MÉCANIQUE DES SOLIDES RIGIDES Licence de

Mécanique -2ème année Notes de Cours

Sylvie Le Moyne

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Sylvie Le Moyne. MÉCANIQUE DES SOLIDES RIGIDES Licence de Mécanique -2ème année Notes
de Cours. Licence. Mécanique des solides rigides, Sorbonne Université, Paris, France. 2024, pp.167.
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 2024-2025

Licence de Mécanique - 2ème année

MÉCANIQUE DES SOLIDES RIGIDES

Notes de Cours

Sylvie Le Moyne

mise à jour : 05/10/2024

2
Table des matières

1 Introduction - Généralités 7
1.1 Solide rigide et mécanisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 Outils mathématiques - Vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3 Outils mathématiques - Repères . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.1 Repères et référentiels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.2 Équivalence repère-solide rigide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4 De la mécanique du point à la mécanique du solide rigide, première approche . . . . . 12
1.4.1 Masse d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.2 Actions mécaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4.3 Poids - centre de gravité - centre de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2 Cinématique 21
2.1 Cinématique du point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.1.1 Position - vitesse - accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.1.2 base fixe/base mobile - Dérivation vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2 Cinématique du solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2.1 Champ de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2.2 Composition de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.2.3 Champ d’accélération de solides rigides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.3 Outil mathématique : Torseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.3.1 Champ de vecteurs équiprojectifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.3.2 Un peu d’histoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.3.3 Formalisme et relation de Varignon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.3.4 Opérations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.3.5 Invariants spatiaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.3.6 Axe central d’un torseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.3.7 Torseurs particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.3.8 Cas de la cinématique des solides rigides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.4 Torseur cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.4.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.4.2 Composition de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.4.3 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.5 Systèmes multicorps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.5.1 Liaisons et torseurs cinématiques associés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.5.2 Liaisons de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.5.3 Représentations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.5.4 Mouvement plan/plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.5.5 Fermeture cinématique et lois de transmission de mouvement . . . . . . . . . . 57
2.6 Roulement avec ou sans glissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.6.1 Contact ponctuel : vitesse de rotation et vitesse de glissement . . . . . . . . . . 62
2.7 Mouvement plan/plan : C.I.R, base, roulante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.7.1 Centre instantané de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.7.2 Base, roulante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

3
3 Actions mécaniques - Équilibre statique 69
3.1 Actions mécaniques - rappels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.2 Force répartie et champ de moment résultant : torseur d’action mécanique résultante . 71
3.2.1 Propriété du champ de moment résultant d’une force répartie . . . . . . . . . . 71
3.2.2 Torseur d’action mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.2.3 Torseur d’action mécanique : cas du problème plan . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.3 Poids et centre de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.4 Actions de contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.4.1 Contact avec ou sans frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.4.2 Actions de liaisons parfaites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.4.3 Liaisons élastiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.5 Équilibre statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.5.1 Théorème des actions réciproques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.5.2 Équilibre statique : de la mécanique du point à la mécanique du solide . . . . . 88
3.5.3 Systèmes mécaniques - Mécanismes - Systèmes multicorps . . . . . . . . . . . . 90
3.6 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.6.1 Une tige pendulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.6.2 Un cylindre sur un plan incliné . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.6.3 Une marquise (système multicorps) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

4 Cinétique 99
4.1 Quantité de mouvement : de la mécanique du point à la mécanique du solide . . . . . 99
4.1.1 Mécanique du point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.1.2 De la mécanique du point au solide rigide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.2 Champ de quantité de mouvement et torseur cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.2.1 Propriétés du champ de moment cinétique résultant d’un solide . . . . . . . . . 102
4.2.2 Torseur cinétique d’un solide en mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.2.3 Cas du solide rigide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.3 Matrice d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.3.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.3.2 Matrice d’inertie d’un point matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4.3.3 Propriétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4.3.4 Théorème de Huygens - Steiner ou Huygens généralisé . . . . . . . . . . . . . . 113
4.3.5 Matrice d’inertie d’un assemblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.3.6 Matrices d’inertie de solides à géométrie simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.4 Énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.4.1 Du point matériel au solide rigide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.4.2 Systèmes de solides rigides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.4.3 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

5 Dynamique 127
5.1 Quantité d’accélération : de la mécanique du point à la mécanique du solide . . . . . . 127
5.1.1 Mécanique du point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
5.1.2 De la mécanique du point à la mécanique du solide rigide . . . . . . . . . . . . 130
5.2 Champ de quantité d’accélération d’un solide rigide en mouvement . . . . . . . . . . . 132
5.2.1 Détermination de la quantité d’accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.2.2 Détermination du moment dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.2.3 Propriété du moment dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.2.4 Torseur dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.2.5 Exemple : tige pendulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
5.3 Équilibre dynamique (PFD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
5.3.1 De la mécanique du point à la mécanique du solide . . . . . . . . . . . . . . . . 136
5.3.2 PFD appliqué à un solide rigide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
5.3.3 PFD appliqué à un ensemble de solides rigides . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

4
 5.3.4 Application : équilibrage d’un système en rotation . . . . . . . . . . . . . . . . 142
5.3.5 PFD en repère non galiléen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
5.4 Travail et énergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
5.4.1 Travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
5.4.2 Forces conservatives et énergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
5.5 Puissance d’une action mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
5.5.1 Force ponctuelle exercée sur un point matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
5.5.2 De la mécanique du point au solide : puissance d’une force répartie . . . . . . . 152
5.5.3 Du solide au solide rigide : puissance d’une action mécanique . . . . . . . . . . 153
5.5.4 Puissance des actions mutuelles entre deux solides rigides . . . . . . . . . . . . 154
5.6 Théorème de l’énergie cinétique (TEC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
5.6.1 TEC appliqué à un solide rigide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
5.6.2 TEC appliqué à un ensemble de solides rigides . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
5.6.3 TEC, énergie potentielle, énergie mécanique et conservation de l’énergie . . . . 159
5.7 Equilibre dynamique : PFD vs TEC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161

6 Annexes 163
6.1 Opérations vectorielles : fiche technique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
6.1.1 Produit scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
6.1.2 Produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
6.1.3 Produit mixte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
6.2 Alphabet grec . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166

Bibliographie 166

5
6
Chapitre 1

Introduction - Généralités

Le cours "LU2ME001 : mécanique des Solides Rigides" est un cours du premier semestre de la
deuxième année de licence de mécanique à Sorbonne Université Science.
Ce cours de mécanique des solides rigides s’inscrit au coeur de l’enseignement de la mécanique ensei-
gnée en licence de mécanique à Sorbonne Université Science.
Il s’inscrit dans la suite des cours de première année de licence ("LU1MEPY1 : physique mécanique 1"
et "LU1MEPY2" : physique mécanique 2) et met en place les notions et outils nécessaires au suivi de
nombreux cours de mécanique du second semestre du L2 au master : mécanique de milieux continus,
vibrations, Équilibre et stabilité, structures élastiques...

Ces notes de cours suivent les planches support du cours en présentiel.

Pour approfondir, nous vous invitons à consulter l’ouvrage collectif, rédigé par des enseignants et
chercheurs de Sorbonne Université en 2022 [1] :
Y. Berthaud, C. Baron, J-L. Le Carrou, E. Sultan, S. Haliyo, S. Le Moyne, Introduction à la mécanique
des solides, Dunod, 2022.
Vous pouvez trouver cet ouvrage à la bibliothèque et vous trouverez sur le site moodle du cours, les
notes correspondantes en version pdf.
Vous trouverez dans la bibliographie, d’autres ouvrages et liens complémentaires (certaines animations
et tutoriels de ces liens sont présentés en cours).

7
1.1 Solide rigide et mécanisme

Dans ce cours, nous allons étudier le comportement dynamique ou statique de solides rigides. L’ob-
jectif étant d’être capable de :
- décrire le mouvement
- déterminer les conditions d’équilibre statique ou dynamique
de solides rigides ou d’ensembles de solides rigides (mécanismes).
Il convient donc dans un premier temps de définir ce que nous entendons par solide rigide et mécanisme
dans ce cours.

Définition : point matériel

Un point matériel ou masse ponctuelle est un système mécanique assimilable à un point.

Le point matériel est un objet de dimension nulle, mais qui possède une masse.

Le point matériel, ou masse ponctuelle, est le modèle utilisé en mécanique du point pour étudier
le comportement de systèmes mécaniques. C’est une approximation qui peut être appliquée si les
dimensions du système modélisé sont très petites devant les distances caractéristiques du mouvement
étudié. Mais cette approche n’est pas toujours suffisante, par exemple lorsque le champ de vitesse du
solide n’est pas uniforme. Il peut alors être nécessaire de considérer la répartition de matière dans
l’espace du système étudié. On modélise alors le système par un solide ou un ensemble de solides.

Définition : solide
Un solide est un ensemble de points matériels.
Il est caractérisé par sa répartition de matière (répartition de masse) dans l’espace.

Un solide peut être modélisé comme déformable (ce sera l’objet de vos cours de mécanique de
milieux continus et de structures élastiques par exemple), ou rigide.

Définition : solide rigide

Un solide rigide est un solide indéformable.

C’est un ensemble S de points matériels qui restent à distance constante les uns des autres.

⃗
||AB||(t ⃗
0 ) = ||AB||(ti ) ∀ti

La distance entre deux points A et B appartenant à un même solide ne varie pas au cours du
temps. Nous verrons que la dynamique des systèmes étudiés devient, avec cette hypothèse, beaucoup
plus simple à modéliser.

8
 Définition : mécanisme ou système multicorps

Un mécanisme, ou système multicorps est un ensemble de solides reliés entre eux par des
liaisons en vue d’obtenir un mouvement déterminé.

Dans ce cours, les solides en liaison seront tous des solides rigides. L’étude et la modélisation des
liaisons sera une des préoccupations de ce cours.

Dans le monde industriel comme dans la recherche, on utilise des logiciels de simulation multicorps
pour modéliser le comportement de mécanisme plus ou moins complexes. Les domaines d’application
sont multiples : robotique, transports (de l’automobile à l’aérospatial en passant par le ferroviaire),
biomécanique, jeux vidéos,. . ..
Pour illustration, nous vous proposons ici deux exemples (vidéos visionnables sur moodle et visionnées
en cours) :
- Ex1 : une ponceuse oscillante modélisée ici à l’aide de SolidWorks, logiciel utilisé en TP de LU2ME103.
Mécanisme que nous étudierons en TD.

- Ex 2 : le modèle multicorps d’un mécanisme "double échappement" d’une touche de piano. Modèle
et logiciel (Robotran) développés par une équipe de recherche de l’université de Louvain. Ici le modèle
est d’autant complexe qu’il prend en compte les ruptures de contacts. On récupère ensuite l’excitation
de la corde dans un modèle de rayonnement acoustique.

Dans le cours nous allons voir quelles sont les hypothèses et les mises en équations qui se cachent
derrière ces modèles.

9
1.2 Outils mathématiques - Vecteurs
Un vecteur est une entité mathématique qui a :
- une direction
- un sens
- une norme (intensité)

⃗ ; V; V
Vous rencontrerez dans les ouvrages plusieurs notations, voici les trois plus courantes : V

Nous distinguons, en particulier en mécanique, le vecteur libre et le vecteur lié :

- le vecteur libre a : une direction, un sens, une intensité

ces trois vecteurs sont les représentants d’un même vecteur libre

- le vecteur lié est un vecteur dont on fixe le point d’application

En mécanique, nous utilisons le vecteur pour représenter : les éléments d’une base, des forces,
des grandeurs cinématiques (position, vitesse, accélération), des grandeurs dynamiques (quantité de
mouvement, moment cinétique, moment dynamique...)...

La maîtrise du calcul vectoriel est un pré requis pour ce cours.

Vous devez en particulier être capable de manipuler et effectuer les opérations vectorielles suivantes :
- additions, soustractions
- projections dans une base orthonormée
- produit scalaire
- produit vectoriel
Dans certaines démonstrations du cours, nous utiliserons le produit mixte, mais cette opération n’est
pas dans la liste des compétences qui sont attendues de votre part.
Vous trouverez en annexe de ces notes de cours une fiche technique rappelant l’essentiel de ces opéra-
tions vectorielles (produit mixte compris).

10
1.3 Outils mathématiques - Repères
1.3.1 Repères et référentiels
Pour décrire la répartition de masse dans un solide, le mouvement de ce solide dans l’espace et le
temps, nous utiliserons des repères et des référentiels, outils avec lesquels vous êtes déjà familiers.

Définition : repère d’espace

Un repère d’espace est un ensemble de points dont les distances sont invariables au cours du
temps.

Vous noterez ici l’équivalence entre les deux notions de repère et de solide.

On caractérise un repère d’espace par une base vectorielle et une origine : R1 = ( 01 , ⃗x1 , ⃗y1 , ⃗z1 )
|{z} | {z }
origine base
Dans ce cours, nous utiliserons presque exclusivement des base orthonormées directes.

Définition : référentiel
Un référentiel est un repère d’espace associé à une chronologie :
R1 = (O1 , ⃗x1 , ⃗y1 , ⃗z1 , t)

Une base orthonormée directe (⃗u, ⃗v , w) ⃗ est un trièdre de vecteurs unitaires tel que :
• ||⃗u|| = ||⃗v || = ||w||
⃗ =1
π
• (⃗u, ⃗v ) = (⃗v , w)
⃗ = (w,⃗ ⃗u) = angle droit dans le sens trigonométrique.
2

1.3.2 Équivalence repère-solide rigide

En énonçant leurs définitions, on a vu qu’il y a une équivalence entre repère et solide rigide.
Dans la suite du cours, on associera généralement un repère d’espace Ri à un solide rigide Si . Lorsque
nous étudierons le comportement de mécanismes, nous travaillerons donc avec des modèles constitués
de plusieurs solides et donc plusieurs repères, en mouvement les uns par rapport aux autres.

Lorsque deux solides sont en mouvement l’un par rapport à l’autre, la position relative des deux re-
pères qui leur sont associés évolue avec le temps :

Par exemple ici : on a θ = θ(t)

le repère R2 a un mouvement de rotation par rapport au repère R1 d’un angle θ(t) autour de ⃗z1 = ⃗z2 .

11
1.4 De la mécanique du point à la mécanique du solide rigide, pre-
mière approche
Un solide peut être modélisé comme une distribution continue de matière sur un volume déterminé.

Figure 1.1 – Solide = distribution spatiale de points matériels

Ce solide S (figure 1.1) peut être modélisé par une distribution continue de volumes élémentaires
dv de masses élémentaires dm. Le centre de masse P du volume élémentaire dv, associé à la masse
élémentaire dm peut-être considéré comme un point matériel.

A partir de cette considération, vous verrez que pour déterminer les équations spécifiques de la
mécanique des solides, nous commencerons presque toujours par considérer le cas de la mécanique
du point. Les lois vues en cours de mécanique du point peuvent être appliquées à chacun des points
matériels constituant S. Nous verrons comment, à partir de cette modélisation, nous pourrons établir
des mises en équations des lois de la physique exploitables pour des solides rigides.

1.4.1 Masse d’un solide

Reprenons le solide S de la figure 1.1. La masse totale du solide S est la somme de l’ensemble des
masses élémentaires constituant le solide :
Définition : masse d’un solide

Z Z
m= dm(P ) = ρ(P )dV
P ∈S P ∈S

où dV est l’élément de volume au point P et ρ(P ) la masse volumique au point P .

dimension de la masse volumique : [ρ] = [M ][L]−3
unité S.I de la masse volumique : kg.m−3

Solide homogène
Dans le cas d’un solide homogène (de masse volumique constante), on a :
ρ(P ) = ρ = cte ∀P
et l’expression
Z de la masse devient :
m=ρ dV = ρV où V est le volume total du solide S
P ∈S

12
Solide rigide
Notons au passage que dans le cadre de ce cours, les solides étudiés sont rigides, leur forme et leur
distribution de masse est invariable avec le temps : ρ(P, t) = ρ(P ) ∀t.

Modèle et dimension
Afin de déterminer par le calcul le comportement d’un solide, la première étape consiste à établir
un modèle géométrique du solide. Ce modèle peut être plus ou moins complexe et plus ou moins
"fidèle" à la géométrie du solide réel.
Selon les dimensions du solide étudié, différents types de modèles peuvent être utilisés :

• si aucune dimension n’est négligeable devant les autres, un modèle "3D" du solide est alors
adapté.

• si une dimension est négligeable devant les autres (par exemple l’épaisseur d’une plaque), un
modèle surfacique du solide peut être utilisé (2D) :

L’élément de volume dV (P ) de masse volumique ρ(P ) a pour masse : dm = ρ(P )dV .

Dans le modèle surfacique, l’élément de surface dS(P ) correspondant a toujours la même masse
dm = ρ(P )dv = ρh(P )dS(P ), où h(P ) est l’épaisseur de la plaque au point P .
σ(P ) = ρ(P )h(P ) est la masse surfacique de la plaque au point P .
La masse surfacique a la dimension d’une masse par unité de surface ([σ] = [M ][L]−2 , son unité S.I
est le kg.m−2 .
La masse de l’élément de surface vaut donc dm = σ(P )dS. Z
La masse totale du solide se calcule alors en intégrant sur la surface : m = σ(P )dS
P ∈S

• Si une dimension est très grande devant les autres (par exemple le diamètre d’une poutre cy-
lindrique très petit devant la longueur de la poutre), alors un modèle linéique du solide peut être
utilisé (1D) :

13
 L’élément de volume dV (P ) de masse volumique ρ(P ) a pour masse : dm = ρ(P )dV .
Dans le modèle linéique, l’élément linéique de longueur dl correspondant a toujours la même masse
dm = ρ(P )dv = ρ(P )s(P )dl où s(P ) est la section de la poutre au point P .
µ(P ) = ρ(P )s(P ) est la masse linéique de la poutre au point P .
La masse linéique a la dimension d’une masse par unité de longueur ([µ] = [M ][L]−1 ) et pour unité
S.I. le kg.m−1
La masse de l’élément linéique vaut donc Z dm = µ(P )dl
La masse totale du solide s’écrit : m = µ(P )dl
P ∈S

1.4.2 Actions mécaniques

On appelle force toute cause physique susceptible de :
- maintenir un corps en équilibre
- créer ou modifier le mouvement d’un corps
- déformer un corps.

Une force est représentée par un vecteur lié, dont la direction est celle de la déformation ou du
mouvement causés par la force si elle agit seule.

Dans l’exemple suivant, la force F⃗ est appliquée au point A par l’individu sur la caisse, elle est
susceptible de déplacer la caisse vers la droite (dans le sens du vecteur F⃗ ) :

On distingue deux familles de forces :

• les actions à distance, liées à des champs de force (par exemple champ d’accélération de la pe-
santeur, champ électromagnétique)

• les actions de contact : action d’un corps A sur un corps B. Si le corps B sur lequel agit
la force est un solide (c’est le cadre de ce cours), le corps à l’origine de l’action de contact peut être

14
un solide (la pomme qui tombe sur la tête de Newton..) ou un fluide (l’action du vent sur une voile,
l’action de l’eau sur un barrage...)

Force ponctuelle et moment de force

Force ponctuelle : définition

On appelle force la grandeur vectorielle décrivant une action capable de produire un mouvement
ou de créer une déformation. Une force ponctuelle est une force de contact dont la zone de
contact est assimilable à un point.
Une force ponctuelle est représentée par un vecteur lié, le point I étant le point d’application
de la force.
L’unité SI d’une force est le Newton (N)

Moment d’une force ponctuelle : définition

Soit F⃗ une force ponctuelle appliquée en un point A.

On appelle moment en M de la force F⃗ , la grandeur vectorielle :

⃗ M (F⃗ ) = M⃗A ∧ F⃗
M

Le moment se représente par un vecteur lié au point M , point d’expression du moment.

M⃗ M (F⃗ ) représente la capacité de la force F⃗ à produire une rotation autour d’un axe passant
par le point M .
L’unité SI d’un moment de force est le Newton mètre (N.m)

La figure suivante illustre une application pratique de ce concept : le desserrage d’un écrou à l’aide
d’une clé à molette. La force F⃗ appliquée à l’extrémité A du manche créé un moment sur l’écrou :
M⃗ M (F⃗ ) = M⃗A ∧ F⃗ = d.F ⃗z où (M, ⃗z) est l’axe de l’écrou. Ce moment va permettre le desserrage de
l’écrou.

15
Force répartie
Une force répartie est une distribution de force sur une surface (ex : force de pression) ou sur un
volume (ex : poids).
On peut représenter une force répartie par un champ de vecteurs :

Une force répartie peut être représentée par sa force résultante et son moment résultant en un point :

Force résultante et moment résultant d’une force répartie

Soit une force répartie sur une zone Σ d’un solide S.

On note df⃗ (P ) la force élémentaire appliquée au point P de la zone Σ
Selon le type de force répartie et la dimension du modèle choisi, la zone Σ peut être un volume,
une surface ou une ligne.

La résultante de l’effort vaut : Z

F⃗ = ⃗ (P )
df
P ∈Σ
.
Le moment résultant en un point O de la force répartie vaut :
Z
M⃗ O (F⃗ ) = ⃗ (P )
⃗ ∧ df
OP
P ∈Σ

La force résultante est la somme (l’intégrale n’est ici rien d’autre que la traduction mathématique
d’une somme continue) des forces élémentaires réparties sur la zone Σ.

Le moment résultant en O est la somme des moments en O des forces élémentaires.

1.4.3 Poids - centre de gravité - centre de masse

Le poids est un exemple de force répartie.

Reprenons l’exemple du solide S quelconque, distribution spatiale de volumes élémentaire dV de

masse élémentaire dm.

La force de gravité résultante exercée sur le volume élémentaire dV au point P vaut :

⃗ g−>P = ⃗g dm(P )
df

16
 La force de gravité exercée sur l’ensemble du solide est une force répartie sur la totalité du volume
de S que l’on peut représenter par sa force résultante :

Z
F⃗ g−>S = ⃗ g−>P
df
P ∈S

Z
F⃗ g−>S = ⃗g dm(P )
P ∈S

Dans le cadre de ce cours, nous nous trouverons toujours dans des situations où l’hypothèse d’une
accélération de la gravité constante sera acceptable :

⃗
⃗g = cte

Avec cette hypothèse on a alors :

Z
F⃗ g−>S = ⃗g dm(P ) = m⃗g
P ∈S

où m est la masse totale du solide S.

Centre de gravité : définition

Le centre de gravité G d’un solide S est défini comme le point d’application de la résultante des
forces de gravité, c’est à dire le point pour lequel le moment résultant de la force de gravité est
nul : Z
⃗
MG (g− > S) = GP⃗ ∧ ⃗g (P )dm(P ) = ⃗0
P ∈S

Dans le cadre de ce cours ⃗g est une constante, le centre de masse (= centre d’inertie) est alors
confondu avec le centre de gravité.
Z
⃗
On a alors : MG (g− > S) = ⃗g ∧ P⃗Gdm(P ) = ⃗0
P ∈S
soit :
Z
P⃗Gdm(P ) = ⃗0
ZP ∈S
(P⃗O + OG)dm(P
⃗ ) = ⃗0
ZP ∈S Z
⃗
OGdm(P )= ⃗ dm(P )
OP
P ∈SZ ZP ∈S
⃗
OG dm(P ) = ⃗ dm(P )
OP
P ∈SZ P ∈S
⃗ =
mOG ⃗ dm(P )
OP
P ∈S

17
 Centre de masse (ou centre d’inertie) d’un solide

La position du centre de masse G d’un solide S est défini par

Z
⃗ =
mOG ⃗ dm(P )
OP
P ∈S

G est le centre de symétrie matérielle de S (symétrie de répartition de la masse)

On remarquera au passage que, pour un solide homogène, le centre de masse d’un solide est éga-
lement son centre de volume (centre de symétrie géométrique).

Nous serons parfois amenés à modéliser un solide S comme l’assemblage de plusieurs solides Si , les
solides Si étant alors en général de géométrie simple et de centre de masse dont la position est facile
à déterminer. Le centre de masse de l’ensemble S est alors facile à déterminer par assemblage :

Centre de masse d’un assemblage

Soit un solide ST défini comme l’assemblage de n solides Si .

La position du centre de masse GT de ST est défini par :

⃗T = ⃗ i
X
mT OG mi OG

GT est le barycentre des centres d’inertie Gi des solides Si pondéré par leur masse mi
mT est la masse de l’ensemble ST : X
mT = mi

TD
A l’issue de ce chapitre vous pouvez faire la feuille de TD n ◦ 1

18
Liste des compétences attendues à la fin de ce chapitre

• Savoir définir un solide rigide

• Maîtriser le calcul vectoriel
• Comprendre les notions de force ponctuelle et force répartie
• Savoir déterminer la masse et la position du centre de masse d’un solide par calcul intégral
ou par assemblage.
• Savoir déterminer par calcul intégral la force résultante et le moment résultant d’une force
répartie.

19
20
Chapitre 2

Cinématique

Étymologie : cinématique vient du grec kinematikos (mouvement).

La cinématique est l’étude du mouvement des corps en faisant abstraction des causes du mouvement.
C’est une étape préliminaire à la dynamique qui relie le mouvement aux causes qui le provoquent.

2.1 Cinématique du point

2.1.1 Position - vitesse - accélération
Quelques rappels pour commencer :
Le mouvement d’un point matériel M se défini par rapport à un référentiel.
Soit un point matériel M dont on défini le mouvement par rapport à un référentiel d’espace et de temps
R0 auquel on associe le repère R0 = (O, ⃗x0 , ⃗y0 , ⃗z0 ) (le point O et les vecteurs de la base (⃗x0 , ⃗y0 , ⃗z0 )
sont fixes dans R0 ).

Position
⃗ où O peut être n’importe quel point
La position du point M est définie par le vecteur position : OM
fixe dans R0 .

Trajectoire
La trajectoire c’est l’ensemble des positions successives occupées par le point M au cours du temps.

Vitesse
La vitesse est la variation temporelle de la position, c’est un vecteur défini comme la dérivée temporelle
du vecteur position par rapport au référentiel du mouvement :

⃗
⃗ M/R0 = dOM
V
dt /R0

remarque : on indique en indice de la dérivation, le référentiel de dérivation, on comprendra par la

suite l’importance de cette notation.
Le vecteur vitesse caractérise la variation de position de M au cours du temps, c’est un vecteur tangent
à la trajectoire de M dans R0 .

Accélération
L’accélération est la variation temporelle de la vitesse, c’est un vecteur défini comme la dérivée tem-
porelle du vecteur vitesse par rapport au référentiel du mouvement :

⃗ M/R0
⃗ΓM/R0 = dV
dt /R0

21
2.1.2 base fixe/base mobile - Dérivation vectorielle
Le mouvement d’un point par rapport à un référentiel peut être décrit dans une base (pour la
vitesse et l’accélération) ou un repère (pour une position) mobile par rapport au référentiel du mou-
vement.
Il faut alors bien distinguer le référentiel du mouvement et le repère de représentation de ce mouve-
ment.
Pour mieux comprendre, nous allons prendre un exemple.

Exemple : avion en trajectoire circulaire

Figure 2.1 – avion en trajectoire circulaire

Un avion effectue une trajectoire circulaire par rapport au sol (figure 2.1). On souhaite étudier le
mouvement de l’avion par rapport à la terre.

Modélisation :
Trajectoire avion/terre : l’avion effectue un arc de cercle de rayon R de centre O
Le rayon de la trajectoire étant très grand devant la taille de l’avion, celui-ci est modélisé par un point
matériel M .
On associe à la terre le repère galiléen R0 = (O, ⃗x0 , ⃗y0 , ⃗z0 ).
On associe à l’avion le repère R1 = (M, ⃗x1 , ⃗y1 , ⃗z1 = z0 ).
Le repère R1 est mobile par rapport au repère R0 avec ⃗z1 = ⃗z0 et (⃗x0 , ⃗x1 ) = (⃗y0 , ⃗y1 ) = θ(t)

Étude du mouvement de l’avion :

On étudie le mouvement du point M par rapport au référentiel R0 lié à la terre.

Le vecteur position à étudier doit avoir comme origine un point fixe dans le référentiel :
⃗ est un bon candidat
OM
mais O0⃗M où O0 est un point fixe au sol, est tout aussi valable.
⃗ qui semble plus judicieux pour décrire la trajectoire de l’avion.
Nous choisirons OM

Le vecteur vitesse est défini par :

⃗ dO0⃗M
⃗ M/R0 = dOM
V =
dt /R0 dt /R0

On peut remarquer au passage, que le vecteur vitesse ne dépend pas du choix du point d’origine choisi
pour exprimer le vecteur position.

22
 Les deux vecteurs OM ⃗ et V
⃗ M/R0 peuvent être exprimés dans la base fixe (⃗x0 ; ⃗y0 , ⃗z0 ) ou dans la
base mobile (⃗x1 , ⃗y1 , ⃗z0 ).
Le mouvement peut être représenté dans le repère R0 mais aussi dans le repère mobile R1 .
Le référentiel du mouvement est R0
R0 et R1 peuvent tous deux être choisis comme repère de représentation.

Vecteur vitesse de rotation

⃗ R1 /R0 - cas d’un mouvement plan

Vecteur vitesse de rotation Ω

Le vecteur vitesse de rotation caractérise le mouvement de rotation de la base de R1 par

rapport à la base de R0 .

déplacement angulaire
Le mouvement de la base mobile par rapport à la base fixe est ici caractérisée par le mouvement
angulaire θ(t) autour de ⃗z0

vitesse angulaire
Le mouvement de la base mobile par rapport à la base fixe est ici caractérisée par la vitesse
angulaire θ̇(t) autour de ⃗z0

vecteur vitesse de rotation

⃗ R1 /R0 = θ̇(t)⃗z0
Ω
est le vecteur vitesse de rotation du mouvement de la base de R1 par rapport à la base de R0
Il renseigne sur :
- la vitesse de rotation θ̇
- l’axe autour duquel s’effectue la rotation : ⃗z0

Dans le cas général d’un mouvement quelconque dans l’espace, il faut trois rotations simples
pour caractériser le mouvement de rotation d’un repère mobile par rapport à un repère fixe. Une
décomposition naturelle est celle qui utilise les angles d’Euler (figure suivante) :

⃗ R1 /R0 = Φ̇(t)⃗z + θ̇(t)⃗x1 + ϕ̇(t)⃗z2

Ω

où (Φ, θ, ϕ) sont les angles d’Euler.

23
 angles d’Euler. source : http: // ressources. univ-lemans. fr/ AccesLibre/ UM/ Pedago/
physique/ 02/ meca/ angleeuler. html

Nous vous invitons à ce sujet à consulter le lien indiqué sous la figure et l’ouvrage de référence de ce
cours ([1] chapitre 2, paragraphe 2).
Dans nos applications, vous verrez qu’il sera plus simple de ne pas multiplier les repères et de se
contenter d’un repère par solide. Il est toujours possible d’exprimer le vecteur de rotation à l’aide des
vecteurs des différentes bases définies.

dérivation en base fixe ou mobile

Reprenons l’exemple de l’avion en trajectoire circulaire :

Le vecteur position peut être exprimé :

- dans la base fixe du référentiel du mouvement :

⃗ = R sin θ⃗x0 − R cos θ⃗y0

OM

- dans la base mobile du repère R1 :

⃗ = −R⃗y1
OM

Ce sont deux expressions d’un même vecteur.

24
Le vecteur vitesse peut être exprimé :
- dans la base fixe du référentiel du mouvement :
⃗
⃗ M/R0 = dOM
V =
d
(R sin θ⃗x0 − R cos θ⃗y0 )
dt /R0 dt /R0

= R(θ̇ cos θ⃗x0 + θ̇ sin θ⃗y0 )

- dans la base mobile du repère R1 :

⃗
⃗ M/R0 = dOM
V =
d(−R⃗y1 )
= −R
d⃗y1
dt /R0 dt /R0 dt /R0

⃗y1 est mobile dans R0 , il nous faut calculer sa dérivée dans le mouvement R1 /R0 .
On pourrait projeter (exprimer) ⃗y1 dans la base (⃗x0 , ⃗y0 ), ce qui reviendrait au calcul précédent dans
R0 , mais on obtiendrait un résultat exprimé dans R0 et non dans R1 .
d⃗y1
Nous allons chercher un moyen de calculer sans effectuer de projections dans le repère fixe.
dt /R0
Généralisation - formule de Poisson ou de Bour

Soit R0 = (O0 , ⃗x0 , ⃗y0 , ⃗z0 ) un repère lié au référentiel du mouvement étudié.
Soit R1 = (O1 , ⃗x1 , ⃗y1 , ⃗z1 ) un repère mobile par rapport à R0 .
Soit un vecteur U ⃗ , que l’on peut exprimer dans R0 ou dans R1 :

⃗ = a0 (t)⃗x0 + b0 (t)⃗y0 + c0 (t)⃗z0

U

= a1 (t)⃗x1 + b1 (t)⃗y1 + c1 (t)⃗z1

vecteur à dériver
z}|{
d ⃗
U
Comment calculer le vecteur : :
dt /R0
|{z}repère de dérivation
⃗ est exprimé dans R0 ?
si U
⃗ est exprimé dans R1 ?
si U

• si l’on dérive à partir de l’expression dans la base fixe :

⃗
dU
= ȧ0 ⃗x0 + ḃ0 ⃗y0 + ċ0⃗z0
dt /R0

c’est ce que nous avons appris à faire jusqu’ici.

• si l’on dérive à partir de l’expression dans la base mobile :

⃗
dU d⃗x1 d⃗y1 d⃗z1
= ȧ1 ⃗x1 + a1 + ḃ1 ⃗y1 + b1 + ċ1⃗z1 + c1
dt /R0 dt /R0 dt /R0 dt /R0

25
 d⃗x1 d⃗y1 d⃗z1
= ȧ1 ⃗x1 + ḃ1 ⃗y1 + ċ1⃗z1 +a1 + b1 + c1
| {z } dt /R0 dt /R0 dt /R0
⃗
dU
dt /R1
On montre que
d⃗x1 d⃗y1 d⃗z1 ⃗ R1 /R0 ∧ U
⃗
a1 + b1 + c1 =Ω
dt /R0 dt /R0 dt /R0
On obtient finalement la formule de dérivation en base mobile (formule de Poisson ou de Bour) :

⃗
dU ⃗
dU
= ⃗ R1 /R0 ∧ U
+Ω ⃗
dt /R0 dt /R1

Dérivation en base mobile - Formule de Poisson ou de Bour

En complément de ces notes, vous pouvez visionner le tutoriel de C. Durant déposé sur le moodle
du cours ou sur le lien suivant : [Link]

TD
Vous démontrez cette formule dans l’exercice préparatoire de la feuille de TD n◦ 2

Démonstration dans le cas d’un mouvement plan :

⃗ R1 /R0 = θ̇⃗z0
Ici : Ω
On a : ⃗x1 = cos θ⃗x0 + sin θ⃗y0
d⃗x1
= −θ̇ sin θ⃗x0 + θ̇ cos θ⃗y0 = θ̇⃗y1
dt /R0
Or ; ⃗y1 = ⃗z1 ∧ ⃗x1 = ⃗z0 ∧ ⃗x1
d⃗x1 ⃗ R1 /R0 ∧ ⃗x1
= θ̇⃗z0 ∧ ⃗x1 = Ω
dt /R0
On peut montrer de même que :
d⃗y1 ⃗ R1 /R0 ∧ ⃗y1 et d⃗z1 ⃗ R1 /R0 ∧ ⃗z1 .
=Ω =Ω
dt /R0 dt /R0
Ce résultat peut se généraliser pour des mouvements 3D plus complexes (voir démonstration dans le
livre de référence de ce cours [1] chapitre 2 paragraphe 2).

26
 Application : exemple de l’avion en trajectoire circulaire

Nous avons trouvé précédemment que :

En dérivant dans la base fixe :
⃗ M/R0 = Rθ̇(cos θ⃗x0 + sin θ⃗y0 )
V
on remarque au passage que cos θ⃗x0 + sin θ⃗y0 = ⃗x1 ,
⃗ M/R0 = Rθ̇⃗x1
on a donc : V

et en dérivant dans la base mobile :

⃗ M/R 0 = −R
d⃗y1
V
dt /R0
Nous pouvons à présent utiliser la formule de Poisson :
⃗ M/R0 = −R d⃗y1
V = −R(
d⃗y1 ⃗ R1 /R0 ∧ ⃗y1 )
+Ω
dt /R0 dt /R1
d⃗y1
Or = ⃗0 car ⃗y1 est fixe dans R1
dt /R1
⃗ R1 /R0 ∧ ⃗y1 = θ̇⃗z0 ∧ ⃗y1 = −θ̇⃗x1
et : Ω
finalement : V ⃗ M/R0 = Rθ̇⃗x1

On retrouve bien sûr le même résultat dans les deux cas. L’utilisation de la formule de Poisson
nous a évité de projeter le vecteur à dériver dans la base fixe. Nous verrons par la suite que dans de
nombreuses applications cela facilitera beaucoup nos calculs.

TD
A ce stade du cours, vous pouvez faire la feuille de TD n◦ 2

27
2.2 Cinématique du solide
Un solide peut être modélisé comme une distribution continue de points matériels dans l’espace.

Figure 2.2 – Solide S1 en mouvement par rapport à un repère R

Si le mouvement du solide par rapport à un référentiel R est quelconque, il y a peu de chance pour
que, dans ce mouvement, les vitesses des points A, B et O1 soient identiques.
=> contrairement à ce que nous avons pu voir en mécanique du point, la vitesse d’un unique point
du solide ne suffit pas à décrire le comportement cinématique du solide.
=> pour décrire le comportement cinématique du solide, il nous faut déterminer les vitesses de l’en-
semble des points du solide, c’est à dire déterminer son champ de vitesse.

2.2.1 Champ de vitesse

Champ de vecteur : définition

Un champ de vecteur est la distribution dans l’espace d’une grandeur vectorielle. ex : champ de
vitesse, champ de pression...

La figure 2.3 1 montre quelques exemples de représentations de champs vectoriels.

Figure 2.3 – Quelques exemples de représentation de champs de vecteurs

En cinématique du solide rigide nous allons principalement nous intéresser au champ de vitesse du
solide dans son mouvement par rapport à un référentiel déterminé. Nous allons voir quelles sont les
propriétés de ce champ et comment le représenter.
Commençons par des mouvement simples pour lesquels nous sommes capables de représenter gra-
phiquement le champ de vitesse.

1. source image 2 : [Link]

28
 Exemple 1 : Mouvement de translation dans un plan

Figure 2.4 – Exemple d’un mouvement de translation dans un plan et représentation de son champ
de vitesse (uniforme)

On sait que pour un tel mouvement :

• les trajectoires de chaque point dans le repère de référence sont superposables
• les vecteurs vitesse de tous les points (par rapport au repère de référence) sont égaux à un instant
donné
=> Le champ des vecteurs vitesses est uniforme

Exemple 2 : mouvement de rotation autour d’un axe

Figure 2.5 – Exemple de mouvements de rotation autour d’un axe et leur champ de vitesse

On montre que pour un tel mouvement, le vecteur vitesse d’un point (par rapport au repère de
référence) :
• est perpendiculaire au rayon de la trajectoire
• est orienté selon le sens de rotation
• a pour norme V = Rθ̇ : sur un rayon, la répartition de vitesse est linéaire.

