UNIVERSITÉ MAJOR DE SAN ANDRÉS

FACULTÉ D'INGÉNIERIE
CARRIÈRE D'INGÉNIERIE ÉLECTRONIQUE

EXERCICES RÉSOLUS
SYSTÈMES DE CONTRÔLE I

RAUL ROQUE YUJRA

LA PAZ - BOLIVIE

Par:Raú[Link] 1
SystèmesdeContrôle Modélisation des Systèmes Physiques

Problème 1

Considérez le système électrique de la figure 1.a) Déterminez son modèle mathématique.

b) Trouver la représentation dans l'espace d'état en considérant que les
les états sont , 2(t)
x1=i1(t)x2=i yx3=vc(t), le signal d'entrée estvjeet le signal
de sortie estv 0.

R1 L1 L2

+ je
1 + je2 +
vje jec vc R2v0
- C
- -

Fig. 1. Système Électrique

Résolution
Par les lois des tensions de Kirchoff, on a les relations suivantes :
di (1)
vje=R1 je1+L1 1 + v c
dt
di2 (2)
vc=L2 +v0
dt
À part cela, selon la loi des courants :
je1=ic+ i 2 (3)
d'autre part :
v0 dvc
je2= y jec=C ;
R2 dt
alors je sais que le modèle mathématique est défini par :
di (4)
L1 1 +R1 je1+vc=vje
dt
di 2 (5)
L2 +v0=vc
dt
dvc (6)
+i2=i1 C
dt
b) En vue des considérations initiales et des équations (4), (5) et (6) se
a
R1 1 1 (7)
x&1= - x1- x3+ u;
L1 L1 L1
R2 1 (8)
x&=
2 - x2+x3;
L2 L2
1 1 (9)
x&3=x1-x2 ;
C C

Par:Raú[Link] 2
SystèmesdeContrôle Modélisation des systèmes physiques

réécriture dans l'espace d'états :

é R1 1ù (10)
ê- 0 -
L1 úé x ù é1
éx&1 ù ê L1 ú 1 ù
êx&=0ú ê R2 1 úê ú ê ú;
- x+0u
ê ú ê
2
L2 L2 úê ú ê
2 ú
ê&ú
ëx3 û ê 1 úëêx3 ûú êë0 úû
1
ê - 0 ú
êC
ë C úû
é x1 ù (11)
y= [0R20x2; ]êê úú
êëx3 úû

Problème 2
Considérez le système de Niveau de Liquide de la figure 2. En état stable, le flux
de entrada estq jeet le flux de sortie estq 0L'entrée de perturbation estq d.
Déterminer le modèle mathématique de ce système et choisir des variables h1hy2 comment
états du système et représenter le système dans l'espace d'états.

qje
qd

C1 h1 R1 C2 h2 R2
q0
q1
Fig. 2 Système de Réservoirs avec interaction

Résolution
Pour le premier réservoir, il faut :
dh1 (12)
qje-q1=C1 ;
dt
pour le deuxième réservoir, la relation est :
dh2 (13)
q d+q1-q0=C2 ;
dt
lefluxàlajonctiondesréservoirsest:
h-h
1 2
(14)
q 1= ;
R1
Maintenant, en remplaçant (14) dans (12) et (13), nous obtenons le modèle mathématique
défini par :
dh1 h -h (15)
C1 =qje- 1 2 ;
dt R1

Par:Raú[Link] 3
SystèmesdeContrôle Modélisation de Systèmes Physiques

dh2 h -h (16)
C2 =q d+ 1 2 -q0 ;
dt R1
Pour la représentation du système dans l'espace d'état, on prend en compte le
relation suivante :
h (17)
q 0= 2 ;
R2
alors on a :
1 1 1 (18)
x&1= - x1+ x2+qje ;
R1C1 R1 C2C
1 æ 1 1 ö 1 (19)
x&=
2
R1 C 2
x1- çç + ÷ 2+ C q d;
÷x
è R1C 2R 2 C 2ø 2
ou de manière matricielle :
é 1 1 ù é1 ù (20)
éx&1ù
ê- R C R1C1 úé x1 ù êC 0ú
éu1 ù
êx ú = ê 1
1 1
ú +ê 1 úê ú;
ë &2 û ê 1 1 úêëx2 ûú ê 1 úëu 2 û
- - 0
êë R1 C2 R1C2R2 C2 úû êë C2 úû
é 1 ùéx1 ù (21)
y=0 ê ú ;
ë R2ûëê2xû ú

Problème 3
Soit le système électromécanique qui représente un moteur à courant continu aimant
permanente, géré par une tensionvjeappliqué au moteur et à son axe, on connecte un
par de chargetcLa sortie du système est la position . Déterminez su q
représentation dans l'espace d'états. b) Avec a) déterminez la fonction de
transfert du système.

R L

+ je +
vje q w tm
em Jm tc
- -
bm
Fig.3 Moteur à courant continu à aimant permanent

Résolution
Pour la partie électrique du système :
de (22)
vje=Ri+L+e m ;
dt

Par:Raú[Link] 4
SystèmesdeContrôle Modélisation de Systèmes Physiques

em=kmq; & (23)

oùvjec'est la tension appliquée aux bornes du moteur,jec'est le courant de
armure, c'
eemst la force contre électromotrice,
km c'est une constante de
proporcionalité, etRsontL la résistance et l'inductance du moteur.
D'autre part, la partie dynamique se définit comme :
J mq+
&&bmq&+ t ctm= ; (24)
m a je;
t=k (25)
oùJmc'est l'inertie du moteur,b mc'est le coefficient d'amortissement visqueux,
tc'cest la paire de charge,tc'est la parmgénéré par le moteur etk unc'est une constante de
proportionalité.

