POLYTECH’ Marseille

Département de Mécanique Énergétique

2eAnnée Option S.I.I.C

A.P.I.
Automates Programmables Industriels

L. BERGOUGNOUX

2004–2005
Table des matières

1 Généralités sur les S.A.P. 3

1.1 Description des différentes parties . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.1 La partie opérative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.2 La partie commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.3 La partie relation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Différents types de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.1 Le système automatisé combinatoire . . . . . . . . . . 5
1.2.2 Le système automatisé séquentiel . . . . . . . . . . . . 6
1.2.3 La logique programmée . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.4 La logique câblée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.5 Les systèmes asservis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Domaines d’application des systèmes automatisés . . . . . . . 8
1.3.1 Les avantages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.2 Les inconvénients . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.3 Exemples de domaines d’application . . . . . . . . . . 9
1.4 Exemples de quelques capteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.1 Les capteurs Tout Ou Rien . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.2 Les capteurs sans contact . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.3 Codes à barres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2 Les A.P.I. 15
2.1 La structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1.1 Description des éléments d’un API . . . . . . . . . . . 16
2.1.2 Langages de programmation pour API . . . . . . . . . 17
2.2 Conception d’un automatisme séquentiel . . . . . . . . . . . . 19

3 Le GRAFCET 20
3.1 But du GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2 Description du GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2.1 Les étapes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2.2 Les transitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

1
TABLE DES MATIÈRES 2

3.2.3 Les liaisons orientées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

3.2.4 Notation des entrées/sorties . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.2.5 Les actions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2.6 Les réceptivités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2.7 Les temporisations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.3 Les règles d’évolution du GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . 28
3.4 Les structures de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.4.1 Saut d’étape et reprise de séquence . . . . . . . . . . . 29
3.4.2 Aiguillage entre deux ou plusieurs séquences . . . . . . 30
3.4.3 Parallélisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.4.4 Sous-grafcet ou séquence répétée . . . . . . . . . . . . 31
3.4.5 Gestion de conflits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.5 GRAFCET de niveau 1 et 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.5.1 GRAFCET de niveau 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.5.2 GRAFCET de niveau 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.6 Modes de marches et d’arrêts . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.6.1 Cycle unique ou cycle par cycle . . . . . . . . . . . . . 36
3.6.2 Cycle par cycle ou continu . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.6.3 Intervention réglages et dégagement . . . . . . . . . . . 38
3.6.4 Arrêts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Chapitre 1

Généralités sur les Systèmes

Automatisés de Production

Ce chapitre permet de comprendre la structure d’un Système Automatisé

de Production et de définir les différentes parties de ce système. Un système
de production est dit automatisé lorsqu’il peut gérer de manière autonome
un cycle de travail préétabli qui se décompose en séquences et/ou en étapes.
Les systèmes automatisés, utilisés dans le secteur industriel, possèdent
une structure de base identique. Ils sont constitués de plusieurs parties plus
ou moins complexes reliées entre elles :
– la partie opérative (PO) ;
– la partie commande (PC) ou système de contrôle/commande (SCC) ;
– la partie relation (PR) de plus en plus intégrée dans la partie com-
mande.

1.1 Description des différentes parties

1.1.1 La partie opérative
C’est la partie visible du système. Elle comporte les éléments du procédé,
c’est à dire :
– des pré-actionneurs (distributeurs, contacteurs) qui reçoivent des ordres
de la partie commande ;
– des actionneurs (vérins, moteurs, vannes) qui ont pour rôle d’exécuter
ces ordres. Ils transforment l’énergie pneumatique (air comprimé), hy-
draulique (huile sous pression) ou électrique en énergie mécanique ;
– des capteurs qui informent la partie commande de l´’exécution du tra-
vail. Par exemple, on va trouver des capteurs mécaniques, pneuma-

3
CHAPITRE 1. GÉNÉRALITÉS SUR LES S.A.P. 4

tiques, électriques ou magnétiques montés sur les vérins. Le rôle des

capteurs (ou détecteurs) est donc de contrôler, mesurer, surveiller et
informer la PC sur l’évolution du système.