Ces résultats sont illustrés graphiquement figure 2.5.

TD
vous démontrerez ce résultat dans l’exercice préparatoire du Td n◦ 3

Généralisation
Nous venons de voir que pour des cas de mouvements relativement simples, il est possible de repré-
senter graphiquement un champ de vitesse. Cette représentation a cependant des limites :
- elle ne représente le champ de vitesse qu’à un instant donné et ne donne pas d’information sur
l’évolution temporelle du mouvement.
- ce n’est qu’une représentation graphique, une formulation mathématique serait plus exploitable

29
- dans le cas de mouvements plus complexes dans l’espace (3D), ce type de représentation peut être
difficile à interpréter.

Champ de vitesse d’un solide rigide

Dans le cas d’un solide rigide :
• le champ de vitesse d’un solide a-t-il des propriétés particulières ? Par exemple y-a-t-il un lien entre
les vitesses des différents points du solide ?
• y-a-t-il un moyen de représenter de manière formelle et simple le champ de vitesse ?

Rappelons ici la définition d’un solide rigide :

Définition : solide rigide

Un solide rigide est un solide indéformable.

C’est un ensemble S de points matériels qui restent à distance constante les uns des autres.

⃗
||AB||(t ⃗
0 ) = ||AB||(ti ) ∀ti

Nous allons exploiter cette définition pour établir un lien entre les vitesses de deux points A et B
du solide.
Le repère R = (O, ⃗x, ⃗y , ⃗z) est associé au référentiel du mouvement.
Le repère R1 = (O1 , ⃗x1 , ⃗y1 , ⃗z1 ) est associé au solide S1 en mouvement.

Exploitons la formule de dérivation en base mobile (Poisson) :

⃗
dAB ⃗
dAB
= +Ω⃗ R1 /R ∧ AB⃗
dt /R dt /R1
⃗
dAB ⃗ + OB)
d(AO ⃗
Mais on peut aussi écrire (relation de Chasles) : =
dt /R dt /R

⃗
dAB
L’hypothèse de solide rigide amène : = ⃗0
dt /R1

⃗ + OB)
d(AO ⃗
On a donc : =Ω⃗ R1 /R ∧ AB
⃗
dt /R
dOB⃗ ⃗
dOA
Soit : = ⃗ ∧Ω
+ BA ⃗ R1 /R
dt /R dt /R
⃗
dOB ⃗
Or : =V⃗ R1 /R et dOA = V ⃗ R1 /R
B A
dt /R dt /R

Finalement :

⃗ R1 /R = V
V ⃗ R1 /R + BA ⃗ R1 /R
⃗ ∧Ω
B A

30
 Propriété du champ de vitesse d’un solide rigide - Relation de Varignon

Soient A et B deux point d’un solide rigide S1 en mouvement par rapport à un référentiel R

⃗ R1 /R = V
V ⃗ R1 /R + BA ⃗ R1 /R
⃗ ∧Ω
B A

• cette relation est vraie pour tout solide rigide

• cette relation montre que la vitesse en tout point de S1 dans son mouvement par rapport à
R peut être déterminé à partir de la connaissance :
⃗ S1 /R
- de la vitesse de rotation de S1 /R, Ω
- de la vitesse en un point de S1 /R, V⃗ S1 /R ∀A
A

Cette relation est vraie pour tout solide rigide (nous avons exploité l’hypothèse de non déforma-
bilité pour l’établir).
Cette relation est en fait une propriété des champs de vecteurs équiprojectifs :
=> le champ de vitesse d’un solide rigide est un champ de vecteurs équiprojectifs
=> nous verrons par la suite que cette propriété nous permettra de le représenter représenté grâce à
un outil mathématique particulier aux champs de vecteurs équiprojectifs : le torseur.

2.2.2 Composition de mouvement

Nous avons vu comment étudier et représenter le mouvement d’un solide rigide par rapport à un
référentiel, c’est à dire le mouvement relatif entre deux solides rigides.
Mais comment traiter le problème dans le cas de mécanismes plus complexes (systèmes multicorps),
c’est à dire dans le cas de mouvements faisant intervenir n solides (n > 2) en mouvement les uns par
rapport aux autres ?

Figure 2.6 – robot manipulateur tri-articulé

Prenons l’exemple de la figure 2.6, le bras d’un robot manipulateur est composé de trois solides
reliés entre eux par des liaisons simples : les mouvements S1 /S0 et S3 /S2 sont des mouvements de
rotation simple autour d’un axe, le mouvement S2 /S1 est un mouvement de translation le long d’un
axe. Ces mouvements relatifs sont très simples et il est facile d’exprimer les torseurs cinématiques
représentant les champs de vitesse relatifs de ce mécanisme (mouvements S1 /S0 , S3 /S2 et S2 /S1 ).
Comment exploiter ces résultats simples à obtenir pour au final exprimer le mouvement de l’extrémité
du bras par rapport au support fixe, soit le mouvement S2 /S0 ?

Il suffit en fait de faire de la "composition de mouvement".

Je vous invite avant de poursuivre à visionner la vidéo suivante (rq : le début vous semblera peut être
simpliste, allez jusqu’au bout...) : [Link]
C0E8capsX5TbtsaDKjmXs7P9mbRLpFh0lE_Lda3_FJPTNeEEWGnr/pub?start=false&loop=false&delayms=
3000#slide=id.p

31
 Composition de mouvement et champ de vitesses

Le champ de vitesse du mouvement de S3 par rapport à S1 peut s’exprimer par composition de

vitesse :
• composition des vecteur rotation :
⃗ S3 /S1 ⃗ S3 /S2 +
Ω ⃗ S2 /S1
| {z } = Ω
| {z } Ω
| {z }
absolue relative entrainement

• composition des vecteurs vitesse :

⃗ S3 /S1 = V
V ⃗ S3 /S2 + ⃗ S2 /S1
V ∀M
M M M
| {z } | {z } | {z }
absolue relative entrainement

démonstration
• Composition des vecteurs vitesse

Soit un repère fixe R0 = (O, ⃗x, ⃗y , ⃗z) lié à un solide S0 et deux solides S1 et S2 en mouvement.
On associe le repère R1 = (O1 , ⃗x1 , ⃗y1 , ⃗z1 ) au solide S1 et le repère R2 = (O2 , ⃗x2 , ⃗y2 , ⃗z2 ) au solide S2 .

La vitesse d’un point M dans le mouvement de S2 par rapport à S0 s’écrit :

⃗
⃗ S2 /S0 = dOM
V M
dt /R0

où O est bien un point fixe dans le référentiel du mouvement considéré.

⃗ et l’on a alors :
On peut utiliser la relation de Chasles pour exprimer OM

⃗ ⃗ ⃗1 dO1⃗M
⃗ S2 /S0 = d(OO1 + O1 M )
V =
dOO
+
M
dt /R0 dt /R0 dt /R0

Le premier terme n’est autre que la vitesse de O1 dans le mouvement de S1 /S0 (O1 est fixe dans S1
et O0 est fixe dans S0 ) :
dOO⃗1
=V⃗ S1 /S0
O1
dt /R0

32
 Le premier terme est une dérivation temporelle de O1⃗M , O1 est fixe dans S1 , M est fixe dans S2
et la dérivation se fait par rapport à R0 . Nous allons utiliser la dérivation en base mobile (formule de
Poisson) pour déterminer ce terme :

dO1⃗M dO1⃗M ⃗ S1 /S0 ∧ O1⃗M

= +Ω
dt /R0 dt /R1
ou encore :
dO1⃗M ⃗
⃗ S1 /S0 + dO1 M
= M⃗O1 ∧ Ω
dt /R0 dt /R1
⃗ S82/S0 s’écrit donc :
Le vecteur vitesse V M

⃗
⃗ S2 /S0 = V
V ⃗ S1 /S0 + dO1 M
⃗ S1 /S0 + M⃗O1 ∧ Ω
M O1
dt /R1

Ou encore (on change juste de couleurs) :

⃗
⃗ S2 /S0 = V
V ⃗ S1 /S0 + dO1 M
⃗ S1 /S0 + M⃗O1 ∧ Ω
M O1
dt /R1

On reconnaît dans les deux premiers termes (en magenta) la remation de Varignon :

⃗ S1 /S0 + M⃗O1 ∧ Ω
V ⃗ S1 /S0
⃗ S1 /S0 = V
O1 M

Et le dernier terme n’est autre que la vitesse de M dans le mouvement de S2 par rapport à S1 :

dO1⃗M ⃗ S2 /S1
=V M
dt /R1

On a finalement montré la relation de composition de mouvement pour les vecteurs vitesse :

⃗ S2 /S0 = V
V ⃗ S1 /S0 + V
⃗ S2 /S1
M M M

Composition des vecteurs vitesse de rotation

Soit un repère fixe R0 = (O, ⃗x, ⃗y , ⃗z) lié à un solide S0 et deux solides S1 et S2 en mouvement.
On associe le repère R1 = (O1 , ⃗x1 , ⃗y1 , ⃗z1 ) au solide S1 et le repère R2 = (O2 , ⃗x2 , ⃗y2 , ⃗z2 ) au solide S2 .

⃗ un vecteur quelconque (il peut représenter n’importe quelle grandeur physique) et exprimons
Soit V
sa dérivée temporelle par rapport au référentiel fixe lié à S0 :

⃗
dV
dt /R0

On peut calculer cette dérivée en utilisant la formule de Poisson de deux manières différentes :

33
 Premier calcul Second calcul
⃗
dV ⃗
dV dV⃗ dV⃗
= +Ω⃗ S2 /S0 ∧ V
⃗ = +Ω⃗ S1 /S0 ∧ V
⃗
dt /R0 dt /R2 dt /R0 dt /R1
On utilise à nouveau la formule de Poisson pour
dV⃗
exprimer
dt /R1
dV⃗ dV⃗
= +Ω⃗ S2 /S1 ∧ V
⃗ +Ω ⃗ S1 /S0 ∧ V
⃗
dt /R0 dt /R2
dV⃗ dV⃗
= ⃗ S2 /S1 + Ω
+ (Ω ⃗ S1 /S0 ) ∧ V
⃗
dt /R0 dt /R2

On déduit de ces deux calculs :

⃗
dV ⃗
dV
⃗ S2 /S0 ∧ V
+Ω ⃗ = ⃗ S2 /S1 + Ω
+ (Ω ⃗ S1 /S0 ) ∧ V
⃗
dt /R2 dt /R2

Soit :
⃗ S2 /S0 = Ω
Ω ⃗ S2 /S1 + Ω
⃗ S1 /S0

2.2.3 Champ d’accélération de solides rigides

Expression du champ d’accélération d’un solide rigide
Lorsque l’on étudie le comportement cinématique d’un solide, l’étude du champ de vitesse peut
être insuffisant et l’on peut être amené à étudier également son champ d’accélération, c’est à dire la
distribution sur le solide du vecteur accélération.
Considérons le mouvement d’un solide S1 par rapport à un référentiel R :

L’accélération du point B de S1 dans son mouvement par rapport à R s’écrit :

⃗ 1 S /R0
⃗ΓS1 /R0 = dVB
B
dt /R0

Comment relier cette accélération à celle d’un point A de S1 , c’est à dire comment construire le champ
d’accélération du mouvement S1 /R0 ?.
Le champ d’accélération d’un solide rigide est-il équiprojectif comme son champ de vitesse ?

Pour y répondre, nous allons exploiter la relation de Varignon pour le champ de vitesse ;

⃗ S1 /R0 = V
V ⃗ S1 /R0 + AB ⃗ S1 /R0
⃗ ∧Ω
B A

Passons à l’accélération :

⃗ΓS1 /R0 = d ⃗ S1 /R0 ) + d

(V ⃗ S1 /R0 )
⃗ ∧Ω
(AB
B
dt /R0 A dt /R0

On reconnaît dans le premier terme, l’accélération du point A, il nous faut calculer la seconde dérivée :

⃗ ∧ d
⃗ΓS1 /R0 = ⃗ΓS1 /R0 + BA ⃗ S1 /R0 ) + d
(Ω (AB) ⃗ S1 /R0
⃗ ∧Ω
B A
dt /R0 dt /R0

34
avec (dérivation dans une base mobile, formule de Poisson) :
d ⃗ = d ⃗ S1 /S0 ∧ BA
⃗ +Ω ⃗ S1 /S0 ∧ BA
⃗ =Ω ⃗ car AB
⃗ est f ixe dans S1
(AB) (AB)
dt /R0 dt /R1
Finalement :
⃗ ∧ d
⃗ΓS1 /R0 = ⃗ΓS1 /R0 + BA ⃗ S1 /R0 ) + (Ω
(Ω ⃗ S1 /S0 ∧ BA) ⃗ S1 /R0
⃗ ∧Ω
B A
dt /R0

Champ d’accélération d’un solide rigide

⃗ 1 S /R0
⃗ΓS1 /R0 = dVM ∀M
M
dt /R0

⃗ ∧ d
⃗ΓS1 /R0 = ⃗ΓS1 /R0 + BA ⃗ S1 /R0 ) + (Ω
(Ω ⃗ S1 /S0 ∧ BA) ⃗ S1 /R0 ∀(A, B)
⃗ ∧Ω
B A
dt /R0

Dans la pratique, il n’est pas utile de retenir par coeur la seconde expression, que nous n’utiliserons
pas. Il est en fait plus pratique de calculer un vecteur accélération en dérivant le vecteur vitesse
correspondant. C’est ce que nous ferons systématiquement dans ce cours.

Accélération et composition de mouvement

Pour ce qui concerne la composition de mouvement, là aussi les choses sont plus complexes pour le
champ d’accélération que pour le champ de vitesse. Considérons un système composé de trois solides
rigides S1 , S2 , S3 en mouvement les uns par rapport aux autres. On montre que l’accélération d’un
point M dans le mouvement de S3 /S1 peut se décomposer en la somme de trois termes : l’accélé-
ration du point M dans le mouvement relatif S3 /S2 , l’accélération du point M dans le mouvement
d’entraînement S2 /S1 et un troisième terme nommé l’accélération de Coriolis.

Composition de mouvement et champ d’accélération

Le champ d’accélération du mouvement de S3 par rapport à S1 peut s’exprimer par composition

de mouvement :
⃗ΓS3 /S1 = ⃗ΓS3 /S2 + ⃗ΓS2 /S1 + 2Ω ⃗ S3 /S2
⃗ S2 /S1 ∧ V
M M M M
| {z } | {z } | {z } | {z }
absolue relative entrainement Coriolis

Dans la pratique, il n’est pas utile de retenir par coeur cette, que nous n’utiliserons pas. Il est en
fait plus pratique de calculer un vecteur accélération en dérivant le vecteur vitesse correspondant. C’est

35
ce que nous ferons systématiquement dans ce cours. Retenez simplement que l’accélération absolue est
la somme de trois accélérations : l’accélération relative, l’accélération d’entraînement et l’accélération
de Coriolis. Il ne vous sera pas demandé de connaître par coeur l’expression de l’accélération de Coriolis.

Démonstration

36
2.3 Outil mathématique : Torseur
2.3.1 Champ de vecteurs équiprojectifs
⃗M , où M est le point
Qu’est-ce qu’un champ équiprojectif ? : c’est un champs de vecteurs liés V
d’application du vecteur, tel que :
⃗ V
∀(A, B) : AB. ⃗A = AB.
⃗ V⃗B

.
⃗B et V
C’est à dire que les projections des vecteurs V ⃗A sur la droite (AB) sont égales.

⃗ tel que
Pour tout champ de vecteurs équiprojectif, on montre qu’il existe un vecteur R
⃗B = V
V ⃗A + BA
⃗ ∧R
⃗

c’est la relation de Varignon.

Grâce à cette relation , la connaissance du vecteur R ⃗ et de l’expression du vecteur V

⃗ en un point
de l’espace de représentation du champ de vecteur, permet de déterminer le champ de vecteur V ⃗M en
tout point de l’espace de représentation du champ.
C’est cette propriété qui est exploitée par l’outil torseur.

2.3.2 Un peu d’histoire

Le torseur est un formalisme mathématique très utilisé en mécanique du solide.
Ce formalisme a été inventé par Robert Stawell Ball en 1876 (sous le nom de "screw theory"), dans
le cadre d’applications en cinématique et dynamique des solides. C’est Paul Appel (1855-1930) qui a
introduit ce formalisme en France en 1893 dans son "Traité de mécanique rationnelle"

2.3.3 Formalisme et relation de Varignon

Le torseur est un formalisme qui permet de représenter un champ de vecteurs équiprojectifs
⃗
MM sous la forme de deux vecteurs :

37
 ( )
R⃗
{T }A = ou ⃗ ; M
{T }A = {R ⃗ A }A
⃗
MA A
En mécanique des solides rigides, nous serons amenés à manipuler différents torseurs :
• torseur cinématique
• torseur d’action mécanique
• torseur cinétique
• torseur dynamique

Le formalisme du torseur est résumé dans la figure suivante :

Figure 2.7 – torseur : formalisme

Le torseur est noté entre accolades, avec en indice le point d’application choisi pour l’exprimer.
Les deux vecteurs représentatifs du champ de vecteur sont les éléments de réduction du torseur :
• sa résultante
c’est un vecteur libre qui est un invariant spatial du torseur : il ne dépend pas du point d’expression
choisi.
• son moment en A
où A est le point d’expression choisi. Il représente l’expression au point A du vecteur dont on repré-
sente le champ de distribution.

Le champ de moment d’un torseur est régie par la relation de transport des moments, ou relation
de Varignon :
M⃗B=M ⃗ A + BA
⃗ ∧R ⃗
cette relation traduit l’équiprojectivité du champ de moment.

Pour vous en souvenir facilement, vous pouvez utilser le moyen mnémotechnique suivant :

⃗B=M
BABAR : M ⃗ A + BA
⃗ ∧R
⃗

Torseur : représentation d’un champ de distribution vectoriel équiprojectif

relation de Varignon :
⃗B=M
M ⃗ A + BA
⃗ ∧R
⃗

38
2.3.4 Opérations
Il est possible d’effectuer des opérations avec les torseurs :

• égalité :
⃗1 = R
⃗2
(
1 2 R
{T } = {T } <=>
M⃗1 =M ⃗ 2 ∀A
A A

• Somme : ( ) ( ) ( )
1 2
⃗1
R ⃗2
R ⃗1 + R
R ⃗2
{T } + {T } = ⃗1 + ⃗2 = ⃗1 +M ⃗2
M A A
MA A
M A A A
• Produit par un scalaire : ( )
1
⃗1
kR
{T } = k{T } = ⃗1
kM A A
• Comoment :
( ) ( )
⃗1
R ⃗2
R
P = {T 1 }{T 2 } = ⃗ 1 .M
=R ⃗2 +R
⃗ 2 .M
⃗1 ∀A
⃗1 ⃗2 A A
M A A
M A A

Le comoment est un invariant spatial, il ne dépend pas du point d’application choisi (ce doit par contre
être le même pour les deux torseurs).
Dans ce cours, nous utiliseront le comoment pour calculer l’énergie cinétique d’un système ou la puis-
sance d’une action mécanique.

2.3.5 Invariants spatiaux

Les invariants spatiaux d’un torseur (grandeurs ne dépendant pas du point d’expression) sont les
suivants :
⃗ = cte
• la résultante : R ⃗
• l’automoment : I = R.⃗ M ⃗ A = cte ∀A
• le comoment : P = {T }{T 2 } = R
1 ⃗ 1 .M
⃗2 +R
⃗ 2 .M
⃗ 1 = cte ∀A
A A
⃗ M
• l’équiprojection : AB. ⃗ A = AB.
⃗ M ⃗ B ∀(A, B)

2.3.6 Axe central d’un torseur

• définition : c’est l’ensemble des points où le moment du torseur est colinéaire à sa résultante
• propriétés :
- l’axe central ∆ d’un torseur est une droite parallèle à sa résultante
- le moment du torseur est constant sur son axe central ∆ (rq : cette constante peut être nulle)
- la norme du moment est constante et minimale sur son axe central ∆

Figure 2.8 – axe central d’un torseur et ses propriétés

39
2.3.7 Torseurs particuliers
Torseur couple
définition : un torseur couple est un torseur dont la résultante est nulle :
( )
⃗0
{T }A = ⃗
MA A

propriété : le moment d’un torseur couple est indépendant du point d’application :

⃗A=M
M ⃗ B ∀(A, B)

vous pouvez démontrer facilement cette propriété avec la relation de Varignon.

Un torseur couple représente un champ de vecteurs uniforme.

Torseur glisseur
définition : un torseur glisseur est un torseur pour lequel il existe un point où le moment est nul :
( )
R⃗
∃M tq {T }A = ⃗0
M

propriété : l’automoment d’un glisseur est nul :

⃗ M
I = R. ⃗ A = 0 ∀A

2.3.8 Cas de la cinématique des solides rigides

Champ de vitesse
Nous avons montré que le champ de vitesse d’un solide rigide respecte la relation de Varignon,
c’est un champ de vecteur équiprojectifs :

⃗ S1 /R = V
V ⃗ S1 /R + BA ⃗ S1 /R
⃗ ∧Ω
B A

=> le champ de vitesse d’un solide indéformable S1 dans son mouvement par rapport à un référentiel
R peut être représenté par un torseur dont :
- la résultante est le vecteur vitesse de rotation du mouvement Ω⃗ S1 /R
⃗ S1 /R
- le champ de moment est le champ de vitesse V M
Ce torseur est appelé torseur cinématique. Nous allons étudier plus en détail ce torseur dans le chapitre
suivant.

Champ d’accélération
Nous avons montré que le champ d’accélération d’un solide rigide vérifiait la relation suivante :

⃗ ∧ d
⃗ΓS1 /R0 = ⃗ΓS1 /R0 + BA ⃗ S1 /R0 ) + (Ω
(Ω ⃗ S1 /S0 ∧ BA) ⃗ S1 /R0 ∀(A, B)
⃗ ∧Ω
B A
dt /R0

Ce champ d’accélération ne respecte pas la relation de Varignon.

Le champ d’accélération d’un solide rigide dans son mouvement par rapport à un référentiel n’est pas
équiprojectif, il ne peut pas être représenté par un torseur.

40
2.4 Torseur cinématique

2.4.1 Définition

Nous avons montré que le champ de vitesse d’un solide rigide respecte la relation de Varignon,
c’est un champ de vecteur équiprojectifs :

⃗ S1 /R = V
V ⃗ S1 /R + BA ⃗ S1 /R
⃗ ∧Ω
B A

=> le champ de vitesse d’un solide indéformable S1 dans son mouvement par rapport à un référentiel
R peut être représenté par un torseur dont :
⃗ S1 /R
- la résultante est le vecteur vitesse de rotation du mouvement Ω
S
⃗ 1 /R
- le champ de moment est le champ de vitesse V M

On appelle ce torseur le torseur cinématique du mouvement de S1 par rapport à R. Le formalisme

de ce torseur cinématique est détaillé dans l’encadré suivant :

Torseur cinématique

Le torseur cinématique du mouvement de S1 par rapport à R représente le champ de distribution

des vecteurs vitesse de ce mouvement.
Il s’écrit sous la forme :

⃗ S1/R
( )
Ω
V(S1 /R) =
⃗ S1 /R
V A A
Le torseur cinématique a toutes les propriétés d’un torseur :
• le vecteur vitesse de rotation est un invariant spatial (c’est la résultante du torseur)
• La relation de Varignon est vérifiée :

⃗ S2 /S1 = V
V ⃗ S2 /S1 + BA ⃗ S2 /S1 ∀(A, B)
⃗ ∧Ω
B A

• Le champ de vitesse est équiprojectif :

⃗ V
AB. ⃗ S2 /S1 = AB.
⃗ V⃗ S2 /S1 ∀(A, B)
A B

C’est un moyen condensé de représenter le champ de vitesse du solide S1 dans son mouvement par
rapport au référentiel R. La connaissance des éléments de réduction du torseur en un point (vitesse de
rotation et vitesse en un point) permet de décrire totalement le champ de vitesse (la vitesse en tout
point), grâce à la relation de Varignon.

2.4.2 Composition de mouvement

Soit un mécanisme composé de trois solides reliés entre eux par des liaisons :

41
Nous avons vu dans un paragraphe précédent que :
Le champ de vitesse du mouvement de S3 par rapport à S1 peut s’exprimer par composition de vitesse :
• composition des vecteur rotation :
⃗ S3 /S1 ⃗ S3 /S2 +
Ω ⃗ S2 /S1
| {z } = Ω
| {z } Ω
| {z }
absolue relative entrainement

• composition des vecteurs vitesse :

⃗ S3 /S1 = V
V ⃗ S3 /S2 + ⃗ S2 /S1
V ∀M
M M M
| {z } | {z } | {z }
absolue relative entrainement

Ces lois de composition s’exprime de manière condensée pour le torseur cinématique :

{V(S3 /S1 )}M = {V(S3 /S2 )}M + {V(S2 /S1 )}M ∀M

| {z } | {z } | {z }
mouvement absolu mouvement relatif mouvement d′ entrainement

Par expansion, cette lois peut être généralisée à des chaînes de solides plus importantes :

Composition de mouvement : champ de vitesse et torseur cinématique

Soit un ensemble de solides rigides S = S1 + S2 + ... + Sn en mouvement les uns par rapport
aux autres.

Le champ de vitesse du mouvement de Sn par rapport à S1 peut s’exprimer par composition

de vitesse :
• composition des vecteur rotation :
⃗ Sn /S1 = Ω
Ω ⃗ Sn −1 /Sn−2 + ... + Ω
⃗ Sn /Sn−1 + Ω ⃗ S2 /S1

• composition des vecteurs vitesse :

⃗ Sn /S1 = V
V ⃗ Sn /Sn−1 + V ⃗ S2 /S1 ∀M
⃗ Sn −1 /Sn−2 + ... + V
M M M M

Ces lois de composition s’exprime de manière condensée pour le torseur cinématique :

{V(Sn /S1 )}M = {V(Sn /Sn−1 )}M + {V(Sn−1 /Sn−2 )}M + ... + {V(S2 /S1 )}M ∀M

2.4.3 Exemples
Exemple 1 : tige en mouvement pendulaire
Soit une tige S rectiligne [OA], de centre de masse G, en mouvement de rotation autour d’un axe

42
(O, ⃗z0 ) fixe, qui lui est perpendiculaire (mouvement pendulaire).
Le repère R0 = (O, ⃗x0 , ⃗y0 , ⃗z0 ) est supposé fixe.
⃗ = x1G ⃗x1 et (⃗x0 , ⃗x1 ) = θ (le mouve-
On associe à la tige le repère R1 = (O, ⃗x1 , ⃗y1 , ⃗z1 = ⃗z0 ) tel que OG
ment de rotation est caractérisé par l’angle θ).

Figure 2.9 – tige en mouvement pendulaire

L’ensemble des flèches le long de la tige sur la figure 2.9 est une représentation du champ de vitesse
le long de la tige à l’instant t où est représentée cette tige.

Comment s’exprime le torseur cinématique représentant ce champ de vitesse ?

⃗ S/R0 = θ̇⃗z0
La résultante de ce torseur est le vecteur vitesse de rotation du mouvement : Ω
Pour la vitesse (le moment du torseur), il nous faut choisir un point d’expression. Le plus simple est
⃗ S/R0 = ⃗0.
le point O, qui se situe sur l’axe de rotation, si bien que : VO
Le torseur cinématique du mouvelent de la tige S par rapport au référentiel R0 s’écrit donc, au point
O:
⃗ S/R0 = θ̇⃗z0
( )
Ω
{V(S/R0 )}O =
⃗ S/R0 = ⃗0
V O O
Le torseur cinématique de ce mouvement étant totalement déterminé en un point, nous pouvons
en déduire l’expression de la vitesse de n’importe quel point. Nous avons donc toutes les informations
du champ de vitesse de cette tige.
Considérons un point quelconque de la tige M tel que OM ⃗ = rM ⃗x1 . Grace à la relation de Varignon,
⃗ S/R0
nous pouvons calculer la vitesse du point M V M à partir des éléments de réduction du torseur
cinématique en O :
⃗ S/R0 = V
V ⃗ S/R0 + M⃗O ∧ Ω ⃗ S/R0
M O

⃗ S/R0 = ⃗0 − rM ⃗x1 ∧ θ̇⃗z1 = rM θ̇⃗y1

V M

Notons qu’il n’est pas nécessaire ici d’exprimer ce vecteur vitesse dans la base fixe. Conserver une
écriture de la vitesse dans la base mobile plutôt que de l’écrire dans la base fixe permet d’une part une
écriture plus condensée mais d’autre part donne une information physique interprétable facilement (la
vitesse est tangentielle). Il n’y a donc ici aucun intérêt à passer dans la base fixe.

43
 Nous pourrions exprimer le torseur cinématique de ce mouvement pendulaire au point M :

⃗ S/R0 = θ̇⃗z0
( )
Ω
{V(S/R0 )}M =
⃗ S/R0 = rM θ̇⃗y1
V M M

Exemple 2 : la cabine de téléphérique

Une cabine de téléphérique est suspendue à un câble et effectue une montée par temps calme : on
suppose alors que le plancher de la cabine reste toujours horizontal.
On associe au sol un repère fixe R0 = (O, ⃗x0 , ⃗y0 , ⃗z0 ).
Avec l’hypothèse de temps calme, le mouvement de la cabine par rapport au sol est un mouvement de
translation (il n’y a pas de rotation). Le champ de vitesse correspondant est uniforme.

Figure 2.10 –

Le torseur cinématique représentant ce champ de vitesse s’écrit :

⃗ S/R0 = ⃗0
( )
Ω
{V(S/R0 )}M =
⃗ S/R0 = V
V ⃗ = cte
⃗
M ∀M

L’expression de ce torseur est identique quelque soit le point d’expression choisi, car le champ de
vitesse est uniforme.
⃗ S/R0 = V
La relation de Varignon vérifie cette propriété : V ⃗ S/R0 + AM
⃗ ∧Ω ⃗ S/R0 ∀(A, M ) car
⃗ S/R0 = V
A M M
⃗ S/R0 = ⃗0
Ω

Lorsqu’un solide effectue un mouvement de translation par rapport à un référentiel, le torseur ci-
nématique du mouvement est un torseur couple, sa résultante est un vecteur nul. Le champ de vitesse
de ce mouvement est un champ de vecteurs uniforme.

Exemple 3 : roulement d’une roue sur un plan horizontal

Une roue S roule sur un sol horizontal (figure 2.11). La vitesse d’avancement (celle du vélo par rapport
à la route si la roue était reliée à un vélo) vaut V ⃗x0 .
On associe au sol un repère fixe R0 = (O, ⃗x0 , ⃗y0 , ⃗z0 ).
On associe à la roue le repère R1 = (C, ⃗x1 , ⃗y1 , ⃗z1 = ⃗z0 ) où C est le centre de la roue. La rotation de la
roue est caractérisée par l’angle (⃗x0 , ⃗x1 ) = θ.
On note M le point en périphérie de la roue tel que CM ⃗ = R⃗x1 , où R est le rayon de la roue.

Quelle est l’expression du torseur cinématique du mouvement de la roue par rapport au sol si on
l’exprime : en C ? en M ?

La résultante de ce torseur ne dépend pas du point d’expression choisi, il s’agit du vecteur rotation :
⃗ S/R0 = θ̇⃗z0
Ω

⃗ S/R0
Le point C est au centre de la roue, sa vitesse est donc égale à la vitesse d’avancement : V C = V ⃗x0

44
 Figure 2.11 – roue sur un plan horizontal

Nous sommes donc ici en capacité d’exprimer le torseur cinématique de ce mouvement au point
C :
⃗ S/R0 = θ̇⃗z0
( )
Ω
{V(S/R0 )}C =
⃗ S/R0 = V ⃗x0
V C C
Ce résultat est suffisant pour déterminer la totalité du champ de vitesse du mouvement de la roue
par rapport au sol.
Pour déterminer la vitesse du point M dans ce mouvement, il suffit d’appliquer la relation de Varignon :

⃗ S/R0 = V
V ⃗ S/R0 + M⃗C ∧ Ω
⃗ S/R0
M C

⃗ S/R0 = V ⃗x0 − R⃗x1 ∧ θ̇⃗z0 = V ⃗x0 + Rθ̇⃗y1

VM

⃗ S/R0 = θ̇⃗z0
( )
Ω
{V(S/R0 )}M = S/R
⃗
V 0
= V ⃗x0 + Rθ̇⃗y1
M M
Nous avons représenté sur la figure de gauche les deux composantes de la vitesse roue/sol pour
différents points de la périphérie de la roue. La composante suivant ⃗x0 est constante, mais la com-
posante suivant ⃗y1 change de direction par rapport au sol au cours du mouvement : ce n’est pas un
champ uniforme.

remarque 1 : si V > 0 et si la roue ne glisse pas trop, θ̇ < 0, la roue tourne dans le sens horaire.

remarque 2 : il peut être intéressant d’étudier ce qu’il se passe au point de contact roue/sol I. Nous
y reviendrons un peu plus loin dans le cours.

TD
à ce stade du cours vous pouvez travailler l’exercice préparatoire (double pendule) et le premier
exercice (hélicoptère) de la feuille de TD 3

45
2.5 Systèmes multicorps

Mécanisme ou système multicorps : définition

Un mécanisme ou système multicorps est un ensemble de solides Si reliés entre eux par des
liaisons en vue d’obtenir un mouvement déterminé

2.5.1 Liaisons et torseurs cinématiques associés

Une liaison caractérise la nature du mouvement possible entre les deux solides en liaison.
Dans ce cours nous travaillerons principalement avec des liaisons parfaites, c’est à dire des liaisons pour
lesquelles on néglige les effets de frottement au contact (il n’y a pas de puissance dissipée par la liaison).

Avant de poursuivre la lecture de ces notes, je vous invite à visionner les deux tutoriels du site
NewEcLigne suivants :
les contacts entre pièces :
[Link]
x3c-lMH3L-Sgy/pub?start=false&loop=false&delayms=60000#slide=id.p
les liaison courantes :
[Link]
pub?start=false&loop=false&delayms=60000#slide=id.p
Vous trouverez également les liens à ces tutoriel sur le site moodle du cours.

Lorsque deux solides sont en contact, la géométrie de la zone de contact détermine le ou les mou-
vements possibles entre les deux solides tout en maintenant le contact, ces mouvements déterminent
les degrés de mobilité de la liaison.

Degré de mobilité d’une liaison

Pour une liaison ij entre un solide Si et un solide Sj

le degré de mobilité m d’une liaison est le nombre de mouvements indépendants possible entre
les deux solides.
Plus généralement, il désigne le nombre de paramètres scalaires cinématiques utiles pour para-
métrer la position d’un solide par rapport à un autre et que l’on peut faire varier indépendam-
ment.

46
 Torseur cinématique d’une liaison

Le torseur cinématique d’une liaison ij est le torseur cinématique du mouvement relatif Sj /Si :

⃗ Sj/Si
( )
Ω
{V(Sj /Si )} = est le torseur cinématique de la liaison ij
⃗ Sj /Sj
V A A

Prenons l’exemple des deux solides en liaison de l’encart précédent.

Afin de déterminer de la manière la plus simple et la plus explicite possible, on associe à chacun des
solides en liaison un repère, en orientant leurs axes de manière judicieuse par rapport à la liaison.
Le torseur cinématique peut dans un premier temps être exprimé dans l’un des repères associés aux
solides en liaison :
⃗ Sj/Si
( ) ( )
Ω Ωx ⃗x1 + Ωy ⃗y1 + Ωz ⃗z1
{V(Sj /Si )} = =
⃗ Sj /Sj
V Vx ⃗x1 + Vy ⃗y1 + Vz ⃗z1
A A

⃗ Sj/Si sont liées aux degrés de mobilité

Les composantes (Ωx , Ωy , Ωz ) du vecteur vitesse de rotation Ω
en rotation de la liaison.

⃗ Sj/Si sont liées aux degrés de mobilité en trans-

Les composantes (Vx , Vy , Vz ) du vecteur vitesse VA
lation de la liaison.

Lorsqu’un degré de liberté est bloqué dans une liaison, la composante correspondante du torseur
est nulle :

Exemple
Prenons l’exemple d’une liaison élémentaire nommée pivot glissant :

Cette liaison est réalisée par une surface de contact cylindrique entre les deux solides S1 et S2 .

⃗ S2 /S1 = Ωy ⃗y
- dans cette liaison, seule la rotation autour de l’axe (A, ⃗y ) est possible, on a donc : Ω
⃗ 2 1 .⃗x = Ωx = 0 et Ω
où encore : ΩS /S ⃗ 2 1 .⃗z = Ωz = 0
S /S

47
 - dans cette liaison, le mouvement de translation suivant ⃗y est le seul mouvement de translation
⃗ S2 /S1 = Vy ⃗y
possible (les translations suivant ⃗x et suivant ⃗z sont bloquée). Alors : V A
S /S S /S
ou encore : VA 2 1 .⃗x = Vx = 0 et VA 2 1 .⃗z = Vz = 0

2.5.2 Liaisons de référence

Il existe 10 liaisons parfaites de référence, qui vont :
- de la plus mobile : le contact ponctuel qui a 5 degrés de mobilité
- à la moins mobile : l’encastrement qui n’a aucun degré de mobilité.

Vous pourrez trouver des animations illustrant les mobilités de ces liaisons sur le lien suivant (lien
également indiqué sur le site moodle du cours) du lycée Branly de Boulogne sur Mer [8] :
[Link]
Vous trouverez également un descriptif détaillé de ces liaison dans tous les ouvrages de mécanique des
solides et en particulier dans celui de référence de ce cours [1].

Nous vous en proposons une liste ci-après, en précisant pour chacune d’elle :
- deux représentations géométriques et un exemple
- la zone de contact qui assure la liaison
- le degré de mobilité
- les degrés de liberté , ainsi que les schéma normalisés 2D et 3D (en utilisant les mêmes notations en
tableau que dans les animations de NewEcLigne et du lycée Branly, ce sont des notations classiques
en science de l’ingénieur).
- la forme du torseur cinématique

Les illustrations géométriques de ces liaisons sont issues : des animations du lycée Branly de
Boulogne sur mer [8] et de l’ouvrage de référence de ce cours [1].