Les variables d'état sont :

x1=i x2=; q ; x=q
3
&
Enfin, les équations dans l'espace d'état sont :
éR km ù é1 ù (26)
éx&1 ù ê- 0- éx ù 0 ú
êx =0ú ê L L úê 1 ú êL
évjeù
0 ú
1 êx 2+0 ê 0 úê ú ;
&
ê 2ú ê k bm ú ú ê 1 úëtc û
ê&ú
x
ë3û ê a 0- úêë3û
x ú ê0 - ú
êë J m J mûú êë J mûú
éx1 ù (27)
y= [0 1 0 ]êêx2;úú
êëx3 úû

b) Pour déterminer la fonction de transfert du système, on utilise le

équation :
Y(s)=C.(sI-A)B.U(s)-1
;

où chacune des matrices est définie par :

éR km ù é1 ù
ê- L 0-
L ú êL 0 ú
0 ê 0 1 ; B=0 ê
ú 0 ú ; C=0[1 0 ]
êk bm ú ê 1 ú
ê un 0- ú ê0 - ú
êë J m Jmûú êë J mûú
alors :
T
é Matrice de ù
1 êCofacteurs ú ;
(sI-A)- 1=
det(sI-A) ê ú
êë de(sI-A) úû

le déterminant est :

Par:Raú[Link] 5
SystèmesdeContrôle Modélisation des Systèmes Physiques

æ R öé æ bmö ù k unkm (28)

det(sI-A)=s+ ç ÷êsçç s + ÷ ú +s ;
è L øë è ÷
J mø û JmL
s (29)
det(sI-A)= [(Ls+R)(Jms+bm)+kmk a ];
J mL

pour sa part, la matrice des cofacteurs :

(30)
é æbmö km ù
ês ççs + ÷ 0 s ú
T ê è Jmø÷ L ú
é Matris de ù
êCofacteurs de ú= ê ka æ R öæ bmökunk m R ú
ê ú ê ç s+ ÷çç s+ ÷
÷J+ L s+ ú;
ê J è L øè J mø m L ú
êë (sI - A) úû
ê kun æ R öú
ê s 0 sç s + ÷ú
ëê J è L øûú

T é1 ù (31)
é Matrice de ù êL 0 ú
JmL êcofacteurs ú ê0 éVjeù
q(s)= [0 1 0 ] 0 úê ú ;
s[(Ls+R)(Jms+bm) + kmk a ] êê ú ê ú
1 ëTc û
ë (sI-A) úû ê0 - ú
êë J mûú
réalisant les opérations de multiplication de matrices :

é s æ bm ö km ù 32
ê çç s+ ÷
÷ -s ú
êL è Jm ø J mL ú
J mL 1 æ Rúö é Vjes) ù
q(s)= [0 1 0]êê k a - ç s+ ÷úê ú;
s [(Ls+R)(Jms+bm) +kmk un ] ê J mL Jm è LT(s)
øúë c û
ê s k un -
s R
(s+) ú
ê J mL Jm L úû
ë
Enfin, la fonction de transfert du système est :

k un Ls+R (33)
q(s)= Vje(s)- T(s);
s[(Ls+R)(Jms+bm)+kunk m ] s[(Ls+R)(Jms+bm)+kunk m ] c

Par:Raú[Link] 6
SystèmesdeContrôle Modélisation des Systèmes Physiques

Problème 4
Soit le système d'orientation de satellite de la figure 4, où q c'est la position
angle désiré,lc'est la distance de l'axe du propulseur au centre de masse du
satellite, b it's the angle of control effect, the variation b of the angle es
proportionnel au signal de contrôle u , R c'est une constante qui représente une
certain gain static of the actuator that converts controluen vitesse de
variation de l'angle y est b Jl'inertie effective du satellite.
Déterminer la représentation du système dans l'espace d'états. b) Trouver les
points d'équilibre et linéariser le système autour de ces points.

Orientation
de
Orientation Référence
Désirée

F
CM
b

l
Fig. 4 Système d'orientation de satellite

Résolution
Les équations différentielles qui régissent le mouvement du système sont obtenues à partir de
ladeuxièmeloideNewton:
Jq&&
Couple appliqué b)*l ;
ou de manière compacte :
&&
Jq=Flsin(b) ;
l'angle b croît ou décroît, en fonction du contrôle appliqué par la loi de
variation
db
= Ru;
dt
les variables d'état sont choisies comme :
x1= q ; x 2=q &yx3=b;
Alors, le système non linéaire se décrit de la manière suivante dans l'espace de
états
je je(x 1,x2...,xje)+ug(x1,x2,...,xje) ;
x&=f i=1,2,...n
c'est-à-dire :
x&1=x2 ;
Fl
x&2 = sin(x3) ;
J

Par:Raú[Link] 7
SystèmesdeContrôle Modélisation de Systèmes Physiques

x&=Ru
3 ;
b) Le point d'équilibre physiquement significatif du système est obtenu en égalant
à zéro le membre droit de chaque équation d'état. Cela s'avère être :
x1=arbitraire x2;=0 ; x=0
3 yu=0
on doit que la forme linéaire est :
x=Ax+Bu
& ;
où
A=J|x= x je e ;
pour linéariser le système autour de ces points, on détermine la matrice
Jacobienne du système, c'est-à-dire :
é ¶f1¶f 1¶f 1
ù
ê ú
ê¶x1¶x2¶x 3 ú é0 1 0 ù é0 1 0 ù
A=JUn= ê¶f 2 ¶f2¶f 2 ú ê
=0 0
Fl ú ê
cos(x3=0ú 0ê
Fl ú
;
ê¶x1¶x2¶x ú ê J J ú
ê 3
ú ê0 0 0 ú ê0 0 0 ú
ê¶f 3¶f3¶f 3 ú ë û ë û
ëê¶x1¶x2¶x 3ûú

é ¶g 1 ù
ê ú
ê ¶u 1 ú é 0 ù
B=JB= ê¶g 2ú =0ê ú ;
ê ¶u ú ê ú
ê 1ú êëRûú
ê¶g 3ú
ê¶u
ë 1úû
C=1[0 0 ];
la représentation linéaire dans l'espace d'états est :

éx&
1ù
é0 1 0 ùé x1 ù é 0 ù
êx&=0
ú ê Fl úê ú ê ú
ê0 x 2+0u;
ê 2ú J úê ú ê ú
êx& ê0 0 0 úêx 3ú êRú
ë û3ú ë ûë û ë û
éx1 ù
y= [1 0 0]êê x2úú;
êëx3 úû

Problème 5.-
Soit le convertisseur DC/DC abaisseur (Buck converter) représenté dans la figure 5,
Déterminer le modèle mathématique de ce système.