Partie opérative Affichage*

E/S

E/S Arrêt
Capteurs Actionneurs d'urgence*

S E

Interfaces Source
Interfaces
d'énergie !

PID* - logique câblée Affichage

- programme séquentiel
Arrêt
Calcul d'urgence
module* Partie Commande

Bus de Console ou Commande

Données* Ordinateur manuelle

Partie Relation

* en option

Fig. 1.1 – Procédé automatisé

1.1.2 La partie commande

Ce secteur de l’automatisme gère selon une suite logique le déroulement
ordonné des opérations à réaliser. Il reçoit des informations en provenance
des capteurs de la Partie Opérative, et les restitue vers cette même Partie
Opérative en direction des pré-actionneurs et actionneurs. L’outil de descrip-
tion de la partie commande s’appelle le GRAphe Fonctionnel de Commande
Étape / Transition (GRAFCET).

1.1.3 La partie relation

Sa complexité dépend de l’importance du système. Elle regroupe les différentes
commandes nécessaires au bon fonctionnement du procédé, c’est à dire marche/arrêt,
CHAPITRE 1. GÉNÉRALITÉS SUR LES S.A.P. 5

PC avec le logiciel de programmation

et de liaison avec les API et l'interface
réseau

- Bus de terrain
- Bus constructeur

Automate
n°2
Automate
nû1

Fig. 1.2 – Forme commerciale des composants de la partie commande

arrêt d’urgence, marche automatique, etc. . . L’outil de description s’appelle

le Guide d’ Études des Modes de Marches et d’Arrêts (GEMMA).
Les outils graphiques, que sont le GRAFCET et le GEMMA, sont utilisés
par les automaticiens et les techniciens de maintenance.

1.2 Différents types de commande

1.2.1 Le système automatisé combinatoire
Ces systèmes n’utilisent aucun mécanisme de mémorisation : à une com-
binaison des entrées ne correspond qu’une seule combinaison des sorties. La
logique associée est la logique combinatoire. Les outils utilisés pour les conce-
voir sont l’algèbre de Boole, les tables de vérité, les tableaux de Karnaugh.
Exemple sur la figure 1.4 : si la présence de l’objet à transférer est détectée
par le capteur de présence ”p”, alors le vérin–poussoir P entrera en fonction
si l’opérateur du poste 1 ou celui du poste 2, appuie sur le bouton poussoir
correspondant (BP1 ou BP2).
Les systèmes automatisés utilisant la technique ”combinatoire” sont au-
jourd’hui très peu utilisés. Ils peuvent encore se concevoir sur des mécanismes
simples où le nombre d’actions à effectuer est limité (ex : pilotage de 2 vérins).
Ils présentent en outre l’avantage de n’utiliser que très peu de composants
CHAPITRE 1. GÉNÉRALITÉS SUR LES S.A.P. 6

Actionneurs

Pré-actionneurs

Détecteurs

Fig. 1.3 – Forme commerciale des composants de la partie opérative

(vérins, distributeurs, capteurs, cellules).

1.2.2 Le système automatisé séquentiel

Ces systèmes sont les plus répandus dans le domaine industriel. Le déroule–
ment du cycle s’effectue étape par étape. A une situation des entrées peuvent
correspondre plusieurs situations de sortie. La sélection d’une étape ou d’une
autre dépend de la situation antérieure du dispositif.
CHAPITRE 1. GÉNÉRALITÉS SUR LES S.A.P. 7

