VIII Fermeture cinématique – Loi entrée-sortie cinéma-

tique
Il s’agit de réaliser une fermeture sur les quantités cinématiques :
— vecteur taux de rotation ;
— vecteur vitesse d’un point.
Cela revient à faire une fermeture sur les torseurs cinématiques ramenées au même point, P
par exemple.
n o n o n o n o
Vn/n = Vn/1 + V1/2 + · · · + Vn−1/n = {0}
P P P P

Les équations obtenues dans une fermeture de chaîne cinématique sont les dérivées des équa-
tions obtenues dans les fermetures géométriques. Les deux approches sont donc équivalentes.
On choisira l’une ou l’autre des méthodes en fonction de l’énoncé et des quantités recher-
chées. En général, il est plus rapide de faire une fermeture géométrique et de dériver des relations
scalaires que de faire une fermeture cinématique.

22
Séquence 6 - Analyse cinématique des mécanismes

Annexe – Dérivation vectorielle

Produit vectoriel
Définition
Le produit vectoriel de deux vecteurs est un vecteur, noté w #» tel que w
#» = #» v :
u ∧ #»
— sa norme est ∥ w∥ = ∥ u ∥ × ∥ v ∥ × sin( u , v ) ;
#» #» #» #» #»
— sa direction est orthogonale à #» u et #»v;
— son sens est tel que la base ( u , v , w) soit directe.
#» #» #»

Propriétés
Anticommutativité : #» v = − #»
u ∧ #» v ∧ #»
u
Distributivité : u ∧ ( v + w) = u ∧ v + #»
#» #» #» #» #» u ∧w #»
#» #» #»
Si #» v = 0 alors #»
u ∧ #» u = 0 , ou #»
v = 0 , ou #»
u et #»
v sont colinéaires.

Expression analytique
Dans une base B orthonormée directe (⃗x, ⃗y , ⃗z), on peut montrer que le produit vectoriel est
ux vx uy vz − uz vy
défini par la relation entre les coordonnées : u ∧ v = u ∧ v = v u − v u
#» #»
y y x z z x

uz vz uu vy − uy vx
B B B

Pour éviter de poser les calculs en colonne, on utili- Ces propriétés se retrouvent vite :
sera régulièrement les propriétés :
signe − #»
x
#» y = #»
x ∧ #» z #» x = − #»
y ∧ #» z
#»
y ∧ z =
#» #»
x #» y = − #»
z ∧ #» x
#»
z ∧ x =
#» #»
y #» z = − #»
x ∧ #» y #»
y #»
z
signe +

Produit mixte
Définition
Le produit mixte est un nombre (scalaire) égal à #»
u · ( #» #» noté (⃗u, ⃗v , w).
v ∧ w) ⃗

Propriétés
Le produit mixte est invariant par permutation circulaire : (⃗u, ⃗v , w)
⃗ = (w,
⃗ ⃗u, ⃗v ) = (⃗v , w,
⃗ ⃗u).
Il est nul si deux vecteurs sont colinéaires ou si les trois vecteurs sont coplanaires.

Dérivation d’une fonction scalaire (rappels)

Soit une fonction scalaire f (t). Par définition, on exprime la dérivée de f par rapport au
temps :

df (t) f (t + ∆t) − f (t)

= lim = f˙(t)
dt ∆t→0 ∆t
23
Séquence 6 - Analyse cinématique des mécanismes

Différentes opérations peuvent être réalisées sur les dérivées de fonctions scalaires :
d [λf (t)] df (t)
Soit λ ∈ R un scalaire : =λ
dt dt
d [f (t).g(t)] df (t) dg(t)
Soit une fonction scalaire g(t) : = g(t) + f (t)
dt # dt dt
d f (t) 1 df (t) dg(t)
" # "
= g(t) − f (t)
dt g(t) g(t)2 dt dt