Liaison ponctuelle

• zone de contact : point

• degré de mobilité : m=5
• degrés de liberté (5 degrés de liberté) :

Seul la translation suivant ⃗z n’est pas possible : elle ne peut pas se faire sans rupture de contact
• torseur cinématique : ( )
Ωx ⃗x + Ωy ⃗y + Ωz ⃗z
{V(S2 /S1 )} =
Vx ⃗x + Vy ⃗y + 0⃗z
O

48
ou encore :
⃗ S2 /S1
( )
Ω
{V(S2 /S1 )} =
⃗ S2 /S1
V avec V ⃗ S2 /S1 .⃗z = 0
O O O

rq : Vous verrez dans les exercices que nous privilégions dans ce cours la seconde écriture du tor-
seur cinématique, mais la première est très courante dans les cours de science de l’ingénieur que vous
pourriez consulter par ailleurs.
La seconde écriture a l’avantage de ne pas imposer de repère de représentation des vecteurs (on ne
sait pas forcément à l’avance lequel sera le plus judicieux) et se focalise sur les propriétés de la liaison.
Cela rend souvent la résolution des problèmes plus simple, plus explicite physiquement et plus élégante.

linéaire rectiligne

• zone de contact : droite

• degré de mobilité : m = 4
• degrés de liberté :

La rotation autour de (O, ⃗y ) et la translation suivant ⃗z ne sont pas possibles sans rupture de contact.
• torseur cinématique :
( )
Ωx ⃗x + 0⃗y + Ωz ⃗z
{V(S2 /S1 )} =
Vx ⃗x + Vy ⃗y + 0⃗z
O

⃗ S2 /S1 avec Ω
⃗ S2 /S1 .⃗y = 0
( )
Ω
{V(S2 /S1 )} = S /S
⃗ 2 1 avec V
V ⃗ S2 /S1 .⃗z = 0
O O O

linéaire annulaire

• zone de contact : cercle

• degré de mobilité : m = 4
• degrés de liberté :

49
Toutes les rotations sont possibles, seule la translation le long de l’axe (O, ⃗x) est possible. • torseur
cinématique : ( )
Ωx ⃗x + Ωy ⃗y + Ωz ⃗z
{V(S2 /S1 )} =
Vx ⃗x + 0⃗y + 0⃗z
O

⃗ S2 /S1
( )
Ω
{V(S2 /S1 )} =
⃗ S2 /S1 = Vx ⃗x
V O O

Appui plan

• zone de contact : plan

• degré de mobilité : m = 3
• degrés de liberté :

la translation suivant l’axe perpendiculaire au plan de contact n’est pas possible sans perte de contact.
Seule la rotation autour de l’axe perpendiculaire au plan de contact ets possible sans perte de contact.
• torseur cinématique : ( )
0⃗x + 0⃗y + Ωz ⃗z
{V(S2 /S1 )} =
Vx ⃗x + Vy ⃗y + 0⃗z
O

⃗ S2 /S1 = Ωz ⃗z
( )
Ω
{V(S2 /S1 )} =
⃗ S2 /S1 avec V
V ⃗ S2 /S1 .⃗z = 0
O O O

Rotule

50
• zone de contact : sphère
• degré de mobilité : m = 3
• degrés de liberté :

Toutes les rotations sont possibles, aucune translation n’est possible • torseur cinématique :
( )
Ωx ⃗x + 0⃗y + Ωz ⃗z
{V(S2 /S1 )} =
0⃗x + 0⃗y + 0⃗z
O

⃗ S2 /S1
( )
Ω
{V(S2 /S1 )} =
⃗ S2 /S1 = ⃗0
VO O

Pivot glissant

• zone de contact : cylindre à base circulaire

• degré de mobilité : m = 2
• degrés de liberté :

La zone de contact ne permet que la rotation et la translation suivant l’axe du cylindre (O, ⃗z)
• torseur cinématique : ( )
0⃗x + 0⃗y + Ωz ⃗z
{V(S2 /S1 )} =
0⃗x + 0⃗y + Vz ⃗z
O
⃗ S2 /S1
( )
Ω = Ωz ⃗z
{V(S2 /S1 )} = S2 /S1
⃗
VO = Vz ⃗z O

pivot

51
• zone de contact : cylindre à base circulaire avec butée, ou surface réglées de révolution à génératrices
non parallèles (un cône par exemple)
• degré de mobilité : m = 1
• degrés de liberté :

Seule la rotation autour de l’axe de la liaison est possible. • torseur cinématique :

( )
0⃗x + 0⃗y + Ωz ⃗z
{V(S2 /S1 )} =
0⃗x + 0⃗y + 0⃗z
O

⃗ S2 /S1 = Ωz ⃗z
( )
Ω
{V(S2 /S1 )} =
⃗ S2 /S1 = ⃗0
V O O

Hélicoïdale

• zone de contact : surface hélicoïdale de pas p

• degré de mobilité : m = 1
• degrés de liberté :

Cette liaison permet un mouvement de translation et un mouvement de rotation autour de l’axe, liés
par le pas de l’hélice. Ces deux mouvement n’étant pas indépendants, le degré de mobilité de la liaison
vaut 1.
• torseur cinématique :
( )
0⃗x + 0⃗y + Ωz ⃗z
{V(S2 /S1 )} = p
0⃗x + 0⃗y + ± Ωz ⃗z
2π O
 
 ⃗ S2 /S1 = Ωz ⃗z 
Ω
{V(S2 /S1 )} = ⃗ S2 /S1 p
V O = ± Ωz ⃗z
2π O

52
Glissière

• zone de contact : surface réglée à génératrices parallèles

• degré de mobilité : m = 1
• degrés de liberté :

Seule la translation le long de ⃗z est possible.

• torseur cinématique : ( )
0⃗x + 0⃗y + 0⃗z
{V(S2 /S1 )} =
0⃗x + 0⃗y + Vz ⃗z
O

⃗ S2 /S1 = ⃗0
( )
Ω
{V(S2 /S1 )} =
⃗ S2 /S1 = Vz ⃗z
VO O

Encastrement

• zone de contact : surface quelconque

• degré de mobilité : m = 0
• degrés de liberté : aucun degré de liberté

• torseur cinématique : ( )
0⃗x + 0⃗y + 0⃗z
{V(S2 /S1 )} =
0⃗x + 0⃗y + 0⃗z
O

⃗ S2 /S1 = ⃗0
( )
Ω
{V(S2 /S1 )} =
⃗ S2 /S1 = ⃗0
VO O

53
 TD
A ce stade du cours, vous pouvez terminer la feuille de TD n◦ 3

2.5.3 Représentations

Afin d’analyser et de comprendre le fonctionnement d’un système multicorps, il est souvent plus
facile d’en faire une représentation schématique. Il existe deux formes complémentaires de schémati-
sation : le graphe de liaison et le schéma cinématique.

graphe de liaisons

Le graphe de liaisons permet de représenter l’organisation des liaisons entre les solides d’un mé-
canisme. Nous verrons en statique et en dynamique que l’on peut compléter ce graphe par l’ajout des
forces extérieures au mécanisme : il porte alors le nom de graphe des liaisons et des actions méca-
niques.
Dans le graphe de liaisons, les solides sont représentés par des cercles et les liaisons par des lignes
joignant ces cercles. Une spécification précise des liaisons peut y être ajoutée.
Le graphe de structure permet de mettre en évidence le type de chaîne cinématique : ouverte, fermée,
complexe (figure 2.12).

Figure 2.12 – Différentes chaînes de solides [1]

schéma cinématique

Le schéma cinématique permet de modéliser les interactions cinématiques entre solides en faisant
apparaître les éléments géométriques fonctionnels (ce que ne permet pas le graphe de liaisons).
En pratique, la réalisation d’un schéma cinématique d’un mécanisme consiste à relier entre eux les
schémas élémentaires des liaisons (décrits dans le paragraphe précédent).
C’est une représentation simplifiée qui permet de se représenter le mécanisme et son fonctionnement
cinématique.
Sur la figure 2.13, un exemple vous est proposé pour le classique système bielle manivelle. Le graphe
de liaisons met en évidence une chaîne fermée.
Sur la figure 2.14, vous sont présentés le schéma cinématique (avec le profil de l’objet en arrière
plan) et le graphe des liaisons d’une machine à perforer de bureau. Il s’agit cette fois aussi d’une chaîne
fermée.

54
 Figure 2.13 – Système bielle manivelle. Différentes représentations.

Figure 2.14 – Machine à perforer de bureau. Schéma cinématique et graphe de liaisons

55
2.5.4 Mouvement plan/plan

Mouvement plan/plan : définition et propriété

Le mouvement d’un solide S2 par rapport à un solide S1 est dit plan/plan si les points de S2 se
déplacent dans des plans (Π) parallèles à un plan de référence (Π1 ) fixe dans S1 .

ici le plan (⃗x2 , ⃗y2 ) est parallèle au plan (⃗x1 , ⃗y1 ) à tout instant.

Les champ de vitesse d’un mouvement plan se caractérisent par :

• des vecteurs vitesse de rotation perpendiculaires au plan du mouvement
• des vecteurs vitesse dans le plan du mouvement

Pour un mouvement plan/plan dans un plan (⃗x, ⃗y ) les torseurs cinématiques sont alors tous de
la forme :
⃗ S/R = Ω⃗z
( )
Ω
{V(S/R) }M =
⃗ S/R avec V
V ⃗ S/R .⃗z = 0
M M ∀M

Lorsque le mouvement global d’un mécanisme est plan/plan, trois degrés de liberté sont de fait
inactifs : les rotations autour des axes du plan et la translation dans l’axe perpendiculaire au plan.

exemple : système bielle-manivelle

La figure 2.15 présente le schéma cinématique et le paramétrage d’un système bielle-manivelle.
La manivelle S1 est en liaison pivot d’axe (O, ⃗z0 ) avec le bâti S0 supposé fixe.

Figure 2.15 – système bielle-manivelle - schéma cinématique et paramétrage

La bielle S2 est en liaison pivot d’axe (A, ⃗z0 ) avec la manivelle S1 .

Le piston S3 est en liaison pivot d’axe (B, ⃗z0 ) avec la bielle S2 et en liaison pivot glissant d’axe (B, ⃗x0 )
avec le bâti S0 .

56
Des animations de ce mouvement sont disponibles sur le site moodle du cours.

Lorsque ce mécanisme est en mouvement, tous les mouvements s’effectuent dans des plans paral-
lèles à (O, ⃗x0 , ⃗y0 ).
=> c’est un mécanisme de mouvement plan, par abréviation on parle de "mécanisme plan".

=> tous les torseurs cinématiques de ce mécanisme sont de la forme :

⃗ Sj /Si = Ω⃗z
( )
Ω
{V(Sj /Si )}M =
⃗ Sj /Si
V avec V ⃗ Sj /Si .⃗z = 0
M M ∀M

Intéressons nous au mouvement du piston S3 par rapport au bâti S0 :

S3 et S0 sont reliés par une liaison pivot glissant d’axe (B, ⃗x0 ), le torseur cinématique de ce mouvement
s’écrit :
⃗ S3 /S0 = θ̇⃗x0
( )
Ω
{V(S3 /S0 } = car B est sur l’axe de la liaison.
⃗ S3 /S0 = λ̇⃗x0
V
B B
Or le mouvement est plan, donc la rotation autour de ⃗x0 est inactive :
⃗
Ω /S0 = Ω⃗z = θ̇⃗x0 => Ω
S 3 ⃗ S3 /S0 = ⃗0

Finalement, en prenant en compte les caractéristiques de la liaison et le fait que le mouvement est
plan, le champ de vitesse du mouvement S3 /S0 est représenté par le torseur :
⃗ S3 /S0 = ⃗0
( )
Ω
{V(S3 /S0 } =
⃗ S3 /S0 = λ̇⃗x0
V M ∀M

2.5.5 Fermeture cinématique et lois de transmission de mouvement

Nous nous intéressons ici aux mécanismes à chaîne fermée. Ce sont des mécanismes dont les solides
sont reliées les uns aux autres par l’intermédiaire d’une seule liaison, excepté pour le bâti qui est relié
au premier et au dernier solide de la chaîne.
En exploitant la composition de mouvement il est possible de déterminer :
- le degré de mobilité du mécanisme
- la ou les lois de transmission de mouvement du mécanisme

Pour chaque chaîne ou boucle cinématique indépendante (que l’on peut facilement déterminer à
partir du graphe des liaisons), par composition de mouvement on peut écrire l’équation de fermeture
cinématique :
{V(Sn /Sn−1 )}M + {V(Sn−1 /Sn−2 )}M + ... + {V(S1 /S0 )}M + {V(S0 /Sn )}M = {0}M ∀M

Cette équation produit deux équations vectorielles, soit Ec équations scalaires :

- Ec = 6 équations scalaires si le mécanisme n’est pas plan
- EC = 3 équations scalaires si le mécanisme est plan

Ces équations sont obtenues par projection des équations scalaires dans une base orthonormée
choisie.

C’est un système de Ec équations à IC inconnues cinématiques (les paramètres cinématiques du

mécanisme : vitesses angulaires, vitesses de translation...).

Ce système fourni rc ⩽ Ec équations indépendantes. Par exemple si deux équations sont identiques
rc = Ec − 1. rc est le rang du système d’équations.

Le degré de mobilité m du mécanisme est donné par : m = IC − rC

57
 La résolution du système de rc équations indépendantes fourni la ou les équations de transmission
de mouvement du mécanisme (loi entrée-sortie par exemple).

Le paramètre h = Ec − rc fourni le degré d’hyperstatisme du mécanisme. Il indique le nombre de

contraintes géométriques à respecter pour garantir le bon fonctionnement du mécanisme.

Exemple : système bielle-manivelle

A titre d’exemple nous allons déterminer, par fermeture cinématique, les lois de transmission de
mouvement et le degré de mobilité du système bielle-manivelle de la figure 2.16.

Figure 2.16 – système bielle-manivelle - schéma cinématique, paramétrage et graphe de liaisons

Le bâti S0 est supposé fixe, on lui associe le repère R0 = (O, ⃗x0 , ⃗y0 , ⃗z0 ).
La manivelle S1 est en liaison pivot d’axe (O, ⃗z0 ) avec le bâti S0 supposé fixe. La rotation de cette
liaison est paramétrée par l’angle α = (⃗x0 , ⃗x1 ), où R1 = (O, ⃗x1 , ⃗y1 , ⃗z0 ) est un repère lié à S1
La bielle S2 est en liaison pivot d’axe (A, ⃗z0 ) avec la manivelle S1 . La rotation de cette liaison est
caractérisée par l’angle γ = (⃗x1 , ⃗x2 ) où R2 = (A, ⃗x2 , ⃗y2 , ⃗z0 est lié à S2 .
Le piston S3 est en liaison pivot d’axe (B, ⃗z0 ) avec la bielle S2 et en liaison pivot glissant d’axe (B, ⃗x0 )
avec le bâti S0 . La rotation de la liaison 2/3 est caractérisée par l’angle β = (⃗x0 , ⃗x2 )

⃗ = e⃗x1 ; AB
On a d’autre part : OA ⃗ = L⃗x2 et OB
⃗ = λ(t)⃗x0

Le nombre d’inconnues cinématiques de ce problème est Ic = 5 : (α̇, β̇, γ̇, θ̇, λ̇)

On commence par écrire les torseurs cinématique des liaisons, en tenant compte du caractère plan
du mécanisme :
( )
α̇⃗z0
• liaison S1 /S0 : {V(1/0)} = ⃗0 en effet O est sur l’axe de rotation de la liaison pivot.
( ) O
γ̇⃗z0
• liaison S2 /S1 : {V(2/1)} = ⃗0 en effet A est sur l’axe de rotation de la liaison pivot.
( )A
β̇⃗z0
• liaison S2 /S3 : {V(2/3)} = ⃗0 en effet B est sur l’axe de rotation de la liaison pivot.
B

58
 ( )
θ̇⃗x0
• liaison S3 /S0 : {V(3/0)} = en effet B est sur l’axe de la liaison pivot glissant.
λ̇⃗x0
B
Comme l’indique clairement le graphe des liaisons (figure 2.13) ce mécanisme est une chaîne ciné-
matique fermée à une boucle. La fermeture cinématique s’écrit :

{V(3/2}M + {V(2/1}M + {V(1/0}M + {V(0/3}M = {0}M ∀M

Cette équation se traduit par une première équation vectorielle sur la résultante (les vecteurs
vitesse de rotation) :
−β̇⃗z0 + γ̇⃗z0 + α̇⃗z0 − θ̇⃗x0 = ⃗0
en projetant cette égalité vectorielle sur ⃗x0 , ⃗y0 et ⃗z0 , on obtient un premier système de trois
équations scalaires : 
θ̇ = 0


0=0

α̇ − β̇ + γ̇ = 0


Pour la fermeture de chaîne en vecteurs vitesse, il nous faut choisir un point d’expression, choisis-
sons par exemple le point A :
⃗ 3/2 + V
V ⃗ 2/1 + V
⃗ 1/0 + V
⃗ 0/3 = ⃗0
A A A A

Pour les torseurs qui n’ont pas été exprimés en A, nous utilisons la relation de Varignon :
⃗ 3/2 = V
V ⃗ 3/2 + AB⃗ ∧Ω ⃗ 3/2
A B
= L⃗x2 ∧ (−β̇)⃗z0 = Lβ̇⃗y2
⃗ 2/1
VA = ⃗0
⃗ 1/0 = V
V ⃗ 1/0 + AO⃗ ∧Ω ⃗ 1/0
A O
= −e⃗x1 ∧ α̇⃗z0 = eα̇⃗y1
⃗ 0/3 ⃗ 0/3 + AB⃗ ∧Ω ⃗ 0/3
VA = V B
= λ̇⃗x0 + L⃗x2 ∧ (−θ̇)⃗x0 = λ̇⃗x0 + Lθ̇ sin β⃗z0

On a donc :
Lβ̇⃗y2 + ⃗0 = eα̇⃗y1 + λ̇⃗x0 + Lθ̇ sin β⃗z0 = ⃗0
en projetant cette égalité vectorielle sur ⃗x0 , ⃗y0 et ⃗z0 , on obtient un second système de trois équations
scalaires : 
−Lβ̇ sin β − eα̇ sin α + λ̇ = 0


Lβ̇ cos β + eα̇ cos α = 0


Lθ̇ sin β = 0

La fermeture de chaîne cinématique produit un système de 6 équation (on a considéré que le

système est 3D) : 


θ̇ = 0 (1]

0 = 0 (2)





α̇ − β̇ + γ̇ = 0 (3)




−Lβ̇ sin β − eα̇ sin α + λ̇ = 0 (4)

Lβ̇ cos β + eα̇ cos α = 0 (5)







Lθ̇ sin β = 0 (6)
Ce système fourni en fait 4 équations indépendantes (rC = 4) :
l’équation (2) est une équation nulle
les équations (1) et (6) sont équivalentes

Le degré de mobilité de ce mécanisme est donc :

m = Ic − rc = 5 − 4 = 1

59
C’est un mécanisme à un degré de mobilité.

Le degré d’hyperstatisme de ce mécanisme est :

h = EC − rC = 6 − 4

Il faut respecter deux contraintes géométriques pour le bon fonctionnement de ce mécanisme. En fait
si nous avions considéré que le mécanisme est plan (ce que nous confirment les équations (1) et (6)),
nous aurions trouvé dans le plan un mécanisme à 0 degré d’hyperstatisme dans le plan. Les contraintes
géométriques sont en fait la coplanéité des droites (OA), (AB) et (BD) et le parallélisme des axes des
liaisons pivots. Ces contraintes imposent une planéité du mécanisme et est nécessaire au bon fonction-
nement du mécanisme.

L’équation (1) nous fourni une première information cinématique :

θ̇ = 0

c’est attendu : le problème étant plan, la rotation autour de ⃗x0 de la liaison pivot glissant est inactive.

Si nous avions directement pris en compte le caractère plan du mécanisme, nous aurions obtenu
l’ensemble des trois équations (3), (4) et (5), qui vont à présent nos procurer les lois de transmission
de mouvement :

α̇ − β̇ + γ̇ = 0 (3)


−Lβ̇ sin β − eα̇ sin α + λ̇ = 0 (4)


Lβ̇ cos β + eα̇ cos α = 0 (5)

La principale loi de transmission de mouvement qui nous intéresse est la loi d’entrée-sortie, c’est à
dire une loi reliant les paramètres cinématique du mouvement d’entrée (α, α̇) à ceux de la sortie (λ, λ̇)
(ou l’inverse).

(4) donne : λ̇ = Lβ̇ sin β + eα̇ sin α

−eα̇ cos α
avec (5) : β̇ =
L cos β
eα̇ cos α sin β
soit : λ̇ = − + eα̇ sin α
cos β
pour "éliminer" les termes sin β et cos β de cette expression, on peut intégrer par rapport au temps
 (5) : L sin β = e sin α
l’équation
−e
sin β =
 sin α
soit : L
p
cos β = 1 − sin2 β =
1√ 2

L − e2 sin2 α
L
Finalement :
e cos α
 
λ̇ = eα̇ sin α 1 + √
L2 − e2 sin2 α

Cette loi de transmission peut être exploitée par l’ingénieur pour analyser le comportement du
système et le dimensionner (dimensionnement fonctionnel, prédiction des vibrations engendrées. . .). A
titre d’illustration, nous avons par exemple tracé l’évolution temporelle de la vitesse du piston (λ̇(t))
dans le cas d’une vitesse de rotation de la bielle constante (α̇ = cte) et pour pour un rapport de
longueur bielle/manivelle de 1,5 :

60
 Il peut être également intéressant de déterminer les lois de transmission intermédiaires reliant par
exemple (β, β̇) à (α, α̇) , où (γ, γ̇) à (α, α̇)...
L’exploitation des résultats déjà obtenus et des équations (3), (4) et (5) peuvent vous permettre
facilement d’établir ces lois.

Quelques exemples de transmission de mouvement

L’objectif de nombreux mécanismes en mécanique est de transmettre un mouvement d’un élément
d’entrée (un arbre en rotation, un piston en translation...) vers un élément de sortie.
Un certain nombre de systèmes de transmission classiques vous sont proposés en TD (feuille de Td
n◦ 4) et vous pouvez également visualiser ces mécanisme via des animations sur le moodle du cours.
Certains mécanismes permettent de transmettre un mouvement de rotation d’un arbre à l’autre :
- en conservant la vitesse de rotation (loi de transmission homocinétique) : joint de Oldham
- avec une loi entrée-sortie proportionnelle : trains d’engrenages
- avec une loi d’entrée-sortie plus complexe : joint de cardan, ponceuse oscillante...
D’autre mécanisme, comme le système bielle manivelle vu précédemment permettent de transformer
un mouvement de rotation en mouvement de translation (ou l’inverse selon que le piston est l’entrée
ou la sortie du système).

TD
à ce stade du cours, vous pouvez faire les exercices de la feuille de TD n◦ 4

61
2.6 Roulement avec ou sans glissement
Imaginons un ballon (une sphère) posé sur un plan. Lorsque le ballon est en mouvement sur le
plan, plusieurs scénario peuvent se présenter :
• le ballon pivote autour d’un axe perpendiculaire au plan, comme une toupie
• le ballon roule sans glisser sur le plan
• le ballon glisse sans rouler sur le plan
• le ballon effectue un mouvement complexe, combinaison de tout ou partie des mouvements précé-
demment décrits.

C’est ce comportement qui nous intéresse ici et que nous allons tenter de modéliser et mettre en
équations.

2.6.1 Contact ponctuel : vitesse de rotation et vitesse de glissement

Considérons deux solides S1 et S2 en contact ponctuel (figure 2.17)

Figure 2.17 – deux solides en contact ponctuel [2]

A chaque instant t du mouvement relatif entre les deux solides :

- Les deux solides sont en contact au point I (qui est un point matériel différent à chaque instant pour
S2 comme pour S1 ).
- il existe un plan Π tangent à S1 et S2
- on note ⃗n12 le vecteur normal à Π

Le mouvement relatif S2 /S1 est caractérisé par :

⃗ 2/1 que l’on décompose en deux composantes :
• son vecteur vitesse instantané de rotation : Ω
- une composante perpendiculaire au plan de contact Ω ⃗ S2/S
n
1
: c’est la vitesse de rotation de pivotement
⃗ S2/S 1
- une composante dans la plan de contact Ωt : c’est la vitesse de rotation de roulement.

• sa vitesse au point de contact V ⃗ S2 /S1 : c’est la vitesse de glissement du mouvement

I
S /S
- si ⃗vI 2 1 = ⃗0 ∀t alors il y a roulement sans glissement.

62
 Vitesse de glissement - roulement sans glissement

Pour deux solides S1 et S2 en contact ponctuel, la vitesse de glissement du mouvement relatif

entre les deux solides est défini comme la vitesse relative au point de contact I :
⃗ S2 /S1 est la vitesse de glissement du mouvement S2 /S1
V I

⃗ S2 /S1 = ⃗0
Il y a roulement sans glissement ssi : ∀t V I

Exemple : roue sur un sol horizontal

Reprenons l’exemple de la roue sur un sol horizontal :
Une roue S roule sur un sol horizontal (figure 2.18). La vitesse d’avancement (celle du vélo par rapport
à la route si la roue était reliée à un vélo) vaut V ⃗x0 .
On associe au sol un repère fixe R0 = (O, ⃗x0 , ⃗y0 , ⃗z0 ).
On associe à la roue le repère R1 = (C, ⃗x1 , ⃗y1 , ⃗z1 = ⃗z0 ) où C est le centre de la roue. La rotation de la
roue est caractérisée par l’angle (⃗x0 , ⃗x1 ) = θ.
On note M le point en périphérie de la roue tel que CM ⃗ = R⃗x1 , où R est le rayon de la roue.

Figure 2.18 – roue sur un plan horizontal

Nous avons vu précédemment que le champ de vitesse de la roue dans son mouvement par rapport
au sol est représenté par le torseur cinématique de ce mouvement au point C :
⃗ S/R0 = θ̇⃗z0
( )
Ω
{V(S/R0 )}C =
⃗ S/R0 = ẋc ⃗x0
VC C

Les hypothèse du mouvement de cette roue sont telles que le vecteur vitesse de rotation a une
composante en roulement (qui est ici suivant ⃗z0 ) mais pas en pivotement (la vitesse de rotation en
pivotement, selon ⃗y0 est nulle).

La vitesse de glissement de ce mouvement est la vitesse exprimée au point de contact I :

⃗ S/R0 = V
V ⃗ S/R0 + IC ⃗ S/R0 = ẋC ⃗x0 + R⃗y0 ∧ θ̇⃗z0
⃗ ∧Ω
I C

⃗ S/R0 = (ẋC + Rθ̇)⃗x0

V I

Finalement le torseur cinématique du mouvement de la roue par rapport au sol s’écrit au point de
contact I :
⃗ S/R0 = θ̇⃗z0
( )
Ω
{V(S/R0 )}I =
V⃗ S/R0 = (ẋC + Rθ̇)⃗x0
I I
Nous allons à présent imaginer plusieurs scénarii et voir ce qu’impliquent les différentes hypothèses
sur le champ de vitesse au travers du torseur cinématique du mouvement correspondant.

63
 • scénario 1 : la roue roule sans glisser sur le sol
voir l’animation d’Hanna Seguin correspondante sur moodle

C’est le scénario adapté pour la roue d’un vélo qui roule sur une route sèche avec des pneus en
bon état (non lisses).
Si la roue roule sans glisser sur le sol, la condition de non glissement est donc respectée au point de
contact :
⃗ S/R0 = ⃗0
V
I

soit :
ẋC = −Rθ̇

En intégrant cette expression par rapport au temps, on retrouve logiquement : xc = −Rθ

La distance parcourue au sol est la même que celle parcourue le long de la roue (à sa périphérie), ce
qui est une autre façon d’exprimer la condition de non glissement.

S’il y a roulement sans glissement, le torseur cinématique du mouvement roue/sol s’écrit :

( )
⃗ S/R0 = θ̇⃗z0
Ω
{V(S/R0 )}I = ⃗0
I

On peut en déduire l’expression du vecteur vitesse en tout point M de la périphérie de la roue :

⃗ S/R0 ⃗ S/R0 + M⃗ I ∧ Ω
⃗ S/R0 = −R(⃗x1 + ⃗y0 ) ∧ θ̇⃗z0 = Rθ̇(⃗y1 − ⃗x0 )
VM =V I
Ce qui permet de représenter graphiquement le champ de vitesse instantané roue/sol à la périphérie
de la roue :

• scénario 2 : la roue glisse sans rouler

voir l’animation d’Hanna Seguin correspondante sur moodle
Vous pouvez imaginer pour ce scénario le cas d’un cycliste qui arrive sur une plaque de verglas et qui
bloque les freins : le vélo glisse sur le verglas et les roues ne tournent plus.

La rotation de la roue autour de son axe étant bloquée, on a alors :

θ̇ = 0

Le torseur cinématique du mouvement roue/sol s’écrit alors :

⃗ S/R0 = ⃗0
( )
Ω
{V(S/R0 )}I = S/R
⃗
V 0
= ẋC ⃗x0
M ∀M

Le champ de vitesse du mouvement roue/sol est alors uniforme et la vitesse de glissement est non
nulle.
Ce qui permet de représenter graphiquement le champ de vitesse instantané roue/sol à la périphérie
de la roue :

64
 • scénario 3 : la roue "patine" sur le sol
voir l’animation d’Hanna Seguin correspondante sur moodle
C’est le cas de la roue d’un véhicule qui se retrouve "embourbé", la roue tourne autour de son axe,
mais le véhicule n’avance pas.

Avec cette hypothèse, on a :

ẋC = 0
Le torseur cinématique du mouvement roue/sol s’écrit au point I :

⃗ S/R0 = θ̇⃗z0
( )
Ω
{V(S/R0 )}I =
⃗ S/R0 = Rθ̇⃗x0
V I I

⃗ S/R0 = Rθ̇⃗x0
La vitesse de glissement est non nulle et vaut : V I

On peut en déduire l’expression du vecteur vitesse en tout point M de la périphérie de la roue :

⃗ S/R0 ⃗ S/R0 + M⃗ I ∧ Ω
⃗ S/R0 = Rθ̇vecx0 − R(⃗x1 + ⃗y0 ) ∧ θ̇⃗z0 = Rθ̇⃗y1
VM =V I
Ce qui permet de représenter graphiquement le champ de vitesse instantané roue/sol à la périphérie
de la roue :

65
2.7 Mouvement plan/plan : C.I.R, base, roulante
Commençons par rappeler la définition d’un mouvement plan/plan :

Le mouvement d’un solide S2 par rapport à un solide S1 est dit plan/plan si les points de S2 se
déplacent dans des plans (Π) parallèles à un plan de référence (Π1 ) fixe dans S1 .

ici le plan (⃗x2 , ⃗y2 ) est parallèle au plan (⃗x1 , ⃗y1 ) à tout instant.

2.7.1 Centre instantané de rotation

Centre instantané de rotation

Définition
Dans le cas du mouvement plan/plan d’un solide S2 par rapport à un solide S1 .
⃗ S2 /S1 est non nul,
Si le vecteur vitesse de rotation Ω
il existe à chaque instant t un unique point I tel que V⃗ S2 /S1 = ⃗0
I
c’est le centre instantané de rotation (C.I.R) ) du mouvement S2 /S1

Propriétés
La position géométrique du C.I.R peut varier avec le temps
Le C.I.R a les propriétés d’un centre de rotation à l’instant t considéré
Le C.I.R est une spécificité du mouvement plan/plan, il n’a pas de raison d’être pour un mou-
vement non plan.

Mouvements particuliers
• Mouvement de rotation autour d’un axe :
dans le cas d’un mouvement de rotation autour d’un axe (liaison pivot), le C.I.R est confondu avec le
centre de rotation du mouvement et sa position est fixe dans chacun des deux repères liés aux solides
en mouvement.

Par exemple pour le système bielle-manivelle de la figure suivante :

66
O est le C.I.R du mouvement S1/S0 : O = I10
A est le C.I.R du mouvement S2/S1 : A = I21
B est le C.I.R du mouvement S3/S2 : B = I32

• Mouvement de translation :
Pour un mouvement de translation (une liaison glissière dans le plan par exemple), il n’a y a pas de
C.I.R, il est en fait rejeté à l’infini.
Si l’on reprend l’exemple du système bielle-manivelle, le mouvement S3 /S0 n’a pas de C.I.R.

2.7.2 Base, roulante

C.I.R : base et roulante

Soit deux solides S1 et S2 en mouvement relatif.
Soit I le centre instantané de rotation du mouvement S2 /S1 .
• la base du mouvement S2 /S1 est la trajectoire du C.I.R dans un repère R1 lié à S1 , référentiel
du mouvement .
• la roulante du mouvement S2 /S1 est la trajectoire du C.I.R dans un repère R2 lié à S2 .

Exemple : roue sur un sol horizontal

Dans le cas de la roue roulant sans glisser, rencontrée dans les paragraphes précédents :
• le point de contact roue/sol est le C.I.R
• la base du mouvement roue/sol sera la droite (O, ⃗x0 )
• la roulante du mouvement roue/sol sera la périphérie de la roue.

TD
à ce stade du cours, vous pouvez faire les exercices de la feuille de TD n◦ 5 et de la feuille de
TD n◦ 6

67
Liste des compétences attendues à la fin de ce chapitre

• Maîtriser la dérivation en base mobile (formule de Poisson)

• Savoir lire un schéma cinématique
• Savoir établir le graphe des liaisons d’un mécanisme
• Être capable de décrire le champ de vitesse d’un solide en mouvement.
• Savoir déterminer la forme du torseur cinématique d’un mouvement élémentaire (liaison par-
faite, contact avec ou sans glissement)
• Savoir manipuler les outils de dérivation, de composition de mouvement, la relation de Vari-
gnon
• Savoir calculer un vecteur accélération
• Savoir établir des lois de mouvement et lois entrée-sortie d’un mécanisme par la méthode de
fermeture de chaîne cinématique
• Savoir déterminer le CIR, la base et la roulante d’un mouvement plan/plan

68
Chapitre 3

Actions mécaniques - Équilibre statique

3.1 Actions mécaniques - rappels

Pré-requis-Révisions

Avant de commencer ce chapitre, vous devez vous assurer que ce qui a été vu au chapitre 1
(introduction) et au TD 1 est maîtrisé.
Il peut être utile de refaire les exercices du TD 1 avant de continuer le cours à ce stade.

Nous vous rappelons juste ici les différentes notions et définitions importantes vues dans le premier
chapitre :

Force
On appelle force toute cause physique susceptible de :
- maintenir un corps en équilibre
- créer ou modifier le mouvement d’un corps
- déformer un corps.

Force ponctuelle : définition

On appelle force la grandeur vectorielle décrivant une action capable de produire un mouvement
ou de créer une déformation.
Une force ponctuelle est une force de contact dont la zone de contact est assimilable à un point.
Une force ponctuelle est représentée par un vecteur lié, le point I étant le point d’application
de la force.
L’unité SI d’une force est le Newton (N)

69
 Moment d’une force ponctuelle : définition

Soit F⃗ une force ponctuelle appliquée en un point A.

On appelle moment en M de la force F⃗ , la grandeur vectorielle :
⃗ M (F⃗ ) = M⃗A ∧ F⃗
M

Le moment de force se représente par un vecteur lié au point M , point d’expression du moment.
M⃗ M (F⃗ ) représente la capacité de la force F⃗ à produire une rotation (mouvement ou déforma-
tion) autour d’un axe passant par le point M .
L’unité SI d’un moment de force est le Newton mètre (N.m)

Force résultante et moment résultant d’une force répartie

Soit une force répartie sur une zone Σ d’un solide S.

⃗ (P ) la force élémentaire appliquée au point P de la zone Σ
On note df

La résultante de l’effort vaut : Z

F⃗ = ⃗ (P )
df
P ∈Σ
.
Le moment de force résultant en un point O de la force répartie vaut :
Z
M⃗ O (F⃗ ) = ⃗ (P )
⃗ ∧ df
OP
P ∈Σ

La force résultante est la somme (l’intégrale n’est ici rien d’autre que la traduction mathématique
d’une somme continue) des forces élémentaires réparties sur la zone Σ.

Le moment de force résultant en O est la somme des moments en O des forces élémentaires.

70
3.2 Force répartie et champ de moment résultant : torseur d’action
mécanique résultante
Lorsque l’on établi le bilan des forces appliquées à un solide, la plupart du temps la majorité de
ces forces sont des forces réparties sur des éléments de surface ou de volume du solide.
Lorsque l’objectif de ce bilan est d’établir les conditions d’équilibre du solide (au repos ou en mouve-
ment), il est judicieux de chercher à représenter ces forces réparties de manière simple et pratique à
manipuler.
C’est dans cet objectif que nous travaillons principalement avec les grandeurs résultantes d’une force
répartie : la force résultante et le moment résultant, que nous avons définis précédemment.
Nous verrons que ces grandeurs résultantes, bien que ne conservant pas l’ensemble de l’information de
la force répartie appliquée à un système mécanique S, sont suffisantes pour déterminer les conditions
d’équilibre du système S.

La force résultante est la somme (l’intégrale) des forces élémentaires réparties sur le solide, cette
résultante de force est un vecteur libre, il ne dépend pas d’un point d’application.
Le moment de force résultant est défini pour un point d’expression choisi, il peut être calculé en tout
point que l’on juge nécessaire à la compréhension ou la résolution d’un problème. Le moment de force
résultant en un point d’une force répartie est un vecteur lié. La force répartie est à l’origine du champ
de moment de force résultant.

3.2.1 Propriété du champ de moment résultant d’une force répartie

Soit une force répartie sur une
Z zone Σ d’un solide (Σ peut être un point, une ligne, une surface ou
⃗
un volume), de résultante : F = ⃗
df
Σ

Le momentZrésultant en un point B de cette force s’écrit :

M⃗ B (F⃗ ) = BM ⃗
⃗ ∧ df
ZM ∈Σ
= ⃗ + AM
(BA ⃗
⃗ ) ∧ df
ZM ∈Σ Z
= BA ⃗ +
⃗ ∧ df ⃗
⃗ ∧ df
AM
M ∈Σ Z ZM ∈Σ
⃗ ∧
= BA ⃗ +
df ⃗
⃗ ∧ df
AM
M ∈Σ M ∈Σ
⃗ ∧ F⃗ + M
= BA ⃗ A (F⃗ )

Finalement :
⃗ B (F⃗ ) = M
M ⃗ A (F⃗ ) + BA
⃗ ∧ F⃗ ∀(A, B)

On reconnaît ici la relation de Varignon

=> le champ de moment de force résultant d’une force répartie est un champ de moment équiprojectif :
il peut être représenté par un torseur.

71
3.2.2 Torseur d’action mécanique
On vient de montrer que :

Torseur d’action mécanique

Une force répartie agissant sur un solide S peut être représentée par un torseur, dit torseur
résultant d’action mécanique ou encore torseur d’action mécanique, dont la résultante est sa
force résultante et le moment son moment résultant au point d’expression choisi :
Z
⃗ act−>S 
 
 ⃗
 F act−>S = df 
{A(act− > S)}A = ZM ∈S
M
 ⃗ A act−>S = AM ⃗
⃗ ∧ df 
M ∈S A

F⃗ act−>S est la force résultante de l’action mécanique (la force répartie)

M ⃗ A act−>S est son moment résultant en A.