Par:Raú[Link] 8
SystèmesdeContrôle Modélisation des Systèmes Physiques

Résolution.-
On considère que le commutateur Q commute à chaque période de temps. T
junto à un cycle de travail (duty cycle)d.
L
Q jeL
+ +
Vdans D C R v0
- -
Fig. 5 Convertisseur DC/DC Réducteur (Convertisseur Buck)
d'où l'on peut extraire les équations d'état en considérant l'état du
commutateur
Q . Quand le commutateur Q il est dans l'état ON les équations d'état sont
données par :
diL 1
=(Vdans-v0)
dt L , 0 <t<dT,Q=ON;
dv0 1 v0
=(iL- )
dt C R
et quand l'interrupteur est en OFF, les équations d'état sont :
diL 1
= - v0
dt L ,dT<t<T,Q=OFF;
dv0 1 v0
=(iL- )
dt C R
représentées les équations précédentes de manière plus compacte, cela a:
1 d
x&=
1 - x2+V dans
L L ;
1 1
x&2=x1- x2
C RC
où x1 y x 2 représentent le courant je L et la tensionv 0respectivement et le
variabledc'est le signal de contrôle.

Problème 6.-
Déterminer le modèle mathématique du robot à deux degrés de liberté, montré
dans la figure 6. Où l'on considère que les paramètres sont :il est l1 y l 2
longitudes totales de chaque maillon,l c1yl c2ce sont les distances des
centres de masse Je 1e Je 2ce sont les inerties effectives de chacun, m1my2 il est
mases et enfin q1 y q 2 ce sont les positions articulaires de chaque maillon

Par:Raú[Link] 9
SystèmesdeContrôle Modélisation de Systèmes Physiques

référé au système référentiel de base et en plus on a à chaque articulation

torques de contrôle y t. 1t2
y

l2

lc2 Je 2,m2
l1 q2

lc1
Je1 , m 1
q1
x

Fig.6 Structure du robot à deux degrés de liberté

Considérez un robot manipulateur à deux degrés de liberté de la figure 6, se
Utilisez la méthode de Lagrange pour déterminer la dynamique du robot. En supposant
qu'il existe une raideur dans les articulations et les maillons ; aussi l'absence de
phénomènes de friction ni d'élasticité ; on procède à déterminer les énergies
cinétique et potentiel de l'ensemble du système.
L'énergie cinétique totale de la structure est :
1 2 1 1
Ec = Je 1 q&1+ m1 l c1 q&12 + I(q&q&)
2
2
1 + 2 +
2 2 2
1
2
[
+m2 l12q&2 2
1+lc2(q 1+q
&2)+2l
2
&1l c2q1(q1+q2&
) cosq
&2 & ];
et l'énergie potentielle est définie comme :
E p=gm1l c1sin(q1)+gm2 l1sin(q1) + gm2l c 2sin(q1+q2) ;
Le Lagrangien L du robot est la différence entre l'énergie cinétique et l'énergie.
potentiel, alors :
1 1 1 1
L=I1 q1+m
2
2
&1lc1 q1+Je2(q&
2
2
1+q2) +
2
m2& &
2

2
[l q&+l
2 2
1 1 c2
2
1 (q +q
&2) &
2
]+
+m2 l1l c 2q&(q&
1 1+q&2) c o s q 2-gm1 lc1sin(q1)-gm2 l1sin(q1)-gm2 l c 2sin(q1+q2) ;
Les équations du mouvement de Lagrange pour un robot à deux degrés de liberté
la liberté est donnée par :
d¶Lé ù ¶L
ê ú - ¶q = t 1 ;
dt¶q&
ë 1û 1

d¶Lé ù ¶L
ê ú- =t; 2
dt¶q&
ë 2û ¶q2

Par:Raú[Link] 10
SystèmesdeContrôle Modélisation de Systèmes Physiques

où t1 y t 2ce sont les couples qui agissent sur les articulations 1 et 2, maintenant on
effectue le calcul de chacun des termes comme suit :
¶L
¶q&1
2
=(I1+m1 lc1)q & 2(q 1+q&2) + m&
1+Je 2 [q&l +l
2
11 c2
2
(q 1+q
& 2) +&l1 lc 2(2q1+q2)cos(q
& &2) ];
¶L
=Je2(q& )+m2l c 2(q21+q&2)+l&
1+ q 2& [
1 l c 2 q1cos(q
&2) ];
¶q&2
dérivant par rapport au temps :
d¶L
( )=(I1+m l )q 2
&&
1c11+Je 2(q1+q2&&
)+m2q1&& l1+lc 2(q&& 2
1+ q 2)+ &&
2
[ && ]
dt¶q1 &
+m2 l1l c 2(2q&1+q&2)cos(q2) - l 1l c 2(2q&1 q&+q&
2 2)sin(q2)
2

d¶L
( =I2(q 1+q
&& lc 2(q1+ q2 2)+l
2) + m2&& && [
1 l c 2 q&&
1cos(q2)-l
&1 l c2q1 q2sin(q2) & & ];
dt¶q1 &
la dérivée partielle par rapport à chaque position est :
¶L
= -m 1c1
l gcos(q1)-m2 l1gcos(q1)-m2 l c 2gcos(q1+q2) ;
¶q 1
¶L
= -m2 l1l c 2q1&
(q 1+q
& 2)sin(q
& 2)-mlc 2gcos(q1+q2) ;
¶q 2
en remplaçant les équations, on obtient :
[m l 2
1 c1 +m2(l12+lc22+2l1l c 2cos(q2))+I1+Je2 ]q&&+ [Je +m (l
1 2 2
2
+l1l c 2cos(q2))
c2 ]q&&-2

-(2q&1 q&+q&
2 )m2 l1 lc 2sin(q2)+(m1l c1+m2 l1)gcos(q1)+m2lc 2gcos(q1+q2=t1
2
2

[J e +m l
2
2
+m2 l1 l c2cos(q2) q&&
2 c2 ] [ ] (q22)+
1+ J e 2+ m 2 l c 2 +m2 l1l c 2q1sin&
2

+m2 l c2gcos(q1+q2=t; 2
en exprimant ce couple d'équations différentielles sous forme matricielle :
D(q)q&&+C(q,q&)q&+G(q)= t;
éd 11
d 12ùé &&q1ù é c11 c12ùé q&1ù é g 1ù é t ù1
êdúê
d 22ûë 2q&& ú+ ê úêq ú + êg ú = ê t ú ;
ë21 û ë 21c c 22ûë 2&
û ë 2û ë 2û
la matrice d'inerties D(q) est définie par les éléments;
+m2(l12+ l c 2+2l21 lc 2cos(q2))I1+Je2
d11=ml21c1 ;
d 12=m2(lc22+l1 l c 2cos(q2))+I2;
d 21=m2(lc22+l1 l c 2cos(q2))I2;
d 22=m2 l c22+Je2;
lesélémentsdelamatriceC(q,q)deforces
&centripètesetdeCoriolissont:
c11= -m2l1l c 2 q 2s&
in(q2) ;
c12= -m2 l1 lc 2(q& 1+q&2)sin(q2) ;
c 21=m2 l1 l c 2 q&sin(q
1 2) ;

c 22=0;

Par:Raú[Link] 11
Systèmesdecontrôle Modélisation des Systèmes Physiques

paires gravitationnelles G(q) :

g 1=m1l c1gcos(q1)+m2 l1gcos(q1) + m2 l c 2gcos(q1+q2) ;
g 2=m2l c 2 gcos(q1+q2) ;
De cette manière, le modèle du robot plan de deux degrés a été déterminé.
liberté.

