Vibrations des systèmes
mécaniques
Objectifs du cours
▪Présenter les notions théoriques fondamentales liées au
comportement vibratoire des systèmes mécaniques
▪Faire familiariser l’étudiant avec la généralisation de la théorie de
l’oscillateur et le rendre conscient des éléments importants à prendre
en compte lors d’un problème impliquant des vibrations mécaniques.
Contenu
1. Systèmes à un seul degré de liberté
a) Vibration libre - fréquence propre, régimes d'amortissement
b) Vibration forcée - résonance, influence de l'amortissement
c) Transmission et isolation des vibrations
d) Exemples de problèmes : système sous déséquilibre rotatif, système sous mouvement harmonique à la
base,...
e) Méthodes numériques pour résoudre les équations du mouvement.
2. Systèmes à plusieurs degrés de liberté
a) Fréquences propres et modes propres
b) Découplage des équations
c) Vitesses critiques d'un rotor
d) Détermination des premières fréquences propres : Rayleigh, Holzer, Dunkerley
3. Introduction à l'analyse vibratoire appliquée au diagnostic des machines
a) Mesure et analyse des signaux vibratoires
b) Manifestation vibratoire des défauts des machines
Références
1. Singiresu [Link]. Mechanical Vibrations. Prentice Hall, 5th ed, 2010.
2. Scheffer, Cornelius, and Paresh Girdhar. Practical machinery vibration analysis and
predictive maintenance. Elsevier, 2004.
1. Concepts de base
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Historique de l’étude des vibrations
▪ Tout part de l’instrument de musique à corde
▪ Pythagore (582-507 AC) étudie la corde vibrante
▪ Vers 300 AC, Euclide écrit son introduction aux harmoniques (sans
référence à la physique du son)
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▪ En 132, Zhang Heng invente le premier sismographe
▪ Galilée (1564-1642) étudie le pendule simple en observant le mouvement d’une
lampe suspendue au plafond dans la cathédrale de Pise
• La période est indépendante de l’amplitude, mais dépend de la longueur du pendule
▪ Robert Hooke (1635-1703) étudie la corde vibrante et trouve une relation entre la
fréquence et la longueur
▪ Joseph Sauveur et John Wallis observe le phénomène de mode de vibration en
mettant en évidence les nœuds sur une corde vibrante. Ils remarquent aussi que
les fréquences sont multiples d’une valeur fondamentale → Notion de
fondamentale et d’harmoniques
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▪ Isaac Newton (1642-1727) établit les lois de la dynamique: ces lois
sont très utilisées dans l’étude des vibrations
▪ Brook Taylor (1685-1731) présente une solution théorique au
problème de la corde vibrante.
▪ Bernouilli, D’Alembert et Euler vont perfectionner la solution de
Taylor en introduisant les dérivées partielles dans les équations du
mouvement
▪ En 1759, Joseph Lagrange présente la solution analytique de la
corde vibrante
▪ En 1784, Coulomb étudie les vibrations d’un cylindre métallique
suspendu à un fil
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▪ 1802: L’allemand Chladni étudie la vibration des plaques en plaçant du sable
sur la plaque pour mettre en lumière les modes
▪ En 1809, Chladni est invité par l’Académie française: Napoléon impressionné
propose un prix à celui qui trouvera une solution mathématique aux
observation de Chladni → Sophie Germain remporte le prix en 1815 après 3
rejets
▪ Rayleigh: méthode pour trouver la fondamentale d’un système conservatif en
utilisant la conservation de l’énergie. Extension de la méthode: Rayleigh-Ritz
▪ 1902: Frahm étudie l’importance des vibrations de torsion dans la conception
des arbres de propulsion des bateaux
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Contributions modernes à la théorie des vibrations
▪ Stodola: vibration des poutres
▪ De Laval: disque rotatif avec balourd
▪ Timoshenko: théorie de vibration des poutres épaisses
▪ Poincaré et Lyapunov: théorie des vibrations non linéaires