Le champ de moment de force résultant vérifie donc la relation de Varignon :

M⃗ B act−>S = M
⃗ A act−>S + BA
⃗ ∧ F⃗ act−>S ∀(A, B)

Voyons quelques exemples de forces courantes :

Exemple 1 : torseur d’action d’une force ponctuelle

Un individu tire sur un fil accroché à un chariot :

La force appliquée par le fil sur le chariot peut-être modélisée par une force ponctuelle appliquée
au point I (la zone de contact entre le fil et le chariot est suffisamment petite pour être modélisée par
un point).
Le torseur résultant de l’action du fil sur le chariot s’écrit :
( )
F⃗ f il−>chariot
{A(f il− > chariot)}I = ⃗0
I

Le moment d’une force ponctuelle est nul au point d’application de la force.

Le moment résultant de la force ponctuelle peut s’écrire en tout point grâce à la relation de Varignon :
M⃗ A f il−>chariot = M⃗ I f il−>chariot + AI
⃗ ∧ F⃗ f il−>chariot
⃗ ∧ F⃗ f il−>chariot
= AI

72
 Exemple 2 : la clé en croix

Un opérateur pose sa main droite sur la clé en croix au point B et sa main gauche au point A, sa
main gauche tire sur la clé en exerçant une force F⃗1 perpendiculairement au diamètre (AB) et la main
gauche pousse sur la clé en exerçant une force F⃗1 perpendiculairement au rayon (AB) égale en norme
et opposée à la force F⃗2 : F⃗2 = −F⃗1 = F ⃗y
Ces deux forces sont modélisées par des forces ponctuelles, l’une appliquée au point A, l’autre au point
B. On note OB⃗ = −OA ⃗ = R⃗x.
Le torseur résultant de l’action mécanique exercée par l’opérateur sur la clé s’écrit :
 Z 

 F⃗ op−>cle = ⃗ (M )
df 

{A(op− > clé)} = Z M ∈clé
M
 ⃗ O op−>cle = OM ⃗ (M )
⃗ ∧ df 
M ∈clé O
Avec ici : Z
F⃗ op−>cle = ⃗ (M ) = F⃗1 + F⃗2 = ⃗0
df
MZ∈clé
M⃗ O op−>cle = OM ⃗ (M ) = OA
⃗ ∧ df ⃗ ∧ F⃗1 + OB
⃗ ∧ F⃗2 = 2RF ⃗z
M ∈clé

Finalement : ( )
⃗0
{A(op− > clé)} =
2RF ⃗z
O
L’effort de l’opérateur sur la clé crée une force résultante nulle mais un moment résultant autour
de l’axe (O, ⃗z) qui lui n’est pas nul et permettra de visser un écrou.
On remarquera au passage que comme la force résultante est nulle, le champ de moment résultant est
uniforme :
op−>cle
M⃗M =M ⃗ O op−>cle + M⃗O ∧ F⃗ op−>cle = M⃗ O op−>cle ∀M
soit : ( )
⃗0
{A(op− > clé)} =
2RF ⃗z
∀M
On dit que l’opérateur exerce sur la clé un couple de valeur Cop⃗z = 2RF ⃗z.

Exemple 3 : Couple moteur

Vous avez probablement rencontré, dans des ouvrages de science de l’ingénieur par exemple, des schéma
comme le suivant :

Il représente un arbre S d’axe (O, ⃗z) en double appui (l’équivalent d’une liaison pivot) sur un bâti fixe
S0 . Un couple C⃗ m = Cm⃗z est appliqué sur l’arbre.
Ce couple moteur C ⃗ m = Cm⃗z est en fait le moment résultant produit par une force répartie, exercée
par un moteur Sm (non représente sur la figure). Ce moteur peut être un mécanisme plus ou moins
complexe dont un élément est en contact avec l’arbre sur une surface Σ.
Le moteur exerce sur l’arbre une force répartie sur la surface de contact Σ telle que sa force résultante
est nulle et son moment résultant vaut C ⃗ m.

73
 Le torseur résultant de cette action mécanique s’écrit :
 Z 

 F⃗ Sm −>S = ⃗ (P ) = ⃗0
df 

{A(Sm − > S)} = Z P ∈S
M
 ⃗ O Sm −>S = OP ⃗ (P ) = Cm⃗z
⃗ ∧ df 
P ∈S O

soit : ( )
⃗0
{A(Sm − > S)} =
Cm⃗z
∀M

3.2.3 Torseur d’action mécanique : cas du problème plan

En statique, un système est considéré comme plan si les actions agissant sur les solides ne sont
susceptibles de n’engendrer des mouvements ou des déformations que dans le plan.
Il en résulte :
Hypothèse de problème plan

En statique, un problème est plan dans un plan (O, ⃗x, ⃗y ) si :

• tous les efforts sont dans le plan du problème

• tous les moments sont normaux au plan du problème

Tous les torseurs d’action de ce problème s’écrivent alors sous la forme :

F⃗ act−>S avec F⃗ act−>S .⃗z = 0

( )
{A(act− > S)}A =
M⃗ A act−>S = MA⃗z
∀A∈(O,⃗
x,⃗
y)

74
3.3 Poids et centre de masse

Certains points abordés dans ce paragraphes ont déjà été vus dans le premier chapitre d’introduc-
tion, nous n’en rappellerons alors que l’essentiel sans détailler ni refaire les démonstrations.
Remarque :
Les compétences suivantes sont supposées acquises à ce stade du cours (revoir chapitre d’introduction
et TD1) :
• déterminer la masse d’un solide par calcul intégral ou par assemblage
• déterminer la position du centre de masse d’un solide par calcul intégral ou par assemblage.

Soit un solide S de géométrie quelconque dans l’espace.

Rappelons que dans ce cours, nous nous trouverons toujours dans des situations où l’hypothèse
d’une accélération de la gravité constante sera acceptable :

⃗
⃗g = cte

Avec cette hypothèse, la force résultante de la force de gravité sur le solide S vaut :

Z
F⃗ g−>S = ⃗g dm(P ) = m⃗g
P ∈S

où m est la masse totale du solide S.

Centre de gravité : définition

Le centre de gravité G d’un solide S est défini comme le point d’application de la résultante
des forces de gravité :
Z
⃗ G (g− > S) =
M ⃗ ∧ ⃗g (P )dm(P ) = ⃗0
GP
P ∈S

Comme le cadre de ce cours ⃗g est une constante, le centre de masse (= centre d’inertie) est alors
confondu avec le centre de gravité et

75
 Centre de masse (ou centre d’inertie) d’un solide

La position du centre de masse G d’un solide S est défini par

Z
⃗ =
mOG ⃗ dm(P )
OP
P ∈S

G est le centre de symétrie matérielle de S (symétrie de répartition de la masse)

Les résultats énoncés précédemment nous permettent d’écrire le torseur résultant d’action méca-
nique de l’action de la gravité sur le solide S :

Poids d’un solide rigide : torseur d’action

Soit un solide S, de masse m, de centre de masse G

⃗
Dans l’hypothèse où ⃗g = cte,
le torseur d’action du poids de S, exprimé en G, s’écrit :
 Z 

 F⃗ g−>S = ⃗g dm(P ) 

(
m⃗g
)
{A(g− > S)}G = Z P ∈S =
M⃗ G (g− > S) = ⃗ ∧ ⃗g (P )dm(P ) ⃗0
 GP  G
P ∈S G

La relation de Varignon permet d’exprimer le moment résultant du poids de S en tout point de

l’espace :
M⃗ A (g− > S) = M⃗ G (g− > S) + AG
⃗ ∧ m⃗g = AG
⃗ ∧ m⃗g ∀A

76
3.4 Actions de contact
3.4.1 Contact avec ou sans frottement

La modélisation des forces de contact est, en général, complexe car elles dépendent de la structure
microscopique des surfaces en contact.
Une force de contact est une force répartie sur une zone de contact surfacique entre deux solides. Selon
les dimensions de la surface de contact devant les autres dimensions du problème cette zone de contact
peut être modélisée par une surface, une ligne ou un point.

Nous allons dans la suite de ce paragraphe supposer que la zone de contact est suffisamment petite
pour modéliser la force de contact par une force ponctuelle.

On distinguera dans ce cours deux modélisations possibles d’une force de contact (voir les cours
de tribologie pour des modèles plus complexes) :
• le contact parfait (sans frottement)
• le contact avec frottement (lois d’Amontons-Coulomb : voir l’ouvrage de référence du cours [1])

Force de contact : modèles

Contact parfait
Dans le cas du contact parfait, les phénomènes de frottement au contact sont négligés. Les forces de
contact sont des forces de pression dirigées selon la normale à la surface de contact.
Cela revient physiquement à supposer qu’une infime couche de fluide parfait est interposée entre les
deux surfaces solides (lubrification).

Contact avec frottement

Dans le cas d’un contact avec frottement, la force de frottement a deux composantes :
- une composante de pression dirigée suivant la normale à la surface de contact.
- une composante de frottement, de direction tangentielle à la surface de contact.

77
Condition de non glissement
Y-a-t-il une relation entre les deux composantes d’une force de contact avec frottement ?
Y-a-t-il des conditions pour que lorsque deux solides sont en contact avec frottement, ils restent
immobile l’un par rapport à l’autre (adhérence) ou se mette en mouvement l’un par rapport à l’autre
(glissement) ?
Pour répondre à ces questions, nous allons partir d’un exemple simple :

Une caisse, modélisée par un solide S1 est posée sur un sol horizontal (solide S0 ) et est poussée par
un individu (S2 ).
L’action de poussée de l’individu sur la caisse est modélisée par une force de résultante F⃗ S2 /S1 hori-
zontale de norme F .
La force de contact entre la caisse et le sol est modélisée par une force de contact avec frottement de
⃗ S0 /S1 = N⃗n + T ⃗t, où N est la composante normale (force de pression) et T la composante
résultante R
tangentielle (force de frottement) de la force de contact.

Que va-t-il se passer si l’individu augmente son effort (pousse de plus en plus fort sur la caisse) ?
On sait intuitivement qu’il va falloir que F soit suffisamment important pour provoquer le glissement
de la caisse sur le sol (donc pour rompre l’équilibre statique).

Appliquons le principe fondamental de la statique à la caisse (PFS que vous avez vu en cours de
mécanique en L1) :
la caisse est soumise : à son poids, à la force de poussée de l’individu et à la force de contact du sol.
L’équilibre statique en translation de la caisse s’écrit donc :
F⃗ + N⃗n + T ⃗t + m⃗g = ⃗0
On peut représenter graphiquement cet équilibre et l’illustrer pour une force F de plus en plus impor-
tante (graphique de gauche à droite) :

Plus la force de poussée F augmente, plus la force de frottement T doit être importante et plus
l’inclinaison de la force de contact par rapport à la normale doit être importante pour assurer l’équi-
libre statique (le poids ne changeant pas, la composante N ne change pas non plus).
Lorsque la caisse se met en mouvement c’est que la force de frottement n’est plus suffisante pour
assurer l’équilibre statique, celui-ci est rompu.
||T ||
En fait, au moment où l’équilibre statique est rompu, l’angle α tel que tan α = a atteint une
||N ||
limite ϕ.
La valeur limite fs = tan ϕ est appelée le coefficient de frottement statique fs ou µs du contact.
||T ||
Tant que tan α = < fs l’adhérence entre les deux solides est assurée, c’est la condition de non
||N ||

78
glissement.

Condition de non glissement

Lors d’un contact entre deux solides, la force de contact s’écrit

F⃗ S0 /S1 = N
⃗ + T⃗

⃗ est la composante normale à la surface de contact (force de pression) et T⃗ sa composante

où N
tangentielle à la surface de contact (force de frottement)

La condition d’adhérence, ou condition de non glissement entre les deux solides s’écrit :

⃗ S1 /S0 = ⃗0 ssi tan α < tan ϕ

V I

T⃗
où tan α = et tan ϕ = fs avec fs coefficient de frottement statique.
N⃗
ou encore :
⃗
⃗ S1 /S0 = ⃗0 ssi T < fs
V I ⃗
N

La force de contact doit être à l’intérieur du cône de frottement statique (ou cône d’adhérence)

Coefficient de frottement dynamique (glissement)

Reprenons notre exemple de la caisse poussée sur un sol horizontal.

Si la force F est suffisante pour rompre l’équilibre statique, alors la caisse S1 est mise en mouvement :
F⃗ + N⃗ + T⃗ + m⃗g = m⃗ΓS1 /S0 ̸= ⃗0 => V
⃗ S1 /S0 ̸= ⃗0. Il y a glissement.

Une fois le mouvement amorcé, le solide S1 est en mouvement par rapport au solide S0 et la force
de contact F⃗ S0 /S1 fait un angle ϕd avec la normale à la surface de contact. Cet angle est relié au
coefficient de frottement dynamique fd (ou µd ) par l’expression tan ϕd = fd .

79
 Contact avec glissement - coefficient de frottement dynamique

Lors d’un contact entre deux solides, la force de contact s’écrit

F⃗ S0 /S1 = N
⃗ + T⃗

⃗ est la composante normale à la surface de contact (force de pression) et T⃗ sa composante

où N
tangentielle à la surface de contact (force de frottement)

Lorsque le solide S1 est en mouvement par rapport au solide S0 , la force de contact est telle
que :
⃗
⃗ S1 /S0 ̸= ⃗0 => T = fd avec fd coefficient de frottement dynamique
V I ⃗
N

La force de contact est sur le cône de frottement dynamique.

En général on a fd < fs , le cône de frottement dynamique est plus petit (plus aigu) que le cône de
frottement statique. Ceci explique par exemple que lorsque l’on pousse un meuble il est plus facile de
maintenir son glissement que de l’amorcer.

La figure suivante illustre ce propos :

Si l’on reprend l’exemple de la caisse poussée sur un sol horizontal, il est possible de tracer l’évo-

80
 ||T ||
lution du rapport en fonction de la force F :
||N ||

Cette évolution est bien illustrée sur l’animation déposée sur le site moodle du cours. Vous pouvez
d’autre part retrouver cette vidéo , ainsi que d’autres et une approche expérimentale intéressante de
ces phénomènes sur le lien suivant [9] : [Link]
frotsol/[Link]

Facteurs influents des coefficients de frottement

Les coefficients de frottement statique et dynamique caractérisent la nature microscopique du

contact entre deux surfaces. Ces coefficients dépendent :
- des matériaux en contact
- de la rugosité des surfaces en contact

Vous pouvez visualiser des expériences qui vous montrent cela sur le lien suivant [10] : http://
[Link]/coefficients-de-frottement-statique-de-differents-materiaux/. Vous
pouvez retrouver cette vidéo sur le site moodle de l’UE, ainsi qu’une autre vidéo sur le même sujet
(ces vidéos sont visionnées en cours présentiel).

Quelques exemples d’ordre de grandeur de coefficient de frottement statique :

- contact acier/acier : µS ≈ 0, 2
- contact bois/bois : µS ≈ 0, 6
- contact caoutchouc/béton : µS ≈ 2

3.4.2 Actions de liaisons parfaites

Dans le chapitre cinématique nous avons vu que deux solides rigides peuvent être reliés entre eux
par une liaison, la géométrie de la surface de contact entre les deux solides déterminant les mouvements
autorisés ou non dans la liaison.
Nous allons ici nous intéresser au champ de force de contact agissant sur la surface de contact d’une
liaison et à sa modélisation.

Rappelons tout d’abord qu’une liaison est définie par la nature et le nombre de zones de contact
(source [6] : [Link]
x3c-lMH3L-Sgy/pub?start=false&loop=false&delayms=60000#slide=id.p, tutoriel NewEcLigne
disponible également sur le moodle du cours)

81
 Ces zones de contact sont le lieu d’un champ de forces de contact entre les deux solides.
Lorsque l’on pose l’hypothèse d’une liaison parfaite, on suppose que les forces de contact sont sans
frottement, les forces de contact sont donc normales au contact :

Pour une liaison parfaite le champ de force de contact d’un solide sur l’autre est un champ normal au
contact, il n’est par contre pas nécessairement uniforme.
Ce champ de force pouvant, malgré l’hypothèse de frottements négligés, être assez complexe, il peut
être utile de le représenter de manière globale par le biais de ses résultantes de force de de moment
(torseur d’action mécanique).

Exemple : la liaison pivot glissant

Supposons deux solides rigides S1 et S2 en liaison pivot glissant d’axe (O, ⃗z).
La zone de contact entre les deux solide est une surface cylindrique à base circulaire Sc .
Il en résulte que les mouvements possible entre les deux solides sont : la translation suivant ⃗z et la
rotation autour de (O, ⃗z).
Si l’on fait l’hypothèse d’une liaison parfaite, les forces de contact élémentaires sont normale à Sc
(forces de pression), donc radiales :

source de l’image :[1]

Les forces de contact élémentaires (dF ⃗ A , dF

⃗ B ...) sont donc toutes dans des plans (⃗x, ⃗y ) et toutes sé-
cantes à l’axe du cylindre Sc , (O, ⃗z).

82
C’est ce qui est illustré sur la figure ci-dessus, qui propose un champ de force compatible avec les
hypothèses de liaison parfaite sur une section du cylindre de contact. On notera que si toutes les
forces élémentaires sont radiales, le champ de force n’est par contre pas nécessairement uniforme
⃗ A || =
(||dF ⃗ B ||).
̸ ||dF

La force résultante de ce champ de forces s’écrit :

Z
F⃗ S1 −>S2 = ⃗ S1 −>S2
df
Sc
Z
F⃗ S1 −>S2 = (dfx S1 −>S2 ⃗x + dfy S1 −>S2 ⃗y )
Sc

F⃗ S1 −>S2 = FxS1 −>S2 ⃗x + FyS1 −>S2 ⃗y

Les forces élémentaires, et donc la force résultante, n’ont pas de composante suivant ⃗z, direction
tangente au contact :
F⃗ S1 −>S2 .⃗z = 0
Qu’en est-il du moment résultant en O, point situé sur l’axe du cylindre Sc ?
Considérons la surface de contact cylindrique Sc et "découpons" la en sections perpendiculaires à l’axe :

Nous allons calculer le moment élémentaire du champ de force répartie sur la section Sc1 , puis
celui du champ de force répartis sur la section Sc2 .

Sur la section Sc1 la zone de contact entre les deux solides est un cercle de centre O, que l’on notera
C1 (schéma central de la figure ci-dessus).
Le moment élémentaire en O du champ de forces de contact s’écrit :
Z
⃗ O S1 −>Sc1 =
dM ⃗ (M )
⃗ ∧ df
OM
M ∈C1

Or les forces de contact élémentaires sont radiales (forces de pression) donc :

⃗ (M ) = ⃗0 ∀M ∈ C1
⃗ ∧ df
OM

Donc : Z
⃗ O S1 −>Sc1 =
dM ⃗ (M ) = ⃗0
⃗ ∧ df
OM
M ∈C1

Sur la section Sc2 la zone de contact entre les deux solides est un cercle de centre O′ , que l’on
notera C2 (schéma de droite).

83
Avec un raisonnement similaire à celui mené sur la section Sc1 , in montre que le moment élémentaire
du champ de forces de contact réparties sur C2 est nul au centre du cercle C2 , O′ :

Z
⃗ O′ S1 −>Sc2 =
dM O⃗′ M ∧ df
⃗ (M ) = ⃗0
M ∈C1

Il nous faut calculer le moment résultant de ce champ de force en O, on utilise pour cela la relation
de Varignon :

dM ⃗ O′ S1 −>Sc2 + OO
⃗ O S1 −>Sc2 = dM ⃗ S1 −>Sc2 = OO
⃗ ′ ∧ dF ⃗ S1 −>Sc2
⃗ ′ ∧ dF

avec :
⃗
OO′ = h12⃗z
⃗ S1 −>Sc2 = dF2x ⃗x + dF2y ⃗y donc OO
dF ⃗ S1 −>Sc2 = h12⃗z ∧ (dF2x ⃗x + dF2y ⃗y )
⃗ ′ ∧ dF
c’est un vecteur perpendiculaire à ⃗z

On a donc :
⃗ O S1 −>Sc2 .⃗z = 0
dM

Le moment résultant de la force de contact sur la surface totale de contact (le cylindre Sc ) est la
somme (l’intégrale) de tous les moments élémentaires des forces réparties sur l’ensemble des sections
du cylindre :
Z
M⃗ O S1 −>S2 = ⃗ O S1 −>Cz dz
dM
Sc

C’est la somme de moments élémentaires qui sont tous perpendiculaires à ⃗z, le moment résultant de
la force de contact répartie sur la surface Sc est donc perpendiculaire à ⃗z (sa composante suivant ⃗z
est nulle) :

M⃗ O S1 −>S2 .⃗z = 0

Nous pouvons finalement décrire ce champ de force de contact par son torseur d’action mécanique :

 Z 


 F⃗ S1 −>S2 = ⃗ (M )S1 −>S2 avec F⃗ S1 −>S2 .⃗z = 0
df 


{A(S1 − > S2 )} = Z M ∈Sc
M

 ⃗ O S1 −>S2 = OM ⃗ (M )S1 −>S2 avec M
⃗ ∧ df ⃗ O S1 −>S2 .⃗z = 0


M ∈Sc O

Finalement, on remarque que, pour cette liaison parfaite :

• la mobilité en translation suivant ⃗z a pour conséquence une incapacité de la liaison à transmettre
un effort résultant suivant ⃗z (F⃗ S1 −>S2 .⃗z = 0)
• la mobilité en rotation autour de (O, ⃗z) a pour conséquence une incapacité de la liaison à transmettre
un moment résultant suivant (O, ⃗z) (M ⃗ O S1 −>S2 .⃗z = 0).

Ces résultats sont directement liés à l’hypothèse de liaison parfaite, donc d’absence de forces de
frottement.
Ces résultats peuvent être généralisés à toute action de contact d’une liaison parfaite :

84
 Liaison parfaite - Torseur de l’action de contact

Soit une liaison parfaite entre deux solides rigides S1 et S2 .

On note Σ la zone de contact entre les deux solides.
Le champ de forces de contact réparties sur Σ peut être modélisé par une action mécanique
résultante :
 Z 

 F⃗ S1 −>S2 = ⃗ (M )S1 −>S2
df 

{A(S1 − > S2 )} = Z M ∈Σ
M
 ⃗ O S1 −>S2 = OM ⃗ (M )S1 −>S2 
⃗ ∧ df 
M ∈Σ O

• Une mobilité en translation suivant une direction ⃗u a pour conséquence une incapacité
de la liaison à transmettre un effort résultant dans la direction ⃗u

=> F⃗ S1 −>S2 .⃗u = 0

• Une mobilité en rotation autour d’un axe (O, ⃗u) a pour conséquence une incapacité de
la liaison à transmettre un moment résultant suivant (O, ⃗u)

=> M⃗ O S1 −>S2 .⃗u = 0

TD
à ce stade du cours, vous pouvez traiter l’exercice intitulé "zoom sur une liaison élémentaire"
de la feuille de TD n◦ 7

Exemple 1 : liaison pivot parfaite d’axe (O, ⃗y )

Cette liaison parfaite permet une mobilité en rotation autour de l’axe (A, ⃗y ).
D’après ce que nous avons vu en cours, nous pouvons écrire que :
• le champ de vitesse du mouvement de S2 /S1 est représenté par un torseur cinématique qui est de la
forme :
⃗ 2/1 = Ω2/1 .⃗y
( )
Ω
{V(S2 /S1 )} =
⃗ 2/1 = ⃗0
VA A
• le champ de force de contact de S2 sur S1 est représenté par un torseur d’action mécanique qui est
de la forme :
F⃗ 2−>1
( )
{A(2− > 1)} =
M⃗ A 2−>1 avec M ⃗ A 2−>1 .⃗y = 0
A

85
 Exemple 2 : liaison glissière parfaite d’axe ⃗x

Cette liaison parfaite permet une mobilité en translation dans la direction ⃗x.
D’après ce que nous avons vu en cours, nous pouvons écrire que :
• le champ de vitesse du mouvement de S2 /S1 est représenté par un torseur cinématique qui est de la
forme :
⃗ 2/1 = ⃗0
( )
Ω
{V(S2 /S1 )} =
⃗ 2/1 = V ⃗x
V M ∀M
• le champ de force de contact de S2 sur S1 est représenté par un torseur d’action mécanique résultante
qui est de la forme :
F⃗ 2−>1 avec F⃗ 2−>1 .⃗x = 0
( )
{A(2− > 1)} =
M⃗ A 2−>1
A

3.4.3 Liaisons élastiques

Nous ne nous attarderons pas beaucoup sur ce paragraphe, qui est un peu à la limite du cadre
de ce cours. Mais dans certains de vos cours qui vont suivre, en vibrations en particulier, vous serez
amenés à rencontrer des problèmes pour lesquels les solides seront en liaison élastique réalisées avec
des ressorts de traction-compression ou des ressorts de torsion.

Ressort de traction-compression

Soient deux solides S1 et S2 reliés par un ressort de traction-compression de raideur k, suivant l’axe
(AB) = (A, ⃗x).
La force appliquée par S2 et le ressort sur S1 peut être modélisée par une force ponctuelle en B de
norme F⃗ = −k(ℓ − ℓ0 )⃗x où (ℓ − ℓ0 ) est l’allongement du ressort à l’instant considéré et ℓ0 sa longueur
à vide.
C’est le modèle que vous avez déjà rencontré en L1.
Cette force peut être représentée par le torseur d’action mécanique :

F⃗ 2−>1 = −k(ℓ − ℓ0 )⃗x

( )
{A(2− > 1)} =
M⃗ P 2−>1 = ⃗0
∀P ∈(A,⃗
x)

86
Ressort de torsion

Soient deux solides S1 et S2 reliés par un ressort de torsion de raideur de torsion kT , suivant l’axe
(O, ⃗z).
⃗ = −kT (θ −θ0 )⃗z où (θ −θ0 ) est la variation
Cette liaison élastique permet la transmission d’un couple C
angulaire et θ0 l’orientation à vide du ressort.
Cette action mécanique peut être représentée par le torseur :

F⃗ 2−>1 = ⃗0
( )
{A(2− > 1)} =
⃗ P 2−>1 = −kT (θ − θ0 )⃗z
M ∀P

87
3.5 Équilibre statique
3.5.1 Théorème des actions réciproques
C’est la troisième loi de Newton (1643-1727) :
"Pour chaque action, il existe une réaction égale et opposée : l’action est toujours égale à la réaction ;
c’est à dire que les actions de deux corps l’un sur l’autre sont toujours égales, et dans des directions
contraires."
Théorème des actions réciproques

Soient deux corps S1 et S2 en interaction, on a :

{A(S2 − > S1 )}M = −{A(S2 − > S1 )}M ∀M

Soit :
F⃗ 2−>1 = −F⃗ 1−>2
et
⃗ 2−>1 = −M
M ⃗ 1−>2 ∀M
M M

3.5.2 Équilibre statique : de la mécanique du point à la mécanique du solide

Vous avez vu en mécanique du point que l’équilibre statique d’un système est assuré si le principe
fondamental de la statique est vérifié. Nous allons revoir ici ce principe dans le cas d’un point matériel,
puis l’étendre au cas d’un solide rigide, puis d’un système multicorps.

Mécanique du point
Soit M un point matériel de masse m. Selon la seconde loi de Newton, le point matériel M est en
équilibre statique ssi :
F⃗ ext−>M = ⃗0
X

On peut en déduire une condition supplémentaire :

P ⃗ ext−>M ⃗ ∧ P F⃗ ext−>M = ⃗0 ∀O
si F = ⃗0 alors OM

Soit :
⃗ O ext−>M = ⃗0 ∀O
X
M
Nous avons ainsi pu déduire du principe fondamental de la statique (seconde loi de Newton) appli-
quée à un point matériel, deux équations vectorielles, l’une pour les forces appliquées au point matériel,
l’autre pour le moment de ces forces.

88
Mécanique du solide
Soit un solide S soumis à des actions mécaniques extérieures diverses (poids, actions de liaisons,
forces ponctuelles...), modélisées par leurs torseurs d’action mécanique (forces résultantes et moments
résultants).

• La condition d’équilibre F⃗ ext−>M = ⃗0 est vraie pour tous les points matériels constituant le
P

solide S, on en déduit pour le solide :

Z
F⃗ ext−>M = ⃗0
X
M ∈S

L’ensemble de ces forces est constitué :

- des forces extérieures appliquées au solide S
- des forces d’interaction internes au solide (l’élément dm1 exerce une action sur l’élément dm2 ...)

On peut donc écrire : Z

F⃗ ext−>S + F⃗ int−>M = ⃗0
X X
M ∈S

Or, selon le théorème des actions réciproques :

Z
F⃗ int−>M = ⃗0
X
M ∈S

(l’élément dm1 exerce une action sur l’élément dm2 mais celui-ci exerce sur dm2 une action opposée,
et ainsi de suite...).

Finalement :
F⃗ ext−>S = ⃗0
X

c’est la condition d’équilibre statique en translation du solide S (PFS en translation ou théorème de

la résultante).
P ⃗ ext−>M
• La condition d’équilibre MO = ⃗0 est vraie pour tous les points matériels constituant
le solide S, on en déduit : Z
⃗ O ext−>M = ⃗0
X
M
M ∈S

Comme pour les forces, cette intégrale peut se décomposer en séparant les moments des forces exté-
rieures au solide et les moments des forces d’interaction internes :
Z
⃗ O ext−>S + ⃗ O int−>M = ⃗0
X X
M M
M ∈S

89
 Le théorème des actions réciproques est valables pour les forces résultantes mais également pour
les moments résultants, on a donc :
Z
⃗ O int−>M = ⃗0
X
M
M ∈S

On en déduit :
⃗ O ext−>S = ⃗0 ∀O
X
M

c’est la condition d’équilibre statique en rotation du solide S (PFS en rotation ou théorème du moment
résultant).

Nous avons ainsi établi le principe fondamental de la statique appliqué à un solide, qui se traduit
en deux équations vectorielles :
- une équation sur la force résultante qui traduit l’équilibre statique en translation du solide
- une équation sur le moment résultant qui traduit l’équilibre statique en rotation du solide.

Principe fondamental de la statique

• définition : un solide est en équilibre statique par rapport à un référentiel R si la position de

chacun de ses points par rapport à R est indépendante du temps.

• Conditions d’équilibre statique (PFS) d’un solide S :

Le solide S est en équilibre statique ssi :
X
{A(ext− > S}A = {0}A ∀A

soit :
- condition d’équilibre statique en translation de S :

F⃗ ext−>S = ⃗0
X

- condition d’équilibre statique en rotation de S :

⃗ A ext−>S = ⃗0 ∀A
X
M

3.5.3 Systèmes mécaniques - Mécanismes - Systèmes multicorps

Le principe fondamental de la statique, que nous venons de démontrer pour un solide S à partir
de son expression pour un point matériel, est aussi vrai pour un système composé de plusieurs corps :
un ensemble de solides, liés ou non entre eux, un ensemble de points matériels...

Un système isolé Σ est en équilibre statique ssi :

X
{A(ext− > Σ} = {0}

Dans la pratique toute la difficulté de l’application du PFS sera dans :

- le choix du système à isoler
- le bilan des actions extérieures appliquées au système isolé (il ne faut pas en oublier mais il ne faut
pas non plus compter comme extérieures des actions qui sont en fait internes au système).

Pour mieux appréhender ce point du cours, nous vous invitons à visionner le tutoriel mis à votre
disposition sur moodle : "isoler un système".

90
Graphe des liaisons et des actions mécaniques
Lorsqu’il s’agit de résoudre un problème d’équilibre statique (ou dynamique), si le système à étudier
comporte plusieurs solides (mécanisme, système multicorps), il est alors utile de tracer le graphe des
liaisons et des actions mécaniques du système. Ce graphe sera en particulier utile pour effectuer
correctement le bilan des actions mécaniques extérieures d’un système isolé.
Un graphe des liaisons et des actions mécaniques est un graphe des liaisons, comme on l’a déjà rencontré
en cinématique, auquel on ajoute les actions mécaniques extérieures (autre que les actions de liaison
qui y sont déjà représentées).
Nous en verrons quelques illustrations dans certains exemples qui suivent dans ce chapitre, et vous
utiliserez cet outil en TD.

Exemple
Soit un ensemble de trois solides en contact, S1 de masse m1 , S2 de masse m2 et S3 de masse m3 .
S1 est en contacts ponctuels en A avec S3 et en B avec S2 .
S2 est en contact ponctuel en C avec S3 .

Établissons le graphe de liaisons et d’actions mécaniques de ce système :

En plus des actions mécaniques de liaison, représentées par les lignes reliant les solides en liaison,
chaque solide est soumis à son poids. Il n’y pas d’autres actions mécanique dans cet exemple.

• Isolons S1 pour établir ses conditions d’équilibre statique :

bilan des actions extérieures appliquées à S1 :

91
Il apparaît clairement sur le graphe de liaisons et d’actions
( mécaniques
) que S1 est soumis à :
m1⃗g
- action à distance : le poids de S1 {A(g− > S1 )}G1 = ⃗0
G1
- actions de contact : ( )
F⃗ 31
contact ponctuel en A : {A(S3 − > S1 )}A = ⃗
0
( )A
F⃗ 21
contact ponctuel en B : {A(S2 − > S1 )}B = ⃗0
B

Le PFS appliqué à S1 s’écrit :

{A(g− > S1 )}M + {A(S3 − > S1 )}M + {A(S2 − > S1 )}M = {0}M ∀M

• Isolons l’ensemble S = S1 + S2 pour établir ses conditions d’équilibre statique :

bilan des actions extérieures appliquée à S = S1 + S2 :

- actions à distance : ( )
m1⃗g
le poids de S1 {A(g− > S1 )}G1 = ⃗0
( )G1
m2⃗g
le poids de S2 {A(g− > S2 )}G2 = ⃗0
G2
- actions de contact : ( )
F⃗ 31
contact ponctuel en A : {A(S3 − > S1 )}A = ⃗
0 A
( )
F⃗ 32
contact ponctuel en C : {A(S3 − > S2 )}C = ⃗
0 C
remarques :
l’action de contact entre S1 et S2 en B n’apparaît pas dans ce bilan car c’est une action interne au
système isolé.
le poids de S3 n’apparaît pas dans ce bilan car c’est une action qui n’est pas appliquée au système isolé.

Le PFS appliqué à s’écrit S = S1 + S2 :

{A(g− > S1 )}M + {A(g− > S2 )}M + {A(S3 − > S1 )}M + {A(S3 − > S2 )}M = {0}M ∀M

92
3.6 Exemples
3.6.1 Une tige pendulaire
Une tige S, supposée homogène de longueur L, de centre de masse G est en liaison pivot d’axe
(O, ⃗z0 ) avec un support fixe S0 .
En appliquant le PFS à ce pendule, nous allons déterminer sa position d’équilibre statique et les
résultantes d’effort et de moment de l’action de liaison.

On associe au support un repère R0 = (O, ⃗x0 , ⃗y0 , ⃗z0 ) tel que ⃗x0 est vertical descendant (⃗g = g⃗x0 ).
⃗ = L ⃗x1 .
On associe à la tige un repère R1 = (O, ⃗x1 , ⃗y1 , ⃗z1 = ⃗z0 ) tel que OG
2

Caractère plan du problème

On remarque que :
- la cinématique du système est plan
- la seule action extérieure n’étant pas une action de liaison et le poids : il est dans le plan de la
cinématique du système
=> ce système est plan et nous pouvons en déduire que tous les torseurs d’action mécanique seront
de la forme :
( )
⃗ avec R.⃗
R ⃗ z0 = 0
{A(F − > S)} =
M⃗M = MM ⃗z0 ∀M

BAME (Bilan des Actions Mécaniques Extérieures)

Isolons la tige S1 .
Bilan des actions mécaniques extérieures
( appliquées
) à S1 (BAME) :
mg⃗x0
- le poids de S1 : {A(g− > S1 )} = ⃗0
G
- l’action de liaison(avec le support en O : )
⃗ 01
R
{A(S0 − > S1 )} = ⃗ 01 car c’est une liaison pivot d’axe (O, ⃗z0 )
MO avec ⃗ ⃗M01O .⃗
z0 = 0 O
⃗ 01 01 z et R ⃗ 01 .⃗z0 = 0
or le système est plan donc ( MO = MO .⃗ 0 )
⃗ 01 avec R
R ⃗ 01 .⃗z0 = 0
donc : {A(S0 − > S1 )} = ⃗0
O

93
Conditions d’équilibre statique (PFS)
Le principe fondamental de la statique appliqué à la tige s’écrit :

{A(g− > S1 )}M + {A(S0 − > S1 )}M = {0}M ∀M

L’équation d’équilibre statique en translation de la tige s’écrit :
⃗ 01 = ⃗0
mg⃗x0 + R
cette équation d’équilibre nous permet de déterminer la force résultante de l’effort de liaison :
⃗ 01 = −mg⃗x0
R
L’équation d’équilibre statique en rotation de la tige s’écrit (on choisi ici de calculer les moments
au point O) :
M⃗ 01 + OG⃗ ∧ mg⃗x0 = ⃗0
O

⃗0 + L ⃗x1 ∧ mg⃗x0 = ⃗0
2
mgL
(cos θ⃗x0 + sin θ⃗y0 ) ∧ ⃗x0 = ⃗0
2
mgL
− sin θ⃗z0 = ⃗0
2
Cette équation d’équilibre nous permet de déterminer les positions d’équilibre statique possibles :
θ = 0 ou θ = π
. Vous avez vu, ou verrez dans de prochains cours, comment déterminer si ces positions sont stables
ou instables (il est évident ici que la position θ = 0 est stable et θ = π ne l’est pas). Les calculs
correspondants ne sont pas au programme de ce cours.

En conclusion de ce premier exemple : l’application du PFS au solide considéré a permis :

- de déterminer l’action de liaison à l’équilibre statique
- de déterminer les positions d’équilibre statique.

3.6.2 Un cylindre sur un plan incliné

Considérons un cylindre S, supposé homogène, de rayon r, d’axe (C, ⃗z0 ), posé sur un plan incliné
S0 faisant un angle α avec l’horizontale.

Caractère plan du problème

La cinématique de ce problème est plane : si le cylindre se met en mouvement, ce mouvement se
fera dans le plan (C, ⃗x0 , ⃗y0 ). La seule action extérieure n’étant pas une action de liaison est le poids :
il est dans le plan de la cinématique du système.
=> ce système est plan et nous pouvons en déduire que tous les torseurs d’action mécanique seront
de la forme : ( )
⃗ avec R.⃗
R ⃗ z0 = 0
{A(F − > S)} =
M⃗M = MM ⃗z0 ∀M

94
BAME

Le cylindre S est soumis(aux )actions extérieures suivantes :

m⃗g
- le poids : {A(g− > S)} = ⃗ car C est le centre de masse de S (cylindre homogène)
0
C ( )
R⃗ 01
- l’action de contact ponctuel au point I : {A(S0 − > S1 )} = ⃗0 où I est le point de contact
I
cylindre/sol

Conditions d’équilibre statique

L’équilibre statique en translation de S s’écrit :

⃗ 01 = ⃗0
m⃗g + R

L’équilibre statique en rotation de S s’écrit (on choisit de calculer les moments en I) :

⃗ ∧ m⃗g = ⃗0
IC

soit :
−mgr sin α⃗z0 = ⃗0

Pour que le cylindre soit en équilibre statique il faut donc mgr sin α = 0
Ce qui n’est pas possible à moins que le sol ne soit pas incliné (α = 0).
L’équilibre statique du cylindre n’est pas possible et il faudra, pour résoudre le problème, considérer
les conditions d’équilibre en mouvement de ce solide (PFD). Ce sera l’objet du dernier chapitre de ce
cours.