Fig. 1.4 – Exemple de système automatisé combinatoire

Fig. 1.5 – Exemple de système automatisé séquentiel

Exemple sur la figure 1.5 : le système place les objets côte à côte 3 par 3, sur
un tapis d’évacuation 2. Ainsi placés les objets sont emmenés vers un dispo-
sitif de conditionnement sous film plastique rétractable. La logique associée
est appelée logique séquentielle. Elle peut être avec commande :
– pneumatique, c’est alors de la logique câblée ;
– ou électrique, c’est de la logique programmée.
CHAPITRE 1. GÉNÉRALITÉS SUR LES S.A.P. 8

1.2.3 La logique programmée : commande électrique

L’élément principal s’appelle l’Automate Programmable Industriel ou l’API.
La détection est électrique. Le pilotage des actionneurs se fait par l’in-
termédiaire de relais ou de distributeurs. Il existe sur le marché de nombreuses
marques d’automates : Télémécanique, Siemens, Omron, Allen Bradley, Ce-
getel, etc. . .

1.2.4 La logique câblée : commande pneumatique

L’élément principal s’appelle module séquenceur et l’association de mo-
dules constitue un ensemble appelé séquenceur. La détection est pneuma-
tique, le pilotage des distributeurs se fait par une action de l’air comprimé
sur un piston qui fait déplacer le tiroir du distributeur à droite ou à gauche.
L’ensemble, appelé tout pneumatique, est homogène et fiable.

Fig. 1.6 – Éléments de logique câblée

1.2.5 Les systèmes asservis

Pour ces systèmes, on désire que la sortie suive avec précision les variations
de l’entrée, et ceci avec un temps de réponse réduit. C’est par exemple le cas
avec une direction assistée d’automobile ou la commande des gouvernes d’un
avion. Applications : les robots industriels.

1.3 Domaines d’application des systèmes au-

tomatisés
Aujourd’hui, il serait difficile de concevoir un système de production
sans avoir recours aux différentes technologies et composants qui forment
CHAPITRE 1. GÉNÉRALITÉS SUR LES S.A.P. 9

+ Actionneurs
Correcteur Pré-actionneur +
- Systèmes physiques

Capteurs

Fig. 1.7 – Schéma d’une boucle d’asservissement

les systèmes automatisés.

1.3.1 Les avantages

– La capacité de production accélérée ;
– L’aptitude à convenir à tous les milieux de production ;
– La souplesse d’utilisation ;
– La création de postes d’automaticiens.

1.3.2 Les inconvénients

– Le coût élevé du matériel, principalement avec les systèmes hydrau-
liques ;
– La maintenance doit être structurée ;
– La suppression d’emplois.

1.3.3 Exemples de domaines d’application

Fig. 1.8 – Le conditionnement, par ex. le déplacement d’objets suivant un

angle quelconque ou le conditionnement sur palette après emballage
CHAPITRE 3. LE GRAFCET 25

3.2.5 Les actions

L’action associée à l’étape peut être de 3 types : continue, conditionnelle
ou mémorisée.

Actions continues

temps

Ordre A Xi : étape active

i

A : action (sortie à 1)

La ou les sorties correspondant à l’ordre A sont mises à 1 tant que l’étape

associée est active. Lorsque l’étape devient inactive, la ou les sorties sont
mises à 0.

Actions conditionnelles
Une action conditionnelle n’est exécutée que si l’étape associée est active
et si la condition associée est vraie. Elles peuvent être décomposées en 3 cas
particuliers :

Action conditionnelle simple : Type C

temps

Condition X
i
i C Ordre A Cond.

A = Cond . X
i
CHAPITRE 3. LE GRAFCET 26

Action retardée : Type D (delay)

temps

5s 5s
X
i
i D Ordre A D

A = t/X /D . X
i i

D est la durée de la temporisation, c’est à dire le retard mis pour passer à 1

après que Xi soit passé à 1.

Action limitée dans le temps : Type L (limited)

temps

2s 2s
X
i
i L Ordre A L

A = t/X /L . X
i i

Actions mémorisées

n S Début Ordre A temps

X
n
X
m
m R Arrêt Ordre A
A
CHAPITRE 3. LE GRAFCET 27

On peut ainsi donner l’équation d’un ordre A en fonction des états des
étapes, des conditions éventuelles et du temps.