Dérivation d’une fonction vectorielle

Expression dans R0 et dérivation par rapport à R0
Attention : la dérivation d’une fonction vectorielle est définie toujours par rap-
port à un repère de référence.
Soit un référentiel auquel on attache un repère R0 : (O0 , #» x 0 , #» z 0 ).
y 0 , #»
#»
Soit une fonction vectorielle U (t) = X0 (t) x 0 + Y0 (t) y 0 + Z0 (t) z 0 où X0 (t), Y0 (t) et Z0 (t)
#» #» #»
sont des fonctions scalaires de t.
#»
On appelle dérivée du vecteur U (t) par rapport au temps relativement au repère R0 :
#» #» #»
d U (t) U (t + ∆t) − U (t)
= lim
dt ∆t→0 ∆t
R0
#»
Remarque : La limite est calculée par rapport à R0 : U (t + ∆t) = X0 (t + ∆t) #» x 0 + Y0 (t +
∆t) #»
y 0 + Z0 (t + ∆t) #»
z0
[X0 (t + ∆t) − X0 (t)] #» x 0 + [Y0 (t + ∆t) − Y0 (t)] #»y 0 + [Z0 (t + ∆t) − Z0 (t)] #»z0
et on calcule lim
∆t→0 ∆t
#»
d U (t) dX0 (t) #» dY0 (t) #» dZ0 (t) #»
Soit = x0 + y0 + z 0 = Ẋ0 (t) #»
x 0 + Ẏ0 (t) #»
y 0 + Ż0 (t) #»
z0
dt dt dt dt
R0
#»
Si on cherche la dérivée du vecteur U (t) par rapport au temps dans le référentiel R1 mobile
#»
d U (t) #»
par rapport à R0 : , on doit écrire : U (t + ∆t) = X0 (t + ∆t) #» x 0 (t + ∆t) + Y0 (t +
dt
R1
∆t) #»
y (t + ∆t) + Z (t + ∆t) #»
0 0 z (t + ∆t) car #»
0 x , #»
0y et #»
0 z sont mobiles par rapport à R .
0 1

Opérations sur les dérivées vectorielles

#» #»
Soit R0 un repère de référence. Soient U (t) et V (t) deux fonctions vectorielles exprimées
dans R0 .
En utilisant les relations précédentes, on montre facilement :
#» #»
dλ U (t) d U (t)
• ∀λ ∈ R, =λ ;
dt dt
R0 R
#» #» #» #» 0
d U (t) + V (t) d U (t) dV (t)
• = + ;
dt dt dt
R0 R0 R0
#» #» #» #»
d U (t) · V (t) d U (t) #» #» dV (t)
• = · V (t) + U (t) · ;
dt dt dt
R0 R0 R
#» #» #» #» 0
d U (t) ∧ V (t) d U (t) #» #» dV (t)
• = ∧ V (t) + U (t) ∧ .
dt dt dt
R0 R0 R0

24
Séquence 6 - Analyse cinématique des mécanismes

Dérivation dans R0 d’une fonction exprimée dans R1

Soit R0 un repère de référence. Soit R1 un repère de référence mobile par rapport à R0 . Soit
#»
une fonction vectorielle U (t) = x1 (t) #»
x 1 + y1 (t) #»
y 1 + z1 (t) #»
z 1.
#»
d U (t) d #»
x1 d #»
y1
La dérivée vaut : = ẋ1 (t) #»
x 1 + x1 (t) + ẏ1 (t) #»
y 1 + y1 (t) + ż1 (t) #»
z1+
dt dt R0 dt R0
R0
d #»
z1
z1 (t)
dt R0
Il faut donc calculer la dérivée des vecteurs de base.

Existence d’un vecteur rotation

La base de R1 , ( #»
x 1 , #» z 1 ), forme une base orthonormée directe alors, on a :
y 1 , #»

x 1 ∥ = ∥ #»
∥ #» y 1 ∥ = ∥ #»
z 1∥ = 1
x 1 · x 1 = y 1 · y 1 = #»
#» #» #» #» z1 = 1
z 1 · #»
#»
x · #»
1 y = #»
1 1 z = #»
y · #»1 x · #»
1 z =0
1

Si on dérive toutes ses relations par rapport au temps et relativement à R0 .

d #»
x1 d #»
x1
#» x1 = 1 ⇒
x 1 · #» x1 = 0
· #» ⇒ = α #»
y 1 + β #»z1
dt R0 dt R0
d #»
y1 d #»
y1
#» y1 = 1 ⇒
y 1 · #» y1 = 0
· #» ⇒ = γ #»
x 1 + λ #»z1
dt R0 dt R0
d #»
z1 d #»
z1
#» z1 = 1 ⇒
z 1 · #» z1 = 0
· #» ⇒ = φ #»
x 1 + ξ #»
y1
dt R0 dt R0
d #»
x1 d #»
y1
#» y1 = 0 ⇒
x 1 · #» y 1 + #»
· #» x1 · =0 ⇒ α = −γ
dt R0 dt R0
d #»
x1 d #»
z1
#» z1 = 0 ⇒
x 1 · #» z 1 + #»
· #» x1 · =0 ⇒ β = −φ
dt R0 dt R0
d #»
y1 d #»
z1
#» z1 = 0 ⇒
y 1 · #» z 1 + #»
· #» y1 · =0 ⇒ ξ = −λ
dt R0 dt R0
d #»
x1 d #»
y1 d #»
z1
On a donc montré que = α #» y 1 + β #»
z1 = −α #» x 1 + λ #»
z1 =
dt R0 dt R0 dt R0
−β #»
x 1 − λ #»y 1.
#»
En posant Ω R1 /R0 = λ #» x 1 − β #»y 1 + α #»z 1 , on a :
dx1
#» #» dy1
#» #» d #»
z1 #»
= Ω R1 /R0 ∧ #»x1 = Ω R1 /R0 ∧ #»y1 = Ω R1 /R0 ∧ #»
z1
dt R0 dt R0 dt R0
#»
Ω R1 /R0 est appelé vecteur taux de rotation instantannée du repère R1 par rapport à R0 .