Problème 7
Déterminer la fonction de transfert du système représenté par des graphes
de flux de signal de la figure.

g h je

a b c d e

f
Solution
La fonction de transfert du système selon la Règle de Mason est :
P= 1 å PD ;
D k k k
oùPkc'est le gain de trajectoire de lak-ésième trajectoire directe, c'est le D
déterminant du graphe yDs'obtient k à partir de , en enlevant les liens
D qui touchent
la trajectoire Pk .
Alors :
1) Les liens sont identifiés :
g h je

G1=bg
a b c d e

f
g h je

un b c d e G 2=ch

Par:Raú[Link] 12
SystèmesdeContrôle RègledeMason

g h je

un b c d e G3=ci

f
g h je

a b c d é G 4=fghi

f
2). Le déterminant est défini
D par :
D =1- (G1+G2+G3+G4 ) + (G1G3 ) ;
3). Identification des trajectoires
g h je

P=abcde
1
a b c d e D1=1

f
g h je

P=afe
2
un b c d e D2= 1 - G 2

f
finalement, on a que la fonction de transfert est :
å PkDk
abcde+afe(1-ch)
P= k
= ;
D 1-(bc+ch+ci+fghi)+bcgi

Problème 8
Obtenez la réponse d'un système avec rétroaction unitaire face à une rampe
unitaire, étant la fonction de transfert en boucle ouverte du système :
4
G(s)=
s(s+6)

Par:Raú[Link] 13
SystèmesdeContrôle Analyse de la réponse dans le temps

Solution.

La fonction de transfert en boucle fermée avec rétroaction unitaire sera :

La fonction de transfert sera :

4
G(s) s(s+6)
H(s) = ; H(s)=
1+G(s) 4
1+
s(s+6)
par conséquent :
4
H(s)= 2
s +6s+4
1
L'entrée sera une rampe R(s)=
s2

4 1
C(s) =
s +6s+4s2
2

Séparant par fractions partielles :

-15+7 5 3 -15+7 5
-
20 1
C(s)= - + 2 + 2+ 20
s+(3+5) s s s+(3-5)

appliquant la transformée de Laplace inverse :

C(t)=s- +
3-15+7 5
2 20
(e - ( 3- 5 )t
-e- ( 3+ 5 )t
)

Par:Raú[Link] 14
SystèmesdeContrôle Analyse de la Réponse dans le Temps

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8

Temps(sec.)

Problème 9
Considérez la réponse à l'échelon unitaire d'un système de contrôle de
realimentación unitaria dont la fonction de transfert en boucle ouverte est :

7
H(s)=
s(s+7)
Obtenez le temps de croissance, le temps de pic, le maximum de dépassement et le
temps d'établissement.

Solution.
De la forme générale :

Comparant nous avons :

wn =7=2.646;
7
x= =1.323;
2
La solution dans le domaine temporel est :

wn æe -s 1t e - s2tö
C(t)=1+ çç - ÷
÷
2 x -1 è 1
2 s s 2ø

Étant donné:

s1=(x+x 2-1)wn s2=(x-x2-1)wn;

remplaçant :

Par:Raú[Link] 15
SystèmesdeContrôle Analyse de la Réponse dans le Temps

s1=5,79 y s2=1.1 ;

1 comparativement plus grand que s2, par conséquent nous pouvons négliger
Comme nous voyons s est
l'effet de s1, restant :

1-e- s t 2

La courbe des deux fonctions est :

0,9

0,8

0,7

0,6

0,5

0,4

0,3

0,2

0,1

0
0 1 2 3 4 5 6 7

Temps (sec.)

Comme on peut le constater dans la considération faite précédemment, c'est acceptable, car
la différence est [Link] cela, nous pouvons analyser de la manière suivante :

Temps de levage, Comme le système est suramorti, le temps trse

calculera avec le temps de 10% à 90%.

t r=t(90%)-t(10%) ;
1 æ0,1 ö
t r= - ln ç ÷;
s 2 è 0,9 ø
tr = 1,83 s ;

Temps de retard, le temps de retard pour un système suramorti est :

0,5=1-e- s t 2d
;
en dégageant tdnous avons

1
t d= - ln(0,5) ;
s

Par:Raú[Link] 16
SystèmesdeContrôle Analyse de la réponse dans le temps

remplaçant :
td= 0,58 s

Temps d'établissement, Pour une erreur en état stationnaire de 2 %, nous avons :

0.02=1-e- s ts 2
;
déterminer tsnous avons

1
t s= - ln(0.02)
s
Remplaçant :
ts= 3,26 s

Dans un système suramorti, il n'existe pas de paramètres de temps de pic et

passage maximum.

Problème 10
Considérez le système de la figure :
16
+
- s(s+8)

3+2ks

Déterminez la valeur de k de sorte que le rapport d'amortissement soit 0,5, le

temps de croissance

Solution.

La fonction de transfert du système sera :

16
R(s) s(s+8)
H(s) =
C(s) 16
1+ (3+2ks)
s(s+8)
1 48
H(s)=
3s (8+32k)+48
2

Comme on demande un peu moins de 1, alors le cas est sous-amortie, donc les
les relations suivantes sont valides :

p- b
t r= ; Temps de levée
wd

Par:Raú[Link] 17
SystèmesdeContrôle Analyse de la réponse dans le temps

p
t p= ; Heure de pointe
wd
xp
-
1-x2
Mp=e ; Maximum dépassement

4
t s= ; Temps d'établissement (2%)
xwn

étant
æ 1-x 2 ö
b =arccos ç ÷
ç x ÷
è ø
w d=wn1-x 2

De la fonction de transfert, nous pouvons obtenir les paramètres suivants

simplement par comparaison :

wn= 6,93
x= 0.5
k = 0.033

En remplaçant ces valeurs, nous avons :

wd= 6,0 rad/s

tr = 0,39 s
0,52 s
16,3 %
ts = 1,15 s
Le graphique est affiché ci-dessous :

Par:Raú[Link] 18
Systèmesdecontrôle Analyse de la Réponse dans le Temps

0,4

0,35

0,3

0,25

0,2

0,15

0,1

0,05

0
0 0,4 0.8 1.2 1,6

Temps(sec.)