3.2.6 Les réceptivités

Une réceptivité est associée à chaque transition. C’est une fonction booléen-
ne calculée à partir des entrées du graphe, des états des étapes ou des tem-
porisations. Une réceptivité est donc écrite en utilisant les opérateurs ET,
OU, NON et front. Le front montant ou descendant d’une variable permet
de situer dans le temps le changement de valeur de ce capteur. On les note
respectivement E et Ē. Les fronts ne sont à 1 que durant un délai d, qui
correspond au temps de prise en compte de l’événement, c’est à dire le temps
de franchissement d’une transition.

Capteur C1

C1

C1

temps

3.2.7 Les temporisations

Les temporisations utilisées en GRAFCET font référence aux variables
d’étapes (Xn ). Une variable temporisation Sn est une variable booléenne dont
le mode d’évaluation permet de prendre en compte le temps. Elle peut s’écrire
de manière générale Sn = t1 /Xn /t2 où :
– En désigne la variable d’entrée,
– t1 désigne le retard apporté au changement de l’état logique 0 → 1
de la variable d’entrée En . Si t1 = 0, alors la temporisation s’écrit
Sn = Xn /t2 .
– t2 désigne le retard apporté au changement de l’état logique 1 → 0
de la variable d’entrée En . Si t2 = 0, alors la temporisation s’écrit
Sn = t1 /Xn .
CHAPITRE 3. LE GRAFCET 28

En Sn
t1 t2

En
Temps
Sn

t1 t2

La variable Xn (l’étape n associée) doit être active pendant un temps

supérieur ou égal à t1 pour que Sn puisse être évaluée.

3.3 Les règles d’évolution du GRAFCET

Règle N˚1 – Condition initiale
A l’instant initial, seules les étapes initiales sont actives.

Règle N˚2 – Franchissement d’une transition

Pour qu’une transition soit validée, il faut que toutes ses étapes amont
(immédiatement précédentes reliées à cette transition) soient actives. Le fran-
chissement d’une transition se produit lorsque la transition est validée, ET
seulement si la réceptivité associée est vraie.

Règle N˚3 – Évolution des étapes actives

Le franchissement d’une transition entraı̂ne obligatoirement dans cet ordre
la désactivation de toutes ces étapes amont et l’activation de ses étapes aval.

Règle N˚4 – Franchissement simultané

Toutes les transitions simultanément franchissables à un instant donné sont
simultanément franchies.

Règle N˚5 – Conflit d’activation

Si une étape doit être simultanément désactivée par le franchissement d’une
transition aval, et activée par le franchissement d’une transition amont, alors
elle reste active. On évite ainsi des commandes transitoires (néfastes au
procédé) non désirées.
CHAPITRE 3. LE GRAFCET 29

Durée de franchissement d’une transition ou d’activité d’une

étape
La durée de franchissement d’une transition est considérée théoriquement
comme aussi petite que l’on veut, mais non nulle, même si, en pratique, cette
durée peut être imposée par la technologie utilisée pour la réalisation de l’au-
tomatisme. De même, la durée d’activité d’une étape ne peut pas être nulle,
mais suffisante, si besoin est, pour effectuer une action fugitive à la vitesse
de la partie commande.

3.4 Les structures de base

3.4.1 Saut d’étape et reprise de séquence

2 20

a b a b g

3 21
h i
c h i

4 22

Saut d'étape Reprise de

séquence
 CHAPITRE 3. LE GRAFCET 30

3.4.2 Aiguillage entre deux ou plusieurs séquences

Soit X1 active et a = 0 d = 0
1 Divergence OU
→ attente que a ou d passe à 1

a (ou a ⋅ d ) d (ou ā·d) Branche 1 :

si a = 1 → X2

Branche 2
2 4
Branche 1

si b = 1 → X3
si c = 1 → X5
b e Branche 2 :
si d = 1 → X4
3 si e = 1 → X5
Remarque : chaque branche de la
c divergence peut être terminée par
un saut, auquel cas il n’y a pas de
Convergence OU convergence en OU.
5

