Ch.
VI ENERGETIQUE DU SOLIDE
I.Puissance (watt : W)
1. Point matériel
La puissance développée par une force ponctuelle "+# appliquée à un "#
F
point matériel M de vitesse %
"#('⁄() dans un repère (() s’écrit :
"#⁄(. = "+# . %
, -+ "#('⁄() M "#('⁄()
%
2. Système matériel (S)
(S1)
La puissance développée, à l’instant t, par le torseur d’action
mécanique 12(3)4 sur un système matériel (S), dans son
mouvement par rapport à un référentiel (() est : I G2
G1
(S2)
,(2 ⟶ 3⁄() = 6 "+#7 ('7 ). %
"#('7 ⁄() + "#('). %
9 :+ "#('⁄()
7
';(3)
Glissement de (S2)/ (S1)
3. Solide unique (S)
,(2 ⟶ 3⁄() = 12(3)4 . 1<(3⁄()4
">
"# "A "#(3⁄()
,(2 ⟶ 3⁄() = = @ . = @ = ">
"# . % """"""#
"#(?⁄() + ' ? . "A
"#(3⁄()
"""#?
' "%#(?⁄()
? ?
Démonstration :
Force Répartie : "#('). %
,(2 ⟶ 3⁄() = B(3) :+ "#('⁄()
?, ' ∊ (3) "#('⁄() = %
% "#(?⁄() + "A
"#(E⁄() ∧ """"""#
GH
,(2 ⟶ 3⁄() = IB(3) :+ "#(?⁄() + IB(3) """"""#
"#(')J . % GH ∧ :+"#(')J . "A
"#(3⁄() = "> "#(?⁄() + "A
"#. % "#(3⁄(). """"""#
'? (3)
Conséquences
• Si deux torseurs de forces appliquées à un solide sont égaux, les puissances qu’ils
développent sont égales
• Couple : ,(2 ⟶ 3⁄() = ' """"""# ""#
? (3) . A(3⁄()
• Glisseur: ,(2 ⟶ 3⁄() = > ""# . %
"#(? ∈ 3⁄()
• Forces intérieures :
127LM (3)4 = 1N4 ⟹ ,(27LM ⟶ 3⁄() = N
Par conséquent: ,(2 ⟶ 3⁄() = ,(2PQM ⟶ 3⁄()
Exemple : Sphère de rayon r sur l’axe (OR#N )
#j ""# Torseur des actions mécaniques en G:
O
0 N
(VWX7LY − [)R#N + (−VW\]XY + ^)_#N
G S2 (3)TU = = @
#i0 "#
T U
−`[aN"#
cd a"#N
Torseur Cinématique : 1b(3⁄(N )4U = = @
I U
Qd #
R
U N
Puissance : ,(2 ⟶ 3⁄() = 12(3)4 . 1<(3⁄()4
"#
P
α (VWX7LY − [)R#N + (−VW\]XY + ^)_#N cd a"#N
= = @ = @
"
−`[aN# Qd U R#N
U U
= (VWX7LY − [)Qd U + −`[cd = VWQd U X7LY − [(Qd U + `cd)
Principe Fondamental de la Dynamique
f
VQe U = VWX7LY − [ ^ = VW\]XY et [ = − V`ce (voir CH V)
g
h ijklM7]LX PM m 7L\]LLkPX !