Par:Raú[Link] 19
SystèmesdeContrôle Lieu de Racines

Problème 12
Soitlafonctiondetransfertd'unsystème:

s 2+4s+5
G(s)= ;
(s 2+ 8 s + 2 0 ) ( s + 1 ) ( s + 3 ) ( s + 5 )
déterminer le lieu des racines de ce système.
Solution.
1.- Déterminer les lieux géométriques des racines sur l'axe réel, pour cela on
utilise la condition d'angle.
Je suis

1
Re

-5 -3 -1
-1

-2

Fig. 6 Possible lieu de Raíces

2.- Déterminer les asymptotes du Lieu Géométrique des Racines :
180°(2k+1)
q= ± ; k=0,1,2,...
n-m
avecn=nombre de pôles etm=nombre de zéros, alors :
180°(2k+1)
q= ± =60°(2k+1) ;
3
q 0=60°, q1= 1 8 0 °, q2=300°

3.- Déterminer l'intersection des asymptotes avec l'axe réel.

s =
å polo- å zéros ;
n-m
alors :
(1+3+5+4+4)-(2+2) 14
=- = -4.67
5-2 3

Jusqu'ici, on a le graphique suivant

Par:Raú[Link] 20
SystèmesdeContrôle Lieu des Racines

Je suis

1
Re

-5 -3 -1
-1

-2

Fig. 7 Points d'intersection et asymptotes du LGR

4.- Comme on a 2 branches unies sur l'axe réel (lieu de racines entre -1 et -3),
ils rompent dans leur trajectoire à90°, le point de rupture est déterminé en utilisant :
df(s)
=0 , où f(s)=1+G(s)
ds
en remplaçant on a :
s 2+4s+5
f(s)=1+ ;
(s 2+ 8 s + 2 0 ) ( s + 1 ) ( s + 3 ) ( s + 5 )
enfin
df(s)
= P(s) = + 32661s+23190s17000+;
3s 650s+5344s41269s + + =
ds
cuyasracinessont:
s1-1.7978 ;
s2= -3,7044 ;
s3,4=4,2363±1,1975i;
s5,6= -1,3459±1,6059i;
seul s1 appartient au lieu géométrique des racines, pour cette raison le point de
la rupture des branches est :
g= -1,7978 .
On construit finalement le Lieu Géométrique des Racines, par l'utilisation de la
règle : Le diagramme du lieu des racines part des pôles du SLA et se termine en
les zéros du SLA, avec cela on a le graphique.

Par:Raú[Link] 21
SystèmesdeContrôle Lieu des Racines

Je suis

1
-4,6667
Re

-5 -3
-1

-2

Fig. 8 Lieu Géométrique des Racines

Problème 13.-
Soit le SLA, avec une fonction de transfert :
s 2+6s+5
G(s)= 2 ; (2.1)
(s +6)(s+2)(s+6)
Tracer le lieu géométrique des racines, concevoir K de telle manière que le
système a comme pôles dominants às1,2= -0,571±9,824i.
Solution.- Le comportement du SLAà une entrée échelonnée est :
RéponsedansletempsdeG(s)

0,04

0,03

0,02

0,01

-0,01

-0,02
0 2 4 6 8 10 12

Temps(sec.)

Fig. 9 Réponse dans le Temps

Par:Raú[Link] 22
SystèmesdeContrôle Lieu des Racines

Comme montré dans la figure précédente, le système est oscillant et par conséquent la
choix du gain, améliorer la performance
K du SLC.
1.- D'abord, on identifie les pôles et les zéros de la fonction de transfert, avec cela
on détermine les emplacements possibles des racines.
Polos :1,2= ±6i, s3=2, s4=6 .
Céros z1=1z,2=5 .
De cette manière, on a :
Je suis
6

-6 -5 -2 -1
Re

-6

Fig. 10 Lieux géométriques possibles des racines

±180°(2k+1)
2.- Détermination des asymptotes des lieux géométriques : qk= ;
n-m

±180 (2k+1)
qk= = ± 90(2k1)
° (2.2)
+
4-2
Les asymptotes ont des angles :q=90°0, q1 =270° ;
3.- Détermination du point d'intersection des asymptotes avec l'axe réel.

s =
å polos- å zéros ;
n-m
(2+6+6i-6i)-(5+1)
; (2.3)
4-2
Le point d'intersection des asymptotes et de l'axe réel se produit en :
s=1;

4.- Détermination des points de rupture des branches. Remarquez que dans cet exemple
il n'y a pas l'union de deux branches (pôles).
df(s)dG(s)
= =P(s)=0 ; (2.4)
ds ds

Par:Raú[Link] 23
SystèmesdeContrôle Lieu des Racines

5 4 3
P(s)=2s+26s+116s-384s-1152=0 ; (2.5)
cuyasraícessont:
s1=2,012 ;
s2,3= -5,27±2,101i;
s4,5= -2,23±1,971i;
aucune de ces solutions ne appartient au Lieu des Racines, donc cela veut dire
qu'iln'yapasdepointsderupture.

5.- Détermination des angles que le lieu des racines laisse aux pôles :
wk = 180°(2k+1)- å Ðd'autres pôles+ å Ðcéros;
w1 =180° - (27°+57°+90°)+(32° +72°)=110° ; (2.6)
comme les pôles sont conjugués :
w2 = 1 8 0 - ( - 2 7 ° - 5 7 ° - 9 0 ° ) + ( - 3 2 ° - 7 2 ° ) = 2 5 0 ° .= - 11
(2.7)
0°
Les mesures sont montrées dans la figure suivante.

Je suis
6

72
57
27 32

-6 -5 -2 -1
Re

-6

Fig. 11 Mesure des angles

6.- La valeur de K se trouve en remplaçant le pôle désiré (ce pôle doit être à
elLGR),ycumplecon:
1 (s 2+36)(s2+8s+12)
K= = =64,1 (2.8)
G(s) s 2+6s+5
s=-0.571+9.824i

Par:Raú[Link] 24
SystèmesdeContrôle Lieu des Racines

Je suis
6

Re
-6 -5 -2 -1

-6

Fig. 12 Équation géométrique des racines

Le système à boucle fermée est maintenant :

R(s) + C(s)
64,1 G(s)
-

Fig. 13 Système à boucle fermée

le comportement dans le temps est montré dans la figure 10.