Attention ! ! ! Si a et d sont à 1 simultanément, alors nous sommes confronté

à un cas de parallélisme interprété. Les étapes 2 et 4 vont devenir actives si-
multanément et donc provoquer l’exécution d’actions en parallèle, situation
non voulue par le concepteur. a et d doivent être des conditions exclusives :
l’une ou l’autre sera vraie, mais pas les deux à la fois. On résout ce problème
en mettant, par exemple, comme condition sur la branche 1.

3.4.3 Parallélisme
Au contraire de l’aiguillage où ne peut se dérouler qu’une seule activité à
la fois, il peut y avoir plusieurs activités indépendantes pouvant se dérouler
en parallèle. On parle alors de parallélisme structurel.
 CHAPITRE 3. LE GRAFCET 31

1 Après le franchissement de a, nous ob-

Divergence ET tenons ainsi deux activités simultanées
a ou parallèles.

La synchronisation permet d’attendre

la fin de plusieurs activités se déroulant
2
Branche 1

Branche 2

en parallèle, pour continuer par une

seule. On parle alors de synchronisa-
b 4
tion puisque, l’activité de l’étape 4
qui se termine avant celle de 3 doit
3 attendre et se synchroniser avec elle.
Synchronisation
Ainsi, pour la compréhension du
GRAFCET, une étape dite de syn-
c chronisation peut être rajoutée dans la
branche la plus rapide de la divergence.
5

3.4.4 Sous-grafcet ou séquence répétée

Dans un système automatisé, certaines séquences peuvent revenir de façon
répétitive dans le cycle. Pour éviter de répéter ces mêmes actions, il est
possible d’utiliser un sous-programme. Celui-ci est écrit sous la forme d’un
grafcet indépendant, connecté au grafcet principal.
CHAPITRE 3. LE GRAFCET 32

4 S 30 30

X 32 X4

5 31

6 32 Fin de l'esclave

X4
GRAFCET GRAFCET
Maître Esclave

Au départ, les étapes initiales des deux grafcets sont activées. Dans le
maı̂tre, l’activation de l’étape 4, X4 = 1, va activer le déroulement du grafcet
esclave en validant la première transition, et provoquer le déclenchement de la
réceptivité X32 . Dans l’esclave, l’activation de l’étape 32, X32 = 1, provoque
l’apparition dans le maı̂tre de la réceptivité X32 qui autorise le déroulement
du programme principal, en dévalidant X4 . Cette étape 32 ”rend la main au
maı̂tre”.
Il existe une autre méthode pour rendre la main au grafcet maı̂tre, qui
d’ailleurs est la plus utilisée. Elle est illustrée ci-dessous et utilise une tem-
porisation pour maintenir la variable X32 à 1 pendant 1 s afin de rendre la
main au maı̂tre.
CHAPITRE 3. LE GRAFCET 33

4 S 30 30

X 32 X4

5 31

GRAFCET 32 X32 t = 1s X12

Maître
X12

GRAFCET
Esclave

Les grafcets esclaves sont très utiles pour les séquences répétées, arrêt
d’urgence, commande manuelle. Ils permettent de commander plusieurs au-
tomatismes sur un même API.

3.4.5 Gestion de conflits

Suivant la structure de programmation choisie, et pour des automatismes
donnés, il existe des situations conflictuelles qui peuvent avoir des conséquences
graves. Comment y remédier ?

Aiguillage

Si les conditions d’aiguillage sont toutes validées simultanément, l’automati-

cien est face à un problème de préséance, qui se résout en doublant l’une des
conditions d’aiguillage (cf. 3.4.2).

