Commande Vectorielle (FOC) –
Informations complémentaires
� Principe général
La commande vectorielle (FOC – Field Oriented Control) cherche à reproduire le
comportement d’une machine à courant continu, où le flux et le couple peuvent être contrôlés
séparément.
id (courant direct) → contrôle le flux magnétique.
iq (courant quadrature) → contrôle le couple moteur.
Pour y arriver, on utilise les transformations de Clarke et Park qui permettent de passer du
système triphasé (abc) à un repère tournant (dq).
� Étapes de fonctionnement
1. Mesure des courants statoriques.
2. Transformation de Clarke et Park : conversion des courants triphasés en
composantes dans le repère dq.
3. Découplage : séparation entre la commande de flux et de couple.
4. Régulation PI : des régulateurs assurent le suivi des consignes (flux et vitesse).
5. Génération des tensions de commande via un onduleur (modulation SVPWM).
� Avantages de la commande vectorielle
Très bonne précision dans la commande du couple et de la vitesse.
Réponse dynamique rapide → idéale pour les systèmes exigeants.
Fonctionne très bien pour les machines synchrones et asynchrones.
Très utilisée dans les véhicules électriques, ascenseurs, robots industriels.
� Limites
Nécessite un capteur ou un observateur de flux pour fonctionner correctement.
Algorithme complexe, plus coûteux en calcul qu’une commande simple (comme la
commande scalaire V/f).
Dépend fortement du modèle du moteur → sensible aux erreurs de paramètres
(résistance statorique, inductances, etc.).
� Comparaison avec la commande DTC (Direct Torque Control)
FOC (Vectorielle) :
o Régulation plus précise et douce,
o Moins de bruit électromagnétique,
o Calculs plus complexes.
DTC :
o Réponse plus rapide et robuste,
o Plus simple car pas besoin de transformation dq complète,
o Mais engendre des ondulations de couple plus importantes.
Commande DTC (Direct Torque Control)
1. Principe général
La commande DTC (Direct Torque Control) est une méthode de commande avancée
utilisée pour améliorer les systèmes d’entraînement électrique, notamment dans les machines
asynchrones.
Elle permet de contrôler directement le couple et le flux de la machine de manière séparée,
ce qui offre une réponse dynamique rapide et une meilleure efficacité énergétique.
Le principe est basé sur :
L’estimation en temps réel du flux et du couple à partir des courants et tensions
mesurés.
La comparaison de ces valeurs avec les consignes de flux et de couple fixées.
L’utilisation d’un tableau de commutation qui détermine les états des interrupteurs
du variateur afin de modifier les tensions appliquées au moteur et corriger les écarts.
2. Blocs fonctionnels de la commande DTC
La commande DTC repose sur plusieurs blocs principaux :
1. Estimation du flux et du couple
o Basée sur les mesures de courant et de tension.
o Utilise un modèle mathématique de la machine asynchrone.
2. Régulation du flux et du couple
o Les valeurs mesurées sont comparées aux consignes.
o Les erreurs sont utilisées pour déterminer les corrections nécessaires.
3. Tableau de commutation
o Définit l’état des interrupteurs de l’onduleur.
o Permet d’appliquer la bonne tension et le bon courant afin de corriger les écarts
et d’obtenir le flux et le couple désirés.
4. Régulation de vitesse
o Complète la commande en ajustant le fonctionnement global du système
d’entraînement.
3. Implémentation sous Simulink
Dans notre projet, la commande DTC a été modélisée sous Simulink à l’aide de différents
blocs :
Bloc d’estimation du couple et du flux à partir des courants et tensions mesurés.
Bloc de comparaison avec les consignes.
Bloc de commutation qui pilote les interrupteurs de l’onduleur afin de corriger les
tensions appliquées au moteur.
Cette modélisation permet de simuler le comportement du moteur et de valider les
performances de la commande.
4. Résultats et expérience
Ce projet nous a permis de comprendre en profondeur la logique de la commande
vectorielle appliquée aux moteurs asynchrones.
Grâce à cette étude, nous avons eu l’opportunité d’atteindre la demi-finale d’une
compétition organisée par Capgemini.
Cette expérience a renforcé nos compétences en modélisation, simulation et
optimisation de systèmes électriques.
5. Annexe : Communication UART
En complément de ce projet, nous avons étudié la communication UART (Universal
Asynchronous Receiver/Transmitter), qui est une méthode simple d’échange
d’informations entre deux appareils électroniques.
Elle repose sur deux lignes principales :
o TX (Transmit) : pour l’envoi des données.
o RX (Receive) : pour la réception des données.
Les deux appareils doivent être configurés avec la même vitesse de transmission
(baud rate) pour pouvoir communiquer.