Par:Raú[Link] 25
SystèmesdeContrôle Lieu de Racines

Réponsedé'a
tpe
DeU
: (1)
1.4

1.2

0,8

0,6

0.4

0,2

0
0 2 4 6 8 10

Temps(sec.)

Il est important de préciser que le système en boucle ouverte était oscillatoire, en revanche avec
l'utilisation de la méthode du lieu géométrique des racines a trouvé une
gain la même qui fait que le système en boucle fermée ait un plus grand
performance, bien qu'avec un dépassement assez important.

Le design précédent peut être résolu en utilisant quelques outils

informatiques. Maintenant, le développement du design utilisant des routines de
MATLAB.
Le lieu géométrique des racines est tracé à l'aide de la fonction rlocus, il est utilisé
le script suivant pour générer un tel graphique :

>num=[165];
> den=[1 8 48 288 432];
>sisla=tf(num,den);
> rlocus(sisla);

Génération:

Par:Raú[Link] 26
SystèmesdeContrôle Lieu des Racines

20

15

10

-5

-10

-15

-20
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
Axeréel

par la fonction rlocfind, on cherche les pôles désirés :

> z=0.057;
>wn=9.84;
>sgrid(z,wn);
> rlocfind(sisla);

Par:Raú[Link] 27
SystèmesdeContrôle Conception de Contrôleurs par Réponse en Fréquence

40

30

20

10

-10

-20

-30

-40
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
AxeRéel

cette fonction détermine le gain K pour obtenir les pôles souhaités, le

le résultat était le suivant :
» rlocfind(sisla)
Sélectionnez un point dans la fenêtre graphique
selected_point
-0,59447004608295 + 9,59064327485381i
ans
59.81092426934112

Problème 15.-

Soit un processus physique, le même qui peut être modélisé par, le suivant
fonction de transfert :
1,06
G(s)= ;
s(s+1)(s+2)
À ce processus, on applique un retour unitaire, comme le montre la figure :

R(s) 1.06 C(s)

+-
s(s+1)(s+2)

Par:Raú[Link] 28
SystèmesdeContrôle Conception de Contrôleurs par Réponse en Fréquence

Fig. 14 Processus avec rétroaction unitaire.

a) Déterminez la fonction de transfert du système en boucle fermée.

b) Déterminez les pôles dominants du système.
c) Déterminer la constante d'erreur de vitesse.
d) Déterminez le Lieu Géométrique des Racines.
e) Trouver l'intervalle de la constante de manière
K à ce que le système soit stable.
f) Concevoir un compensateur de retard pour que l'erreur statique de vitesse
incrémente jusqu'à presque 5 [1/sec], sans que les pôles du système de boucle
ferméavecK=1,nechangentpasdemanièrenotable.

Solution.

a). La fonction de transfert pour un système avec rétroaction unitaire est :

1,06
C(s) s(s+1)(s+2)
= ;
R(s) 1,06
1+
s(s+1)(s+2)
simplifiant :
C(s) 1.06
= ;
R(s)s(s+1)(s+2)+1,06

b). Les pôles dominants se déterminent en trouvant les racines du numérateur,

c'est:
s(s+1)(s+2)+1,06=0 ;
alors :
s1,2= -0,33±0,58jys3-2,33;
les pôles dominants sont :
s1,2= -0,33±0,58j;
De ici, on peut obtenir le coefficient d'amortissement et la fréquence.
naturelle non amortie de la manière suivante :
Nous savons que :

0,33=zwnywn1-z; 2

en résolvant les deux équations, on a que le coefficient d'amortissement

z=0,5 ;
et la fréquence naturelle non amortie est :
w n=0.66;
La réponse au palier unitaire du système en boucle fermée est obtenue
par le biais du script suivant en MATLAB :

num=[1.06];

Par:Raú[Link] 29
SystèmesdeContrôle Conception de Contrôleurs par Réponse en Fréquence

den=[1 3 2 0];
sla=tf(num,den);
slc=retour(sla,1);
[y,t]=étape(slc);
tracer(t,y);

Réponseàé
'lcheo
l nuntiariedusystèmeenbouce
l fermée
1.5
Sortie
Entrée

0,5

0
0 4 8 Te m p s 12 16 20

c). La constante d'erreur de vitesse est :

Kv=Lim sG(s) ;
s®0
en remplaçant la fonction de transfert et en résolvant la limite, on obtient que :
K v=0,53;
D'autre part, l'erreur en régime permanent pour une entrée en rampe est :
1 1
ess= = =1.8868
K v0,53
la réponse à une entrée rampe unitaire s'obtient en incluant le suivant
script
ram=tf([1],[1 0]);
slcer=series(ram,slc);
yr
r=tr;
tracé(tr,r,tr,yr);

on observe le comportement dans la figure suivante :

Par:Raú[Link] 30
SystèmesdeContrôle Conception de Contrôleurs par Réponse en Fréquence

Réponseàunerampeuntiarie
12

10
Entrée
8

Sortie
4

0
0 2 4 Te m p s 6 8 10 12

Il est évident que l'erreur à l'état stationnaire est assez grande.

d). Pour trouver le Lieu Géométrique des Racines, on utilise le script suivant dans
MATLAB :

num=[1.06];
den=[1 3 2 0];
sla=tf(num,den);
rlocus(sla);

Le
i ugéométrq
i uedesracn
i espoure
l système:
G(s)=1.06/s(s+1)(s+2)
2

-1

-2

-2,5 -2 -1,5 -1 -0,5 0 0,5

AxeRéel

e). Pour trouver l'intervalle dans lequel le bénéfice K rendre le système

stable, on utilise le critère de Rout-Hurwitz, ensuite on analyse l'équation
caracteristica

1+KG(s)=0 ;
remplaçant :

Par:Raú[Link] 31
SystèmesdeContrôle Conception de contrôleurs par réponse en fréquence

1,06
1+K =0;
s(s+1)(s+2)
on a :
3 2
s+3s+2s+1,06(K+1)=0 ;
alors :
s3 1 2
s 2 3 1.06(K+1)
1
s 1 [6-1.06(K+1) ] 0
3
s0 1,06(K+1)
pour que le système soit stable, les éléments de la première colonne doivent être
positifs, de cette manière on obtient les conditions suivantes :
1
i). [6-1.06(k+1)>0] ;
3
ii). 1,06(K+1)>0 ;

l'intervalle résultant est :