Parallélisme où 3 types de conflits peuvent se présenter

– le déroulement simultané de séquences avec attente commune. Ceci

se produit, si les durées des actions des séquences simultanées sont
différentes ! On ajoute alors une étape de synchronisation sans action.
C’est ce que l’on appelle la synchronisation de durée.
CHAPITRE 3. LE GRAFCET 34

– l’état d’avancement de plusieurs séquences simultanées. Une séquence a

son déroulement tributaire de l’état d’avancement d’une autre séquence.
L’utilisateur a alors besoin d’une synchronisation de décalage tempo-
rel qui peut se faire au niveau d’une transition ou d’un grafcet esclave
activé en fonction des contraintes de synchronisation.
– la mémorisation de disponibilité d’une partie de la machine. Une séquence
particulière n’est utilisée qu’alternativement par plusieurs séquences. Il
faut alors faire un choix de priorité ou utiliser des étapes d’attente si
la séquence commune est déjà utilisée.
Remarque : sur certains API, la convergence en ET est suivie d’une tran-
sition qui est toujours validée à 1. Pour résoudre cela, on remplace donc :

Etape de synchronisation
sans action
par
a 1

3.5 GRAFCET de niveau 1 et 2

3.5.1 GRAFCET de niveau 1 du point de vue de la
partie opérative
C’est en général la description de l’automatisme seul, c’est à dire l’en-
chaı̂nement des actions et des transitions permettant de contrôler le procédé.
Lorsque l’on aborde l’analyse et la description d’un système, on ne sait pas
quelle technologie sera retenue pour les actionneurs, les capteurs et la com-
mande. On décrira dans ce GRAFCET les actions et les événements en termes
généraux.

3.5.2 GRAFCET de niveau 2 du point de vue de la

partie commande
C’est la description complète de l’automatisme qui tient compte de toutes
les contraintes du procédé. Les points essentiels du GRAFCET de niveau 2
sont :
CHAPITRE 3. LE GRAFCET 35

– la simplification du GRAFCET niveau 1, c’est à dire les parallélismes

et les séquences répétées ;

– les modes de fonctionnement de l’automatisme, c’est à dire la prise

en compte de la marche automatique, de la marche par cycle et de la
marche manuelle utile pour la maintenance et les réglages ;

– les arrêts d’urgence entraı̂nant la coupure d’alimentation, l’utilisation

d’une variable AU (si arrêt d’urgence AU = 1) à rajouter dans les condi-
tions logiques pour les différentes actions, une procédure de dégagement
si AU = 0 ;

– les sécurités opérateur, c’est à dire la mise en place de protections, de

commandes à deux mains, qui doivent être activées pour le départ du
cycle et pendant le cycle ;

– les sécurités procédé, c’est à dire l’arrêt de l’automatisme si une condi-

tion anormale est détectée, par exemple la détection d’un objet incor-
rect ou mal positionné ;

– les conditions initiales, c’est à dire les différentes positions au repos (au
départ du cycle), l’état de l’alimentation et l’ensemble des tests des-
tinés à vérifier les conditions initiales.

La complexité de cette tâche peut être grande ! Le GRAFCET de niveau

2 doit être étudié avec le plus grand soin. Ceci peut éventuellement conduire
à modifier le procédé, et à modifier si besoin les capteurs et les actionneurs !
Dans certains cas, on peut être amené (après étude) à rechercher d’autres
solutions que l’automatisme séquentiel, par exemple la logique floue. Ces cas
limites sont :
– une indétermination logique au niveau du procédé ;
– une description logique inadaptée ;
– une durée de cycle de scrutation ou d’acquisition trop longue ;
– la difficulté à définir une séquence de dégagement pour l’arrêt d’ur-
gence.

Attention ! ! ! En milieu industriel, les essais erreurs peuvent être dan-

gereux ou catastrophiques : d’où l’intérêt de faire une étude du grafcet de
niveau 2 très approfondie ! ! !
CHAPITRE 3. LE GRAFCET 36

3.6 Modes de marches et d’arrêts

On considère un ensemble partie opérative – partie commande autonome,
avec éventuellement une partie opérative défaillante, mais une partie com-
mande toujours en ordre de marche.

