L2 PCSTM Examen

Mécanique du solide indéformable : Dynamique

saison 2008-2009 Durée : 2h00
Responsable : L. Blanchard
Documents interdits Calculatrice autorisée

Le solide (1) est en liaison pivot d’axe (O, ~z) avec le bâti (0).
Le bâti (0) est fixe par rapport au repère galiléen R0 = (O, ~x0 , ~y0 , ~z0 ).
Le repère (O, ~x0 , ~y1 , ~z) est déduit d’une rotation d’angle constant α autour de ~x0 du repère R0 :

α = (~yd y1 ) = (~zd
0, ~ z ) = 30◦
0, ~

Le repère (O, ~x, ~y , ~z) est fixe par rapport au solide (1) et est déduit d’une rotation d’angle ϕ(t) autour de ~z
du repère (O, ~x0 , ~y1 , ~z).
ϕ(t) = (~xd x) = (~yd
0, ~ 1, ~
y)

La masse du solide (1) est m = 0.688 kg et son centre de gravité G est positionné par :


 a = −0.006 m
~ = a~x + b~y + c~z
OG où b = 0.034 m

 c = 0.162 m

La matrice d’inertie de (1) calculée en O et exprimée dans la base (B) = (~x, ~y , ~z) est :


 A = 20 .10−3 kg.m2
  


 B = 18.5 .10−3 kg.m2
A −F −E 
 2
  C = 1.4 .10 kg.m
−3
Ī¯ (O, 1) =  −F B −D  où

 D = 3.8 .10−3 kg.m2
−E −D C 

(B) 

 E = −0.7 .10−3 kg.m2

F = −0.16 .10−3 kg.m2

L’accélération de la pesanteur est définie par ~g = −g~z0 où g = 9.8 m.s−2 .

N.B. : On remarquera que l’axe de rotation de (1) par rapport à R0 est incliné d’un angle constant α = 30◦
par rapport à la verticale ~z0 .

Le torseur d’effort de (0) sur (1), au niveau de la liaison pivot parfaite, sera noté :
(
R~ = X~x + Y ~y + Z~z
{0 → 1} : ~ (O, 0 → 1) = L~x + M~y
IM

On rappelle les 2 formules suivantes où les notations sont celles du cours :

~σ (A, S/R0 ) = Ī¯ (A, S)Ω(S/R

~ ~ ~
0 ) + mAG ∧ V (A ∈ S/R0 )

~δ(A, S/R0 ) = d~σ (A, S/R0 ) + mV

~ (A/R0 ) ∧ V
~ (G/R0 )
dtR0

~
1) Exprimez la vitesse de rotation du solide par rapport au bâti Ω(1/R 0 ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . [1]
~ (G/R0 ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . [1.5]
2) Exprimez la vitesse du point G par rapport à R0 : V
 3) Exprimez l’accélération du point G par rapport à R0 : ~
Γ(G/R0 ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . [2.5]
4) Exprimez, en O, le moment cinétique du solide (1) par rapport à R0 : ~
σ (O, 1/R0 ). . . . . . . . . . . [1.5]
5) Exprimez, en O, le moment dynamique du solide (1) par rapport à R0 : ~
δ(O, 1/R0 ). . . . . . . . . . [2.5]
6) Enumérez et caractérisez sous forme de torseurs les actions mécaniques exercées sur le solide (1). [1]
7) Appliquez le principe fondamental de la dynamique au solide (1) et en déduire 2 équations vectorielles.
Projetez ces équations vectorielles sur les vecteurs de la base (B) = (~x, ~y , ~z) afin d’obtenir des équations
scalaires.
Pour un angle ϕ = 0, quelle sera la valeur de l’accélération angulaire ϕ̈ ?
Si pour cet angle ϕ = 0, on a ϕ̇ = 2000 tr/mn, que valent les efforts au niveau de la liaison pivot X, Y , Z,
L et M ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . [6.5]

8) Exprimez l’énergie cinétique du solide (1) par rapport à R0 : T (1/R0 ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . [1]

9) Appliquez le théorème de l’énergie cinétique à (1) et déterminez une intégrale première du mouve-
ment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . [2.5]

~y1 ϕ(t)
~y

~z G
~x
ϕ(t)
(1)
~x0 ~z0
α
~y1

α
O
~x0
~y0

(0)

Fig. 1 – Représentation en perspective d’une partie du paramétrage.