Robotique

Résumé

La robotique est une discipline scientifique, branche de l'automatisme, qui a comme objet la
conception de robots. On retrouve deux contraintes principales en robotique :

-Réduire le temps de cycle (meilleure productivité)

-Suivre une trajectoire précise (meilleure qualité)

Ces deux objectifs sont souvent antinomiques, ça veut dire que si on augmente la cadense on
perd en précision et si on veut plus de précision il faudra relentir la cadense.

Définition

Un robot est un dispositif mécatronique (alliant mécanique, électronique et informatique) qui

réalise des tâches en imitant ou reproduisant, dans un domaine précis, des actions humaines.
Pour mettre en œuvre sa partie mécanique, on a besoin d’un certain nombre d’équipements
annexes : le contrôleur, le teach pendant, la programmation hors-ligne, le bras et le préhenseur
ou outil.

Contrôleur est un ordinateur industriel qui a pour rôle d'exécuter le programme défini par
l’utilisateur, calculer la position des différents axes, piloter les moteurs, prendre en charge les
entrées / sorties, communiquer via les réseaux de terrain et d’atelier, assurer la sécurité à tout
instant.

Teach Pendant (pupitre de programmation) est un équipement de commande mobile déporté,

c'est l’élément principal du dialogue homme / machine. Il permet d'afficher des messages à
l’opérateur (demandes des choix), exécuter les programmes dans le robot, programmer le robot
(long !), mesurer les outils, mesurer des points réels dans l’implantation du client, mettre en
service le robot (calibration, réglages…).
La programmation hors-ligne s'effectue au moyen d'un PC sur un logiciel qui permet de
paramètrer le robot; on fait la simulation d'une opération et si ça fonctionne on peut la
transférer directement au robot.

Bras est la partie mécanique du robot, il est le robot lui-meme.

Les axes de mouvement du bras sont toujours numérotés depuis la base du robot vers son
poignet.
Les robots sont munis en bout de poignet de deux types d’équipements possibles selon la tâche
à effectuer :

- Les PREHENSEURS vont servir à manipuler des pièces : ventouses, pinces, systèmes
biomimétiques (qui imitent l’humain), systèmes magnétiques…

- Les OUTILS vont effectuer une opération sur la pièce : torche de soudage, torche de découpe,
pistolet à peinture, pistolet à colle, système de vision …
Selon le type d’architecture, les robots sont classés en 2 groupes principaux :

- Les robots à structure sérielle, caractérisés par le fait qu'une seule chaîne cinématique relie la
base fixe à l'organe terminal mobile.

- Les robots à structure parallèle, caractérisés par le fait que plus d'une chaîne cinématique
assure la liaison entre la base fixe et l'organe terminal mobile. Ils sont les moins communs dans
l’univers de la robotique.

Les liaisons mécaniques qui constituent les axes des robots peuvent être de deux types :

- Assimilées à des liaisons pivot : on parle de liaison ROTOÏDE (R)

- Assimilées à des liaisons glissières : On parle de liaison PRISMATIQUE (P)

Rappelons que pour les robots sériels, les trois premiers degrés de liberté définissent ce que l'on
appelle le "porteur", alors que les trois suivants constituent le "poignet".

En ce qui concerne le porteur, les axes (principaux) peuvent être en translation (P) ou en
rotation (R). Si l'on ne prend pas en compte l'ordre, on dénombre 4 configurations principales :
PPP, RPP, RRP, RRR.

I. La configuration PPP (3 translations) est bien adaptée à notre représentation cartésienne de

l'espace, elle correspond au monde du concepteur. Cette variante est particulièrement
intéressante pour l'assemblage de précision ou pour les grandes manipulations ; sa mécanique
peut être assez délicate. Alors, l'avantage de l'avoir c'est qu'elle est adaptés aux mouvements
linéaires, précis, grandes courses possibles et fortes charges supportées, parcontre elle est
plutôt lent. Elle peut posséder un poignet à une (R) ou 2 rotations (RR).
II. La configuration RPP (à coordonnées cylindriques) n'est plus très utilisés actuellement; bien
qu'elle peut supporter fortes charges en Z, un robot SCARA le remplace avantageusement pour
les applications de moyenne précision et un robot cartésien pour les hautes précisions. Elle
peut posséder un poignet à une rotation (R).