4,6604 > K > 0;

Dans l'alinéa d). il a été déterminé que l'erreur à l'état stationnaire était grande, si
nous aimerions inclure le gain K, dans la trajectoire directe modifiera le
erreur en état stationnaire en le réduisant, cependant comme on voit la valeur de la
gain K est restreint à un petit intervalle, comme cela a été déterminé
antérieurement.

f). Le compensateur de retard a la forme :

1
s+
Ts+1 T ;
Gc(s)=K cb =Kc
bTs+1 1
s+
bT
La localisation du zéro et du pôle de ce compensateur doit être éloignée de
les pôles dominants souhaités. La contribution angulaire de ce compensateur
doit être assez petite (inférieure à 7° [Ogata, 2ème Édition]). Il existe des critères
de conception qui indiquent que la valeur du paramètre doit être b 1<b<15 .
Avec ce qui a été dit précédemment, la position du zéro sera :
1
=0,08 ;
T
on choisit b=10 ;
donc le compensateur a la forme :
s+0,08
G cK c ;
s+0,008
Ce qui reste à déterminer est le gain ; avant cela, voyons la contribution
l'angle qui donne le compensateur à l'emplacement des pôles dominants, c'est-à-dire :

Par:Raú[Link] 32
SystèmesdeContrôle Conception de Contrôleurs par Réponse en Fréquence

ÐG c(s)s=- 0,33+ 0.58j=Ðs+0,08-Ðs+0,008;

ÐG c(s) |s= - 0.33+ 0.58j=5.72°;
Cette contribution angulaire modifie le Lieu des Racines, bien sûr que cela
la modification est petite comme on le voulait.
Maintenant, la fonction de transfert de trajectoire directe, y compris le compensateur

s+0,08 1,06
Gc(s)G(s)=K c * ;
s+0,008s(s+1)(s+2)
ce qui est égal :
s+0,08
Gc(s)G(s)=K ;
s(s+0.008)(s+1)(s+2)
oùK=1,06Kc;
maintenant le Lieu Géométrique des Racines qui donne comme :

Le
i ugéométrq
i uedesracn
i espoure
l systèmecompensé:
2.5

SansCompensateur
1.5

pôe
l sdomn
i ants AvecCompensateur

sanscompensateur 0,58
0,5 0,5
pôe
l sdomn
i ants
aveccompensateur
0
-0,28

-0,5
-1,5 -1 -0,5 0 0,5 1
AxeRéel

alors les nouveaux pôles dominants sont :

s1,2-0,28+0,5j ;
maintenant, il faut appliquer le critère du module, sur les nouveaux pôles
dominantes :
s+0,08
K =1;
s(s+0.008)(s+1)(s+2)
c'est-à-dire que :
s(s+0.008)(s+1)(s+2)
K= =0.9510;
s+0,08 s=-0,28+0,5j

Par:Raú[Link] 33
SystèmesdeContrôle Conception de contrôleurs par réponse en fréquence

d'autre part :
K
K c= =0,8972
1.06
le compensateur est :
s+0,08
Gc(s)=0.8572 ;
s+0,008

Ci-dessous se montre la réponse à l'échelon et la rampe unitaire pour le

système sans compensateur et la réponse du système en incluant le compensateur
en retard
RéponseàÉ
'l cheo
ln
1,4
Système
Composé
1.2

0,8
Sysè
tmenon
0,6 Compensé

0,4

0,2

0
0 5 10 15 20 25
Te m p s
Réponseàa
l rampeuntiarie
25

20

15
Système
Compensé
10

Sysè
tmenon
5
Compensé

-5
0 5 10 15 20 25

Par:Raú[Link] 34
SystèmesdeContrôle Conception de contrôleurs par retour d'état

Problème 16
Soit le système d'orientation de satellite de la figure, où q c'est la position
angular désiréelc'est la distance de l'axe du propulseur au centre de masse de
satellite, b it's the angle of control effect, the variation b of the angle es
proportionnel au signal de contrôle u , R c'est une constante qui représente une
un certain gain statique de l'actionneur qui convertit le contrôleuen vitesse de
variation de l'angle y estb l'inertie
J effective du satellite.
Orientation
de
Orientation Référence
Désirée

F
CM
b

l
Système d'orientation de satellite

Les équations différentielles qui régissent le mouvement du système sont obtenues à partir de
ladeuxièmeloideNewton
&&
Jq=Couple net appliqué=Force x bras=Fsin(b)*l ;
ou sous forme compacte :
&&
Jq=Flsin(b) ;
l'angle b croît ou décroît, selon le contrôle exercé par la loi de
variété :
db
=Ru ;
dt
les variables d'état sont choisies comme :
x1= q ; x 2= q&y x3= b ;
Alors le système non linéaire se décrit de la manière suivante dans l'espace de
états
x&je=fje(x 1, x 2,...,xje) +ug(x1,x2...,xje) ; i=1,2,...n
c'est-à-dire :
x&1=x2 ;
Fl
x&2= sin(x3) ;
J
x&=Ru
3 ;
Le point d'équilibre physiquement significatif du système s'obtient en égalant à
cero le membre droit de chaque équation d'état. Cela s'avère être :
x1=arbitraire x2;=0 ; x=0
3 y u=0

Par:Raú[Link] 35
SystèmesdeContrôle Conception de contrôleurs par retour d'état

La réponse à un échelon unitaire du système non linéaire est :

Réponsedusystèmenonn
il éarie
15

10

x1 5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
2

1
x2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
150

100
x3
50

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Linéarisation du système
Il est vrai que la forme linéaire générale est :
x=Ax+Bu
& ;
où
; A=J|x= x je e

pour linéariser le système autour de ces points, on détermine la matrice

Jacobienne du système, c'est-à-dire :
é ¶f1¶f 1¶f 1
ù
ê ú
ê1¶x2¶x 3 ú é0 1 0 ù é0 1 0 ù
A=JUn= ê¶f 2 ¶f2¶f 2ú ê
=0ê 0
Fl ú
cos(x3)=0
ê
0ê
Fl ú
;
ê¶x1¶x2¶x ú J ú J ú
ê 3
ú ê0 0 0 ú ê0 0 0 ú
ê¶f 3¶f3¶f 3 ú ë û ë û
ê¶x
ë 1¶x2¶x 3úû

Par:Raú[Link] 36
SystèmesdeContrôle Conception de Contrôleurs par Rétroaction d'États