▪ Duffing et Van der Pol: 1ère solution dans la théorie des vibrations non linéaires
▪ Caractéristiques aléatoires: tremblement de terre, transport des biens dans les
véhicules sur roues, missiles, bruits des réacteurs d’avions,…➔ ces études ont été
propulsées par l’introduction de la fonction de corrélation par Taylor (1920) et de
la densité spectrale par Wiener
▪ Après 1950, l’ordinateur ouvre la voie à l’étude des systèmes complexes avec
plusieurs ddl → méthodes des éléments finis
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Modélisation EF du corps d’un bus
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Importance de l’étude des vibrations
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Importance de l’étude des vibrations
▪ Plusieurs activités humaines impliquent des vibrations: audition, respiration,
parole, marche
▪ Etudes initiales: développement des théories pour décrire la vibration des
systèmes physiques
▪ Etudes actuelles: Application en ingénierie → conception des machines,
fondations, structures, moteurs, systèmes de contrôle,…
▪ Plusieurs sources de mouvement ont des problèmes de vibration dû aux balourds
→ problème de transmission à la fondation
• Roue de train: peut se détacher de plus d’un centimètre du rail en cas de balourd
• Turbines: défaillance, aubes détachées, usure par fatigue
▪ Problème de résonnance
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Pont Tacoma: excitation par le vent et défaillance
par résonance
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▪ Besoin des tests vibratoires pour éviter les
catastrophes
▪ Confort: effet des vibrations et bruits sur les
humains
▪ Mauvais fonctionnement des appareils de mesures
▪ Besoins d’isolation: l’ingénieur mécanicien
s’occupera de concevoir des machines sans
balourd et l’ingénieur structure s’occupera de
concevoir l’isolation
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Les vibrations utiles
▪ Convoyeurs
▪ Tamis, compacteurs, machines à laver
▪ Brosses à dents électriques,…
▪ Test vibratoires, finition par vibration
▪ Usinage, moulage, simulation des séismes
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Définitions
▪ Vibrations ou oscillations: mouvement qui se répète après un intervalle
de temps. La théorie des vibrations étudie les mouvements
oscillatoires des corps et des forces y associées
▪ Un système vibratoire, en général, comprend un moyen
• de stocker l'énergie potentielle (ressort ou élasticité),
• de stocker l'énergie cinétique (masse ou inertie),
• et un moyen par lequel l'énergie est progressivement perdue (amortisseur).
▪ La vibration d'un système implique le transfert de son énergie
potentielle vers l'énergie cinétique et de l'énergie cinétique à l'énergie
potentielle, alternativement.
▪ Si le système est amorti, une partie de l'énergie est dissipée à chaque
cycle de vibration et doit être remplacée par une source externe si un
état de vibration constante doit être maintenue.
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Mouvement du pendule
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Nombre de degrés de liberté (ddl)
▪Le nombre de coordonnées indépendantes à utiliser pour décrire la
position du système mécanique est appelé nombre de degrés de
liberté (ddl)
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Système à 1 dll
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Système à 2 dll
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Système à 3 dll
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Système continu ( nombre infini de ddl )
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Systèmes discrets et systèmes continus
▪ Les systèmes ayant un nombre fini de degrés de liberté sont
appelés systèmes à paramètres discrets ou groupés,
▪ et ceux ayant un nombre infini de degrés de liberté sont appelés
systèmes continus ou distribués.