3.6.1 Cycle unique ou cycle par cycle

dcy·CI

Fin de cycle

Voilà le grafcet type pour un cycle unique, avec comme condition de

validation : dcy · CI
– dcy étant l’ordre de départ donné par l’opérateur ;
– CI la variable représentant les conditions initiales.

A ce grafcet, on peut rajouter :

– Un voyant de contrôle activé lors de l’étape d’initialisation ;

1 Voyant si CI
CHAPITRE 3. LE GRAFCET 37

– Un test anti-répétition du cycle.

1 1

dcy↑·CI dcy·CI

Détection de front OU Etape anti-répétition

Fin

n+1
X1
dcy

3.6.2 Cycle par cycle ou continu

Il existe deux solutions pour réaliser ce type de grafcet. Ces deux solutions
font appel aux deux variables associées au cycle : dcy pour le départ du cycle,
et acy pour l’arrêt du cycle.

20 1

dcy ⋅ acy ⋅ CI X21·CI

21 2

acy

C'est la fin de ce cycle qui

permet le lancement de celui
de droite.
n

Fin
CHAPITRE 3. LE GRAFCET 38

Solution N˚1

20 1

dcy ⋅ acy ⋅ CI X21·CI

21 2

acy

C'est la fin de ce cycle qui

permet le lancement de celui
de droite.
n

Fin

Solution N˚2 : un interrupteur permet de choisir entre le mode automatique

ou celui cycle par cycle.

3.6.3 Intervention réglages et dégagement

– Marche manuelle

m → manuel
1 a → auto
m

m⋅a a a

11 MAN 12 AUTO Cde de A · Sécurité

Cde de B · …
m a 11 A B C
CHAPITRE 3. LE GRAFCET 39

– Marche séquence par séquence ou étape par étape

i i

(
e⋅ E E +S ) ou une étape d'attente
e⋅E E e⋅E E

E/E : variable indiquant le mode étape par étape i+1

S : suite
S

On ajoute, si possible, une transition permettant soit de sélectionner

une séquence, soit de s’arrêter sur une étape donnée. Ceci est très dif-
ficile à mettre en œuvre.
Attention : tous ces modes présentent de grand danger matériel et
opérateur !
CHAPITRE 3. LE GRAFCET 40

3.6.4 Arrêts
– Arrêt momentané
X11

10 n

marche X11

11 Valide actions n+1

arrêt

grafcet maître
grafcet esclave :
arrêt momentané

– Arrêt d’urgence
X31

30 n

AU X31

31 Valide actions n+1

grafcet maître
grafcet esclave :
arrêt d'urgence
CHAPITRE 3. LE GRAFCET 41

– Arrêt d’urgence + défauts + dégagement

40 Σd = def1+def2+… somme des défauts

degt :dégagement

AU ⋅ Σd

41 Valide actions

AU Σd

42 Attente 45 En défaut

degt (AU) degt degt

43 Action 46 Action X40

fin degt fin degt

44 ? 47 Condition

fin fin

X40
Glossaire

API : Automates Programmables Industriels

EPROM : Erasable Programmable Read-Only Memory, ROM qui peut être
effacée (sous UV) et reprogrammée.
EEPROM : Electrically Erasable Programmable Read Only Memory, ROM
qui peut être effacée par un signal électrique et reprogrammée.
FBD : Function Block Diagram, en français schéma par blocs, langage de
programmation d’automates.
GEMMA : Guide d’Etudes des Modes de Marches et d’Arrêts
GRAFCET : GRAphe Fonctionnel de Commande Etape/Transition – lan-
gage de programmation d’automates.
ILS : Interrupteur à Lame Souple
IL : Instruction List, en français liste d’instructions, langage de programma-
tion d’automates.
LD : Ladder Diagram, en français schéma à relais, langage de programmation
d’automates.
PC : Partie Commande
PO : Partie Opérative
PR : Partie Relation
RAM : Random Access Memory
ROM : Read Only Memory
SAP : Système Automatisé de Production
SCC : Système Contrôle/Commande
SFC : Sequential Function Chart, en français GRAFCET, langage de pro-
grammation d’automates.
ST : Structured Text, en français texte structuré, langage de programmation
d’automates.
TOR : Tout Ou Rien

