Pratiques
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ScribdTranslationsUniversité Technologique du Panama
Faculté de Génie Mécanique
Dynamique
1. Définir et tracer la position, la vitesse et les accélérations des corps A et B.
Décrivez les équations du mouvement du système.
2. Les robots à bras télescopiques sont parfois utilisés pour exécuter des tâches (par exemple,
soudage ou placement de vis) là où l'accès peut être difficile pour d'autres types de robots.
Lors d'un essai, un bras robotisé est programmé pour s'étendre selon les
relation = 3 + 0,5 cos(4θ) et le bras tourne selon la relation
θ = -πt2/4+πt. Déterminez (a) la vitesse et l'accélération du robot à la pointe A
t=1,5 et 3 s et (b) utilisez un programme informatique pour tracer le chemin du point A en x et
coordonnées y pour 0 ≤ t ≤ 4s.
3. La tigeAB a une longueur de 7 pouces et est attachée au disque par une articulation à rotule.
connexion et au collier par un attelage. Le disque tourne dans le plan yz à un
taux constant de ω, tandis que le collier peut glisser le long de la tige horizontale CD.
Determine (a) the velocity of the collar, (b) the angular velocity of the rod. Plot
la position, la vitesse et l'accélération de collar en fonction de θ. Décrire
l'équation de mouvement du système.
4. Un corps rigide axialement symétrique de masse m a des moments axiaux et transversaux de
inertie Iunet Moi, où jetest pris à propos du point fixe O. Les coordonnées xyz
Le système a son origine en O et l'axe des x est l'axe de symétrie. L'axe des z
reste horizontal et le plan xy est vertical. (a) Trouvez les différentiels θ et φ
équations du mouvement.