Absence de glissement :o"#p (q; E⁄stuv) = o"#(q ∈ E⁄stuv) = (Qd U + `cd)R#N = "N# ⟹ Qd U + `cd = N
f g
^ = VW\]XY [ = VWX7LY > N et Qd U = y WX7LYz M > N
w w
w
"#{ ≤ }X {^
{[ ""#{ ⟹ MWY ≤ }X
f
g
,(2 ⟶ 3⁄() = VWQd U X7L Y = V(WX7LY)f M
w
Glissement : o"#p = (Qd U + `cd)R#N ≠ "N#
Loi de Coulomb : o"#p . "[# < N
%W = (Qd U + `cd) > N donc : "#{ = [ > N
{[
Glissement: "#{ = }: {^
{[ ""#{ ⇒ égalité dynamique qui permet de résoudre le problème
[ = }: VW\]XY
g [ g }: W\]XY
ce = − =−
f V` f `
PFD : VQe U = VWX7LY − [ = VWX7LY − }: VW\]XY
Qe U = W(X7LY − }: \]XY) = W\]XY(MWY − }: )
Conditions initiales : Qd U (M = N) = N et cd(M = N) = N (car immobilité initiale)
Intégration :
Qd U = WM\]XY(MWY − }: ) > N
g }: W\]XY
cd = − ƒ „M
f `
w w
(Qd U + `cd) = WM\]XY ƒMWY − }: „ > N ⟹ MWY > }
f f :
w
,(2 ⟶ 3⁄() = V(W\]XY)f …MWf Y − f}: ƒMWY − }: „† M
m
4. Changement de référentiels
,(2 ⟶ 3⁄() = ,(2 ⟶ 3⁄(′ ) + 12(3)4. 1<((′⁄()4
Démonstration :
Soit ((′ ) le repère d’origine O’, qui est en mouvement relatif par rapport à un repère (().
"#('). % ′
"#('). Io"# yH⁄( z + o"#(H ∈ (′⁄()J
,(2 ⟶ 3⁄() = 9 :+ "#('⁄() = 9 :+
(3) (3)
"#('⁄(′ ) = ,(2 ⟶ 3⁄(′ )
"#('). %
B(3) :+
"#(' ∈ (′⁄()
"#('). %
9 :+ ((' )
z
(3)
""#((′⁄() ∧ """""""""#
(S)
"#(ˆ′⁄() + 9 :+
"#(') . %
= 9 :+ "#('). yA ˆ ′ 'z
(3) (3) (() O’
M
"#(ˆ′⁄(). 9 :+
=% "#((′⁄(). 9 """""""""#
"#(') + "A ˆ′ ' ∧ :+ "#(')
(3) (3)
"#(ˆ′⁄() . >
=% "#((′⁄() . "'
""# + "A ""#ˆ′
y
=12(3)4. 1<((′⁄()4
O
x
5. Actions mutuelles entre deux systèmes matériels
,(3f ↔ 3Š ⁄() = ,(3f → 3Š ⁄() + ,(3Š → 3f ⁄()
Propriété :
La puissance développée par les actions mutuelles entre
(S2) et (S1), est indépendante du repère (().
On la note simplement par : ,(3f ↔ 3Š )
(S2) (S1)
6. Actions de contact entre deux solides
,(3f ↔ 3Š ) = 12(3f → 3Š )4 . 1<(EŠ ⁄Ef )4 ≤ N
Démonstration :
Soit I le point de contact entre (S1) et (S2) : ,(3f ↔ 3Š ) = > ""#(3f → 3Š ). o"#p (q; EŠ ⁄Ef )
Lois d’ Amontons-Coulomb: ">
"#(3f → 3Š ). o"#p (q; EŠ ⁄Ef ) = [
"#(3f → 3Š ). o"#p ≤ N
Remarques
• ,(3f ↔ 3Š ) ≤ N : On dit qu’il y a dissipation de l’énergie
• En l’absence de frottements entre les solides: ,(3f ↔ 3Š ) = N
7. Liaison parfaite entre deux solides : ,(3f ↔ 3Š ) = N
II. Travail (joule : J)
1. Point matériel
Le travail élémentaire que reçoit un point matériel M dans un référentiel (() , de la part
"# est donné par :
d’une force ponctuelle +
"#⁄(. = ,-+
Œ•-+ "#⁄(.:M = "+#. % """""""#
"#('⁄():M = "+# . :ˆ'
Remarque :
Le travail n’est pas en général une différentielle totale exacte, il dépend du chemin suivi.
