INSTITUT SUPERIEUR « R.L.
G »
Etablissement Technique de
Formation
Professionnelle Supérieur
E.T.F.P.S « R.L.G »
Réalisation de projet en vue de l’obtention du Diplôme de Technicien
Supérieur en Génie-Electrotechnique
Bras ROBOTISE
Présenté par :
Monsieur Luc Fenoheriniaina RANDRIAMASINORO
Promotion<<MIARINA>> (2025)
REMERCIEMENTS
Permettez-moi d’abord d’exprimer un grand remerciement à Dieu Tout-Puissant,
source de force, d’inspiration et de persévérance, qui m’a accompagné tout au long de ce
parcours. Je souhaite également exprimer mon respect et ma gratitude aux personnes
suivantes :
o Représentant du Ministère de l’Enseignement Technique et de la Formation
Professionnelle, pour l’intérêt qu’il nous portera à nos recherches en acceptant
d’examiner notre travail et d’enrichir par ses propos,
o Monsieur Louis Guillaume RAMANANARIVO, le Directeur Propriétaire de l’Institut
Supérieur « R.L.G » Manjakaray, pour avoir rendu possible cette formation en mettant
en place une structure d’accueil qui soit à la fois appropriée et stimulante.
o Madame Tiana RAMANANARIVO, Directeur General de l’Institut Supérieur
« R.L.G » Manjakaray pour sa direction avisée et son appui constant tout au long de
notre formation.
o Monsieur Lalaina RAMANANARIVO, Directeur Technique à l’Institut supérieur «
R.L.G » Manjakaray, pour sa rigueur professionnelle et sa disponibilité.
o Monsieur Léon Gérard RAMANANARIVO, Responsable Pédagogique de
l’établissement à l’Institut supérieur « R.L.G » Manjakaray qui durant nos années
d’étude, a déployé tous ses efforts pour la bonne marche de l’enseignement,
o Monsieur Liza RENE, Responsable Filières qui nous a aidés durant nos études,
o Monsieur Setra RAMANANARIVO notre encadreur pédagogique qui nous a aidés,
conseillés et encouragés dans la réalisation de ce travail, la rédaction du mémoire et
lors de notre soutenance,
o Nous remercions l’administration et le corps professoral qui nous ont toujours
soutenus et encouragés pendant l’exécution de notre projet,
o Nous adressons aussi un grand remerciement à nos familles et nos proches qui nous
ont soutenus durant toute cette période,
o Tous les étudiants de la promotion qui se sont stimulés grâce à l’amitié et la solidarité
durant les années de formation,
o Toutes les personnes qui nous ont aidés durant la réalisation de cet ouvrage.
RESUME
Ce travail porte sur l’articulation robotisée, un élément essentiel dans la conception
des bras robotiques. Il explore les différents types d’articulations (rotatives, linéaires,
sphériques) et leur rôle dans la mobilité et la précision des robots. L’étude s’intéresse aussi
aux moteurs, capteurs et systèmes de commande utilises pour reproduire les mouvements
humains ou industriel. L’objectif est de mieux comprendre comment ces articulations
permettent aux robots d’accomplir des tâches variées dans des domaines comme l’industrie, la
médecine ou la recherche.
ABSTRACT
SOMMAIRE
REMERCIEMENTS
RESUME/ABSTRACT
LISTE DES FIGURES
LISTE DES FIGURES (suite)
LISTE DES TABLEAUX
LISTE DES ABREVIATIONS
NOMENCLATURE
GLOSSAIRE
INTRODUCTION
PARTIE I : ETUDE THEORIQUE
CHAPITRE I : GENERALITE SUR LE BRAS ROBOTISE
CHAPITRE II : GENERALITE SUR LES COMPOSANTS
PARTIE II : CONCEPTION
CHAPITRE I : PRINCIPES SUR LE BRAS ROBOTISE
CHAPITRE II : LES COMPOSANTS UTILISES
CHAPITRE III : LOGICIEL ET SCHEMA DE PRINCIPE
PARTIE III : REALISATION
CHAPTRE I : PRESENTATION DES COMPOSANTS
CHAPITRE II : ASSEMBLAGES DES COMPOSANTS
CONCLUSION
BIBLIOGRAPHIE
WEBOGRAPHIE
ANNEXES
TABLE DES MATIERES
LISTE DES FIGURES
LISTE DES TABLEAUX
LISTE DES ABREVIATIONS
NOMENCLATURE
GLOSSAIRE
INTRODUCTION
Regroupant l’électrotechnique, l’électronique, la mécanique, l’automatique et
l’informatique, la robotique est devenue depuis les années soixante-dix, une discipline à part
entière. Avec les grands progrès qu’elle a connus, la robotique s’impose de plus en plus dans
l’industrie moderne. Actuellement, les chercheurs parviennent à concevoir des robots légers et
rapide.
Les robots manipulateurs sont les plus utilisés dans les systèmes industriels, car ils
Sont flexibles permettent d’augmenter la productivité, réduire les coûts de production et
améliorer la qualité de la production. Nous retrouvons également ce type de robots dans les
hôpitaux ou ils assistent l’être humain dans des procédures chirurgicales difficiles ainsi que
dans des milieux qui lui sont hostiles, tel que dans des pièces à températures très élevée ou
radioactive. Ils ont également fait leur preuve dans des domaines tel que l’agriculture, la
construction, l’exploitation des fonds marins ou de l’espace.