3.6.3 Une marquise (système multicorps)

Une marquise est un auvent vitré, généralement placé au dessus d’une entrée.
Celui de la photo ci-après est fixé par des tirants.

Afin de dimensionner les attaches au mur du panneau et des tirants, une étude statique s’impose afin
de déterminer les efforts auxquels seront soumis les éléments technologiques qui assureront la tenue
mécanique de cette marquise.
Il faut tout d’abord modéliser le système, puis en étudier les conditions d’équilibre statique.

95
Modèle
Nous allons proposer un modèle plan de ce système :
On notera S0 le mur supposé vertical, auquel on va lié un repère (A, ⃗x0 , ⃗y0 , ⃗z0 ) tel que ⃗y0 est vertical
ascendant et ⃗z0 est perpendiculaire au plan du problème.
Le panneau sera modélisé par un solide S2 de masse m. Pour simplifier les calcul, l’inclinaison du pan-
neau sera négligé, le panneau est supposé horizontal. On notera G son centre de masse. On suppose
que ce panneau est en liaison pivot avec le mur au point A
Le tirant sera modélisé par une tige S1 , dont on négligera la masse (on suppose que sa masse est très
faible devant celle du panneau). On suppose que le tirant est en liaison pivot avec le mur au point B
et en liaison pivot avec le panneau en C.
⃗
On associe au tirant un repère R1 = (C, ⃗x1 , ⃗y1 , ⃗z0 ) tel que ⃗x1 = BC/|| ⃗
BC|| et (⃗x0 , ⃗x1 ) = α

⃗ = λ ; ||AC||
Dimensions : ||AG|| ⃗ =L
Ce système comportant plusieurs solides, il peut être utile de tracer son graphe des liaisons et des
actions mécaniques :

Premier système isolé - BAME - PFS

On voit sur le graphe des liaisons et des actions mécaniques que le tirant S1 n’est soumis qu’à deux
actions mécaniques. C’est un bon candidat pour un premier système à isoler.

BAME/S1 : ( )
⃗ 01
R
- action de liaison avec S0 en B : {A(0− > 1)} = ⃗ 01
M B B
avec M ⃗ 01 .⃗z0 = 0 car c’est une liaison pivot d’axe (B, ⃗z0 )
B
et : M⃗ 01 = M 01⃗z0 et R ⃗ 01 .⃗z0 = 0 car le problème est plan.
B B ( )
⃗ 01 avec R
R ⃗ 01 .⃗z0 = 0
finalement : {A(0− > 1)} = ⃗0
( B )
⃗ 21 avec R
R ⃗ 21 .⃗z0 = 0
- action de liaison avec S2 en C : {A(2− > 1)} = ⃗0 car c’est une liaison pivot
C
d’axe (C, ⃗z0 ) et le problème est plan.

96
 PFS/S1 :
L’équilibre statique en translation de S1 s’écrit :
⃗ 01 + R21
R ⃗ = ⃗0 => R
⃗ 21 = −R
⃗ 01

L’équilibre statique en rotation de S1 s’écrit (on choisit ici de calculer les moments en C, mais
vous pouvez faire un autre choix) :
M⃗ 01 + M⃗ 21 = ⃗0
C C
⃗ ∧R
CB ⃗ 01 = ⃗0 => R
⃗ 01 //(CB)
⃗ 01 = R01 ⃗x1
(
R
=>
⃗ 21 = −R01 ⃗x1
R
On peut généraliser ce résultat en une règle que vous avez déjà vue en L1 :
pour un solide en équilibre statique soumis à deux forces :
ces deux forces ont la même ligne d’action formée par la droite passant par les deux
points d’application des forces

Second système isolé - BAME - PFS

isolons à présent le panneau S2 .

BAME /S2 :
On voit sur le graphe de liaisons et d’actions mécanique que S2 est soumis à trois actions mécaniques
extérieures : ( )
−mg⃗y0
- son poids : {A(g− > 2)} = ⃗0
G
( avec)S1 en C : {A(1− > 2)} = −{A(2− > 1)} principe des actions réciproques.
- l’action de liaison
R01 ⃗x1
{A(1− > 2)} = ⃗0
C ( )
⃗ 02 avec R
R ⃗ 02 .⃗z0 = 0
- l’action de liaison avec S0 en A : {A(0− > 2)} = ⃗0 car c’est une liaison
A
pivot d’axe (A, ⃗z0 ) et le problème est plan.

PFS/S2
L’équilibre statique en translation de S2 s’écrit :
⃗ 02 = ⃗0
−mg⃗y0 + R01 ⃗x1 + R
⃗ 02 = mg⃗y0 − R01 ⃗x1
=> R
A ce stade des calcul, nous avons exprimé toutes les composantes des actions de liaison en fonction
d’un paramètre encore inconnu : R01 .
L’équation d’équilibre statique en rotation devrait nous permettre de lever cette dernière inconnue.

97
 L’équation d’équilibre statique en rotation de S2 s’écrit (comme R01 est l’inconnu que nous sou-
haitons déterminer nous faisons le calcul des moments en A) :
⃗ g−>2 + M
M ⃗ 12 ⃗ 02 ⃗
A + MA = 0
A

⃗ ∧ mg⃗y0 + AC
−AG ⃗ ∧ R01 ⃗x1 + ⃗0 = ⃗0
⃗ = −L⃗x0 et AG
avec AC ⃗ = −λ⃗x0 cette équation devient :

−LR01 sin α⃗z0 + λmg⃗z0 = ⃗0

On en déduit :
λmg
R01 =
L sin α
Il est à présent possible de déterminer toutes les forces résultantes et tous les moments résultants
des actions de liaison :
     
 λmg λmg λmg
⃗x1 − ⃗x1 mg⃗y0 − ⃗x1
    
{A(0− > 1)} = L sin α ; {A(2− > 1)} = L sin α ; {A(0− > 2)} = L sin α
 ⃗0   ⃗0   ⃗0 
B C A
Une fois les dimensions du système déterminées, l’application numérique de ces résultats vont per-
mettre de dimensionner les systèmes d’attache du système.

TD
à ce stade du cours, vous pouvez traiter l’ensemble des exercices des feuilles de TD n◦ 7 et TD
n◦ 8

Liste des compétences attendues à la fin de ce chapitre

• savoir déterminer la masse et la position du centre de masse d’un solide

• savoir isoler un système et effectuer un bilan d’actions mécaniques
• savoir modéliser une action mécanique : force ponctuelle, force répartie (actions à distance,
actions de contact). Savoir écrire correctement le torseur d’action mécanique correspondant.
• savoir déterminer les conditions d’équilibre statique d’un système (forces et moments résul-
tants d’actions mécaniques, position d’équilibre...) par l’application du PFS.
• Savoir appliquer et exploiter les conditions de non glissement d’actions de contact.

98
Chapitre 4

Cinétique

4.1 Quantité de mouvement : de la mécanique du point à la méca-

nique du solide
4.1.1 Mécanique du point
Définition

Vous avez vu, dans vos cours des années précédentes, qu’en mécanique classique, la quantité de
mouvement d’un point matériel est définie par le produit de sa masse et de sa vitesse par rapport à
un référentiel déterminé.
Vous avez vu également que l’on peut déterminer le moment en un point de cette quantité de mouve-
ment : c’est le moment cinétique du point matériel dans le mouvement considéré.

Point matériel : quantité de mouvement et moment cinétique

Soit un point matériel M de masse m en mouvement par rapport à un référentiel R.

La quantité de mouvement de M dans son mouvement par rapport à un référentiel R est

définie par :
⃗ M/R
p⃗M/R = mV
L’unité SI de la quantité de mouvement est le kg.m.s−1 = N.s.

Le moment cinétique en un point A du point matériel M dans son mouvement par rapport
au référentiel R est défini par :
M/R ⃗ ∧ p⃗M/R = AM
⃗ ∧ mV
⃗ M/R
⃗σA = AM

c’est le moment en A de la quantité de mouvement de M dans son mouvement par rapport R.

L’unité SI du moment cinétique est le kg.m2 .s−1 = N.m.s.

Remarquons au passage que le moment cinétique est une grandeur vectorielle perpendiculaire à la
trajectoire du point matériel.
Via le principe fondamental de la dynamique (que nous traiterons dans le prochain chapitre), la
quantité de mouvement est reliée aux forces exercées sur le point matériel et le moment cinétique est

99
relié aux moments de ces forces (couples).

Exemple
Reprenons un exemple déjà étudié dans le chapitre de cinématique : un avion en trajectoire circu-
laire verticale.

L’avion est modélisé par un point matériel M , de masse m. Il effectue une trajectoire circulaire dans
un plan vertical par rapport au sol (revoir le détail du modèle et du paramétrage dans le chapitre
cinématique).
Nous avons montré dans le chapitre cinématique que la vitesse de M dans son mouvement par rapport
au sol vaut :
V⃗ M/R0 = Rθ̇⃗x1

La quantité de mouvement de l’avion, ainsi modélisé, dans son mouvement par rapport au sol vaut
donc :
p⃗M/R0 = mRθ̇⃗x1
Le moment cinétique en O, centre de la trajectoire circulaire, de l’avion, ainsi modélisé, dans son
mouvement par rapport au sol vaut donc :

⃗ ∧ p⃗M/R0
⃗σ M/R0 = OM

⃗σ M/R0 = −R⃗y1 ∧ mRθ̇⃗x1 = mR2 θ̇⃗z1

⃗ R1 /R = Ω
Or on a : θ̇⃗z1 = θ̇⃗z0 = Ω ⃗ M/R

On peut donc écrire :

⃗ M/R
⃗σ M/R0 = mR2 .Ω
Ce moment cinétique est donc le produit du vecteur vitesse de rotation du mouvement considéré
et d’une grandeur (mR2 ), de dimension [M ][L]2 , qui est le moment d’inertie du point matériel M par
rapport à l’axe (O, ⃗z1 ).
Nous reparlerons plus précisément d’inertie et de moment d’inertie d’ici peu dans le cas d’un solide.

4.1.2 De la mécanique du point au solide rigide

Pour rappel, nous avons défini un solide comme un ensemble de points matériels. Le solide S de
la figure suivante est un ensemble continu de points matériels P de masse élémentaire dm.

100
Chaque point matériel P a sa propre quantité de mouvement et on défini la quantité de mouve-
ment résultante du solide comme la somme des quantité de mouvement des points matériels qui le
constituent : Z Z
p⃗S/S0
= p⃗P/R0
= ⃗ S/S0 dm
V P
P ∈S P ∈S

Solide : quantité de mouvement et moment cinétique résultants

Soit un solide S en mouvement par rapport à un référentiel R0 .

La quantité de mouvement résultante du solide S dans son mouvement par rapport au référentiel
R0 est définie comme la résultante du champ de quantité de mouvement du solide :
Z
p⃗S/R0 = ⃗ S/R0 dm
V P
P ∈S

De même, le moment cinétique résultant en un point A du solide S dans son mouvement par
rapport à un référentiel R0 se défini par :
Z
S/R ⃗ S/R0 dm
⃗ ∧V
⃗σA 0 = AP P
P ∈S

Nota Bene : Vous trouverez très souvent employé (presque toujours et c’est aussi ce que nous ferons
dans la suite de ce cours), par simplification et abus de langage les termes "quantité de mouvement
du solide" et "moment cinétique du solide" à la place de "quantité de mouvement résultante du solide"
et "moment cinétique résultant".

101
4.2 Champ de quantité de mouvement et torseur cinétique
4.2.1 Propriétés du champ de moment cinétique résultant d’un solide
Soit un solide S, en mouvement par rapport à un référentiel R0 , nous venons de voir que son
moment Zcinétique résultant, exprimé en un point B s’écrit :
S/R ⃗ ∧V ⃗ S/R0 dm
⃗σ 0 =
B BP P
P ∈S
S/R0 S/R0
Z la relation de Chasles, voyons si nous pouvons exprimer ⃗
En utilisant σB en fonction de ⃗σA :
S/R0 ⃗ + AP⃗ )∧V ⃗ S/R0
⃗σ
B = (BA dm P
ZP ∈S Z
= BA ⃗ S/R0 dm +
⃗ ∧V ⃗ S/R0 dm
⃗ ∧V
AP
P P
P ∈S Z P ∈S
⃗ ∧
= BA ⃗ S/R0 dm + ⃗σ S/R0
V P A
P ∈S
⃗ ∧ p⃗S/R0 + ⃗σ 0 S/R
= BA A
On reconnaît ici la relation de Varignon => le champ de moment cinétique résultant d’un solide en
mouvement est un champ de vecteurs équiprojectif que l’on peut représenter par un torseur, dont la
résultante est le vecteur quantité de mouvement résultant du solide en mouvement.

4.2.2 Torseur cinétique d’un solide en mouvement

Nous venons donc de montrer que le champ de quantité de mouvement d’un solide peut être modé-
lisé par un torseur, dont la résultante est la quantité de mouvement du solide et le champs de moment
est le champ de moment résultant du champ de quantité de mouvement.

Remarque : cette modélisation perd l’information de la répartition spatiale du champ de quantité

de mouvement. Elle ne conserve qu’une information globale, résultante. Nous verrons dans le cha-
pitre suivant (dynamique) que cette information est suffisante pour étudier les conditions d’équilibre
dynamique et déterminer les équations de mouvement.

Torseur cinétique d’un solide en mouvement

Soit S un solide en mouvement par rapport à un référentiel R0 .

Son champ de quantité de mouvement peut être représenté par le torseur cinétique :
 Z 
 p⃗S/R0 = ⃗ S/R0 dm
V 
 P 
{C(S/R0 }M = Z P ∈S
S/R ⃗ S/R0 dm
σM 0 =
⃗ M⃗P ∧ V P

P ∈S M

p⃗S/R0 est la quantité de mouvement du solide S dans son mouvement par rapport à R0 .
S/R
⃗σM 0 est le moment cinétique du solide S dans son mouvement par rapport à R0 .

Le champ de moment cinétique respecte la relation de Varignon :

S/R0 S/R0 ⃗ ∧ p⃗S/R0
⃗σB = ⃗σA + BA

102
4.2.3 Cas du solide rigide
Nous allons voir comment calculer "simplement" les intégrales du torseur cinétique dans le cas d’un
solide rigide.

Quantité de mouvement
La quantité de mouvement d’un solide S dans son mouvement par rapport à un référentiel R0
s’écrit : Z
p⃗S/R0 = ⃗ S/R0 dm
V P
P ∈S

Si le solide est rigide, alors son champ de vitesse vérifie la relation de Varignon (démontré dans le
chapitre cinématique), on peut donc écrire :

⃗ S/R0 = V
V ⃗ S/R0 + P⃗G ∧ Ω
⃗ S/R0
P G

où on a a choisi G centre de masse du solide S.

On a alors
Z :
p⃗S/R0 = ⃗ S/R0 + P⃗G ∧ Ω
(V ⃗ S/R0 )dm
G
ZP ∈S Z
= ⃗ S/R0 dm +
V ⃗ S/R0 )dm
(P⃗G ∧ Ω
G
P ∈S Z P ∈S Z
= ⃗ S/R0
V ⃗ S/R0
dm + Ω ∧ ⃗ dm
GP
G
P ∈S P ∈S
avec :
Z
dm = m (définition de la masse du solide)
P ∈S
Z
et ⃗ dm = ⃗0 par définition du centre de masse d’un solide.
GP
P ∈S
Finalement :
⃗ S/R0
p⃗S/R0 = mV G

Moment cinétique
Le moment cinétique du solide S dans son mouvement par rapport à un référentiel R0 s’écrit :
Z
S/R ⃗ S/R0 dm
⃗ ∧V
⃗σA 0 = AP P
P ∈S

Si le solide est rigide, alors son champ de vitesse vérifie la relation de Varignon, on peut donc écrire :

⃗ S/R0 = V
V ⃗ S/R0 + P⃗A ∧ Ω
⃗ S/R0
P A

On a alors
Z :
S/R0 ⃗ S/R0 + P⃗A ∧ Ω
⃗ ∧ (V ⃗ S/R0 )dm
⃗σA = AP A
ZP ∈S Z
S/R ⃗ S/R0 dm +
⃗ ∧V ⃗ S/R0 )dm
⃗ ∧ (P⃗A ∧ Ω
⃗σA 0 = AP A AP
P ∈S P ∈S

Z Calcul du premier terme

Z (en bleu):
⃗ ⃗ S/R0 ⃗ dm ∧ V ⃗ S/R0
AP ∧ VA dm = AP A
P ∈S P ∈S Z
⃗ =
Or, la position du centre de masse du solide S est définie par : mAG ⃗ dm
AP
Z P ∈S
On a donc : AP ⃗ S/R0 dm = mAG
⃗ ∧V ⃗ S/R0
⃗ ∧V
A A
P ∈S

Calcul du second terme (en magenta) :

⃗ S/R0 dans le repère R,
⃗ et Ω
Pour effectuer ce calcul, on va commencer par exprimer les vecteurs AP
lié à S :

103
    
x Ωx
⃗   ⃗
AP = y  et Ω S/R0 =  Ωy 
 
z R Ωz R
On a alors :       
Z Z x −x Ωx
⃗ ⃗
AP ∧ (P A ∧ Ω ⃗ S/R0
)dm = y  ∧ −y  ∧ Ωy   dm
      
P ∈S P ∈S
z R −z R Ωz R
Soit après calcul :  
Z Z (y 2 + z 2 )Ωx −xyΩy −xzΩz
⃗ ∧ (P⃗A ∧ Ω
AP ⃗ S/R0 )dm =  −xyΩy

(x2 + z 2 )Ωy −yzΩz  dm

P ∈S P ∈S 2 2
−xzΩz −yzΩz (x + y )Ωz R
 Z Z Z 
(y 2 + z 2 )dm.Ωx − xydm.Ωy − xzdm.Ωz
 P ∈S P ∈S Z ∈S
P
 Z Z 

2 2
= − xydm.Ωx + (x + z )dm.Ωy − yzdm.Ωz 


 ZP ∈S ZP ∈S Z P ∈S 
 
− xzdm.Ωx − yzdm.Ωy + (x2 + y 2 )dm.Ωz
P ∈S P ∈S P ∈S R
On peut écrire ce dernier vecteur comme le produit d’une matrice 3x3 et du vecteur vitesse de rota-
tion : Z Z Z 
2 2
(y + z )dm − xydm − xzdm  
Z  P ∈SZ
 Z P ∈S ZP ∈S 
 Ωx
⃗ ⃗ ⃗ S/R0 2 2
AP ∧ (P A ∧ Ω )dm = 

− xydm (x + z )dm − yzdm  Ωy 
  
P ∈S 
 ZP ∈S P ∈SZ Z P ∈S 
 Ωz R
2 2
− xzdm − yzdm (x + y )dm
P ∈S P ∈S P ∈S R
Z Z Z 
2 2
(y + z )dm − xydm − xzdm
 P ∈SZ Z P ∈S ZP ∈S 
 
2 2
Notons I(A, S) =  − xydm (x + z )dm − yzdm 


 ZP ∈S P ∈SZ Z P ∈S 
 
− xzdm − yzdm (x2 + y 2 )dm
P ∈S P ∈S P ∈S R
Cette matrice caractérise la répartition de masse du solide autour du point A, c’est sa matrice
d’inertie en A, exprimée dans la base (⃗x, ⃗y , ⃗z) liée à S.
Nous verrons par la suite comment déterminer cette matrice d’inertie.
Z
On a donc : ⃗ S/R0 )dm = I(A, S).Ω
⃗ ∧ (P⃗A ∧ Ω
AP ⃗ S/R0
P ∈S

Finalement :
S/R0 ⃗ ∧V
⃗ S/R0 ⃗ S/R0
⃗σA = mAG A + I(A, S).Ω

104
Torseur cinétique

On a donc montré que :

Torseur cinétique d’un solide rigide

Pour un solide S, de masse m, de centre de masse G, en mouvement par rapport à un référentiel

R0 , son champ de quantité de mouvement peut être représenté par le torseur cinétique :
 Z 
 p⃗S/R0 = ⃗ S/R0 dm
V 
 P 
{C(S/R0 )}A = Z P ∈S ∀A
S/R ⃗ S/R0 dm
⃗ ∧V
σA 0 =
⃗ AP P

P ∈S A

Si le solide S est rigide on a alors :

⃗ S/R0
( )
p⃗S/R0 = mV G
{C(S/R0 )}A = S/R0 ∀A
⃗σA ⃗ ∧V
= mAG ⃗ S/R0 + I(A, S).Ω
⃗ S/R0
A A

avec : I(A, S) matrice d’inertie du solide S, exprimée au point A.

On remarque que :
⃗ S/R0 = ⃗0 alors ⃗σ S/R0 = I(A, S).Ω
si A = G ou si V ⃗ S/R0
A A

⃗ S/R0
( )
p⃗S/R0 = mV G
Pour obtenir l’expression {C(S/R0 )}A = S/R0 S/R0
⃗σA ⃗ ⃗
= mAG ∧ VA ⃗ S/R0
+ I(A, S).Ω A
nous avons du utiliser l’hypothèse de solide rigide, elle n’est donc valable que si cette hypothèse
est vérifiée.

S/R
On a remarqué que l’expression de ⃗σA 0 est plus simple lorsque l’on choisi un point d’expression
qui est soit le centre de masse G, soit un point de vitesse nulle dans le mouvement considéré. Dans la
pratique, on privilégiera un point respectant au moins une de ces propriété pour calculer le moment
cinétique. Il sera ensuite simple d’utiliser la relation de Varignon pour calculer le moment cinétique
en n’importe quel autre point.

Exemple 1 : le pendule simple

Prenons l’exemple de la tige pendulaire déjà étudiée en cinématique et en statique et déterminons

les composantes de son torseur cinétique.

105
La tige homogène S, de masse m, de longueur L est en liaison pivot parfaite d’axe (O, ⃗z0 ) avec un
support fixe S0 auquel est associé un repère R0 . On associe à la tige le repère R1 .
On note θ le déplacement angulaire de la tige par rapport à R0 .  
0 0 0
On donne l’expression de la matrice d’inertie en O de la tige : I(O, S) = 0 B 0 
 
0 0 B ⃗x ,⃗y ,⃗z
1 1 1
On verra dans le paragraphe suivant, pourquoi cette matrice est de cette forme et comment calculer
le paramètre B.

On a montré dans le chapitre cinématique que le champ de vitesse de la tige, dans son mouvement
par rapport au support S0 est représenté par le torseur cinématique :
⃗ S/S0 = θ̇⃗z0
( )
Ω
{V(S/S0 )} =
⃗ S/S0 = ⃗0
V O O

⃗ S/S0 = L θ̇⃗y1
On en a déduit, grâce à la relation de Varignon que : V G
2
Le champ de quantité de mouvement de la tige (dans son mouvement par rapport à S0 ) est
représenté par le torseur cinétique :
 Z 
 p⃗S/R0 = ⃗ S/R0 dm = mV
V ⃗ S/R0 
 P G 
{C(S/S0 } = Z P ∈S
S/R ⃗ S/R0 dm = mOG
⃗ ∧V ⃗ S/R0 + I(O, S).Ω
⃗ ∧V ⃗ S/R0 = I(O, S).Ω ⃗ S/R0 = ⃗0
⃗ S/R0 car V
σO 0 =
⃗ OP P O O

P ∈S

avec p⃗S/S0 = mV⃗ S/R0 = m L θ̇⃗y1

G
2
   
0 0 0 0
S/R0 ⃗ S/R
et : ⃗σO = I(O, S).Ω 0 = 0 B 0  0 = B θ̇⃗z1 = B θ̇⃗z0
   
0 0 B ⃗x ,⃗y ,⃗z θ̇ ⃗x ,⃗y ,⃗z
1 1 1 1 1 1
remarque : nous avons bien fait attention d’exprimer la matrice d’inertie I(O, S) et le vecteur vitesse
de rotation Ω⃗ S/R0 dans la même base vectorielle pour effectuer ce calcul.

Finalement, le champ de quantité de mouvement de la tige (dans son mouvement par rapport à
S0 ) est représenté par le torseur cinétique :
L
 
p⃗S/S0 = m θ̇⃗y1 
{C(S/S0 } = 2
 S/R0
⃗σO = B θ̇⃗z0

O

Exemple 2 : un solide en rotation mal équilibré

Un cas d’étude un peu plus général.
On considère un solide rigide S de géométrie quelconque, de masse m, muni d’un arbre en liaison pivot
d’axe (O, ⃗z0 ) avec un socle fixe S0 . On note θ̇ sa vitesse de rotation.

source de l’image :[1]

106
On associe à S0 le repère orthonormé direct galiléen R0 = (O, ⃗x0 , ⃗y0 , ⃗z0 ).
On associe à S le repère R1 = (O, ⃗x1 , ⃗y1 , ⃗z1 = ⃗z0 ) tel que la position du centre de masse G de S
⃗ = xG ⃗x1 + zG⃗z1 . On a (⃗x0 , ⃗x1 ) = θ̇⃗z0
s’écrive : OG
Le solide S étant quelconque,
 sa matrice d’inertie,  exprimée au point O, dans le repère R1 est pleine
A −F −E
et de la forme : I(O, S) = −F B −D
 
−E −D C (⃗x ,⃗y ,⃗z )
1 1 1

Le champ de vitesse de S dans son mouvement par rapport au socle S0 est représenté par le torseur
cinématique :

⃗ S1 /S0 = θ̇⃗z0
( )
Ω
{V(S1 /S0 )} = car O est sur l’axe de rotation de la liaison pivot
⃗ S1 /S0 = ⃗0
V O O

Le champ de quantité de mouvement de S dans son mouvement par rapport au socle S0 est
représenté par le torseur cinétique :

⃗ S1 /S0
( )
p⃗S1 /S0 = mV G ⃗ S1 /S0 = ⃗0
{C(S1 /S0 )} = S /S car S est un solide rigide et V O
⃗σO1 0 = I(O, S).Ω ⃗ S1 /S0
O

avec : V⃗ S1 /S0 = V
⃗ S1 /S0 + GO ⃗ S1 /S0 = xG θ̇⃗y1
⃗ ∧Ω
G  O   
A −F −E 0
S /S
et : ⃗σO1 0 = −F B −D 0 = −E θ̇⃗x1 − Dθ̇⃗y1 + C θ̇⃗z0
   
−E −D C (⃗x ,⃗y ,⃗z ) θ̇ (⃗x ,⃗y ,⃗z )
1 1 1 1 1 1

remarque : attention le calcul de ce produit [Link] n’est possible que si vous exprimez la
matrice et le vecteur dans une même base.

Finalement : ( )
p⃗S1 /S0 = mxG θ̇⃗y1
{C(S1 /S0 )} = S /S0
⃗σO1 = −E θ̇⃗x1 − Dθ̇⃗y1 + C θ̇⃗z0 O

Compétences mathématiques

à ce stade du cours il est impératif de savoir parfaitement calculer le produit d’une matrice par
un vecteur.

Petit formulaire, pour ceux qui ont oublié :

     
A −F −E vx Avx − F vy − Evz
−F B −D vy  = −F vx + Bvy − Dvz 
     
−E −D C (⃗x,⃗y,⃗z) vz (⃗x,⃗y,⃗z) −Evx − Dvy + Cvz (⃗x,⃗y,⃗z)

107
4.3 Matrice d’inertie
4.3.1 Généralités
En déterminant l’expression du moment cinétique d’un solide rigide en mouvement, nous avons
fait apparaître un opérateur matriciel : la matrice d’inertie, dont nous avons déterminé l’expression.

Matrice d’inertie d’un solide

La matrice d’inertie d’un solide S, exprimée en un point A, dans une base (⃗x, ⃗y , ⃗z) liée au solide
S a pour expression :
Z Z Z 
2 2
(y + z )dm − xydm − xzdm
 M ∈S
Z Z M ∈S ZM ∈S 
 
2 2
I(A, S) =  − xydm (x + z )dm − yzdm 



 ZM ∈S M ∈S
Z Z M ∈S 

− xzdm − yzdm (x2 + y 2 )dm
M ∈S M ∈S M ∈S x,⃗
(⃗ y ,⃗
z)

où (x, y, z) sont les coordonnées de AM ⃗ dans la base (⃗x, ⃗y , ⃗z).

A est le point d’expression de la matrice
(⃗x, ⃗y , ⃗z) est la base d’expression de la matrice, liée au solide

source de l’image :[1]

C’est une matrice 3x3 symétrique qui caractérise la répartition de masse du solide autour du
point d’expression A.

C’est une matrice symétrique de la forme :

   
A −F −E IAxx −IAxy −IAxz
I(A, S) = −F B −D = −IAxy IAyy −IAyz 
   
−E −D C (⃗x,⃗y,⃗z) −IAxz −IAyz IAzz x,⃗
(⃗ y ,⃗
z)

(A, B, C) = (IAxx , IAyy , IAzz ) sont les moments d’inertie

(−D, −E, −F ) = (−IAyz , −IAxz , −IAxy ) sont les produits d’inertie

Dimension des moments et produits d’inertie : [M ][L]2

USI des moments et produits d’inertie : kg.m2

La matrice d’inertie est propre au solide et caractérise sa géométrie (répartition spatiale de la

matière), elle est indépendante des conditions de mouvement et d’actions mécanique. C’est pourquoi
elle est construite dans un repère qui est lié au solide (fixe dans le solide).
La matrice d’inertie d’un solide rigide est une constante temporelle et spatiale dans le repère lié au

108
solide.
C’est l’interaction entre les caractéristiques géométriques du solide et ses conditions de mouvement et
d’actions mécaniques qui vont permettre de déterminer les conditions d’équilibre dynamique du solide.

• Les moments d’inertie :

IAxx est le moment d’inertie de S par rapport à l’axe (A, ⃗x)
IAyy est le moment d’inertie de S par rapport à l’axe (A, ⃗y )
IAzz est le moment d’inertie de S par rapport à l’axe (A, ⃗z)
Le moment d’inertie d’un solide par rapport à un axe caractérise :
- la répartition de masse par rapport à cet axe (pour une même quantité de matière, plus il y a de
quantité de matière loin de l’axe plus le moment d’inertie est grand)
- la difficulté à mettre le solide en rotation autour de cet axe (nous illustrerons ce point dans le chapitre
dynamique)
Pour un solide en mouvement de rotation autour d’un axe, plus la masse du solide est répartie loin de
l’axe de rotation, plus son moment d’inertie autour de cet axe est important et plus la résistance du
solide à la rotation autour de cet axe est importante.
Par exemple, en serrant les bras le long de son corps alors qu’elle effectue une rotation autour de son
axe vertical (O, ⃗z), cette patineuse réduit son moment d’inertie Izz . Nous verrons dans le chapitre
dynamique que cela lui permet de modifier sa vitesse de rotation.

• Les produits d’inertie :

−IAxy est le produit d’inertie du solide par rapport au plan (A, ⃗x, ⃗y )
−IAxz est le produit d’inertie du solide par rapport au plan (A, ⃗x, ⃗z)
−IAyz est le produit d’inertie du solide par rapport au plan (A, ⃗y , ⃗z)
Le produit d’inertie d’un solide par rapport à un plan caractérise l’asymétrie de la répartition de masse
du solide dans ce plan.
Nous verrons qu’un produit d’inertie non nul (traduisant une asymétrie géométrique du solide) peut
être source de dysfonctionnement et de vibrations pour des solides en mouvement de rotation.

109
4.3.2 Matrice d’inertie d’un point matériel
Par définition, la matière d’un point matériel est concentrée en un point : quelle conséquence pour
sa matrice d’inertie ?
Si l’on reprend l’expression générale de la matrice d’inertie, il est évident que la matrice d’un point
matériel P et une matrice nulle si elle est exprimée en ce même point P :
 
0 0 0
I(P, P ) = [0] = 0 0 0
 
0 0 0
Qu’en est-il de la matrice d’inertie d’un point matériel P exprimé en un point A ̸= P ?
Soit un point matériel P de masse m et un point A tel que

⃗ = xp ⃗x + yp ⃗y + zp⃗z
AP

Les intégrales sur l’ensemble

Z Z du "solide" se réduisent au point P , ainsi par exemple :
(y 2 + z 2 )dm = (y 2 + z 2 )dm = (yp2 + zp2 )m
M ∈P M =P

Finalement :  
m(yp2 + zp2 ) −mxp yp −mxp zp
I(A, P ) =  −mxp yp m(x2p + zp2 ) −myp zp 
 
−mxp zp −myp zp m(x2p + yp2 ) (⃗x,⃗y,⃗z)
 
(yp2 + zp2 ) −xp yp −xp zp
2 2
I(A, P ) = m  −xp yp (xp + zp ) −yp zp 
 
−xp zp −yp zp (x2p + yp2 ) (⃗x,⃗y,⃗z)

4.3.3 Propriétés
Axes principaux d’inertie
La matrice d’inertie d’un solide est toujours symétrique.
Cela implique qu’il existe un repère (O, ⃗u, ⃗v , w)
⃗ tel que la matrice est diagonale :
 
A′ 0 0
I(O, S) =  0 B ′ 0 
 
0 0 C ′ ⃗u,⃗v,w⃗

(O, ⃗u), (O, ⃗v ), (O, w)

⃗ sont les axes principaux d’inertie du solide S.

Moment d’inertie par rapport à un axe

La matrice d’inertie d’un solide est en générale construite dans un repère qui a du sens par rapport
à sa propre géométrie.
Une fois le solide mis en contexte, on peut être amené à déterminer son moment d’inertie par rapport
à un axe qui n’est pas un axe du repère d’expression de la matrice (un axe autour duquel le solide est
susceptible d’être mis en mouvement par exemple).

110
 Soit un solide S, dont on a déterminé la matrice d’inertie en O dans une base (x, ⃗y , ⃗z).

Soit un axe ∆ = (O, ⃗u), le moment d’inertie du solide S par rapport à l’axe ∆ vaut :

I∆ = I(O,⃗u) = ⃗u.I ⃗x,⃗y,⃗z (O, S).⃗u

Pour effectuer ce calcul, il est indispensable d’exprimer le vecteur directeur de ∆, ⃗u, dans la base
(x, ⃗y , ⃗z).

Il est important de remarquer également que pour pouvoir effectuer ce calcul, l’axe ∆ doit passer
par O le point d’expression de la matrice.

Exemple :  
−F −E A
Si I ⃗x,⃗y,⃗z (O, S) = −F
B −D et l’axe ∆ = (O, ⃗u) a pour vecteur directeur ⃗u = u⃗x +v⃗y +w⃗z.
 
−E
−D C ⃗x,⃗y,⃗z
Le moment d’inertie solide S par
 du  rapport
 à l’axe ∆ vaut :
 −F −E
 A u
I∆ = u v w −F B −D  v 
  
−D C −E w
 
  u
I∆ = Au − F v − Ew −F u + Bv − Dw −Eu − Dv + cw  v 
 
w
2 2 2
I∆ = Au + Bv + Cw − 2Dvw − 2F uv − 2Euw

Symétries matérielles

Lorsque le repère d’expression d’une matrice d’inertie est bien choisie, la présence de symétries
matérielle dans le solide va influer sur la forme de la matrice d’inertie.
Quelques exemples :

Symétrie par rapport à un plan

Prenons l’exemple d’un solide S admettant le plan (O, ⃗x, ⃗y ) comme plan de symétrie :

111
La matrice d’inertie de ce solide sera alors de la forme :
 
A −F 0
I(O, S) = −F B 0
 
0 0 C ⃗x,⃗y,⃗z

En effet :
Décomposons le solide S en deux solides symétriques S1 pour la partie z < 0 et S2 pour la partie
z>0:
la
Z symétrie implique
Z que
xzdm = − xzdm
M ∈S1 M ∈S2
Car pour chaque point de coordonnées (x, y, z) du solide S2 existe le point de coordonnées (x, y, -z)
également
Z Z S1 .
sur le solide
et yzdm = − yzdm
M ∈S1 M ∈S2
donc : Z Z Z
−D = − yzdm = − yzdm − yzdm = 0
Z M ∈S ZM ∈S1 ZM ∈S2
−E = − xzdm = − xzdm − xzdm = 0
M ∈S M ∈S1 M ∈S2

Deux plan de symétrie orthogonaux

Prenons l’exemple d’un solide S admettant les plans (O, ⃗x, ⃗y ) et (O, ⃗y , ⃗z) comme plans de symétrie :

La symétrie du solide par rapport au plan (O, ⃗x, ⃗y ) implique que la matrice d’inertie de S est de la
forme :  
A −F 0
I(O, S) = −F B 0
 
0 0 C ⃗x,⃗y,⃗z

La symétrie du solide par rapport au plan (O, ⃗y , ⃗z) implique que la matrice d’inertie de S est de la
forme :  
A 0 0
I(O, S) =  0 B −D
 
0 −D C ⃗x,⃗y,⃗z

Si bien que la matrice de ce solide, exprimée dans la repère (O, ⃗x, ⃗y , z) est diagonale :
 
A 0 0
I(O, S) =  0 B 0 
 
0 0 C ⃗x,⃗y,⃗z

112
 Symétrie de révolution
Si l’axe (O, ⃗z) est un axe de révolution d’un solide S, le solide est de géométrie cylindrique.

Tout plan comprenant l’axe (O, ⃗z) sont des plans de symétrie du solide ( les plans (O, ⃗x, ⃗z) et
(O, ⃗y , ⃗z) par exemple).
=> la matrice d’inertie I(O, S)⃗x,⃗y,⃗z est diagonale.
Les axes (O, ⃗x) et (O, ⃗y ) jouent le même rôle du point de vue géométrique et du point de vue de la
répartition des masses, par conséquent les moments d’inertie A = Ixx et B = Iyy sont égaux.
La matrice d’inertie d’un solide S admettant (O, ⃗z) comme axe de révolution est de la forme :
 
A 0 0
I(O, S) =  0 A 0 
 
0 0 C ⃗x,⃗y,⃗z

4.3.4 Théorème de Huygens - Steiner ou Huygens généralisé

La matrice d’inertie dépend du point auquel elle est exprimée. Le théorème de Huygens-Steiner
fourni une relation simple entre la matrice d’inertie d’un solide S en un point et sa matrice d’inertie
en son centre de masse, lorsque ces deux matrices sont représentées dans une même base.

Théorème de Huygens-Steiner

Soit un solide S, de masse m, de centre de masse G.