é ¶g 1 ù
ê ú
ê ¶u 1 ú é 0 ù
B=JB= ê¶g 2ú =0ê ú ;
ê ¶u ú ê ú
ê 1ú êëRûú
ê¶g 3ú
ê¶u
ë 1úû
C=1[0 0 ];
la représentation linéaire dans l'espace des états est :

éx&
1ù
é0 1 0 ùé x1 ù é 0 ù
êx&=0
ú ê Fl úê ú ê ú
ê0 x 2+0u;
ê 2ú J úê ú ê ú
êx& ê0 0 0 úêx 3ú êRú
ë û3ú ë ûë û ë û
éx1 ù
y= [1 0 0]êê x2úú;
êëx3 úû
Description des caractéristiques du Modèle Linéaire
Lesystèmelinéariséestindépendantdupointdé' [Link]égalementfaciledevoirquele
Lesystèmeestcomplètementcontrôlablecarlamatricedecontrôlabilitédonnéepar:
é FLRù
ê0 0
J ú
ê FLR ú
C= ê0 0ú;
ê J ú
êR 0 0 ú
êë úû
est de rang complet (rang 3), car son déterminant est différent de zéro.
Simulation du système en boucle ouverte
Pour réaliser la simulation du système en boucle ouverte, on prend les éléments suivants
valeurs des constantes :
F=200; L=3; R=20; J=50;
Les résultats sont les suivants

Par:Raú[Link] 37
SystèmesdeContrôle Conception de contrôleurs par rétroaction d'état

4 Réponsedusystèmenonn
il éarie
x10
6

x1 2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
15000

10000
x2
5000

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
200

x3 100

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Conception d'un contrôleur

Le contrôleur qui sera conçu a l'approche de l'espace d'états, c'est-à-dire
que sera utilisé les états pour réaliser une compensation, cette méthode se
dénommé Contrôle par Rétroaction d'États.
Nous proposons alors la loi de contrôle suivante :
u = -k1x1-k2x 2-k3x 3;
Cette loi de contrôle entraîne, par conséquent, l'expression suivante pour le
système de contrôle en boucle fermée.
éx&
1ù
é 0 1 0 ùé x1 ù
êx&=ú ê FL úê ú
ê 2ú ê 0 0
J úêx 2;ú
êx& ê úêx3ú
ë û3ú ë-Rk1-Rk2-Rk3û ë û

Puisque l'intérêt fondamental est d'inciter une dynamique contrôlée pour le

valeur des perturbations de l'état de nature asymptotiquement stable à
zéro, les valeurs des gains k 1k, 2 yk 3doivent être spécifiés de telle manière
que les valeurs propres du système autonome précédent (système en boucle fermée)
tiennent une partie réelle négative. Dans le but de faire cette spécification
nous calculons le polynôme caractéristique et nous l'égalons à celui dont nous savons
a ses racines dans le demi-plan gauche à des valeurs prédéfinies.
Le polynôme caractéristique du système en boucle fermée est donné par :

Par:Raú[Link] 38
SystèmesdeContrôle Conception de Contrôleurs par Rétroaction d'États

é s -1 0 ù
ê FL ú 3 FLRk2 FLRk1
det(sI-A+bk)=det 0 ê s - ú =s +Rk3s 2+ s+
ê J ú J J
ëRk1Rk2s+Rk3û
comme on peut le constater à partir de la formation de ce polynôme caractéristique, les
les paramètres de conception interviennent indépendamment dans chaque terme du
polynôme. Ce fait permettra d'obtenir ces valeurs en égalisant le polynôme
caractéristique à un désiré dont les pôles se trouvent dans le semi-plan
gauche.
Supposons que nous souhaitions avoir une localisation de pôles comme celle que se
montre dans la figure :

cj

b un

-cj

C'est-à-dire, nous souhaitons que le polynôme caractéristique en boucle fermée par :

p d(s)=(s+a)(s+b-jc)(s+b+jc)=(s+a)(s 2+2bs+b2+c2) ;
où a, b et c sont connus et sont choisis de telle manière que le système de boucle
le cerrado a des caractéristiques souhaitables.
En égalant les coefficients des mêmes puissances des deux polynômes
nous obtenons le jeu suivant d'équations pour les paramètres de conception :
a(b2c+2
)
k1=J ;
FLR
b 2+c2+2ab
k 2=J ;
FLR
2b+a
k3= ;
R

Simulation en boucle fermée

Pour réaliser la vérification du design du contrôleur, les éléments suivants ont été utilisés
données dans le contrôleur :
a=2; b=3.5; c=12.75;
les conditions initiales du système sont :
;
x1=2x1=0 ; x=0
3 ;

Par:Raú[Link] 39
SystèmesdeContrôle Conception de Contrôleurs par Rétroaction d'États

la valeur de référence est :

x1ref=2,5;
Réponse du système e Le zoc cerrado

x1ref

2.5
x1

2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

x2
0

-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

0,5

x3
0

-0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Une autre simulation a été réalisée pour une condition initiale différente, c'est-à-dire x11.1

Respuestadelsistema e La fermeture

3
x1ref

2
x1

1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

x2
0

-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

x3 0

-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Par:Raú[Link] 40
SystèmesdeContrôle Conception de Contrôleurs par Rétroaction d'États

il est clair de noter que lorsque la condition initiale du système est proche de la
référence, le contrôleur effectue son travail de manière optimale.
Pour celui dans lequel la condition initiale est :
x1(0)=0 ;
alors il en résulte que le contrôleur fournit :
Réponsedusystèmeenbouce
l fermée
1
x1réf

0,5
x1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
2

1
x2
0

-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
10

x3 5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

il est clair de voir que dans ce cas, le signal de contrôle ne fournit pas un signal de
contrôle adéquat, car comme on peut le voir, il n'atteint pas la valeur de référence souhaitée.

Bibliographie

[1]OgataK. “Dynamique des Systèmes”. Première Édition. Prentice Hall, 1993.

Ogata K. "Ingénierie de Contrôle Moderne". Troisième Édition. Prentice Hall,
1997.
Lago G. "Théorie des Systèmes et des Circuits". Première Édition. Éditeur
Limusa. 1984.
[4]Targ S. “Brève Cours de Mécanique Théorique”. Cinquième Édition. Éditorial MIR.
1986.
[5]Leonhard W."Contrôle des entraînements électriques". Deuxième é[Link]-
Verlag Berlin Heidlberg New York, 1996.
[6] Spong M. et Vidyasagar M. « Robotique Dynamiques et Contrôle », Wiley et Fils,
1989.

Par:Raú[Link] 41