LES TORSEURS Exercice 1 On appelle division vectorielle I’opération qui fait correspondre a deux vecteurs ti et v" un vecteur x tel que t avsv 1- Montrer que cette opération n'est possible que si i 1 0. 2- Montrer que x doit étre dans un plan Lv” et qu'll peut étre mis sous la forme : w+aua=z OU A ERetw” un vecteur de wLau plant”) 3+ Enposant alors iv = e(ii Av") avec a € R; montrer que Solution 1- Montrons que it 1 3 Calculons le produit scalaire th -v"=1 Ginx) =x" GiAi) <0u" Lv Done: ti Ax“=v" n'est possible que si ti Lv" De méme, le calcul de x"-v"=0>x"Lv’Sx"e planaLv” Soient xu" appartenant tous les deux au plan Lu” tels que arsed et Daw=s = tA(r—w) = 6 av paralldle AGW) = FleR: AG=(R-W) > WHAT HF 3- Montrons que « = 77s =H +Ai et = alt Av), et en remplacanti et X par leurs valeurs, on obtient : xeadi wv’) tA thous wa [ai av’) tau] sala Gi Av’) = af(i-v')u — |jull?e] =v" or W-v"=0> —allull?v =v >a=—— Well Exercice 2 Soit R(0,v,y",k) un repére orthonormé direct. Sur une poutre OA de longueur |, encastrée dans un mur & son extrémité 0, s'exerce une action mécanique répartie, définie en tout Bougarfa Latita Page 1Mécanique du solide £ (= x07 oP représente la pression de point M(x) de OA par sa densité lingique F(M) contact au point 0. 4 SAN A Déterminer la résultante et le moment au point O du champ de vecteurs F(M) défini en tout point M de OA. En déduire I'expression du moment au point 8{x=A) de l'ensemble infini de glisseurs. Pour quelle valeur de \ le moment au point B est-il nul ? 2 * Résultante F(M) est la densité linéique de l'action mécanique, c'est la force mécanique (qui s’exerce sur Ia poutre ) par unité de longueur. = hy =£=-2a 0p Fay == -FU-9i Donc la résultante de toutes les forces qui s’exercent sur OA est = f'P {a [-fa-9 ax) (On remarque que le module de la résultante est égal a la surface du triangle des R pressions [|i] = fe = 0)%4 = |-Plt *Moment Le moment en O du champ de vecteurs F*(M) quis’exerce sur la poutre est : te ii(o) =| Tag =[xea(-fe-9 axy) z 2- Momenteng Pes PL nave l(t aj rav=-5 (5- (B) = HO) + RAOB =~ ky 3- Momenten 8 nul Page 2 Bougarfa LatifaMécanique du solide t Lemoment en Best nul sia =5 On sait que le support du glisseur est ensemble des points ot! le moment est nul, et qu'il est paralléle & la résultante, donc le support de ce glisseur est paralléle a I'axe OY, de sen s contraire a celui-ci, et passe parle point B(x= 2). Exercice 3 Soit le champ des moments # qui a pour valeur: Ai, = (a,2,-1) ; Hy = (15,0) et = (11,0) oA, Bet C sont les points : A(1,0,0], B(0,1,0) et €(0,0,1) 1- Calculer a, b, c. Que représente le vecteur (a, b, c) ? 2- Déterminer les éléments de réduction en O du torseur dont H est le moment. 3+ Déterminer le moment résultant en un point quelconque. 4- Déterminer’axe central. Solution 1 Calculdea,betc Le champ des moments étant équiprojectif alors : He BC =H, BC fi, AC =F ac Hy AB AB De Méme solent «8,7 les composantes du moment au point O(0, 0, 0). Hy vérifie i: oA Ho -0 OB Ho* 2 OC Done le vecteur (a, b, c) est la valeur du moment au point 0(0, 0, 0). 