⃗ = xG ⃗x + yG ⃗y + zG z
Soit un repère (A, ⃗x, ⃗y , ⃗z), tel que : AG

Alors on a :
I(A, S) = I(G, S) + I(A, m en G)
où I(A, m en G) est la matrice d’une masse ponctuelle de la masse de S qui serait située en
G:  
2 + z2 )
(yG −xG yG −xG zG
G
I(A, m en G) = m  −xG yG (x2G + zG
2) −yG zG 
 
−xG zG −yG zG (x2G + yG
2)
x,⃗
(⃗ y ,⃗
z)

113
Démonstration :
Nous vous proposons une démonstration pour un terme diagonal et un terme non diagonal.
On pose :
⃗ = xG ⃗x + yG ⃗y + zG⃗z
Les coordonnées de G dans le repère R = (O, ⃗x, ⃗y , ⃗z) : OG
Les coordonnées d’un point M quelconque du solide S dans le repère R = (O, ⃗x, ⃗y , ⃗z) :
⃗ = xM ⃗x + yM ⃗y + zM ⃗z
OM
H est le projeté orthogonal de M sur la droite (O, ⃗x)
H ′ est le projeté orthogonal de M sur la droite (G, ⃗x)

Démonstration de IOxxR = IGxx + m(yG 2 + z2 )

G
2 + z 2 )dm
Par définition, on a : IOxx = M ∈S (yM M
⃗ 2 dm = ⃗ ′ + H⃗′ M )2 dm
R R
Soit IOxx = HM M ∈S (HH M ∈S

IOxx =
R
⃗ ′ 2 dm + R
HH ⃗′ 2 R
⃗ ′ ⃗′
M ∈S M ∈S H M dm + 2 M ∈S HH .H M dm

avec :
R
⃗ ′2 R 2 2 2 2
M ∈S HH dm = M ∈S (yG + zG )dm = m(yG + zG ) = IOxx (m en G)

2
H⃗′ M dm = IGxx
R
M ∈S
R
⃗ ′ .H⃗′ M dm = 2HH
HH ⃗ ′. R ⃗′
2 M ∈S M ∈S H M dm
⃗ ′.
= 2HH
R
(H⃗′ G + GM
⃗ )dm
R M ∈S
⃗ ′[
= 2HH H ⃗′ Gdm + R ⃗
ZM ∈S M ∈S GMZdm]
⃗ ′.
= 2HH H⃗′ Gdm + 2HH ⃗ ′. ⃗ dm
GM
M ∈S M ∈S
| {z } | {z }
=0 car H⃗′ H⊥H⃗′ G =0 par déf inition du cdm
2
R
⃗ ′ .H⃗′ M dm = 0
HH
M ∈S

2 + z2 ) = I
Finalement on trouve bien :IOxx = IGxx + m(yG G Gxx + IOxx (m en G)

Démonstration de IOyz = IGyz + myG zG

On pose :
Les coordonnées de G dans le repère R = (O, ⃗x, ⃗y , ⃗z) :
⃗ = xG ⃗x + yG ⃗y + zG⃗z
OG

Les coordonnées d’un point M quelconque du solide S dans le repère R = (O, ⃗x, ⃗y , ⃗z) :
⃗
OM = xM ⃗x + yM ⃗y + zM ⃗z

Les coordonnées d’un point M quelconque du solide S dans le repère R′ = (G, ⃗x, ⃗y , ⃗z) :
⃗ = x′ ⃗x + y ′ ⃗y + z ′ ⃗z
GM M M M

114
 Par définition : IOyz = M ∈s yM zM dm or on a : yM = y ′ M + yG et zM = z ′ M + zG
R

on peutR donc écrire :

IOyz = RM ∈s (yM ′ + y )(z ′ + z )dm
G M G
′ ′ dm + ′ ′ dm +
R R R
= M ∈s yM zM M ∈s M zR
y G dm + M ∈s yG zM M ∈s yG zG dm
′ dm + z ′ dm
R R
= IGyz + yG zG M ∈s dm + yG M ∈s yM z
G M ∈s M
= IGyz + myG zG + mzG yG ′ + my z ′ G
G
′ = 0 et z ′ = 0
avec yG G

Finalement : IOyz = Iyz (G, S) + myG zG

Exemple

Soit un cylindre homogène à base circulaire S, de masse m, de hauteur h, de rayon R, d’axe (O, ⃗y ).
On note G son centre de masse.
⃗ = h ⃗y .
O est au centre de la base du cylindre : OG
2
Le cylindre admet une symétrie de révolution autour de son axe, sa matrice d’inertie, exprimée en
son centre de masse G est de la forme :
 
A 0 0
I(G, S) =  0 B 0 
 
0 0 A ⃗x,⃗y,⃗z

D’après le théorème de Huygens-Steiner, la matrice d’inertie de S exprimée en O a pour expression :

I(O, S) = I(G, S) + I(O, m en G)

⃗ = h ⃗y , on a :
Comme OG
2
 2 
h
0 0
4


I(O, m en G) = m 
0 0 0 
 h2 
0 0
4 ⃗x,⃗y,⃗z

Finalement :
h2
 
A + m 0 0
 4 

I(O, S) = 
 0 B 0 

 2
h 
0 0 A+m
4 ⃗
x,⃗
y ,⃗
z

115
4.3.5 Matrice d’inertie d’un assemblage
Soit un solide S, que l’on peut décomposer en n éléments : S = S1 + S2 + ... + Si + ... + Sn .
Soit un repère R = (O, ⃗x, ⃗y , ⃗z) lié à S.
On note (x, y, z) les coordonnées de tout point M ∈ S dans le repère R.
Pour toute fonction f (x, y, z), on peut écrire :
Z n Z
X
f (x, y, z)dm = f (x, y, z)dm
M ∈S i=1 M ∈Si

On en déduit :
Matrice d’inertie d’un assemblage

Soit un solide S, que l’on peut décomposer en n éléments : S = S1 + S2 + ... + Si + ... + Sn .

Soit un repère R = (O, ⃗x, ⃗y , ⃗z) lié à S.
La matrice d’inertie du solide S est la somme des matrices d’inertie de ses éléments (toutes ces
matrices étant exprimées en un même point et une même base) :
n
X
I(O, S) = I(O, Si ) ∀O
i=1

4.3.6 Matrices d’inertie de solides à géométrie simple

Cylindre à base circulaire homogène
Soit un cylindre homogène S à base circulaire, de hauteur h, de rayon R, de masse volumique ρ.
On note G son centre de masse, qui est également son centre géométrique puisqu’il est homogène.
On associe à ce cylindre un repère (G, ⃗x, ⃗y , ⃗z) tel que (G, ⃗z) est l’axe du cylindre.

Nous allons ici calculer les différents termes de la matrice d’inertie de ce cylindre, que l’on déterminera
en son centre de masse.

Avant de se lancer dans des calculs qui peuvent être fastidieux, il est indispensable de considérer
les éventuelles propriétés de symétrie du solide, afin de déterminer la forme générale de la matrice
d’inertie à calculer.

116
Ici le cylindre à base circulaire admet l’axe (G, vecz) comme axe de révolution, sa matrice d’inertie,
en G, sera donc de la forme :  
A 0 0
I(G, S) =  0 A 0 
 
0 0 C ⃗x,⃗y,⃗z
Tous les produits d’inertie sont nuls et nous avons donc deux moments d’inertie à calculer :
 Z
A = (y 2 + z 2 )dm

ZS
C = (x2 + y 2 )dm

S

Commençons par le calcul de C = IGzz : Z Z

La géométrie du solide est 3D et le solide est homogène : C = (x2 + y 2 )dm = ρ (x2 + y 2 )dv
S S
Étant donné la géométrie du système, il est judicieux ici de passer en coordonnées cylindriques ;

x = r. cos θ


y = r. sin θ


z = z

Le volume élémentaire autour du point M (r, θ, z) vaut alors : dv = [Link].dθ.dz

(étant donné les petites dimensions, la portion de cylindre est assimilée à un parallélépipède de côtés
rdθ, dr et dz).

On a donc :
Z Z Z Z Z R Z 2π Z h/2
C = ρ (x + y 2 )dv = ρ
2
r2 .[Link].dθ.dz C = r3 dr dθ dz
S S S S 0 0 −h/2

point de vigilance : attention à la détermination des bornes d’intégration, elles dépendent de l’ori-
gine du repère qui est obligatoirement le point d’expression de la matrice, ici G.
" #R
r4 h/2 R4
C=ρ [θ]2π
0 [z]−h/2 = ρ 2πh
4 0
4
or la masse du cylindre vaut : m = ρhπR2
finalement :
R2
C = IGzz = m
2
Z à présent A = IGxx =ZIGyy :
Calculons
On a A = ρ (y 2 + z 2 )dv = B = ρ (x2 + z 2 )dv
S S
Soit : Z Z Z
2A = ρ (x2 + y 2 + 2z 2 )dv = ρ (x2 + y 2 )dv + 2ρ z 2 dv
S S S
On reconnaît C = IGzz dans le premier terme :

117
 Z
2A = C + 2ρ z 2 dv
S
Il nous reste donc à calculer une intégrale :
h3 h2
Z Z R Z 2π Z h/2
2ρ z 2 dv = 2ρ rdr dθ z 2 dz = ρ2πR2 =m
S 0 0 −h/2 12 6
Finalement :
1 R2 h2
Z
A = IGxx = IGyy = C + ρ z 2 dv = m +m
2 S 4 12
On a ainsi déterminé tous les paramètres de la matrice d’inertie de ce cylindre homogène à base
circulaire :
 2
h2

R
+ 0 0 
 4 12


 R2 h2 
I(G, S) = m  0 + 0 
4 12
 
 
 2
R 
0 0
2 ⃗
x,⃗
y ,⃗
z

Cylindre à base circulaire homogène, variantes

Tige
Lorsque le diamètre d’un cylindre est de petite dimension devant sa hauteur, on peut utiliser un modèle
linéique : une tige, de hauteur h, de masse m.

La matrice d’inertie de la tige devient alors (R ≈ 0) :

 2 
h
0 0
 12

h2

I(G, S) = m 
0

0
 12 
0 0 0 ⃗
x,⃗
y ,⃗
z

Disque
Lorsque la hauteur d’un cylindre est de petite dimension devant son diamètre, on utilise un modèle
surfacique : un disque, de rayon R, de masse m.

118
La matrice d’inertie du disque devient alors (h ≈ 0) :
 2 
R
0 0 
 4


 R2 
I(G, S) = m 
 0 0 
4

 
 R2 
0 0
2 ⃗
x,⃗
y ,⃗
z

Cylindre creux
Soit un cylindre homogène S à base circulaire, de hauteur h, de rayon extérieur R, de rayon intérieur
r, de masse volumique ρ. On note G son centre de masse, qui est également son centre géométrique
puisqu’il est homogène. On note (G, ⃗z) sont axe de révolution.

pour déterminer les composantes de sa matrice d’inertie en son centre de masse G, on peut :
• refaire un calcul des intégrales, comme fait précédemment avec le cylindre plein, en modifiant les
bornes d’intégration (la coordonnée r ira cette fois de r à R et non plus de 0 à R).
• considérer comme connue la matrice d’inertie d’un cylindre plein et procéder par assemblage.

Nous vous proposons ici de procéder au calcul par assemblage :

On considère que le cylindre S est l’assemblage par enlèvement de matière d’un cylindre plein S1 de
rayon R et d’un cylindre plein S2 de rayon r.
La masse de S1 vaut : m1 = ρhπR2
La masse de S2 vaut : m1 = ρhπr2
La masse du cylindre creux vaut : m = m1 − m2 = ρhπ(R2 − r2 )
La matrice d’inertie du cylindre creux S, exprimée en son centre de masse G a alors pour expression :

I(G, S) = I(G, S1 ) − I(G, S2 )

 2
h2
 2
h2
 
R r
+ 0 0  + 0 0
 4 12 4 12
 
 
2
 R2 h2  2
 r2 h2 
I(G, S) = ρhπR  0 + 0  − ρhπr  0 + 0
4 12 4 12
 
   
 R2   r2 
0 0 0 0
2 ⃗
x,⃗
y ,⃗
z 2 ⃗
x,⃗
y ,⃗
z

Soit après calcul :

 2
R2 + r 2

h
+ 0 0
 12 4
 

 h2 R2 + r2 
I(G, S) = m 
 0 + 0 
12 4

 
 2 2
R +r 
0 0
2 ⃗
x,⃗
y ,⃗
z

119
Formulaire
Dans la pratique, lorsque la géométrie d’un solide peut être décrite à partir d’éléments de géométrie
élémentaire, il est très courant d’utiliser des formulaires fournissant les matrices d’inertie de solides
de géométries élémentaires. La matrice d’inertie du solide peut alors être déterminée par assemblage,
en utilisant, quand c’est nécessaire, le théorème de Huygens-Steiner.
Dans les TDs, vous serez amenés à déterminer des moments et des produits d’inertie, soit par calcul
intégral, soit en exploitant des formulaires fournis.

Vous trouverez dans le tableau suivant les matrices d’inertie de quelques solides homogènes de
géométrie simple :

Solide Schéma Matrice d’inertie

 2
h2

R
+ 0 0 
 4 12


 R 2 h2 
Cylindre plein I(G, S) = m 
 0 + 0 
4 12

 
 R2 
0 0
2 ⃗
x,⃗
y ,⃗
z

variantes : Tige R = 0 ; Disque h = 0

 2
R2 + r 2

h
+ 0 0
 12 4
 

 h2 R2 + r2 
Cylindre creux I(G, S) = m 
 0 + 0 
12 4

 
 R2 + r 2 
0 0
2 ⃗
x,⃗
y ,⃗
z

 
b2 + c2 0 0
m
Parallélépipède I(G, S) =  0 a2 + c2 0 

12 2 2
0 0 a + b ⃗x,⃗y,⃗z

 
R2 0 0
2m  2
Sphère I(G, S) = 0 R 0

5
0 0 R2 ⃗x,⃗y,⃗z

 
R2 + 4h2 0 0
3m 
Cône I(O, S) = 0 R2 + 4h2 0 

20

0 0 2
2R ⃗x,⃗y,⃗z

TD
à ce stade du cours vous pouvez traiter la feuille de TD n◦ 9

120
4.4 Énergie cinétique
4.4.1 Du point matériel au solide rigide
Point matériel
L’énergie cinétique est l’énergie que possède un corps du fait de son mouvement. L’énergie cinétique
d’un corps est égale au travail nécessaire pour faire passer le dit corps du repos à son mouvement.
On montre que pour un point matériel P de masse m en mouvement par rapport à un référentiel R,
son énergie cinétique vaut :
1 ⃗ P/R ||2
Ec (P/R) = m||V
2
La dimension d’une énergie cinétique est [Ec ] = M L2 T −2 , son unité SI est le Joule (équivalent au
N.m ou encore au kg.m2 .s−2 ).

Solide
Pour rappel, nous avons défini un solide comme un ensemble de points matériels. Le solide S de
la figure suivante est un ensemble continu de points matériels P de masse élémentaire dm. Il est en
mouvement par rapport à un référentiel R0 .

Pour un système en mouvement, son énergie cinétique est la somme des énergies cinétiques des éléments
le constituant.
Pour le solide S son énergie cinétique dans son mouvement par rapport au référentiel R0 vaut donc :
1 ⃗ S/R 2
Z Z
EC (S/R0 ) = Ec (P/R0 ) = ||V || dm
P ∈S P ∈S 2 P

Solide rigide
Si le solide S est rigide (indéformable), l’expression
1
Z
⃗ S/R0 2
EC (S/R0 ) = ||V P || dm
2 P ∈S

est toujours valable.

Le solide étant indéformable, son champ de vitesse vérifie la relation de Varignon et on peut écrire :

⃗ S/R0 = V
V ⃗ S/R0 + P⃗A ∧ Ω
⃗ S/R0 ∀(P, A)
P A

Son énergie Zcinétique peut donc s’écrire :

1 ⃗ S/R0 + P⃗A ∧ Ω ⃗ S/R0 dm
⃗ S/R0 ).V
EC (S/R0 ) = (V A P
2 P ∈S Z
1 ⃗ S/R0 1
Z
= VA ⃗ S/R0 dm +
V (P⃗A ∧ Ω ⃗ S/R0 dm
⃗ S/R0 ).V
P P
2 P ∈S 2 P ∈S
Dans le premier terme, on reconnaît l’expression de la quantité de mouvement résultante du solide
dans
Z son mouvement par rapport au référentiel R0 :
⃗ S/R0 dm = p⃗S/R0 = mV
V ⃗ S/R0
P G
P ∈S

121
 Dans le second terme, on trouve un produit mixte, que l’on peut exprimer un peu différemment
(voir les propriétés du produit mixte dans la fiche technique sur les opérations vectorielle en annexe) :
(P⃗A ∧ Ω ⃗ S/R0 = Ω
⃗ S/R0 ).V ⃗ S/R0 .(AP ⃗ S/R0 )
⃗ ∧V
P P

On a donc :

1 ⃗ S/R0 dm = 1 Ω
Z Z
⃗ S/R0 ).V
(P⃗A ∧ Ω ⃗ S/R0 . ⃗ S/R0 dm
⃗ ∧V
AP
P P
2 P ∈S 2 P ∈S

où l’on reconnaît cette fois le moment cinétique résultant du solide dans son mouvement par rap-
port
Z au référentiel R0 :
⃗ ∧V
AP ⃗ S/R0 dm = ⃗σ S/R0
P A
P ∈S

Finalement, l’énergie cinétique du solide S ans son mouvement par rapport au référentiel R0
s’écrit :
1 ⃗ S/R0 S/R0 1 ⃗ S/R0 S/R0
EC (S/R0 ) = V .⃗
p + Ω .⃗σA ∀A
2 A 2
On retrouve dans cette expression les éléments de réduction du torseur cinématique (le torseur du
champ de vitesse) et du torseur cinétique (le torseur résultant du champ de quantité de mouvement).
1
L’énergie cinétique vaut en fait du co-moment de ces deux torseurs (exprimés au même point).
2

Énergie cinétique d’un solide rigide

Soit un solide rigide S en mouvement par rapport à un référentiel R0 , son énergie cinétique
dans ce mouvement
est la moitié du co-moment des torseurs cinématique et cinétique de S dans ce mouvement :
1
EC (S/R0 ) = {V(S/R0 )}A ⊙ {C(S/R0 )}A ∀A
2
soit :
⃗ S/R0 ⃗ S/R0
( ) ( )
1 Ω p⃗S/R0 = mV G
EC (S/R0 ) = ⊙ ∀A
2 ⃗ S/R0
V ⃗
σ
S/R0
A A A A
ou encore :
1 ⃗ S/R0 ⃗ S/R0 1 ⃗ S/R0 S/R0
EC (S/R0 ) = mV A .VG + Ω .⃗σA ∀A
2 2
L’énergie cinétique est une grandeur scalaire,
sa dimensions est [Ec (S/R)] = M L2 T −2 ,
son unité SI est le Joule (équivalent au N.m ou encore au kg.m2 .s−2 )

En choisissant le centre de masse G du solide comme point d’expression des deux torseurs, on a :

S/R0 ⃗ S/R0
⃗σG = I(G, S).Ω

et :
1 ⃗ S/R0 ||2 + 1 Ω
⃗ S/R0 .I(G, S).Ω
⃗ S/R0
EC (S/R0 ) = m||V G
2 2
Cette expression met en évidence deux contributions à l’énergie cinétique :
1 ⃗ S/R0 ||2 correspond au mouvement de translation du centre de masse du solide.
- la première m||V G
2
1 ⃗ S/R0 ⃗ S/R0 correspond au mouvement de rotation du solide observé dans un
- la seconde Ω .I(G, S).Ω
2
repère dont l’origine est liée au centre de masse.

122
4.4.2 Systèmes de solides rigides
Pour un système de solides, ou mécanisme, ou encore système multicorps :

Energie cinétique d’un ensemble de solides

L’énergie cinétique d’un ensemble de solides est égale à la somme des énergies cinétiques des
solides constituant cet ensemble. X
Σ= Si
i
X
Ec (Σ/R0 ) = Ec (Si /R0 )
i

4.4.3 Exemples
Tige pendulaire
A titre d’exemple, reprenons la tige pendulaire dont nous avons préalablement étudié :
- le champ de vitesse, lorsqu’elle est en mouvement, dans le chapitre cinématique
- les conditions d’équilibre statique, lorsqu’elle est au repos, dans le chapitre actions mécaniques.
- le champ de quantité de mouvement au début du présent chapitre.
Cette tige S, considérée homogène de longueur L, de masse m, de centre de masse G est en liaison
pivot d’axe axe (O, ⃗z0 ) avec un socle fixe S0 .
Nous allons à nouveau considérer cette tige en mouvement et nous intéresser à son champ de quantité
de mouvement et à son énergie cinétique.

champ de vitesse d’une tige pendulaire

La figure ci-dessus est une illustration du champ de vitesse de cette tige à un instant t donné.
Lors de l’étude du mouvement de cette tige, dans le chapitre cinématique, nous avions déterminé que
ce champ de vitesse pouvait être représenté par le torseur cinématique suivant :
( )
⃗ S/S0 = θ̇⃗z0
Ω
V(S/S0 ) = ⃗0 car O est sur l’axe de la liaison pivot
O

Cette tige est homogène, de section négligeable,sa matrice d’inertie, exprimée en O (O est sur
0 0 0
l’axe de la tige (O, ⃗x1 )), est de la forme : I(O, S) = 0 B 0
 
0 0 B (⃗x ,⃗y ,⃗z )
1 1 1
L2
avec B = m selon le formulaire vu précédemment.
12
Le champ de quantité de mouvement de cette tige est représenté par le torseur cinétique :
( )
p⃗S/S0
{C(S/S0 )} = S/S
⃗σO 0 O

123
 S/S0
où p⃗S/S0 est la quantité de mouvement et ⃗σO le moment cinétique en O de S dans son mouvement
par rapport à S0 .

AvecZ:
p⃗S/S0 = V ⃗ S/S0
⃗ S/S0 dm = mV
M G
M ∈S
⃗ S/S0 = GO
V ⃗ ∧Ω⃗ S/S0 = L θ̇⃗y1
G
2
S/S L
soit : p⃗ 0 = m θ̇⃗y1
2
Z
S/S ⃗ S/S0 dm = I(O, S).Ω
⃗ ∧V ⃗ S/S0 + mOG ⃗ S/S0 = I(O, S).Ω
⃗ ∧V ⃗ S/S0 car Ω
⃗ S/S0 = ⃗0
⃗σO 0 = OM M O
 M ∈S   
0 0 0 0
S/S0
⃗σO = 0 B 0  0 = B θ̇⃗z1
   
0 0 B (⃗x θ̇
1 ,⃗
y1 ,⃗
z1 ) x1 ,⃗
(⃗ y1 ,⃗
z1 )

Finalement le champ de quantité de mouvement de la tige S dans son mouvement par rapport au
socle S0 est représenté par le torseur cinétique résultant :
L
 
p⃗S/S0 = m θ̇⃗y1 
{C(S/S0 )} = 2
 S/S0
⃗σO = B θ̇⃗z1

O

Calculons à présent l’énergie cinétique de cette tige S dans son mouvement par rapport à S0 :
1 ⃗ S/S0 2 1
Z
Ec (S/S0 ) = ||VM || dm = {V(S/S0 )}O ⊙ {C(S/S0 )}O
M ∈S 2 2
 
( ) L
1 θ̇⃗z0 m θ̇⃗y1
  1 1
Ec (S/S0 ) = ⃗0 ⊙ 2 = B θ̇2⃗z1 .⃗z0 = B θ̇2
2 O

B θ̇⃗z1 O 2 2

(car ⃗z1 = ⃗z0 )

remarque : on a bien pris soin d’exprimer les deux torseurs en un même point. On a ici choisi le point
O. Pour vous entraîner, vous pouvez refaire ce calcul en choisissant d’exprimer les deux torseurs au
centre de masse G, vous devez trouver la même énergie cinétique.

Cylindre sur un sol en pente

La encore, un problème déjà rencontré : un cylindre homogène sur un sol en pente :

champ de vitesse d’une tige pendulaire

Nous avions montré dans le chapitre actions mécaniques que ce cylindre ne pouvait pas être en équi-
libre statique, à moins que le sol ne soit horizontal.
Nous allons donc ici nous intéresser à son mouvement.
Le cylindre est un cylindre homogène plein, de masse m, de centre de masse C, de rayon R, de hauteur
h.
On suppose qu’il roule sur le sol (on ne fait pas d’hypothèse sur les conditions de glissement au contact)

124
 ⃗ S/S
0
avec : V C = V (t)⃗x0 .
On associe au cylindre un repère R1 = (C, ⃗x1 , ⃗y1 , ⃗z0 ) tel que (⃗x0 , ⃗x1 ) = θ.

Le champ de vitesse de ce cylindre dans son mouvement par rapport au sol peut être représenté
par le torseur cinématique :
⃗ S/S0 = θ̇⃗z0
( )
Ω
{V(S/S0 )} =
⃗ S/S0 = V (t)⃗x0
V C C

Le solide S est un cylindre plein, d’après le formulaire fourni dans le paragraphe concernant les
matrices d’inertie, la matrice d’inertie de S, exprimée en C son centre de masse a pour expression :
 2
h2

R
+ 0 0 
 4 12


 R2 h2 
I(C, S) = m 
 0 + 0 
4 12

 
 2
R 
0 0
2 x1 ,⃗
(⃗ y1 ,⃗
z0 )

Le champ de quantité de mouvement de ce cylindre dans son mouvement par rapport au sol peut
être représenté par le torseur cinétique :
( )
p⃗S/S0
{C(S/S0 )} = S/S
⃗σC 0 C

avec :
quantitéZde mouvement :
⃗⃗pS/S0 = ⃗ S/S0 dm = mV
V ⃗ S/S0 = mV ⃗x0
M C
M ∈S

et : moment
Z cinétique en C :
S/S ⃗ ∧V ⃗ S/S0 dm = I(C, S).Ω
⃗ S/S0 + mCC ⃗ S/S0 = I(C, S).Ω
⃗ ∧V ⃗ S/S0
⃗σC 0 = CM M O
∈S
M
R2 h2

+ 0 0   
 4 12 0

R2

S/S  R2 h2 
⃗σC 0 = m  0 =m θ̇⃗z0
 
0 + 0 

4 12
 2

 2
R 
 θ̇ x1 ,⃗
(⃗ y1 ,⃗
z0 )
0 0
2 x1 ,⃗
(⃗ y1 ,⃗
z0 )

finalement :  S/S 
 p
⃗ 0 = mV ⃗x0 
{C(S/S0 )} = S/S R 2
σC 0 = m θ̇⃗z0 
⃗
2 C

On peut à présent en déduire l’expression de l’énergie cinétique du cylindre dans son mouvement
par rapport au sol :

1 ⃗ S/S0 2 1
Z
Ec (S/S0 ) = ||VM || dm = {V(S/S0 )}C ⊙ {C(S/S0 )}C
M ∈S 2 2
 
 mV ⃗
x0 
( )
1 θ̇⃗z0 1 R2
Ec (S/S0 ) = ⊙ R2 = (m θ̇2⃗z0 .⃗z0 + mV 2 ⃗x0 .⃗x0 )
2 V (t)⃗x0 m θ̇⃗z0  2 2
C 2 C

1 R2
Ec (S/S0 ) = (m θ̇2 + mV 2 )
2 2
On retrouve bien ici une contribution à l’énergie cinétique due à la vitesse d’avancement du centre de
masse et une contribution due à la vitesse de rotation du cylindre autour de son axe.

125
Liste des compétences attendues à la fin de ce chapitre

• Savoir établir la matrice d’inertie d’un solide par assemblage et par calcul intégral et savoir
utiliser le théorème de Huygens généralisé.
• Savoir établir un lien entre propriétés de symétrie d’un solide et forme de sa matrice d’inertie.
• Savoir déterminer la quantité de mouvement et le moment cinétique d’un solide en mouvement
(torseur cinétique).
• Savoir déterminer l’énergie cinétique d’un solide rigide ou d’un système de solides rigides en
mouvement

126
Chapitre 5

Dynamique

Nous abordons ici le dernier chapitre de ce cours, dans lequel nous allons mettre en relation l’en-
semble des concepts que nous avons établis jusqu’ici.
La dynamique des solides rigides consiste à étudier les conditions d’équilibre dynamique de solides
rigides ou de systèmes multicorps en mouvement. Il s’agit de mettre en relation le mouvement du sys-
tème (cinématique) et les causes de ce mouvement (actions mécaniques) par l’application du principe
fondamental de la dynamique (ou d’une de ses variantes énergétiques) afin de déterminer les conditions
d’équilibre dynamique :
- les lois de mouvement
- les résultantes de force et de moment des actions de liaison
- les résultantes de force et de moment de certaines actions extérieures pour maintenir des conditions
de mouvement déterminées
-...
Nous commencerons par établir les différentes grandeurs dynamiques caractérisant le comportement
dynamique d’un système (quantité d’accélération, moment dynamique). Nous verrons ensuite comment
s’écrit le principe fondamental de la dynamique pour un solide rigide et pour un système multicorps.
Nous terminerons ce chapitre et ce cours sur des considérations énergétiques et en particulier le théo-
rème de l’énergie cinétique appliqué là encore à un solide rigide ou un système multicorps.

5.1 Quantité d’accélération : de la mécanique du point à la méca-

nique du solide
5.1.1 Mécanique du point
Définition
La quantité d’accélération d’un point matériel M en mouvement par rapport à un référentiel
R0 est la dérivée temporelle de sa quantité de mouvement.

pM/R0 ⃗ P/R0
⃗ M/R0 = d⃗
A =
dmV
dt dt
soit :
⃗ M/R0
A⃗ M/R0 = m dV ⃗ M/R0 dm
+V
dt dt
dm
Si la masse du point matériel est constante dans le temps, alors = 0 et :
dt
⃗ M/R0
⃗ M/R0 = m dV
A = m⃗ΓM/R0
dt

où ⃗ΓM/R0 est l’accélération du point matériel M dans son mouvement par rapport au référentiel R0 .

127
 Cette quantité d’accélération produit en tout point A un moment, appelé moment dynamique en
A:
⃗δM/R0 = AM
⃗ ∧A
⃗ M/R0
A

Point matériel de masse constante : quantité d’accélération et moment dynamique

Soit un point matériel M de masse m constante dans le temps, en mouvement par rapport à
un référentiel R. Sa quantité d’accélération dans ce mouvement est définie comme la dérivée
temporelle de sa quantité de mouvement :

pM/R
⃗ M/R = d⃗
A = m⃗ΓM/R
dt
La dimension de la quantité d’accélération est [M ][L][T ]−2
L’unité SI de la quantité d’accélération est le N (kg.m.s−2 )

Son moment dynamique en un point A est le moment en A de sa quantité d’accélération :

⃗δM/R0 = AM
⃗ ∧A ⃗ ∧ m⃗ΓM/R
⃗ M/R0 = AM
A

La dimension du moment dynamique est [M ][L]2 [T ]−2

L’unité SI du moment dynamique est le N.m (kg.m2 .s−2 )

128
Exemple
Reprenons un exemple déjà étudié dans les chapitres de cinématique et de cinétique : un avion en
trajectoire circulaire verticale.

L’avion est modélisé par un point matériel M , de masse m que l’on suppose constante. Il effectue
une trajectoire circulaire dans un plan vertical par rapport au sol (revoir le détail du modèle et du
paramétrage dans le chapitre cinématique).
Nous avons montré dans le chapitre cinématique que la vitesse de M dans son mouvement par rapport
au sol vaut :
⃗ M/R0 = Rθ̇⃗x1
V
Nous en avons déduit dans le chapitre cinétique que sa quantité de mouvement vaut :

p⃗M/R0 = mRθ̇⃗x1

et que son moment cinétique en O vaut :

⃗ M/R = mR2 θ̇⃗z0
⃗σ M/R0 = mR2 Ω

La quantité d’accélération du point M dans son mouvement par rapport au sol vaut :

pM/R
⃗ M/R = d⃗
A = m⃗ΓM/R
dt
⃗ M/R = mR(θ̈⃗x1 + θ̇2 ⃗y1 )
A
le moment dynamique du point M dans son mouvement par rapport au sol vaut :

⃗δM/R0 = OM
⃗ ∧A ⃗ ∧ m⃗ΓM/R
⃗ M/R0 = OM
O

⃗δM/R0 = −R⃗y1 ∧ mR(θ̈⃗x1 + θ̇2 ⃗y1 )

A

⃗δM/R0 = mR2 θ̈⃗z0

A

On peut remarquer au passage que si l’avion effectue son vol avec une vitesse constante en norme
(θ̇ = cte=> θ̈ = 0), alors l’accélération et la quantité d’accélération sont centripètes et le moment
dynamique est nul.

129
5.1.2 De la mécanique du point à la mécanique du solide rigide

Quantité d’accélération d’un solide rigide

Un solide est modélisable par un ensemble de points matériels, chaque point matériel ayant sa
propre quantité d’accélération. Le comportement en accélération du solide peut donc être représenté
par un champ de vecteurs quantité d’accélération réparti sur le solide. Ce champ n’est pas forcément
uniforme (un point matériel A du solide peut avoir une quantité d’accélération différente en norme
et/ou en direction de la celle d’un point matériel B).
La résultante de ce champ de quantité d’accélération, ainsi que son moment dynamique résultant sont
en général des données suffisantes pour étudier l’effet de ce champ sur le comportement dynamique
d’un solide. Nous verrons par exemple dans la suite de ce chapitre que c’est le cas pour déterminer les
conditions d’équilibre dynamique d’un solide. On défini comme la quantité d’accélération et le moment
dynamique du solide ces deux résultantes.

Soit un solide S en mouvement par rapport à un référentiel R.

La quantité d’accélération du solide est la résultante de son champ de quantité d’accélération.
Elle se définie naturellement par :

S/R
d⃗
pP
Z Z
⃗ S/R =
A ⃗ S/R =
A P
P ∈S P ∈S dt

Pour un solide indéformable , on a : dm(P, t) = dm(P ) ∀P ∈ S (il n’y a pas de variation de masse ni
de répartition de masse au cours du temps).
On a alors :

Z
⃗ S/R =
A ⃗ΓS/R dm
P
P ∈S

Moment dynamique d’un solide rigide

Le moment dynamique d’un solide rigide est défini comme le moment dynamique résultant de son
champ de quantité d’accélération.
C’est la somme sur le solide (l’intégrale) des moments dynamiques élémentaires :

Z
⃗δS/R0 = ⃗ S/R
⃗ ∧A
OP
O P
P ∈S

Pour un solide indéformable (pas de variation de masse et de répartition de masse dans le temps) :

Z
⃗δS/R = ⃗ ∧ ⃗ΓS/R dm
OP
O P
P ∈S

130
Solide rigide : quantité d’accélération et moment dynamique - définition

Soit un solide rigide S en mouvement par rapport à un référentiel R0 .

La quantité d’accélération du solide S dans son mouvement par rapport au référentiel R0 est
définie comme la résultante du champ de quantité d’accélération du solide :
Z
⃗ S/R0 =
A ⃗ΓS/R0 dm
P
P ∈S

De même, le moment dynamique en un point A du solide S dans son mouvement par rapport
à un référentiel R0 se défini par :
Z
⃗δS/R0 = ⃗ ∧ ⃗ΓS/R0 dm
AP
A P
P ∈S

Nous allons voir comment calculer "simplement" ces intégrales.

131
5.2 Champ de quantité d’accélération d’un solide rigide en mouve-
ment
5.2.1 Détermination de la quantité d’accélération
Pour un solide rigide S, de masse m, en mouvement par rapport à un référentiel R0 , la quantité
d’accélération du solide vaut
Z :
d S/R0 d
Z Z
⃗ S/R ⃗ S/R0 S/R0
A 0 = ΓP dm = VP dm = V dm
P ∈S P ∈S dt dt P ∈S P
On reconnaît l’expression de la quantité de mouvement du solide s dans son mouvement par rapport
au référentiel R0 .
A ⃗ S/R0 = d p⃗S/R0
dt
Or on a montré dans le chapitre précédent (cinétique) que pour un solide indéformable :
p⃗S/R0 = mV ⃗ S/R0
G
on a donc :
A ⃗ S/R0 = d (mV ⃗ S/R0 ) = m d V
⃗ S/R0 car le solide est indéformable.
G
dt dt G
Finalement :
⃗ S/R0 = m⃗ΓS/R0
A G

5.2.2 Détermination du moment dynamique

Pour un solide rigide S, de masse m, en mouvement par rapport à un référentiel R0 , le moment
dynamiqueZ du solide en un point A est défini par :
⃗δ S/R0
= ⃗ ∧ dV
AP ⃗ S/R0 dm
A
P ∈S dt P
Z
d ⃗
Z ⃗
dAP
= ⃗ S/R0 )dm −
(AP ∧ V ∧V⃗ S/R0 dm
P P
P ∈S dt P ∈S dt
Soit O un point fixe dans le référentiel R0 .

⃗ ⃗
⃗δS/R0 = d dAO dOP
Z Z
⃗ ∧V
AP ⃗ S/R0 dm − ( + )∧V ⃗ S/R0 dm
A P P
dt P ∈S P ∈S dt dt
On reconnaît le moment cinétique dans la première intégrale et deux termes de vitesse dans la seconde :
d
Z Z
⃗δ S/R 0 S/R 0 ⃗ S/R 0 ⃗ S/R0 ⃗ S/R0 ∧ V
⃗ S/R0 dm
A = ⃗σA + V A ∧V P dm − V P P
dt P ∈S P ∈S
⃗ S/R 0
V A ne dépendant pas de la position de P dans le solide, ce terme peut "sortir" de la seconde
intégrale.
La troisième et dernière intégrale est nulle (le produit vectoriel d’un vecteur par lui même est un
vecteur nul).
On a donc :
⃗δS/R0 = d ⃗σ S/R0 + V
Z
⃗ S/R0 ∧ ⃗ S/R0 dm
V
A A A P
Z dt P ∈S
Or : V⃗ S/R0 dm = p⃗S/R0 = mV ⃗ S/R0 pour un solide rigide.
P G
P ∈S
Finalement :
⃗δS/R0 = d ⃗σ S/R0 + mV
⃗ S/R0 ∧ V
⃗ S/R0
A
dt A A G

On remarque que cette expression se simplifie si le point d’expression A du moment est judicieu-
sement choisi :
⃗ S/R0 = ⃗0 alors ⃗δS/R0 = d ⃗σ S/R0
si A = G centre de masse du solide ou si V A A
dt A

5.2.3 Propriété du moment dynamique

Soit un solide S, en mouvement par rapport à un référentiel R0 , nous venons de voir que son
moment dynamique résultant, exprimé en un point B s’écrit :

132
 Z
⃗δS/R0 = ⃗ ∧ ⃗ΓS/R0 dm
BP
B P
P ∈S
⃗S/R0 en fonction de ⃗δS/R0 :
Z la relation de Chasles, voyons si nous pouvons exprimer δB
En utilisant A
⃗δS/R0 = ⃗ ⃗ ⃗ S/R0
(BA + AP ) ∧ ΓP dm
B
ZP ∈S Z
= ⃗ ∧ ⃗ΓS/R0 dm +
BA ⃗ ∧ ⃗ΓS/R0 dm
AP
P P
P ∈S P ∈S
⃗ est indépendant de a position du point P dans le solide, il peut donc "sortir"
Dans le premier terme BA
de l’intégrale.
Dans le second terme on reconnaît l’expression du moment dynamique résultant, exprimé en A, du
solide S dans son mouvement par rapport à R0 .
On a donc : Z
⃗δS/R0 = BA⃗ ∧ ⃗ΓS/R0 dm + ⃗δS/R0
B P A
P ∈S
On reconnaît dans l’intégrale restante l’expression de la quantité d’accélération résultante du solide S
dans son mouvement par rapport à R0 .
Finalement :
⃗δS/R0 = ⃗δS/R0 + BA
⃗ ∧A ⃗ S/R0
B A
On reconnaît ici la relation de Varignon => le champ de moment dynamique résultant d’un solide en
mouvement est un champ de vecteurs équiprojectif que l’on peut représenter par un torseur, dont la
résultante est le vecteur quantité d’accélération résultant du solide en mouvement.