Formule de dérivation vectorielle

En reprenant le calcul précédent, on obtient :

#»
d U (t) h #» i h #» i
= ẋ1 (t) #»
x 1 + x1 (t) Ω R1 /R0 ∧ #»
x 1 + ẏ1 (t) #»
y 1 + y1 (t) Ω R1 /R0 ∧ #»
y 1 + ż1 (t) #»
z1 +
dt
h #» R0 i
z1 (t) Ω R1 /R0 ∧ #»
z1

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Séquence 6 - Analyse cinématique des mécanismes
#»
d U (t) #»
= ẋ1 (t) #»
x 1 + ẏ1 (t) #»
y 1 + ż1 (t) #»
z 1 + Ω R1 /R0 ∧ [x1 (t) #»
x 1 + y1 (t) #»
y 1 + z1 (t) #»
z 1]
dt | {z } |
#»
{z }
R0 #»
d U (t) U (t)

dt
R1

#» #»
d U (t) d U (t) #» #»
D’où = + Ω R1 /R0 ∧ U (t) la formule de dérivation vectorielle à connaître.
dt dt
R0 R1

Propriété du vecteur taux de rotation

#»
Soit une fonction vectorielle U = x1 (t) #»
x 1 + y1 (t) #»
y 1 + z1 (t) #»
z 1.
Soit R0 un repère de référence. Soit R1 un repère mobile par rapport à R0 . Soit R2 un repère
mobile par rapport à R1 .

Antisymétrie par rapport à un repère de référence

#» #»
d U (t) d U (t) #» #»
= + Ω R1 /R0 ∧ U (t)
dt dt
On peut écrire : #» R0 #»
R1
d U (t) d U (t) #» #»
= + Ω R0 /R1 ∧ U (t)
dt dt
R1 R0 h #» #» i #» #»
En ajoutant ces deux relations, on obtient : Ω R1 /R0 + Ω R0 /R1 ∧ U (t) ∀ U (t).
#» #»
On en déduit que Ω R1 /R0 = − Ω R0 /R1 .

Composition des vecteurs taux de rotation

#» #» #» #»
d U (t) d U (t) #» #» d U (t) d U (t) #» #»
= + Ω R1 /R0 ∧ U (t) = + Ω R2 /R1 ∧ U (t)
dt dt dt dt
R0 R1 R1 R2
#» #»
d U (t) d U (t) #» #»
= + Ω R0 /R2 ∧ U (t)
dt dt
R2 R0 h #» #» #» i #» #»
En additionnant les trois relations précédentes, on a : Ω R1 /R0 + Ω R2 /R1 + Ω R0 /R2 ∧ U (t) ∀ U (t)
On en déduit la composition des vecteurs taux de rotation :
#» #» #»
Ω R2 /R0 = Ω R2 /R1 + Ω R1 /R0
On peut généraliser cette relation pour n repères.

Détermination du vecteur taux de rotation

d #»
x1 d(cos θ #»
x 0 + sin θ #»
y 0)
= = θ̇(− sin θ #»
x 0 + cos θ #»
y 0) = ⃗y0
dt R0 dt R0
⃗y1
y 1 = θ̇ #»
θ̇ #» z 0 ∧ #»
x1
#» ⃗x1
On en déduit que Ω = θ̇ #»
R1 /R0 z . 0

En Sciences de l’Ingénieur, on utilise très souvent ce type de

repérage (mouvement de rotation autour d’un axe). Il suffira alors θ ⃗x0
pour formuler le vecteur taux de rotation d’utiliser la propriété z 0 = #»
#» z1
précédente et la composition des vecteurs taux de rotation.

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