III. Dans la configuration RRP, on trouve une grande variété de combinaisons. La plus ancienne
d'entre elles est le robot à coordonnées sphériques. Elle possède des poignets à une (R), 2 (RR)
ou 3 rotations (RRR).
IV. L'autre robot de configuration RRP est le SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm),
qui a la configuration la plus répandue dans le domaine de l'assemblage, alors que le type
"tourelle" (Fig.7) voit son utilisation fortement réduite. Ils sont très rapides, précis et rigides
suivant Z, tolérants sur XY (assemblage), par contre ils ne sont pas adaptés aux charges lourdes.

V. La configuration RRR (à coordonnées angulaires), du robot polyarticulé ou anthropomorphe,

est certainement la plus simple du point de vue mécanique, mais il nécessite une commande
sophistiquée, par exemple pour effectuer des déplacements en ligne droite. Elles sont plus
agiles, orientations de l’outil dans toutes les directions, charges lourdes possibles et ont un
grand volume de travail, parcontre elles sont plutôt lents et ont précisions et répétabilité plus
faibles. Elle peut possèder un poignet à 2 (RR) ou 3 rotations (RRR).
Critères principaux pour le choix d'un robot.

I. Axes / degrés de liberté nécessaires :

• Si on doit positionner avec une orientation fixe → 3 axes : Cartésien, cylindrique ou parallèle.

• Si on doit positionner avec une rotation → 4 axes : SCARA, cartésien + rotateur (une rotation),
parallèle ou sphérique.

• Si on doit positionner avec deux rotations → 5 axes : Anthropomorphe 5 axes ou cartésien + 2

rotateurs (deux rotations).

• Positionner et orienter dans toutes les directions → 6 axes : Anthropomorphe 6 axes.

Le nombre d’axes mentionné est le nombre minimal nécessaire. Dans certains cas, on choisit un
robot avec une mobilité supérieure au minimum nécessaire pour les raisons suivantes:
extension de l'application, facilité d'implantation, disponibilité sur le marché.

II. Vitesse (la cadence) :

La cadence est mesurée en nombre de mouvements aller et retour par unité de temps entre
deux points extrêmes. Selon la cadence à obtenir et la charge à porter (outil/préhenseur +
pièce), seules certaines architectures seront adaptées.

Pour certaines combinaisons, il n’y a tout simplement pas de solution. C'est le cas dans lequel
on demande une charge (le poids) très importante et une cadence aussi importante; en général
on règle la cadence (on la diminue) car c'est plus simples même si le coût va augmenter au
moins on a une bonne marge de manoeuvre et on peut robotiser. Par contre, si on diminue le
poids on diminue la marge de manoeuvre.
III. Charge utile :

Le graphique précédent donne une première approche concernant les efforts applicables au
bout du robot. Les constructeurs fournissent généralement des tableaux ou graphiques donnant
les efforts max.

Ils donnent toujours deux valeurs de charge, une valeur qu'indique la charge (le poids) que le
robot peut manipuler et une autre qu'indique la charge utile (poids outil/préhenseur + pièce)
que le poignet peut supporter. Il faut distinguer toutes les deux car même si le robot peut
manipuler un tel poids n'oublie pas au bout du bras la charge qu'il peut supporter.

IV. Zone de travail :

Le volume ou l'enveloppe de travail résulte de la géométrie des axes et des contraintes

physiques sur les articulations et représente le volume atteint par le poignet du robot. On a
intérêt à faire une simulation numérique pour connaître la zone d’accessibilité du robot, pour
qu'on puisse avoir une idée sur les points accessibles, pour savoir si le robot satisfait le besoin et
s'il a une interaction avec d'autres élements de l'instalation (l'environnement occupé) et si ça ne
pose aucun problème.
V. Ambiance poussiéreuse / humide :

La classe IP ou l'indice de protection est un facteur très importante. Il est constitué de deux
chiffres (m et n) et permet de définir la protection d'un système vis-à-vis de la pénétraction de
la poussière et de l'eau: IP m n.
L'indice de protection a un fort impact sur le prix du robot, plus on augmente l'exigence, soit
pour la poussiere soit pour l'eau, le prix du robot augmente d'une manière exponentielle.

Note : Le milieu dans lequel le robot doit opérer est d'une importance primordiale. Il est
essentiel de préciser certaines conditions particulières d'utilisation comme la présence de
poussière abrasive, d'humidité, de vibrations, etc.; si le robot peut être perturbé par le milieu
dans lequel il travaille, il ne faut pas oublier que l'inverse peut se produire. D'autre part, la
nature du produit manipulé peut exclure certains choix technologiques (emploi de moteurs à
balais dans un milieu explosif).

Alors, les caractéristiques principales à préciser dans le cahier des charges pour l'évaluation d'un
robot sont: la mobilité, la cadence, la charge utile, le volume de travail et les conditions de
l'environnement occupé.