2. Système matériel (S)
Le travail élémentaire du torseur d’action mécanique 12(3)4sur un système matériel (S), dans
son mouvement par rapport à un référentiel (() est:
Œ•(2 ⟶ 3⁄() = ,(2 ⟶ 3⁄() :M
Si on écrit que : 124 = 12PQM 4 + 127LM 4
,(2 ⟶ 3⁄() = ,(2PQM ⟶ 3⁄() + ,(27LM ⟶ 3⁄()
Υ = ΥPQM + Υ7LM
(Mur fixe) Exemple : (S)=(S1) U (S2) en mouvement par
R)
(R rapport à (R R)
">
"#PQM = "Ž
"#Š + Ž
""#f + "^"#Š + ^
""#f + ^
""#h + "[#Š + [
"#f + [
"#h
(S2)
""#7LM = ^
> ""#Š⟶f + ^ ""#f⟶Š + [ "#Š⟶f + [ "#f⟶Š = "N#
(S1)
""# 2
N I
"#3
T ,(2PQM ⟶ 3⁄() = "[#Š . o"#(qŠ • EŠ ⁄()
I2
""# 1 "#f . o"#(qf • Ef ⁄() + "[#h . o"#(qh • EŠ ⁄()
+[
"#2
T N ""# 3
N I3
"#2
P I1 "#1
T ,(27LM ⟶ 3⁄() = ,(3f ↔ 3Š )
"#1
P = "[#(3f → 3Š ). o"#p (q; EŠ ⁄Ef )
3. Solide unique (S) (S)
Pour un solide indéformable unique (S), la distance, rij entre deux
points Mi et Mj quelconques de (S) est constante. Par conséquent,
Mj
Mi
le déplacement élémentaire est nul :`7• = N et le travail des
actions mécaniques intérieures est nul.
Υ7LM = N
Œ•(2 ⟶ 3⁄() = Œ•PQM = ,(2PQM ⟶ 3⁄() :M
III. Energie potentielle
1. Point matériel
Les forces appliquées à un point matériel M peuvent être décomposées en la somme de forces
"#\ et de forces non conservatives : +
conservatives + "#L\ .
"# = +
+ "#\ + +
"#L\
"""""""""""# i’
Force conservative "+#\ : dérive d’une énergie potentielle Ep: "+#\ = −W`l:
"+#\ est conservative si: "#\ = "N#
>]M +
Travail élémentaire : "#\ ⁄(. = − :i’
Υ-+
: i’ z
Puissance : "#
Ž(+\ ⁄() = − "#
−‘ %
:M
Exemple : Solide de masse m en chute libre :
""# = VW
Ž ""# = − VW P
"#“ G
""#⁄(. = VW
Œ•-Ž """"""# = − VW :“ = −:i’
"""#. :ˆU
i’(“) = VW“ + ”XMP : Le poids est une force conservative
:“ "P#
"#
Ž(+\ ⁄() = −VW
:M
"#L\ : si elle ne dérive pas d’une énergie
Force non conservative +
potentielle.