42
Bibliographie

[1] NF C 03-190. Diagramme fonctionnel GRAFCET pour la description

des systèmes logiques de commande. Union Technique de l’Électricité,
1995.
[2] Norme CEI 1131-3. Automates programmables - Partie 3 : Langages de
programmation. Commission électrotechnique internationale, 1993.
[3] Norme CEI 848. Etablissement des diagrammes fonctionnels pour
systèmes de commande. Commission électrotechnique internationale,
1988.
[4] Bodart A., Carre–Menetrier V., de Loor P., J.B. Deluche, J. Du-
pont, D. Gendreau, J. Hancq, A. Kril, and J. Nido. 7 facettes du GRAF-
CET – Approches pratiques de la conception à l’exploitation. Cepadues
éditions, 2000.
[5] ADEPA/AFCET. Le GRAFCET : ouvrage de référence. Collection
Automatisation et Production, Cepadues Editions, 1991.
[6] P. Brard and G. Colombari. Outil de description des automatismes
séquentiels : Le grafcet. Techniques de l’Ingénieur, R 7250, 30 pages,
1995.
[7] Cours d’AUTOMATIQUE de D. CHAPPE à l’ENSMM (Besançon)
. http ://www.ens2m.fr/cours automatique/index.html.
[8] R. David and H. Alla. Du Grafcet aux réseaux de Pétri, 2e édition. Série
Automatique, Hermes, 1997.
[9] Cours de GRAFCET de V. Chapurlat au Mines d’Alès
. http ://www.lgi2p.ema.fr/%7Echapurla/enseignements.html.
[10] Exemples de grafcets sur le site LIMI (Brest)
. http ://doelan–gw.univ–brest.fr :8080/grafcet/index.html.
[11] Cours GRAFCET de P. Trau / ULP IPST / mars97
. http ://www–ipst.u–strasbg.fr/pat/autom/grafcet.htm.
[12] G. Déchenaux. API et pc : solutions concurrentes ou
complémentaires ? Techniques de l’Ingénieur, R 8022, 11 pages, 1998.

43
BIBLIOGRAPHIE 44

[13] Serveur du Groupe de recherche GRAFCET de l’AFCET (comporte

énormément de liens)
. http ://www.lurpa.ens–cachan.fr/grafcet/grafcet fr.html.
[14] D. Dupont and D. Dubois. Réalisation technologique du grafcet.
Techniques de l’Ingénieur, S 8032, 24 pages, 2002.
[15] P. Jargot. Langage de programmation pour api. norme cie 1131–3.
Techniques de l’Ingénieur, S 8030, 23 pages, 1999.
[16] Bertrand M. Automates programmables industriels. Techniques de
l’Ingénieur, S 8015, 14 pages, 2001.
[17] Blanchard M. Comprendre, maı̂triser et appliquer le GRAFCET.
Collection Automatisation et Production, Cepadues éditions, 1979.
[18] S. Moreno and E. Peulot. LE GEMMA : Modes de marches et
d’arrêts, Grafcet de coordination de tâches, Conception des systèmes
automatisés de production sûrs. Editions Casteilla, 1997.
[19] J. Perrin, M. Magniez, S. Sinibaldi, A. Cortial, S. Badeau,
F. Fronteri, and F. Agate. Automatique Informatique Industrielle.
Collection H. Longeot – L. Jourdan, Dunod, 1989.
[20] C. Pourcel. Systèmes Automatisés de Production. Collection Auto-
matisation et Production, Cepadues éditions, 1986.