Commander un robot manipulateur consiste à lui permettre d’atteindre un état désiré
ou de réaliser une tâche bien spécifique avec une grande précision dans un environnement
réel.
Le but de notre travail consiste en la « conception et la réalisation d’un bras robotisé »
d’un robot à trois degrés de liberté en utilisant des servomoteurs permettant de se déplacer
avec une grande précision.
Pour aboutir à cette fin, nous avons organisé notre travail en trois chapitres :
Partie I : (Etude théorique) : cette partie donne une idée générale sur les
robots et leurs types, et donne aussi un aperçu historique sur les robots.
Ainsi que les capteurs.
Partie II : (Conception du bras manipulateur) : cette partie présente la
carte de commande, ses caractéristiques et ses types, ainsi une
explication générale et détaillée de l’interface homme (IDE), et
l’analyse fonctionnelle du bras manipulateur.
Partie III : (Réalisation et commande) : cette partie est la partie pratique
de notre mémoire, qui présente la réalisation du bras manipulateur à
base d’une carte Arduino.
PARTIE I : ETUDE THEORIQUE
CHAPITRE I : GENERALITE SUR LE BRAS ROBOTISE
Le bras robotisé est un dispositif mécanique inspiré directement de l’anatomie du bras
humain. Comme ce dernier, il est composé d’articulations permettant des mouvements dans
plusieurs directions, et utilise des systèmes d’actionnement qui jouent un rôle similaire aux
muscles. L’objectif principal est de reproduire, avec précision et fiabilité, des gestes que
l’homme effectue naturellement, mais dans des environnements où la répétition, la force, la
précision ou la sécurité sont déterminants.
SECTION I : HISTORIQUE DU BRAS ROBOTISE
L’essor de la robotique marque une étape déterminante dans l’histoire de l’humanité,
transformant profondément les méthodes de production, les modes de vie et les capacités
techniques. Au cœur de cette révolution technologique, le bras robotisé occupe une place
stratégique. Conçu pour reproduire ou surpasser les mouvements du bras humain, il combine
la puissance mécanique, la précision électronique et l’intelligence logicielle.
Cette section présente les concepts fondamentaux liés au bras robotisé, en abordant son
évolution historique et en analysant en détail les deux composantes principales de son
appellation : « bras » et « robotisé ».
PARTIEI) ETUDE THEORIQUE
CHAPITREI) GENERALITE SUR LE BRAS ROBOTISE
SECTION I) PRINCIPE SUR LE BRAS
(A) GENERALITE SUR LE BRAS
(1) DEFINITION ET ROLE D’UN BRAS DANS UN SYSTEME
(2) HISTORIQUE ET EVOLUTION DES BRAS MECANIQUE
(B) TYPOLOGIE DE BRAS
(1) SELON LE SOURCE D’ENERGIE
(2) SELON LA CONCEPTION MECANIQUE
(C) PARAMETRE DE PERFORMANCE D’UN BRAS
(1) PRECISION ET REPETABILITE
(2) PORTEE ET AMPLITUDE DE MOUVEMENT
(3) VITESSE D’EXECUTION
SECTION II) LA NOTION <<ROBOTISE >>
(D) DEFINITION ET CRITERE DE ROBOTISATION
(1) AUTONOMIE ET CONTROLE PROGRAMME
(2) INTERACTION HOMME-MACHINE
(3) CAPACITE D’ADAPTATION AU TACHE REPETITIVE
(E) LES LOIS ET NORME DE LA ROBOTIQUE
(1) PRINCIPES GENERAUX
(2) NORMES INDUSTRIELLES INTERNATIONALES
(F)AVANTAGE ET LIMITE D’UN BRAS ROBOTISE
(1) GAINS DE PRODUCTIVITE ET DE PRECISION
(2) REDUCTION DE LA PENIBILITE HUMAINE
(3) CONTRAINTE TECHNIQUE ET COUT D’IMPLANTATION
CHAPITREII) GENERALITE SUR LES COMPOSANTS
SECTION I) QUELQUES COMPOSANTS ELECTRIQUES
(A) MOTEUR
(1) MOTEUR A COURANT CONTINU
(2) MAS TRIPHASE
(B) VARIATEUR DE VITESSE
(C) ALIMENTATION ET PROTECTION ELECTRIQUE
(D) CABLAGE, CONNECTIQUE, ET GESTION DE
PUISSANCE
SECTION II) QUELQUES ELEMENTS ELECTRONIQUES
(E) QUELQUE COMPOSANTS UTILES
(1) RESISTANCE
(2) TRANSISTOR
(3) LES DIODES
(F)CAPTEURS
(1) CAPTEUR INFRA-ROUGE
(2) CAPTEUR DE TEMPERATURE
(3) CAPTEUR DE FORCE
(4) CAPTEUR DE PRESSION
(G) LA PROGRAMMATION
(1) PRINCIPE
(2) QUELQUE LANGUAGE DE PROGRAMMATION