5.2.4 Torseur dynamique

Nous venons donc de montrer que le champ de quantité d’accélération d’un solide peut être mo-
délisé par un torseur résultant, dont la résultante est la quantité d’accélération du solide et le champ
de moment est le champ de moment dynamique du solide.

Attention : cette modélisation perd l’information de la répartition spatiale du champ de quantité

d’accélération dans le solide. Elle ne conserve qu’une information globale. Nous verrons par la suite
(PFD, TEC) que cette information est suffisante pour étudier les conditions d’équilibre dynamique et
déterminer les équations de mouvement.
Finalement :
Torseur dynamique résultant d’un solide rigide en mouvement

Soit S un solide rigide, de masse m, de centre de masse G, en mouvement par rapport à un

référentiel R0 .
Son champ de quantité d’accélération peut être représenté par le torseur dynamique résultant :
 Z 
 ⃗ S/R0 =
A ⃗ΓS/R0 dm 
 P 
{D(S/R0 )}M = Z P ∈S
⃗ S/R S/R
δM 0 = M⃗P ∧ ⃗ΓP 0 dm

P ∈S M

avec :
⃗ S/R0 = m⃗ΓS/R0
 
 A G

{D(S/R0 )}M = S/R d S/R0
⃗
δ 0 = ⃗σM + mV ⃗ S/R0 ∧ V
⃗ S/R0 
M M G
dt M
⃗ S/R0 est la quantité d’accélération du solide S dans son mouvement par rapport à R0 .
A

⃗δS/R0 est le moment dynamique du solide S dans son mouvement par rapport à R0 .
M

Le champ de moment dynamique résultant respecte la relation de Varignon :

⃗δS/R0 = ⃗δS/R0 + BA
⃗ ∧A
⃗ S/R0 ∀(A, B)
B A

133
 Note Bene : Cas particulier
si M = G centre de masse du solide ou si V⃗ S/R0 = ⃗0
M
⃗ S/R0 d S/R0
alors δM = ⃗σm
dt
⃗ S/R0 = ⃗0
Et l’on a montré (chapitre cinétique) que si M = G centre de masse du solide ou si V M
S/R ⃗ S/R0
alors ⃗σm 0 = I(M, S).Ω
Donc si M = G centre de masse du solide ou si V ⃗ S/R0 = ⃗0
M
S/R d(I(M, S).Ω⃗ S/R0 )
alors ⃗δM =0

dt

5.2.5 Exemple : tige pendulaire

A titre d’exemple, reprenons la tige pendulaire dont nous avons préalablement étudié :
- le champ de vitesse, lorsqu’elle est en mouvement, dans le chapitre cinématique
- les conditions d’équilibre statique, lorsqu’elle est au repos, dans le chapitre actions mécaniques.
- le champ de quantité de mouvement et son torseur cinétique associé.
Une tige S, supposée homogène de longueur L, de masse m, de centre de masse G est en liaison pivot
d’axe (O, ⃗z0 ) avec un support fixe S0 .

On associe au support un repère R0 = (O, ⃗x0 , ⃗y0 , ⃗z0 ) tel que ⃗x0 est vertical descendant (⃗g = g⃗x0 ).
⃗ = L ⃗x1 .
On associe à la tige un repère R1 = (O, ⃗x1 , ⃗y1 , ⃗z1 = ⃗z0 ) tel que OG
2
Nous allons à présent déterminer la quantité d’accélération et le champ de moment dynamique de ce
pendule, exprimés via le torseur dynamique.

La figure ci-après est une illustration du champ de vitesse de cette tige à un instant t donné.

champ de vitesse d’une tige pendulaire

134
 Lors de l’étude du mouvement de cette tige, dans le chapitre cinématique, nous avions déterminé
que ce champ de vitesse pouvait être représenté par le torseur cinématique suivant :

⃗ S/S0 = θ̇⃗z0
( )
Ω
V(S/S0 ) = car O est sur l’axe de la liaison pivot
⃗ S/S0 = ⃗0
V O O

Cette tige est homogène, de section négligeable,sa matrice d’inertie, exprimée en O (O est sur
0 0 0
l’axe de la tige (O, ⃗x1 )), est de la forme : I(O, S) = 0 B 0
 
0 0 B (⃗x ,⃗y ,⃗z )
1 1 1
L2
avec B = m .
12
Nous avons montré (chapitre cinétique) que le champ de quantité de mouvement de la tige S dans
son mouvement par rapport au socle S0 est représenté par le torseur cinétique :
 
⃗ S/S0 = m L θ̇⃗y1
Z

 p⃗S/S0
= ⃗ S/S0 dm = mV
V


 M G 
{C(S/S0 )} = Z M ∈S 2
S/S ⃗ S/S0 dm = I(O, S).Ω
⃗ ∧V ⃗ S/S0 + mOG⃗ ∧V ⃗ S/S0 = I(O, S).Ω
⃗ S/S0 = B θ̇⃗z1 

σO 0 =
⃗ OM M O


M ∈S O

Le champ de quantité d’accélération du pendule dans son mouvement par rapport au support fixe
est représenté par le torseur dynamique :
 Z 

 ⃗ S/R0 =
A ⃗ΓS/R0 dm = m⃗ΓS/R0 

 P G 
{D(S/S0 } = P ∈S
⃗ ∧ ⃗ΓS/R0 dm = d ⃗σ S/R0 + mV
Z
S/R ⃗ S/R0 ∧ V
⃗ S/R0 
⃗
δO 0 = OP

 
P O O G
dt

P ∈S O

Calcul de la quantité d’accélération du pendule :

⃗ S/R0 = m⃗ΓS/R0 = m d ( L θ̇⃗y1 ) = m L θ̈⃗y1 − m L θ̇2 ⃗x1
A G
dt 2 2 2
Calcul du moment dynamique en O
⃗δS/R0 d S/R ⃗ S/R0 = d ⃗σ S/R0 car V
⃗ S/R0 ∧ V ⃗ S/R0 = ⃗0
O = ⃗σO 0 + mV O G O O
dt dt
⃗δ S/R0 d
O = (B θ̇⃗z0 ) = B θ̈⃗z0
dt
Torseur dynamique
Finalement :
⃗ S/R0 = m L (θ̈⃗y1 − θ̇2 ⃗x1 )
 
A
{D(S/S0 } = 2
 ⃗S/R0 δO = B θ̈⃗z0

O

135
5.3 Équilibre dynamique (PFD)
Nous avons à présent à notre disposition tous les outils pour pouvoir étudier les conditions d’équi-
libre dynamique de solides rigides, c’est à dire établir l’écriture du principe fondamental de la dyna-
mique (PFD).

5.3.1 De la mécanique du point à la mécanique du solide

Mécanique du point
Principe fondamental de la dynamique (PFD)
Rappelons le principe fondamental de la dynamique appliqué à un point matériel tel que vous l’avez
vu lors de vos cours précédents.
Soit un point matériel M de masse m en mouvement par rapport à un référentiel galiléen Rg , soumis
à des forces mécaniques extérieures dont la résultante vaut : F⃗ ext−>M
P

L’équilibre dynamique du point matériel M dans son mouvement par rapport au référentiel galiléen
Rg est assuré si le principe fondamental de la dynamique est vérifié :

d M/Rg X ⃗ ext−>M
p⃗ = F
dt
Soit :
d ⃗ M/Rg ) = P F⃗ ext−>M
(mV
dt
Si la masse m du point matériel M est constante dans le temps, alors :
d ⃗ M/Rg ) = m⃗ΓM/Rg
(mV
dt
Finalement :
m⃗ΓM/Rg = F⃗ ext−>M
X

Théorème du moment dynamique

Le théorème du moment dynamique est une déclinaison du PFD, que vous avez également vu en cours
en L1. Il est en particulier utilisé pour exprimer les conditions d’équilibre dynamique pour un système
en rotation.
Soit un point matériel M de masse constante m, en mouvement par rapport à un référentiel galiléen
Rg , soumis à des forces mécaniques extérieures. Le PFD appliqué à M dans ce mouvement s’écrit :

m⃗ΓM/Rg = F⃗ ext−>M
X

Soit un point O quelconque, on peut écrire :

⃗ ∧ m⃗ΓM/Rg = OM
⃗ ∧ F⃗ ext−>M
X
OM

On reconnaît dans le terme de gauche le moment dynamique du point M dans son mouvement par
rapport au référentiel galiléen Rg .
On reconnaît dans le terme de droite le moment en O des forces extérieures appliquées à M .
On a donc :
⃗δM/Rg = M
⃗ ext−>M
O O

136
Mécanique du solide rigide
Soit un solide S soumis à des actions mécaniques extérieures diverses (poids, actions de liaisons,
forces ponctuelles...), modélisées par leurs torseurs résultants d’action mécanique (forces résultantes
et moments résultants).

• La condition d’équilibre (PFD) est vraie pour tous les points matériels M de masse élémentaire
dm constituant le solide S, et s’écrit pour tout point M :

F⃗ ext−>M = ⃗ΓM/Rg dm
X

on en déduit pour le solide :

Z Z
F⃗ ext−>M = ⃗ΓM/Rg dm
X
M ∈S M ∈S

L’ensemble de ces forces est constitué :

- des forces extérieures appliquées au solide S
- des forces d’interaction internes au solide (l’élément dm1 exerce une action sur l’élément dm2 ...)

On peut donc écrire :

Z Z
F⃗ ext−>M = F⃗ ext−>S + F⃗ int−>M
X X X
M ∈S M ∈S

Or, selon le théorème des actions réciproques :

Z
F⃗ int−>M = ⃗0
X
M ∈S

(l’élément dm1 exerce une action sur l’élément dm2 mais celui-ci exerce sur dm2 une action opposée,
et ainsi de suite...).

On vient de voir d’autre part que :

Z
⃗ S/Rg = mS ⃗ΓS/Rg
⃗ΓM/Rg dm = A
G
M ∈S

où mS est la masse totale du solide rigide S et G son centre de masse.

Finalement :
⃗ S/Rg = mS ⃗ΓS/Rg
F⃗ ext−>S = A
X
G

c’est la condition d’équilibre dynamique en translation du solide S dans son mouvement par rapport
au repère galiléen Rg (PFD en translation ou théorème de la résultante).
On peut remarquer au passage que cette équation d’équilibre est un égalité entre les résultantes de
deux torseurs : le torseur dynamique et le torseur des actions mécaniques extérieures.

137
 • Le théorème du moment dynamique est vrai pour tous les points matériels M de masse élémen-
taire dm constituant le solide S, et s’écrit pour tout point M :

⃗ O ext−>M = ⃗δM/Rg
X
M O

on en déduit pour le solide :

Z Z
⃗ O ext−>M = ⃗δM/Rg
X
M O
M ∈S M ∈S

On peut écrire :
Z Z
⃗ O ext−>M = ⃗ O ext−>S + ⃗ O int−>M
X X X
M M M
M ∈S M ∈S

Or, selon le théorème des actions réciproques :

Z
⃗ O int−>M = ⃗0
X
M
M ∈S

On a d’autre part : Z
⃗δM/Rg = ⃗δS/Rg
O O
M ∈S

Finalement :
⃗ O ext−>S = ⃗δS/Rg
X
M O

C’est la condition d’équilibre dynamique en rotation du solide dans son mouvement par rapport au
repère galiléen Rg (théorème du moment dynamique, PFD en rotation).
On peut remarquer au passage que cette équation d’équilibre est un égalité entre les moments de deux
torseurs : le torseur dynamique et le torseur des actions mécaniques extérieures.

5.3.2 PFD appliqué à un solide rigide

Nous venons de montrer dans le paragraphe précédent que :

Principe fondamental de la dynamique appliqué à un solide

Soit un solide rigide S, de masse m, de centre de masse G, en mouvement par rapport à un

repère galiléen Rg .

Le solide S est en équilibre dynamique ssi les deux conditions suivantes sont respectées :
• condition d’équilibre dynamique en translation (équation de Newton) :

⃗ S/Rg = m⃗ΓS/Rg
F⃗ ext−>S = A
X
G

• condition d’équilibre dynamique en rotation (équation d’Euler) :

ext−>S S/R
M⃗M = ⃗δM g ∀M
X

Ces deux conditions peuvent être exprimées dans une écriture condensée :
X
{D(S/Rg )}M = {A(ext− > S)}M ∀M

où {A(ext− > S)}M est la somme des torseurs des actions mécaniques extérieures appliquées
P

au solide S
et {D(S/Rg )} le torseur dynamique du solide S dans son mouvement par rapport au repère
galiléen Rg .

138
 Nota Bene : le référentiel du mouvement considéré dans cette expression du PFD doit nécessaire-
ment être galiléen.
Nous verrons qu’il est possible d’exprimer le PFD avec un référentiel non galiléen, mais l’expression
obtenue est différente et plus complexe.

La résolution des équations d’équilibres permettent de déterminer :

- l’équation de mouvement du solide
- les expression inconnues des composantes des torseurs d’action (actions de liaison en particulier).

Exemple : cylindre sur un plan incliné

Considérons un cylindre S, dont la répartition de masse est de symétrie cylindrique, de rayon r,
d’axe (C, ⃗z0 ), qui roule sans glisser sur une pente inclinée d’un angle θ par rapport à l’horizontale .

On associe au sol S0 un repère galiléen orthonormé R0 = (O, ⃗x0 , ⃗y0 , ⃗z0 ).

On associe au cylindre S1 le repère orthonormé R1 = (C, ⃗x1 , ⃗y1 , ⃗z1 = ⃗z0 ). M est un point à la périphérie
⃗ = R⃗x1 . On pose α = (⃗x0 , ⃗x1 ). On considère que le problème est plan dans le
du cylindre tel que OM
plan (⃗x0 , ⃗y0 ).
 
A 0 0
La matrice d’inertie du cylindre, exprimée en C vaut : I(C, cyl) =  0 A 0 
 
0 0 C (C,⃗x ,⃗y ,⃗z )
1 1 0
La forme de cette matrice se justifie par ses propriétés de symétrie.

Nous avions étudié l’équilibre de ce système en statique et conclu que l’équilibre statique n’était
logiquement pas possible. Nous allons ici nous intéresser à ses conditions d’équilibre dynamique.

L’équilibre dynamique cylindre s’écrit :

X
{D(S/R0 )}M = {A(ext− > S)}M ∀M

où R0 , repère terrestre, est bien un repère galiléen.

BAME
Le cylindre S est soumis aux( actions
) extérieures suivantes :
m⃗g
- le poids : {A(g− > S)} = ⃗ car C est le centre de masse de S (cylindre homogène)
0
C ( )
⃗ 01
R
- l’action de contact ponctuel au point I : {A(S0 − > S1 )} = ⃗0 où I est le point de contact
I
cylindre/sol

139
 Torseur dynamique
On peut écrire le torseur dynamique du cylindre, dans son mouvement par rapport au sol, au point
C :
S/R
( )
m⃗ΓC 0
{D(S/R0 )} =
⃗δS/R0
C C
La géométrie et la répartition de masse du cylindre étant de symétrie cylindrique, le point C est bien
le centre de masse du cylindre.

Quantité d’accélération :
S/R
m⃗ΓC 0 = mẍc ⃗x0

Moment dynamique :
⃗δS/R0 d S/R
C = ⃗σC 0 car C est le centre de masse du cylindre.
dt
⃗δS/R0 = d (I(O, S)Ω ⃗ S/R0 ) avec Ω
⃗ S/R0 = α̇⃗z0
C
dt
S/R
soit : ⃗δC 0 = C α̈⃗z0

le cylindre roule sans glisser, on a donc :

x = −αR => ẋ = −α̇R et ẍ = −α̈R
⃗ S/S0 = ⃗0)
(vous pouvez le démontrer également avec la condition de roulement sans glissement V I
⃗ S/R0 ẍ
On a donc : δC = −C ⃗z0
R
Équilibre dynamique en translation
L’équilibre dynamique en translation du cylindre s’écrit :
S/R
m⃗ΓC 0 = m⃗g + R ⃗ 01
⃗ 01
mẍc ⃗x0 = mg(sin θ⃗x0 − cos θ⃗y0 ) + R
On en déduit :

⃗ 01 = m(ẍc − g sin θ)⃗x0 − mg cos θ⃗y0

R

Cette équation permettra de déterminer la force de contact sol/cylindre une fois la lois de mouvement
ẍ(t) connue.

Équilibre dynamique en rotation

L’équilibre dynamique en rotation du cylindre s’écrit (je choisi ici de calculer les moments en I, mais
nous aurions aussi pu choisir C) :
⃗δS/R0 = IC ⃗ ∧ m⃗g
I
⃗δ S/R 0 ⃗ ∧ m⃗ΓS/R0 = IC
⃗ ∧ mg(sin θ⃗x0 − cos θ⃗y0 )
C + IC C
ẍ
−C ⃗z0 + R⃗y0 ∧ mẍc ⃗x0 = R⃗y0 ∧ mg(sin θ⃗x0 − cos θ⃗y0 )
R
ẍ
(−C − Rmẍ)⃗z0 = −Rmg sin θ⃗z0
R
On en déduit :
R2 g sin θ
ẍ =
C
R2 +
m
C’est l’équation de mouvement du cylindre par rapport au sol.

A partir de cette équation de mouvement, il est possible d’expliquer les résultats obtenus dans les
expériences de ces deux vidéos proposées par l’EPFL :
[Link]

140
 C
dans cette première expérience, la masse des deux cylindres est différente, mais leur rapport est
m
identique, ils ont donc la même accélération et arrivent en même temps en bas de la pente.
[Link]
dans cette deuxième expérience, les deux cylindres ont la même masse mais pas le même moment
d’inertie C, ils n’arrivent pas en même temps en bas de la pente.

5.3.3 PFD appliqué à un ensemble de solides rigides

Soit un ensemble de solides rigides S = S1 +S2 +...+Sn en mouvement par rapport à un référentiel
galiléen Rg . Les solides Si pouvant être en mouvement les uns par rapport aux autres.
Pour chacun des solides Si de cet ensemble, le PFD s’écrit :
X
{D(Si /Rg )}M = {A(ext− > Si )}M ∀M

Pour l’ensemble S on a donc :

X XX X XX
{D(Si /Rg )}M = {A(ext− > Si ) = {A(ext− > S) + {A(Sj − > Si )
i i i,j

{A(Sj − > Si ) = {0}

P P
Or, d’après le théorème des actions réciproques : i,j

PFD appliqué à un ensemble de solides rigides

Soit un ensemble de solides rigides S = S1 + S2 + ... + Sn en mouvement par rapport à un

référentiel galiléen Rg . Les solides Si pouvant être en mouvement les uns par rapport aux autres.

Le PFD appliqué à l’ensemble S s’écrit :

X X
{D(Si /Rg )}M = {A(ext− > S)M ∀M
i

L’équilibre dynamique en translation de S s’écrit :

S /Rg S /Rg S /Rg
m1 ⃗ΓG11 + m2 ⃗ΓG22 + ... + mn ⃗ΓGnn F⃗ ext−>S
X
=
L’équilibre en rotation de S s’écrit :

⃗δS1 /Rg + ⃗δS2 /Rg + ... + ⃗δSn /Rg = ⃗ ext−>S ∀M

X
M M M M M

TD
à ce stade du cours vous pouvez traiter la feuille de TD n◦ 10

141
5.3.4 Application : équilibrage d’un système en rotation
Pour beaucoup de mécanismes comportant des éléments tournants (machines tournantes), il est
souvent important de réduire le plus possible les vibrations transmises des éléments tournants à leurs
supports. Dans la vie courante, c’est par exemple le cas du volant de votre voiture qui vibre si les roues
sont "mal équilibrées", le cas également de la machine à laver qui vibre et transmet ses vibrations à
tout le bâtiment en régime d’essorage.
Pour réduire ces effets non désirés, on procède à "l’équilibrage" des solides en mouvement, en cherchant
à minimiser la dépendance au mouvement des actions de contact. Nous allons voir ici comment on
peut agir sur la répartition de masse pour atteindre cet objectif.

Soit un solide S de masse m, de centre de masse G, en liaison pivot parfaite d’axe (O, ⃗z) avec un
support S0 que l’on supposera fixe.
On associe au support fixe un repère galiléen Rg = (O, ⃗x, ⃗y , ⃗z).
On associe au solide S un repère R1 = (O, ⃗x1 , ⃗y1 , ⃗z).
⃗ S/Rg = θ̇⃗z et OG
Avec Ω ⃗ = xG ⃗x1 + zG⃗z
 
A −F −E
La géométrie du solide S est quelconque et on note sa matrice d’inertie : I(O, S) = −F B −D
 
−E −D C (⃗x ,⃗y ,⃗z)
1 1
On suppose que l’accélération de la gravité est suivant ⃗y : ⃗g = −g⃗y
L’axe du solide est entraîné en rotation par un moteur qui lui fourni un couple C ⃗ m = Cm⃗z.

Par l’application du PFD au solide S nous allons tenter de déterminer les composantes de l’action
de liaison et l’équation de mouvement. Nous chercherons ensuite à évaluer l’impact du "déséquilibre"
du solide par rapport à son axe de rotation sur l’action de liaison et l’équation de mouvement.

Afin d’appliquer le PFD au solide S dans son mouvement par rapport au support S0 il nous faut :
- faire un bilan des actions extérieures appliquées au solide S
- déterminer la quantité d’accélération et le moment dynamique en un point de notre choix du solide
S dans son mouvement par rapport au support S0 .

Bilan des actions mécaniques extérieures (BAME)

Le solide S est soumis : ( )
−mg⃗y
• à son poids : {A(g− > S)} = ⃗0
G ( )
⃗ 01
R
• à l’action de liaison avec S0 : {A(S0 − > S)} = ⃗ 01 ⃗ 01 .⃗z = 0
M O avec M O O
( )
⃗0
• au couple moteur : {A(mot− > S} =
Cm⃗z
∀M

Torseur dynamique
• quantité d’accélération :
S/R
A g = m⃗ΓG g
⃗ S/R

142
 ⃗ = xG ⃗x1 + zG⃗z
avec : OG
⃗
⃗ S/Rg = dOG = xg d⃗x1 = θ̇xg ⃗y1
V G
dt dt
⃗ S/Rg
⃗ΓS/Rg = dVG = θ̈xG ⃗y1 − θ̇2 xg ⃗x1
G
dt
Finalement : A ⃗ S/Rg = mxG (θ̈⃗y1 − θ̇2 ⃗x1 )

• moment dynamique :
⃗δS/Rg d S/R ⃗ S/Rg = ⃗0
O = ⃗σO g car V O
dt
avec :
S/R ⃗ S/Rg car V⃗ S/Rg = ⃗0
⃗σO g =  I(O, S)Ω O  
A −F −E 0
S/Rg
⃗σO = −F B −D 0 = −E θ̇⃗x1 − Dθ̇⃗y1 + C θ̇⃗z
   
−E −D C (⃗x ,⃗y ,⃗z) θ̇ (⃗x ,⃗y ,⃗z)
1 1 1 1
On a donc :
⃗δS/Rg = d ⃗σ S/Rg = (−E θ̈ + Dθ̇2 )⃗x1 + (−E θ̇2 − Dθ̈)⃗y1 + C θ̈⃗z
O
dt O

PFD/S
• Équilibre dynamique en translation de S :
⃗ S/Rg = P F⃗ ext−>S
A
⃗ 01
mxG (θ̈⃗y1 − θ̇2 ⃗x1 ) = −mg⃗y + R
On en déduit :
⃗ 01 = mxG (θ̈⃗y1 − θ̇2 ⃗x1 ) + mg⃗y
R
• Équilibre dynamique en rotation de S :
⃗δS/Rg = P M ⃗ ext−>S
O O
⃗ ∧ mg⃗y + M
(−E θ̈ + Dθ̇2 )⃗x1 + (−E θ̇2 − Dθ̈)⃗y1 + C θ̈⃗z = −OG ⃗ 01 + Cm⃗z
O
⃗ ∧ mg⃗y = mgxG cos θ⃗z − mgzG ⃗x
avec : OG
soit :
(−E θ̈ + Dθ̇2 )⃗x1 + (−E θ̇2 − Dθ̈)⃗y1 + C θ̈⃗z = −mgxG cos θ⃗z + mgzG ⃗x + M⃗ 01 + Cm⃗z
O

⃗ 01 .⃗z = 0, la projection de l’équation d’équilibre en rotation

La liaison pivot étant parfaite on a M O
suivant ⃗z donne :

C θ̈ = −mgxG cos θ + Cm
c’est l’équation de mouvement de S/Rg

On peut d’autre par déterminer le moment en O de l’action de liaison :

⃗ 01
M 2
x1 + (−E θ̇2 − Dθ̈)⃗y1 − mgzG ⃗x
O = (−E θ̈ + D θ̇ )⃗

Résultats
Par l’application du PFD au solide S nous avons donc pu déterminer l’équation de mouvement et
les expressions des composantes du torseur de l’action de liaison :




Équation de mouvement :

C θ̈ = −mgxG cos θ + Cm



Action de liaison :




 ⃗ 01 = mxG (θ̈⃗y1 − θ̇2 ⃗x1 ) + mg⃗y
R

 ⃗ 01
MO = (−E θ̈ + Dθ̇2 )⃗x1 + (−E θ̇2 − Dθ̈)⃗y1 − mgzG ⃗x


143
Interprétation des résultats
• Équation de mouvement :
C θ̈ = −mgxG cos θ + Cm
On remarque que même à couple moteur constant, l’accélération angulaire n’est pas constante mais
fluctuante (à cause du cos θ dans le terme −mgxG cos θ).
Cela pose un problème fonctionnel. Imaginez que si vous appuyez sur la pédale d’accélération de votre
voiture, l’accélération de votre véhicule soit fluctuante...ce n’est à priori pas la fonctionnalité attendue.
On souhaiterait que l’accélération angulaire soit proportionnelle au couple moteur.

• Action de liaison :
Retenons l’exemple du véhicule et imaginons que S0 est relié par une chaîne cinématique au volant de
votre véhicule. L’action de liaison transmise par le solide S à S0 risque d’être transmise tout ou partie
au volant. ( )
R⃗ 10 = −R ⃗ 01
On a : {A(S− > S0 )} = −{A(S0 − > S)} = ⃗ 10 ⃗ 01
MO = −M O O

Exprimons la force R ⃗ 10 dans un repère fixe pour S0 afin de mieux "visualiser" les efforts et moments
de force "reçus" par S0 :
⃗ 10 = −mxG (θ̈⃗y1 + θ̇2 ⃗x1 ) − mg⃗y
R
= −mg⃗y −mxG [(−θ̈ sin θ + θ̇2 cos θ)⃗x + (θ̈ cos θ + θ̇2 sin θ)⃗y ]
Le terme −mxG [(−θ̈ sin θ + θ̇2 cos θ)⃗x + (θ̈ cos θ + θ̇2 sin θ)⃗y ] est un terme fluctuant (θ varie avec le
temps), la force transmise à S0 est donc fluctuante en norme et en direction.
C’est une source de vibrations.
Cette force fluctuante va transmettre des vibrations dans toute la chaîne cinématique (par exemple
au volant de votre véhicule). Ce n’est évidement en général pas souhaitable.

Exprimons le moment M ⃗ 10 dans un repère fixe pour S0 :

O
⃗ 10
M = (−E θ̈ + Dθ̇ )(cos θ⃗x + sin θ⃗y ) + (−E θ̇2 − Dθ̈)(− sin θ⃗x + cos θ⃗y ) − mgzG ⃗x
2
O
Là encore le terme que nous avons écrit en couleur orange est fluctuant, en norme et en direction.
Ce moment fluctuant sera source de vibrations de torsion, qui ne sont pas souhaitables.

Équilibrage
L’équilibrage du solide S consiste à la mise en place de solutions, qui, par la modification de la
répartition de masse du solide, permettent d’annuler les différents effets néfastes que nous venons de
mettre en lumière.

• Équilibrage "statique"
Dans l’équation de mouvement et l’expression de la force résultante R ⃗ 10 , on remarque que si xG = 0
l’équation de mouvement est fonctionnelle et la force de liaison ne transmet plus de vibrations :
Cm ⃗ 10 = −mg⃗y
si xG = 0 : θ̈ = et R
C
Il suffit donc de faire en sorte que le centre de masse G du solide S soit situé sur
l’axe de rotation du mouvement pour que l’accélération angulaire soit proportionnelle
au couple moteur et que la force résultante transmise au support ne soit plus source de
vibrations.
Cette première solution est appelée "équilibrage statique".

Ce terme de "statique" est lié non pas au résultat attendu mais au procédé utilisé pour mettre
en oeuvre cet équilibrage : une fois cette solution mise en oeuvre, la position d’équilibre statique du
solide S ne dépend pas de sa position angulaire.
Dans la pratique, on ajoute des masselottes, ou on pratique des encoches dans le solide de manière à
modifier la position de son centre de masse. On vérifie ensuite, au repos, que quelque soit la position

144
angulaire que l’on impose au solide, celui-ci reste en position : sa position d’équilibre statique ne dé-
pend pas de sa position angulaire.

• Équilibrage dynamique
On suppose à présent que l’équilibrage statique du solide S a été effectué :

xG = 0
⃗ 10 .
Il reste une source de vibrations de torsions transmises par le moment de force M O

Pour éliminer les termes fluctuants de ce moment il suffit que :

D=E=0

Ce qui revient à ce que l’axe de rotation soit un axe principal d’inertie du solide.
C’est ce que l’on appelle l’équilibrage dynamique.

Équilibrage d’un solide en rotation

Soit un solide S de masse m, de centre de masse G, en liaison pivot parfaite d’axe (O, ⃗z) avec
un support S0 que l’on suppose fixe.

 du solide S est
La géométrie quelconque et on note sa matrice d’inertie :
A −F −E
I(O, S) = −F B −D où (⃗x1 , ⃗y1 , ⃗z) est une base associée au solide.
 
−E −D C (⃗x ,⃗y ,⃗z)
1 1

On a montré que l’équilibrage dynamique du solide S en rotation autour de l’axe (O, ⃗z) consiste
à respecter les conditions suivantes :
• le centre de masse G du solide doit être situé sur l’axe de rotation : ici xG = 0
• l’axe de rotation doit être un axe principal d’inertie du solide : ici D = E = 0

Dans la pratique, l’équilibrage est assuré par ajout de masselottes ou d’encoches (source des images :
[11]).

145
 TD
à ce stade du cours vous pouvez traiter la feuille de TD n◦ 11

5.3.5 PFD en repère non galiléen

remarque préliminaire : ce paragraphe est hors programme d’évaluation de ce cours

Nous avons écrit le PFD en considérant le mouvement du système isolé par rapport à un référentiel
galiléen. Mais est-il possible de travailler dans un référentiel qui n’est pas galiléen ?
C’est possible, mais cela implique une ré-écriture du PFD, c’est ce que nous allons voir ici.

Considérons un solide S, de masse m, de centre de masse G, en mouvement par rapport à un

référentiel non galiléen R, lui même en mouvement par rapport à un référentiel galiléen Rg .
Le repère R n’étant pas galiléen, son mouvement par rapport à Rg est caractérisé par un mouvement
de rotation non nul : Ω⃗ R/Rg ̸= ⃗0

Le PFD appliqué au solide S s’écrit :

S/R
( )
m⃗ΓG g
{A(ext− > S)}A = {D(S/Rg )}A = ∀A
⃗δS/Rg
A A

Nous allons réécrire la quantité de mouvement et le moment dynamique du solide en faisant

apparaître le mouvement non galiléen S/R.
Nous avons vu en cinématique que la loi de composition de mouvement s’écrivait, pour le champ
d’accélération :
⃗ΓS/Rg = ⃗ΓS/R + ⃗ΓR/Rg ⃗ R/Rg ∧ V
+ 2Ω ⃗ S/R
∀M
M M M M
| {z } | {z } | {z } | {z }
accélération absolue accélération relative accélération d′ entrainement accélérationdeCoriolis

Quantité d’accélération du solide

La quantité d’accélération du solide peut donc s’écrire sous la forme :
S/R S/R R/R ⃗ S/R
⃗ R/Rg ∧ V
m⃗ΓG g = ⃗ΓG + ⃗ΓG g + 3Ω G

Moment dynamique du solide

Prenons l’expression générale du moment dynamique :
Z
⃗δS/Rg = ⃗ ∧ ⃗ΓS/Rg dm
AM
A M
M ∈s

Soit :
Z Z Z
⃗δS/Rg = ⃗ ∧ ⃗ΓS/R dm +
AM ⃗ ∧ ⃗ΓR/Rg dm +
AM AM ⃗ S/R )dm
⃗ R/Rg ∧ V
⃗ ∧ (2Ω
A M M M
| M ∈s {z } M ∈s M ∈s

⃗ S/R
δA

on a finalement :

S/R S/R R/R ⃗ S/R
m⃗
 ΓG g = m⃗ΓG Z + m⃗ΓG g + 2mΩ ⃗ R/Rg ∧ V
G
Z
⃗ S/Rg ⃗ S/R ⃗ ⃗ R/Rg ⃗ S/R )dm
⃗ R/Rg ∧ V
⃗ ∧ (2Ω
δA
 = δA + AM ∧ ΓM dm + AM M
M ∈s M ∈s

On peut écrire le torseur dynamique galiléen du solide S sous la forme additive :

R/R ⃗ S/R
   
m⃗ΓG g ⃗ R/Rg ∧ V
2mΩ G
   
{D(S/Rg )} = {D(S/R)} + +
Z Z
⃗ ⃗ R/R g ⃗ ∧ (2Ω⃗ R/Rg ∧ V
⃗ S/R
 AM ∧ Γ M dm  AM M )dm
M ∈s M ∈s

146
 on appelle torseur dynamique d’entraînement le torseur de la quantité d’accélération d’entraîne-
ment :
⃗ΓR/Rg
 
 m G

{De (R/Rg )} =
Z
⃗ ∧ ⃗ΓR/R g
 AM dm M
M ∈s
On appelle torseur dynamique de Coriolis le torseur de la quantité d’accélération de Coriolis :

⃗ S/R
 
⃗ R/Rg ∧ V
2mΩ G
 
{DC (R/Rg )} =
Z
⃗ ∧ (2Ω⃗ R/R ⃗ S/R
 AM g
∧V M)dm
M ∈s

Et on peut ré-écrire le PFD appliqué à S, cette fois en repère non galiléen :

{D(S/R)} = {A(ext− > S)}A − {De (R/Rg )} − {DC (R/Rg )}

| {z } | {z }
torseur dynamique d’entraînement torseur dynamique de Coriolis

Il faut donc ajouter au torseur des efforts extérieurs, deux torseurs dynamiques. Ces deux torseurs
représentent ce que l’on peut appeler des pseudo-actions qui sont liées au mouvement du repère
mobile par rapport au repère galiléen. C’est dans ces deux torseurs dynamiques supplémentaires que
l’on retrouve ce que l’on nomme abusivement "force d’inertie" et " force de Coriolis", qui sont en fait
plutôt des quantité d’accélération que des forces.

147
5.4 Travail et énergie potentielle

Les notions énoncées dans ce paragraphe sont des rappels de vos précédents cours de mécanique,
c’est pourquoi nous nous permettons de ne pas détailler.

5.4.1 Travail

Le travail d’une force est une quantité qui permet de rendre compte de l’énergie à fournir pour
déplacer un objet d’une position à une autre.

Force ponctuelle constante

Dans l’exemple suivant, si l’individu exerce une force constante sur la caisse, le travail de cette
force pour déplacer la caisse du point A au point B est égal au produit scalaire du vecteur force et du
vecteur déplacement :

WAB (F⃗ ) = F⃗ .AB

⃗

Le produit scalaire F⃗ .AB

⃗ peut être positif ou négatif. Lorsque le travail est positif, on dit qu’il est
moteur,le système qui fourni la force fourni le travail. Lorsque le travail est négatif, on dit qu’il est
résistant.

148
Force ponctuelle non constante

Point matériel : travail d’une force non constante

Soit un point matériel M soumis à une force F⃗ non constante dans l’espace et le temps (elle
peut varier en norme et en direction au cours d’un temps et selon la position de M ).
On suppose que le point M parcours le trajet (A, B) par rapport au référentiel R0 de la figure
suivante :

⃗ vaut :
Le travail élémentaire de la force F⃗ (M, t) exercée sur M lors de son trajet élémentaire dl
⃗
δW = F⃗ .dl

Le travail exercé par la force F⃗ sur le point matériel M lors de son trajet du point A au point
B est l’intégrale (la somme continue) des trajets élémentaires le long du trajet de A vers B :
Z B Z B
WAB (F⃗ − > M/R0 ) = δW = ⃗
F⃗ .dl
A A

Le travail est une quantité scalaire de dimension [M ][L]2 [T ]−2 , son unité S.I. est le Joule.
1 Joule correspond au travail d’une force de 1N pour un déplacement de 1m.

5.4.2 Forces conservatives et énergie potentielle

Une force est dite conservative si son travail sur un trajet d’un point A à un point B ne dépend
pas du chemin suivi.
On dit alors que la force dérive d’un potentiel :
⃗
F⃗cons = −gradEp

Le travail d’une force conservative F⃗cons sur un parcours entre les positions A et B peut s’écrire comme
une différence d’énergie entre A et B, cette énergie c’est l’énergie potentielle. le travail d’une force
conservative est une variation d’énergie potentielle Ep :
Z B
WAB (F⃗cons − > M/R0 ) = ⃗ = ∆Ep = −(EpB − EpA )
F⃗ .dl
A

Par exemple le poids, la force de rappel d’un ressort, une force constante, sont des forces conser-
vatives.
Les forces de pression et les forces de frottement sont des forces non conservatives (leur travail dépend
du chemin suivi).

149
Exemple : énergie potentielle du poids
Soit un point matériel de masse m constante, soumis à l’effet de la gravité (⃗g = −g⃗z).

Le travail de poids exercé

Z B
sur le point
Z B
M pendant son trajet du point A au point B vaut :
WAB (g− > M/R0 ) = ⃗ =
m⃗g .dl ⃗
−mg⃗[Link]
A A
⃗ n’est autre que la variation d’altitude dz :
Le produit scalaire ⃗[Link]
Z B
WAB (g− > M/R0 ) = −[Link]
A
Comme m et g sont constants :
Z B
WAB (g− > M/R0 ) = −mg dz = −mg(zB − zA )
A
On vérifie bien que le travail du poids ne dépend pas du chemin suivi : le poids est bien une force
conservative.
WAB (g− > M/R0 ) = −mg(zB − zA ) = −∆AB Ep
Si l’on défini ce travail comme une différence d’énergie potentielle entre A et B, cette énergie potentielle
vaut donc mgz à une constante près :

Ep (m⃗g ) = mgz + cte

Exemple : énergie potentielle d’une force de rappel

Considérons un ressort de traction de raideur k, exerçant une force de rappel suivant un axe ⃗ex
sur un solide S.