Exemple : forces de frottement "[# ou résistance de l’air "+#L\ = −‘ %
"# ‘>0
2. Système matériel (S)
D’une manière similaire, le torseur d’action mécanique 12(3)4sur un système matériel (S), peut
s’écrire comme la somme :
12(3)4 = 12\ (3)4 + 12L\ (3)4
12\ (3)4 : Torseur d’action mécanique des forces conservatives
12L\ (3)4: Torseur d’action mécanique des forces non conservatives
Puissance :
,(2 ⟶ 3⁄() = ,(2\ ⟶ 3⁄() + ,(2L\ ⟶ 3⁄()
Travail élémentaire Œ•(2\ ⟶ 3⁄() = −:i’ (2\ ⟶ 3⁄()
Puissance développée :
:
,(2\ ⟶ 3⁄() = − i’ (2\ ⟶ 3⁄()
:M
IV. Théorème de l’énergie cinétique dans un référentiel galiléen
1. Système matériel (S)
–—˜ (3⁄()
= ,(2PQM ⟶ 3⁄() + ,(27LM ⟶ 3⁄()
–™
Ou encore
–—˜ (3⁄() = Œ•(2PQM ⟶ 3⁄() + Œ•(27LM ⟶ 3⁄()
Preuve :
š "#(')
"#('⁄>):V = :+ ⟹ š "#('⁄>). %
"#('⁄():V = :+ "#('). %
"#('⁄()
: :V(% "#('⁄()f )
⟹ › "#('). %
œ = :+ "#('⁄()
:M f
–—˜ (3⁄()
= ,(2 ⟶ 3⁄() = ,(2PQM ⟶ 3⁄() + ,(27LM ⟶ 3⁄()
–™
2. Cas d’un solide unique (S) : ,127LM ⟶ 3⁄(4 = N
–—˜ (3⁄()
= ,(2PQM ⟶ 3⁄()
–™
et :
∆i\ (3⁄() = •(+PQM ⟶ 3⁄()
V. Théorème de l’énergie cinétique dans un référentiel non galiléen ((′)
1. Système matériel (S)
–—˜ (3⁄(′ )
= ,12PQM ⟶ 3⁄(′ 4 + ,127LM ⟶ 3⁄(′ 4 + ,127P ⟶ 34
–™
où
127P (3, (′⁄()4 = −1ž7P (3)4
Ou encore
∆i\ (3⁄(′ ) = •12PQM ⟶ 3⁄(′ 4 + •127LM ⟶ 3⁄(′ 4 + •127P ⟶ 3 4
Preuve : :+ "#(') = š"#('⁄():V = "š#('⁄( ′ ):V + š "#\ (' ):V + š "#P (' ):V
"#(H⁄( ′):V = –+
Ÿ "#(') + –+"#7P (') + –+ "#7\ (')
Avec : :+"#7P (') = − "š#P (' ):V "#7\ (') = − š
:+ "#\ (' ):V
"#('⁄( ′ ). %
š "#('⁄(′ ) :V = :+ "#('⁄( ′ ) + :+
"#('). % "#7P ('). %"#('⁄(′ )
La force d’inertie de Coriolis ne travaille pas dans ((′ ) :
"#('⁄(′ ) = š
"#7\ ('). %
:+ "#('⁄(′ ) :V = (f ""#((′⁄() ∧ "%#('⁄( ′ )). "%#('⁄(′ ):V = N
"#\ (' ). %
: :V(% "#('⁄( ′ )f )
› œ = :+ "#('⁄( ′ ) + :+
"#('). % "#('⁄(′ )
"#7P ('). %
:M f
En étendant la somme à tous les points de (S), on obtient le résultat.
2. Solide unique (S) : ,127LM ⟶ 3⁄(′ 4 = N
Alors :
–—˜ (3⁄(′ )
= ,12PQM ⟶ 3⁄(′ 4 + ,127P ⟶ 34
–™
Ou encore :
–—˜ (3⁄(′ )
= 12PQM (3)4. 1<(3⁄( ′ ) + 127P (3, (′⁄()4. 1<(3⁄( ′ )4
–™
VI. Théorème de l’énergie mécanique
Energie mécanique de (S) dans ((): —¡ (3⁄() = —˜ (3⁄() + —s 12\ ⟶ 3⁄(4
–—¡ (3⁄()
= ,12L\ ⟶ 3⁄(4 ≤ N
–™
L’énergie mécanique diminue dans le temps ⇒ les forces non conservatives (de frottement)
dissipent l’énergie.
Si ,12L\ ⟶ 3⁄(4 = N , alors —¡ (3⁄() = —˜ (3⁄() + —s (3) = ”XMP
= Intégrale première du mouvement.