▪ La plupart des systèmes continus sont approximés comme
systèmes discrets
▪ Des solutions exactes existent pour un nombre des cas limité:
poutres, barres, plaques minces
▪ On peut améliorer la précision des systèmes discrétisés en
augmentant le nombre de ddl
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Classification des vibrations
▪Vibration libre vs vibration forcée: notion de résonance
▪Vibration amortie vs vibration non amortie:
• Dissipation de l'énergie
• dans la plupart des systèmes l’amortissement est négligeable mais une étude
autour de la résonance doit impérativement tenir compte de l’amortissement
▪Vibration linéaire vs vibration non linéaire:
• Linéaire: tous les composants de base (masse-amortissement-raideur) se
comporte de manière linéaire ➔ équadiff linéaires + principe de
superposition
• Beaucoup de systèmes deviennent non linéaires si l’amplitude augmente
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▪Vibration déterministe vs vibration aléatoire:
• Déterministe: l’excitation (force ou mouvement) peut être prédite
pour un instant donné
• Aléatoire: on ne peut pas prédire l’état de l’excitation à un instant
donné. Exemple: vent, tremblement de terre, rugosité de la route,…
• ➔ on se contente de la connaissance statistique de l’excitation (moyenne, variance)
Excitations Réponses
Système vibratoire
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Procédure d’analyse des vibrations
Excitations Réponses
Système vibratoire
▪Excitations et réponses dépendent du temps
▪Les réponses dépendent des conditions initiales et des excitations
externes
▪Les systèmes sont souvent complexes → hypothèse simplificatrices
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Etapes de l’analyse
1. Modélisation mathématique Modélisation
2. Dérivation des équations de mouvement
3. Résolution des équations
4. Interprétation des résultats
Analyse
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Modélisation mathématique
▪Représenter toutes les caractéristiques du système pour dériver les
équations qui le gouvernent
▪Profondeur du détail: pas complexe, pas trop simpliste
▪Le modèle peut être linéaire ou non linéaire
▪On peut améliorer le modèle pour en augmenter la précision
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Exemple
Modèle 1 ddl
Modèle 2 ddl
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Dérivation des équations
▪Utiliser les principes de la dynamique
▪Diagramme du corps rendu libre, avec inventaire de toutes les forces
▪Equations sous forme d’équations différentielles/ linéaires ou non-
linéaires
▪Approches:
✓Seconde loi de Newton
✓Principe de d’Alembert
✓Principe de conservation de l’énergie
✓Approche lagrangienne
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Résolution des équations
▪Méthodes classiques de résolution des équations différentielles
▪Méthode de la transformée de Laplace
▪Méthodes matricielles
▪Méthodes numériques
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Exemple: Modèle mathématique d’une moto
▪ Développer différents modèles du système
pour investiguer la vibration dans la direction
verticale
▪ Considérer l’élasticité des pneus, l’élasticité
et l’amortissement des jambes de la
suspension, les masses des roues, la raideur
et l’amortissement et la masse du
conducteur
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Les éléments élastiques (raideur)
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Ressorts non-linéaires
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▪L’association de plusieurs ressorts linéaires peut aboutir en
un comportement non-linéaire
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Linéarisation d’un ressort
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Exemple de linéarisation
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Expliquez pourquoi la valeur obtenue de 0,4666 est différente de celle
calculée avant de 0,4884
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Association des ressorts: raideurs en parallèle
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Raideur en série
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Association des ressorts
▪ En parallèle
▪ En série
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Exemple
▪ Trouver la raideur équivalente sachant que les trois ressorts sont d’un même acier
ayant un module de cisaillement 𝐺 = 80.109 Pa. Ils ont chacun 5 spires, un
diamètre moyen D= 20 cm et un diamètre de fil d=2 cm.
𝑑4 𝐺
Rappel: raideur d’un ressort hélicoïdal 𝑘 =
8𝐷3 𝑛
Exemple: Raideur de torsion d’un arbre d’hélice
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▪ La poutre cantilever et le câble voient la
même charge ➔ raideurs en serie
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Exemple: raideur d’une grue
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Les éléments de masse ou inertie
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Inertie d’un bâtiment à plusieurs étages
▪ Les masses du cadre sont négligées et seules sont
comptée les masses des planchers
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Combinaison des masses
Masses de translation connectées par une barre
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Couplage rotation-translation
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Exercice
▪ Trouver la masse équivalente de ce système. La barre rigide 1 est attachée à la poulie et tourne avec
elle
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Réponse:
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Les éléments d’amortissement
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Boucle hystérétique des matériaux élastiques
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Trouvez une expression pour la constante
d’amortissement.
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Développez une expression pour la constante d’amortissement du dashpot suivant.
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Linéarisation des amortissements- Association série
et parallèle
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Trouvez l’amortissement equivalent
pour les 4 plots qui supportent la
fraiseuse horizontale suivante
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