Le travail exercé par la force de rappel du ressort sur le solide S pour un déplacement d’un point A à
un point B suivant x Zvaut :
B Z B
1
WAB (F⃗ − > S/R0 ) = ⃗ =
−kx⃗ex .dx −[Link] = − k(x2B − x2A )
A A 2
On vérifie bien que le travail de cette force de rappel ne dépend pas du chemin suivi : c’est bien une
force conservative.
1
WAB (F⃗ − > S/R0 ) = − k(x2B − x2A ) = −∆AB Ep avec :
2
1
Ep (F⃗ ) = kx2 + cte
2

150
5.5 Puissance d’une action mécanique
5.5.1 Force ponctuelle exercée sur un point matériel
La puissance P(F⃗ ) d’une force, c’est son travail effectué pendant une unité de temps. Elle "renseigne
sur la rapidité avec laquelle le travail (transfert d’énergie) est effectué." ([1]).
Si une force ponctuelle F⃗ fourni à un point matériel M un travail W (F⃗ − > M/R0 ) pendant un temps
∆t, sa puissance moyenne est définie par :

W (F⃗ − > M/R0 )

< P > (F⃗ − > M/R0 ) =
∆t

La puissance instantanée est le ratio entre le travail élémentaire fourni par la force F⃗ pendant une
durée élémentaire dt :
δW (F⃗ − > M/R0 )
P(F⃗ − > M/R0 ) =
dt
Soit :
δW (F⃗ − > M/R0 ) ⃗
F⃗ .dl ⃗
dl
P(F⃗ − > M/R0 )(t) = = = F⃗ .
dt dt dt

P(F⃗ − > M/R0 ) = F⃗ .V

⃗ M/R0

Nous retrouvons ici l’expression que vous connaissez sans doute : la puissance d’une force ponctuelle
exercée sur un point matériel en mouvement par rapport à un référentiel, est le produit scalaire du
vecteur force et de la vitesse du point M dans le mouvement considéré.

On peut alors remarquer que la relation puissance/travail permet d’écrire le travail sous la forme
d’une intégrale temporelle et non plus spatiale, ce qui parfois peut être bien utile :
le travail élémentaire s’écrivant : δW (F⃗ − > M/R0 ) = P(F⃗ − > M/R0 )(t).dt
On en déduit une expression du travail sur le parcours (A, B) :
Z tB
WAB (F⃗ − > M/R0 ) = P(F⃗ − > M/R0 ).dt
tA

Puissance et travail d’une force ponctuelle

Soit un point matériel M , en mouvement par rapport à un référentiel R′ et soumis à une force
ponctuelle F⃗ .
La puissance instantanée délivrée par la force F⃗ au point matériel M en mouvement vaut :

δW (F⃗ − > M/R0 )

P(F⃗ − > M/R0 ) = = F⃗ .V
⃗ M/R0
dt
L’unité S.I de la puissance est le Watt (1 W att = 1 J.s−1 = 1 kg.m2 .s−3 )

Le travail de cette force sur un parcours (A, B) vaut :

Z tB
WAB (F⃗ − > M/R0 ) = P(F⃗ − > M/R0 ).dt
tA

151
5.5.2 De la mécanique du point au solide : puissance d’une force répartie
La puissance d’une force répartie appliquée à un solide en mouvement est la somme (l’intégrale)
des puissances des forces élémentaires réparties sur le solide.

Puissance d’une force répartie

Soit une force répartie sur une zone Σ d’un solide S en mouvement par rapport à un référentiel
R0 .
⃗ (P ) la force élémentaire appliquée au point P de la zone Σ
On note df

La puissance de la force répartie exercée sur le solide S a pour expression :

Z
P(F⃗ − > S/R0 ) = ⃗ S/R0 .df
V ⃗ (P )
P
P ∈Σ

le travail exercée par cette force sur S pendant un temps ∆t = tB − tA a pour expression :
Z tB
WAB (F⃗ − > S/R0 ) = P(F⃗ − > S/R0 )dt
tA

Exemple du poids
Soit un solide S, de masse m, en mouvement par rapport à un repère R = (O, ⃗x, ⃗y , ⃗z). Il est soumis
à l’effet de la gravité tel que ⃗g = −g⃗z.

Déterminons la puissance
Z délivrée parZ le poids sur le solide en mouvement :
⃗ S/R ⃗ (P ) = ⃗ S/R .⃗g dm
P(g− > S/R) = V P .df VP
P ∈Σ P ∈Σ
⃗g étant supposée constante,
Z ce vecteur peut "sortir" de l’intégrale :
⃗ S/R
P(g− > S/R) = ⃗g . V P dm
P ∈Σ Z
On reconnaît ici l’expression de la quantité de mouvement du solide : p⃗S/R = ⃗ S/R dm
V P
P ∈Σ
On a donc :

pS/R
P(g− > S/R) = ⃗g .⃗
Pour aller plus loin, il faut ajouter une hypothèse supplémentaire, qui est celle du cadre du présent
cours : supposons que le solide est indéformable (rigide).

152
Nous avons montré dans le chapitre cinétique, que la quantité de mouvement d’un solide rigide était
⃗ S/R .
égale au produit de sa masse et de la vitesse de son centre de masse : p⃗S/R = mV G
Pour un solide rigide on a donc :
P(g− > S/R) = m⃗g .V ⃗ S/R
G

Finalement, pour un solide rigide la puissance délivrée par le poids est le produit scalaire de la force
résultante et de la vitesse du centre de masse du solide dans le mouvement considéré.
Nous allons voir dans le paragraphe suivant si nous pouvons trouver une expression aussi simple pour
un solide rigide soumis à une action mécanique plus quelconque.

5.5.3 Du solide au solide rigide : puissance d’une action mécanique

Considérons un solide rigide S, de centre de masse G, de masse m, en mouvement par rapport à
un référentiel R0 .
⃗ (P ) la force élémentaire appliquée au
On suppose ce solide soumis à une force répartie, on note df
point P de S.
La puissance délivrée par cette force au solide S en mouvement a pour expression :
Z
P(F⃗ − > S/R0 ) = ⃗ S/R0 .df
V ⃗ (P )
P
P ∈§

Le solide S étant supposé indéformable, son champ de vitesse est équiprojectif, il vérifie la relation de
Varignon : V⃗ S/R0 = V
⃗ S/R0 + P⃗A ∧ Ω⃗ S/R0 ∀A
P A
On a donc : Z
P(F⃗ − > S/R0 ) = ⃗ S/R0 + P⃗A ∧ Ω
(V ⃗ (P )
⃗ S/R0 ).df
A
P ∈§ Z Z
⃗ S/R0
=V ⃗ (P ) +
df ⃗ (P )
⃗ S/R0 ).df
(P⃗A ∧ Ω
A
P ∈§ P ∈§ Z
On reconnaît dans la première intégrale la force résultante de l’effort réparti : ⃗ (P ) = F⃗
df
P ∈§
On trouve dans la seconde intégrale un produit mixte, qui peut être ré-exprimé grâce aux propriétés
du produit mixte (voir la fiche technique des opérations vectorielles en annexe) :
(P⃗A ∧ Ω ⃗ (P ) = Ω
⃗ S/R0 ).df ⃗ S/R0 .(AP ⃗ (P ))
⃗ ∧ df
⃗
Ω S/R0 étant indépendant de la position du point P , il peut "sortir" de l’intégrale.
On a donc : Z
⃗ ⃗ S/R0 ⃗ ⃗ S/R ⃗ (P )
⃗ ∧ df
P(F − > S/R0 ) = VA .F + Ω 0 . AP
P ∈§
Z dans cette dernière intégrale, l’expression du moment de force résultant en A de la force
On reconnaît
répartie : AP ⃗ (P ) = M
⃗ ∧ df ⃗ A (F )
P ∈§
Finalement :
⃗ S/R0 .F⃗ + Ω
P(F⃗ − > S/R0 ) = V ⃗ S/R0 .M
⃗ A (F ) ∀A
A

La puissance délivrée par la force répartie au solide rigide S en mouvement est la somme de deux
produits scalaires dans lesquels on reconnaît :
- la vitesse de rotation et la vitesse au point A : ce sont la résultante et le moment du torseur ciné-
matique du mouvement S/R0
- la force résultante et le moment résultant en A de la force répartie.
Cette somme de deux produits scalaires est en fait le comoment des deux torseurs : le torseur cinéma-
tique du mouvement S/R0 et le torseur résultant d’action mécanique de la force répartie :

P(F⃗ − > S/R0 ) = {V(S/R0 )}A ⊙ {A(F − > S)}A ∀A

Nous voyons donc que, pour un solide rigide, la puissance délivrée par une force répartie (donc par
une action mécanique quelle qu’elle soit) peut être déterminée à partir de la connaissance :
- du champ de vitesse du solide en mouvement
- de la force et du moment résultant de l’action mécanique.

153
 Solide rigide : puissance d’une action mécanique

Soit un solide rigide S, en mouvement par rapport à un référentiel R0 , soumis à une action
mécanique de torseur résultant {A(F − > S)} :

 Z 


 F⃗ = ⃗ (P )
df 


{A(F − > S)} = ZP ∈§ .
M

 ⃗ A (F ) = AP ⃗ (P )
⃗ ∧ df 

P ∈§ A
La puissance délivrée par l’action mécanique au solide S en mouvement a pour expression :
S/R0 ⃗ S/R0 .M
P(F⃗ − > S/R0 ) = V
⃗
M .F⃗ + Ω ⃗ M (F ) ∀M

Soit :
P(F⃗ − > S/R0 ) = {V(S/R0 )}M ⊙ {A(F − > S)}M ∀M
La puissance d’une action mécanique dépend du mouvement considéré, donc du référentiel de
ce mouvement.
Lorsque ce référentiel est galiléen la puissance est dite galiléenne.

5.5.4 Puissance des actions mutuelles entre deux solides rigides

Considérons deux solides rigides S1 et S2 en interaction (par une liaison mécanique par exemple)
et en mouvement l’un par rapport à l’autre et par rapport à un référentiel R.
Le solide S2 exerce sur S1 une action mécanique qui peut être représenté par le torseur d’action
résultant {A(S2 − > S1 }.
La puissance exercée par S2 sur S1 par le biais de cette action vaut :

P(S2 − > S1 /R) = {A(S2 − > S1 }{V(S1 /R)}

La puissance exercée par S1 sur S2 vaut :

P(S1 − > S2 /R) = {A(S1 − > S2 }{V(S2 /R)}

avec (théorème des actions réciproques) : {A(S1 − > S2 } = −{A(S2 − > S1 }

La somme des puissances des actions développées par S2 sur S1 et par S1 sur S2 est la puissance
des actions mutuelles entre ces deux solides :

P(S1 < − > S2 ) = P(S1 − > S2 /R) + P(S2 − > S1 /R)

Si l’on reprend les expression développées plus haut :

P(S1 < − > S2 ) = {A(S2 − > S1 }{V(S1 /R)} + {A(S1 − > S2 }{V(S2 /R)}
= {A(S1 − > S2 }({V(S2 /R)} − {V(S1 /R)})

P(S1 < − > S2 ) = {A(S1 − > S2 }{V(S2 /S1 )}

On remarque que :
• la puissance des actions réciproques est indépendante du référentiel du mouvement global, elle ne
dépend que du mouvement relatif entre les deux solides.
• bien que les deux actions soient réciproques, la somme de leurs puissances n’est pas nécessairement
nulle.

154
Cas d’une liaison parfaite
Dans le cas d’une liaison parfaite, nous avons vu que (chapitre cinématique et chapitre statique) :
• pour chaque degré de liberté libre, la composante du torseur d’action de liaison est nulle
• pour chaque degré de liberté bloqué, c’est la composante correspondante du torseur cinématique qui
est nulle
Il en résulte que pour une liaison parfaite, c’est à dire une liaison pour laquelle on néglige les phéno-
mènes de frottement, la puissance des inter-action de liaison est nulle.

démonstration
Soit deux solides S1 et S2 reliés par une liaison parfaite, la puissance dissipée par les inter-action
s’écrit :
⃗ S2 /S1 .F⃗ S1 −>S2 + Ω
P(S1 < − > S2 ) = {A(S1 − > S2 }{V(S2 /S1 )} = V ⃗ S1 −>S2
⃗ S2 /S1 .M
M M

Soit A un point caractéristique de la liaison (sur l’axe de rotation s’il y en a un), pour chacun des
6 degrés de liberté (3 en translation, 3 en rotation), la mobilité est soit bloquée, soit libre :
• Pour une mobilité en translation suivant un axe ⃗u :
- si le degré de liberté est bloqué : V ⃗ S2 /S1 .⃗u = 0 et V
⃗ S2 /S1 .⃗u.F⃗ S1 −>S2 .⃗u = 0
A M
- si le degré de liberté est libre : F⃗ S1 −>S2 .⃗u = 0 et V⃗ S2 /S1 .⃗u.F⃗ S1 −>S2 .⃗u = 0
M
Le même raisonnement peut être mené pour les deux autres degrés de liberté en translation.
• Pour un degré de liberté en rotation autour d’un axe (A, ⃗u) :
- si le degré de liberté est bloqué : Ω ⃗ S2 /S1 .⃗u = 0 et Ω
⃗ S2 /S1 .⃗u.M⃗ S1 −>S2 .⃗u = 0
M
- si le degré de liberté est libre : M ⃗ S1 −>S2 .⃗u = 0 et Ω⃗ S2 /S1 .⃗u.M ⃗ S1 −>S2 .⃗u = 0
M M
Le même raisonnement peut être mené pour les deux autres degrés de liberté en rotation.
Finalement : P(S1 < − > S2 ) = 0 pour une liaison parfaite.

Ce ne serait par contre pas le cas pour une liaison avec frottement, les forces de frottement dissi-
peraient alors une puissance non nulle.

En résumé :
Puissance des actions mutuelles entre deux solides
Soient deux solides rigides en interaction et en mouvement l’un par rapport à l’autre et par
rapport à un référentiel R.

La puissance des actions mutuelles entre les deux solides est définie par :

P(S1 < − > S2 ) = P(S1 − > S2 /R) + P(S2 − > S1 /R)

Cette puissance vaut :

P(S1 < − > S2 ) = {A(S1 − > S2 }M {V(S2 /S1 )}M ∀M

Pour une liaison parfaite cette puissance est nulle, car les phénomènes de frottement sont né-
gligés :
P(S1 < − > S2 ) = 0 si la liaison est parfaite

155
5.6 Théorème de l’énergie cinétique (TEC)
Le théorème de l’énergie cinétique (TEC) est une version énergétique du principe fondamental de
la dynamique.
Vous avez déjà rencontré ce théorème en mécanique du point, nous allons voir ici comment s’écrit ce
théorème pour un solide rigide, puis pour un ensemble de solides rigides.

5.6.1 TEC appliqué à un solide rigide

Supposons un solide rigide S, en mouvement par rapport à un référentiel galiléen Rg , soumis à des
actions mécaniques extérieures de torseur d’action mécanique résultant {A(ext− > S)}.
Appliquons à S le principe fondamental de la dynamique (PFD), qui traduit ses conditions d’équilibre
dynamique :
P F D/S : {D(S/Rg }A = {A(ext− > S)}A ∀A
Multiplions (comoment) chacun des membres de cette équation par le torseur cinématique de S
dans son mouvement par rapport Rg :
{V(S/Rg )}A ⊙ {D(S/Rg }A = {V(S/Rg )}A ⊙ {A(ext− > S)}A ∀A
On reconnaît dans le membre de droite la puissance délivrée par les actions mécaniques extérieures :
{V(S/Rg )}A ⊙ {A(ext− > S)}A = P(ext− > S/Rg )
Le membre de gauche demande un peu plus de développement et nécessite un retour à la définition
générale des composantes du torseur dynamique (la
Z quantité d’accélération et le moment dynamique) :
 
⃗ S/Rg
(
⃗ S/Rg
Ω
) 
 ΓM dm  
{V(S/Rg )}A ⊙ {D(S/Rg }A = ⊙ Z M ∈S
⃗ S/Rg
V  ⃗ ∧ ⃗ΓS/Rg dm
AM
A A 
M

Z M ∈S Z
⃗ S/Rg
=V ⃗ΓS/Rg dm + Ω
⃗ S/Rg ⃗ ∧ ⃗ΓS/Rg dm
AM
A M M
Z M ∈S M ∈S
= ⃗ S/Rg .⃗ΓS/Rg + Ω
(V ⃗ ∧ ⃗ΓS/Rg )dm
⃗ S/Rg .AM
A M M
M ∈S
⃗ ∧ ⃗ΓS/Rg = Ω
⃗ S/Rg .AM
Selon les propriétés du produit mixte, on a : Ω ⃗ .⃗ΓS/Rg
⃗ S/Rg ∧ AM
M M
Ce qui permet d’écrire : Z
{V(S/Rg )}A ⊙ {D(S/Rg }A = ⃗ S/Rg + Ω
(V ⃗ ).⃗ΓS/Rg dm
⃗ S/Rg ∧ AM
A M
M ∈S
On reconnaît dans le terme entre parenthèse la relation de Varignon du champ de vitesse :
⃗ S/Rg + Ω
V ⃗ S/Rg ∧ AM
⃗ =V ⃗ S/Rg
A M
⃗ S/Rg
S/R dV
D’autre part, le vecteur accélération est la dérivée temporelle du vecteur vitesse : ⃗ΓM g = M
dt
on a donc :
⃗ S/Rg
⃗ S/Rg . dVM dm
Z
{V(S/Rg )}A ⊙ {D(S/Rg }A = V M
M ∈S dt
Que l’on peut écrire également sous la forme suivante :
d 1 ⃗ S/Rg 2
Z
{V(S/Rg )}A ⊙ {D(S/Rg }A = (V ) dm
dt M ∈S 2 M
Z au chapitre de cinétique, de l’énergie cinétique du solide S dans son
On reconnaît ici l’expression, vue
1 ⃗ S/Rg 2
mouvement par rapport à Rg : (VM ) dm = Ec (S/Rg )
M ∈S 2

On a donc :
dEc (S/Rg )
{V(S/Rg )}A ⊙ {D(S/Rg }A =
dt
Finalement, la version énergétique du PFD appliqué au solide S en mouvement par rapport au
référentiel galiléen Rg s’écrit :
dEc (S/Rg )
= P(ext− > S/Rg )
dt

156
C’est l’expression du théorème de l’énergie cinétique appliqué à un solide rigide.

Théorème de l’énergie cinétique appliqué à un solide rigide (TEC)

Soit un solide rigide S en mouvement par rapport à un référentiel galiléen Rg , soumis à des
actions mécaniques extérieures de torseur d’action mécanique résultant {A(ext− > S)}. La
dérivée temporelle de l’énergie cinétique du solide S dans son mouvement par rapport à un
référentiel galiléen Rg est égale à la puissance galiléenne des actions extérieures qui lui sont
appliquées :
dEc (S/Rg )
= P(ext− > S/Rg )
dt
où Rg est un référentiel galiléen

Exemple : tige pendulaire

Pour illustrer cette partie du cours, nous allons reprendre un exemple déjà utilisé plusieurs fois
dans ce cours : la tige pendulaire.

Une tige rigide S1 uniforme, de masse m, de longueur L, de centre de masse G, est en liaison pivot
d’axe (O, ⃗z0 ) avec un support fixe S0 .
Le repère R0 = (O, ⃗x0 , ⃗y0 ; ⃗z0 ) associé à S0 est supposé galiléen.
Le repère R1 = (O, ⃗x1 , ⃗y1 , ⃗z0 ) est associé à S0 , avec (⃗x0 , ⃗x1 ) = θ.  
0 0 0
La matrice d’inertie de la tige, exprimée en O est de la forme : I(O, S1 ) = 0 B 0 
 
0 0 B (⃗x ,⃗y ,⃗z )
1 1 0
Nous allons appliquer le TEC à cette tige et en déduire son équation de mouvement.

Nous allons pour cela rappeler les résultats obtenus pour ce pendule dans les chapitre précédents
(cinématique, actions mécaniques, cinétique)(:
⃗ S1 /R0 = θ̇⃗z0
)
Ω
• torseur cinématique en O : {V(S1 /R0 )} =
V⃗ S1 /R0 = ⃗0
O O
1 2
• Energie cinétique : Ec (S1 /S − 0) = B θ̇
2
• BAME /S1 (le problème est plan) : ( )
⃗ 01
R
- action de liaison en O : {A(S0 − > S1 } = ⃗
0 O
( )
mg⃗x0
- poids : {A(poids− > S1 } = ⃗0
G

157
 Le TEC appliqué à la tige en mouvement par rapport à son support s’écrit :

dEc (S/Rg )
= P(ext− > S/Rg )
dt

Calcul des puissances galiléennes des actions mécaniques extérieures :

• action de liaison : ( ) ( )
θ̇⃗z0 ⃗ 01
R
P(S0 − > S1 /R0 ) = {A(S0 − > S1 }O ⊙ {V(S1 /R0 )}O = ⃗ ⊙ ⃗ =0
0 0 O
O
ce résultat est logique puisque la liaison est parfaite et que le mouvement considéré dans le calcul de
cette puissance est le mouvement relatif de la liaison.
• poids : P(g− > S1 /S0 ) = {V(S1 /R0 )}M ⊙ {A(poids− > S1 }M ∀M
On peut ici choisir le point d’application des torseur M que l’on souhaite, ici M = O ou M = G
demandera des calculs de difficulté équivalente. Choisissons G :
⃗ S1 /R0 = V
V ⃗ S1 /R0 + GO
⃗ ∧Ω ⃗ S1 /R0 = L θ̇⃗y1
G O
  ( 2 )
 θ̇⃗
z0  mg⃗x0 L L
P(g− > S1 /S0 ) = L ⊙ ⃗0 = mg θ̇⃗
x 0 .⃗
y1 = −mg θ̇ sin θ
 θ̇⃗y1  G
2 2
2 G

TEC :
Le TEC appliqué à la tige dans son mouvement par rapport à son support fixe s’écrit donc :
d 1 2 L
( B θ̇ ) = −mg θ̇ sin θ
dt 2 2
L
B θ̇θ̈ = −mg θ̇ sin θ
2
Soit :
L
B θ̈ = −mg sin θ
2

C’est l’équation de mouvement de la tige par rapport à son support.

Pour vous entraîner, vous pouvez retrouver cette équation de mouvement par application du PFD.
Vous retrouverez cette équation de mouvement en TD dans l’exercice du métronome. Vous discuterez
alors de la solution de cette équation de mouvement.

TD
à ce stade du cours vous pouvez traiter la feuille de TD n◦ 12

5.6.2 TEC appliqué à un ensemble de solides rigides

Soit un ensemble de solides rigides S = S1 +S2 +...+Sn en mouvement par rapport à un référentiel
galiléen Rg . Les solides Si pouvant être en mouvement les uns par rapport aux autres.
Pour chacun des solides Si le TEC s’écrit :

dEc (Si /Rg )

= P(ext− > Si /Rg )
dt

pour l’ensemble S on a donc :

X dEc (Si /Rg ) X X X

= P(ext− > Si /Rg ) = P(ext− > S/Rg ) + P(Sj < − > Si )
i
dt i i i

158
 Théorème de l’énergie cinétique appliqué à un ensemble de solides rigides

Soit un ensemble de solides rigides S = S1 + S2 + ... + Sn en mouvement par rapport à un

référentiel galiléen Rg . Les solides Si pouvant être en mouvement les uns par rapport aux autres.

LE TEC appliqué à l’ensemble S s’écrit :

X dEc (Si /Rg ) X X
= P(ext− > S/Rg ) + P(Sj < − > Si )
i
dt i
X
P(ext− > S/Rg ) est la puissance des actions mécaniques extérieures appliquées à l’ensemble
S
X
P(Sj < − > Si ) est la puissance des inter-efforts entre solides.
i
Pour toute liaison Si/Sj parfaite, on a P(Sj < − > Si ) = 0

TD
à ce stade du cours vous pouvez traiter la feuille de TD n◦ 13

5.6.3 TEC, énergie potentielle, énergie mécanique et conservation de l’énergie

remarque préliminaire : ce paragraphe est hors programme d’évaluation de ce cours mais peut vous
être utile à la compréhension de vos cours précédents et suivants en mécanique.

Le théorème de l’énergie cinétique est parfois écrit sous une forme un peu différente de celle que
nous venons de voir, avec une écriture qui fait apparaître non seulement l’énergie cinétique mais
également l’énergie potentielle.
L’objet de ce paragraphe est de vous montrer qu’il s’agit bien de la même équation d’équilibre.
Reprenons l’expression du TEC appliqué à un ensemble de solides σ (l’expression la plus générale du
TEC) :
dEc (Σ/Rg )
= P(ext− > Σ/Rg ) + P(int, Σ)
dt
X
où Ec (Σ/Rg ) = Ec (Si /Rg ) est l’énergie cinétique du système en mouvement par rapport au repère
i
galiléen Rg
P(ext− > Σ/Rg ) et P(int, Σ) sont respectivement les puissances de actions mécaniques extérieures
appliquées à Σ et la puissance des inter-efforts (ou efforts internes).

Lorsque nous faisons le bilan des actions mécaniques extérieures et internes, nous pouvons distin-
guer parmi ces actions mécaniques, celles qui sont conservatives et celles qui ne le sont pas :
dEp
- les forces conservatives dérives d’un potentiel Ep et leur puissance peut s’écrire : Pcons = − - les
′
dt
forces non conservatives, dont on notera ici P la puissance.
On peut alors écrire la somme des puissances des actions externes et internes sous la forme suivante :
dEp (ext− > Σ/Rg ) dEp (int, Σ)
P(ext− > Σ/Rg ) + P(int, Σ) = − − + P ′ (ext− > Σ/Rg ) + P ′ (int, Σ)
dt dt

159
 Le TEC peut alors s’écrire sous la forme :

dEc (Σ/Rg ) dEp (ext− > Σ/Rg ) dEp (int, Σ)

=− − + P ′ (ext− > Σ/Rg ) + P ′ (int, Σ)
dt dt dt
Si l’on regroupe les dérivées temporelles, on obtient :
d
(Ec (Σ/Rg ) + Ep (ext− > Σ/Rg ) + Ep (int, Σ)) = P ′ (ext− > Σ/Rg ) + P ′ (int, Σ)
dt
La somme d’énergies cinétique et potentielle est ce que l’on appelle l’énergie mécanique du sys-
tème isolé. Avec cette écriture, il ne reste plus, dans le terme de puissance du second terme, que la
participation des force non conservatives :
d
(Ec (Σ/Rg ) + Ep (ext− > Σ/Rg ) + Ep (int, Σ)) = P ′ (ext− > Σ/Rg ) + P ′ (int, Σ)
dt | {z } | {z }
Énergie mécanique du système Puissance de forces non conservatives externes et internes au système

Cas d’un système conservatif

On dit qu’un système est conservatif lorsqu’il n’est soumis qu’à des forces conservatives (ou que
l’on néglige les forces non conservatives, comme les forces de dissipation par frottement par exemple).
Pour un système conservatif, le TEC s’écrit donc :
d
(Ec (Σ/Rg ) + Ep (ext− > Σ/Rg ) + Ep (int, Σ)) = 0
dt | {z }
Énergie mécanique du système

Soit :
(Ec (Σ/Rg ) + Ep (ext− > Σ/Rg ) + Ep (int, Σ)) = constante
| {z }
Énergie mécanique du système

pour un système conservatif, l’énergie mécanique est conservée au cours du mouvement.

Vous retrouverez cette équation de conservation de l’énergie mécanique, valable si les forces de
dissipation (non conservatives) sont négligées, dans d’autres domaines de la mécanique, comme par
exemple l’équation de Bernoulli en mécanique des fluides.

160
5.7 Equilibre dynamique : PFD vs TEC
Nous avons vu que l’équilibre dynamique d’un solide ou d’un système de solide peut être décrit à
l’aide de deux lois :
• le Principe fondamental de la dynamique (PFD)
• le théorème de l’énergie cinétique (TEC), qui est une expression énergétique du PFD.

Dans la pratique, pourquoi privilégier l’un plutôt que l’autre pour traiter un problème de dyna-
mique ?

On a vu que le PFD se traduit par deux équations vectorielles par système isolé :
• une équation vectorielle qui traduit l’équilibre dynamique en translation du solide ou de l’ensemble
de solides.
• une équation vectorielle qui traduit l’équilibre dynamique en rotation du solide ou de l’ensemble de
solides.
De ces équations vectorielles, on peut déduire :
• autant d’équations de mouvement que de systèmes isolés
• les force résultantes et les moments résultants des actions mécaniques de liaisons.

Le TEC appliqué à un système isolé se traduit par une unique équation scalaire.
On peut déduire du TEC :
• autant d’équation de mouvement que de système isolé (une équation de mouvement par TEC appli-
qué).
• Il n’est en revanche pas possible de déterminer les actions mécaniques des liaisons, car les inter-
puissances des actions de liaisons parfaites étant nulles, tout ou partie des efforts de liaisons dispa-
raissent de fait des équations obtenues.
Le passage de deux équations vectorielles à une équation scalaire a eu pour conséquence la perte d’une
partie de l’information.

L’utilisation du TEC est souvent plus rapide que celle du PFD, elle est donc en général privilégié
lorsque l’objectif de l’étude est l’obtention de la ou des équation(s) de mouvement du système étudié.

Vous verrez dans la suite de vos études en mécanique, que l’on utilise en fait plus souvent une
autre variante énergétique du PFD : les équations de Lagrange. Ces équations permettent, comme le
TEC, de déterminer les équations de mouvement. La démonstration de ces équations est souvent un
passage difficile pour les étudiants car assez conceptuelle et mathématique, mais leur application est
par contre asez simple et souvent la plus adaptée aux systèmes à plusieurs degrés de liberté.

Si l’étude du système mécanique nécessite la détermination d’actions mécaniques de liaisons (pour

dimensionner les solutions technologiques réalisant ces liaisons par exemple), il est alors indispensable
de passer par le PFD.

Liste des compétences attendues à la fin de ce chapitre

• Savoir modéliser la dynamique d’un système par le biais de la détermination de la quantité

d’accélération et du moment dynamique (torseur dynamique).
• Être capable d’interpréter des résultats issus de l’application du PFD en translation et en
rotation : détermination d’actions mécaniques, équations de mouvement, interprétation des
expressions obtenues, équilibrage.
• Savoir déterminer la puissance galiléenne d’une action mécanique.
• Savoir appliquer le TEC à un solide ou un ensemble de solides en mouvement et en déduire
des équations de mouvement.
• Savoir résoudre des équations de mouvement simples.

161
162
Chapitre 6

Annexes

6.1 Opérations vectorielles : fiche technique

Petit aide mémoire des opérations vectorielles utiles pour ce cours.

6.1.1 Produit scalaire

⃗ et V
Définition : Le produit scalaire de deux vecteurs U ⃗ est le nombre réel : U
⃗ .V
⃗ = ||U
⃗ ||.||V
⃗ ||. cos(U
⃗,V
⃗)

Propriétés :
⃗ .V
Symétrie : U ⃗ =V ⃗ .U
⃗
⃗ .(V
Distributivité : U ⃗ +W⃗ )=U ⃗ .V
⃗ +U⃗ .W
⃗
⃗ ⃗
Multiplication par un réel : αU .β V = αβ U⃗ .V
⃗

Expression analytique :
⃗1 de coordonnées (x1 , y1 , z1 )
Dans une base orthonormée (⃗x, ⃗y , ⃗z), le produit scalaire de deux vecteurs V
⃗2 de coordonnées (x2 , y2 , z2 ) s’écrit :
et V
  
x1 x2
⃗ 1 .V
V ⃗2 = 
 y1   y2  = x1 x2 + y1 y2 + z1 z2
 
z1 z2

Coordonnées et produit scalaire :

⃗1 de coordonnées (x1 , y1 , z1 ), les coordonnées
Dans une base orthonormée (⃗x, ⃗y , ⃗z), soit un vecteur V
de ce vecteur sont les produits scalaires du vecteur et des vecteurs unitaires de la base :

⃗ x
x1 = V1 .⃗


⃗1 .⃗y
y1 = V


z = V
1
⃗1 .⃗z

Interprétation géométrique :
⃗1 .⃗x est la projections orthogonale du vecteur V
V ⃗1 sur l’axe orienté porté par ⃗x (rappel : ||⃗x|| = 1)

Cas particuliers :
⃗ .V
U ⃗ = 0 ssi U⃗ ⊥V ⃗ ou U⃗ = ⃗0 ou V
⃗ = ⃗0
⃗ .V
U ⃗ = |U
⃗ |.|V
⃗ | ssi U
⃗ //V
⃗

163
6.1.2 Produit vectoriel
⃗ et V
Définition : On appelle produit vectorielle de U ⃗ et on note U
⃗ ∧V
⃗ , le vecteur W
⃗ défini par :
⃗ ⃗
direction : ⊥ (U , V )
⃗,V
sens : le trièdre (U ⃗ ,W
⃗ ) est direct
⃗ ⃗
norme : |W | = |U ∧ V | = ||U ⃗ ||.||V
⃗ || sin(U
⃗,V
⃗)

Propriétés :
Antisymétrie : U⃗ ∧V⃗ = −V ⃗ ∧U⃗
⃗ ∧ (V
Distributivité : U ⃗ +W⃗ )=U ⃗ ∧V⃗ +U⃗ ∧W⃗
⃗ ⃗ ⃗ ⃗
Multiplication par un réel : αU ∧ β V = αβ U ∧ V

Expression analytique :
⃗1 de coordonnées (x1 , y1 , z1 )
Dans une base orthonormée (⃗x, ⃗y , ⃗z), le produit vectoriel de deux vecteurs V
⃗2 de coordonnées (x2 , y2 , z2 ) s’écrit :
et V
     
x1 x2 x 1 z2 − z1 y2
⃗ ⃗
V1 ∧ V2 =  y1  ∧  y2  = z1 x2 − x1 z2 
     
z1 z2 x1 y2 − y1 x2

Pour mémoriser ce calcul, vous pouvez vous aider de la petite vidéo tutoriel disponible sur wikipédia :
[Link]

Cas particuliers :
⃗
U ∧V⃗ = ⃗0 ssi U
⃗ //V
⃗ ou U
⃗ = ⃗0 ou V
⃗ = ⃗0

Interprétation géométrique :
⃗ || = ||U
La norme du produit vectoriel ||W ⃗ ∧ ‘V
⃗ || correspond à l’aire du parallélogramme défini par les
⃗ et V
deux vecteurs U ⃗ (aire hachurée sur la figure ci-après).

Projections et opérations vectorielles :

Soit (∆) = (O, ⃗u) un axe de vecteur directeur unitaire ⃗u.
Soit M un point quelconque de l’espace affine, de projection orthogonale H sur (∆).
⃗ sur (∆) est donnée par le produit scalaire OM
- la projection de OM ⃗ .⃗u
- la distance de M à (∆) est donnée par la norme ||⃗u ∧ OM ⃗ ||

164
6.1.3 Produit mixte
⃗,V
Définition : Le produit mixte des vecteurs U ⃗ ,W
⃗ , noté (U
⃗,V
⃗ ,W
⃗ ) est le nombre réel :

⃗,V
(U ⃗ ,W
⃗ ) = (U
⃗ ∧V
⃗ ).W
⃗

Propriétés :
Distributivité par rapport à l’addition : (U ⃗ + X,
⃗ V ⃗ ,W⃗ ) = (U ⃗,V⃗ ,W
⃗ ) + (X,
⃗ V⃗ ,W
⃗)
⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗
Multiplication par un réel : (αU , β V , γ W ) = αβγ(U , V , W )
Permutation des opérations : (U ⃗,V⃗ ,W⃗ ) = (U⃗ ∧V ⃗ ).W⃗ =U ⃗ .(V
⃗ ∧W ⃗)
⃗,V
Permutation circulaire : (U ⃗ ,W⃗ ) = (V⃗ ,W⃗ ,U
⃗ ) = (W ⃗ ,U
⃗,V ⃗)
⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗
Permutation indirecte : (U , V , W ) = −(V , U , W ) = −(U , W , V ⃗)

Expression analytique :
Dans une base orthonormée (⃗x, ⃗y , ⃗z), le produit mixte des vecteurs V ⃗1 de coordonnées (x1 , y1 , z1 ), V
⃗2
⃗3 de coordonnées (x3 , y3 , z3 ) s’écrit :
de coordonnées (x2 , y2 , z2 ) et V

x1 x2 x3
⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗
(V1 , V2 , V3 ) = det(V1 , V2 , V3 ) = y1 y2 y3
z1 z2 z 3

Interprétation géométrique :
⃗,V
La valeur absolue du produit mixte (U ⃗ ,W
⃗ ) représente la volume du parallélépipède défini par les
⃗ ⃗ ⃗
trois vecteurs U , V , W

165
6.2 Alphabet grec

Minuscule Majuscule Nom des lettres Correspondance en alphabet latin

α A alpha a
β B bêta b
γ Γ gamma g
δ ∆ delta d
ε E epsilon é
ζ Z dzêta dz
η H êta è
θ Θ thêta th
ι I iota i
κ K kappa k
λ Λ lambda l
µ M mu m
ν N nu n
ξ Ξ xi x
o O omicron o
π Π pi p
ρ P rhô r
σ Σ sigma s
τ T tau t
υ Υ upsilon y
φ Φ phi ph
χ X khi ch
ψ Ψ psi ps
ω Ω oméga ô

Nota Bene : merci à M.A. Vitrani pour ce tableau

166
Bibliographie

[1] Y. Berthaud, C. Baron, J-L. Le Carrou, E. Sultan, S. Haliyo, S. Le Moyne, Introduction à

la mécanique des solides, Dunod, 2022.
[2] S. Pommier, Dynamique des systèmes de solides, Préparation aux agrégations de mécanique
et de génie mécanique, cours de l’ENS Cachan, 2005.
[3] Site NewEcLigne, animations et cours techniques de l’ingénieur
[Link]
[4] Ressources de l’Université du Mans, Les angles d’Euler
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[Link]
[5] C. Durant, Tutoriel sur la dérivation vectorielle
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[6] NewEcLigne, Tutoriel sur les propriétés des liaisons (zones de contact et mobilités)
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x3c-lMH3L-Sgy/pub?start=false&loop=false&delayms=60000#slide=id.p
[7] NewEcLigne, Tutoriel sur la composition de mouvement
[Link]
C0E8capsX5TbtsaDKjmXs7P9mbRLpFh0lE_Lda3_FJPTNeEEWGnr/pub?start=false&loop=
false&delayms=3000#slide=id.p
[8] Lycée Branly de Boulogne sur Mer, Des animations pour visualiser les liaisons de référence
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[9] Frédéric Legrand, Frottement solide
[Link]
[10] Physique à main levée, Coefficients de frottement statique de matériaux
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[11] M. Salette, cours et exercices de SI, CPGE Quimper
[Link]
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167