2+ Eléments de réduction du torseur Soit & de composantes (X, Y, 2) la résultante du torseur. romenit(8)+(3)(oG> Bougarta Latita Page 3 et Y=0Mécanique du solide comoaut-())- (Qe Soit M un point quelconque de coordonnées (x, y, z) et Hy, le moment en ce point de composantes (I,m, n) 1) fy l=1 (3) =(Q)aG) [aS — \of Meh In=-14y “+ (@-dF+-Dk _ L Ho+RaOM > (n) n Donc le moment au point M est: Hy, 4 Axe central Rappel ‘© Vaxe central du torseur [T] est l'ensemble des points ol ce torseur a un moment colingaire & sa résultante (seul le moment central est parallale & la résultante). ia “| 1 + Lemoment d’un torseur est constant le long dune paralléle a I'axe central Soit C un point de 4, le moment en ce point est donné par Ho=H, +RAPC or paralldle ‘+ Les lignes de champ du moment d'un torseur sont des hélices circulaires ayant pour axe Vaxe central (£ est ligne de champ sila tangente en chaque point de £ admet comme vecteur directeur le moment du torseur en ce point) + Léquation vectorielle de axe central. Pest un point de ’axe central = H, =a ot aeR =H Multiplions vectoriellement cette équation par =H RAdP ak co quidonne oP) — [Rll Ba RAMA RAlRat Bougarfa Latif Page 4Mécanique du solide fig, oR ar er © Lepas d'un torseur. OP est féquation vectorelle de Faxe central P est un point de axe central ify = ait oh @eR 27h =i + nOP= alk T-at = ak ‘Beste résutat dela division vecorile de [fg — all] par, coc n'est possible ques [iig— et] est perpendicusires f= [ffs —ail]-# = 0 = a I, est invariant scalaire du torseur et @ son pas. Soft Te point intersection de V'axe central avec le plan perpendiculare 4 (c. a. dle plan YO2) Bi conf aj —Rar sak SdiLk = ROP =0> GF Laxe central est alors, 'axe paralléle & ox et passant par le point I(0, 1, 2). Le pas du torseur est donné par :@ = £22 = 0 donc le moment central est nul le torseur est alors un lisseur. Exercice 4 1 Onsedonne deux glisseurs (4, fi) et (B, #) tels que A(2, 2, a), 8(0, 2,0), G(0,0,a)et U(B,3,0) ola et B sont des réels. Soit le torseur [T] = (4,0) + (8,7) a Donner les éléments de réduction de [Tau point O(0, 0,0) b+ Quelle estla condition nécessaire et suffisante pour que [7] soit un glisseur ? Déterminer alors son support. = Déterminer I'axe central de [7]. 2. Atout point P(x, y, 2) de 'espace, on associe la famille de champs de vecteurs #1, (P) déf par: H(P) = (Gy-tz+ Nit (-3x42e2)j+ (ex—ey—2)k oie réel a Montrer que les seuls champs équiprojectifs sont obtenus pour: b+ Détermineriestorseurs [ro] etl assoelés aux champs ig(P) et Is (P) par leurs éléments de réduction au point O(0, 0,0}. © Déterminerle torseur [1] = [t9] — [ta] d+ Montrer que {r.] est un glsseur. En déduire que la somme de deux glisseurs n'est pas en général un glisseur. et 1 * * a Les éléments de réduction de ['] sont: larésuttante = R= 04+ 0 =pr'43ytak LemomentaupointO H(o) = OA AU + 0B A [T] est un glisseur si et seulement sik: (0) =0etR #0 onak ei ot R -H0) = -a(3 +f) = 0.6 (a= 00up =-3) + Lacondition nécessaire et suifisante pour que [T] soit un glisseur est: « = 0.04 f * Le support d'un glisseur est son axe central, c'est l'ensemble des points ott le moment est nul. (D) est le support du glisseur si ¥P(x,y,2) € (D),on ap = 6 Bougarfa Latita Page 5| Mécanique du solide => 10) =H, -R NOP = OP AR xy (B\ /yan32) (<5) =()o(0)=(G2 aa acon -2 z! XG) \3x-yp (;,) 28, Pour chaque valeur de f, on a un glisseur dont le support (paralléle af Jest l'ensemble des points P(x, y,z) tel que :z=0 et 3x—y=-28 VB Joba 2p + 2amecas ya-32) (a=ye=32 6 ayy (8) ferere Pyle” 3x43y, x+y axty 6 Le support de [7] est 'ensemble des droites ayant pour vecteur R et qui passent par le point P(x, y2) tel que: 62=a(y—x) et2=x+yva © Axe central du torseur [1] Vaxe central (A ) du torseur [T] est 'ensemble des points P(x y,z) tels que le moment en Pest paralléle @ la résultante & Tote ee fet BY ps -yat3ztay ap Be shots o( “aa (0)a(p)ne(he222) (1) ad, PBL Na —3x+yB-28, (A)est défini par les équations + Bzrayta _ax-fz-a_fy-3x-2f B 3 a 2- Lechamp des vecteurs HCP). a Champ équiprojectif. HP) = Gy-t2+ NE + (-ax420G + (oe Pry Ce vecteur peut étre écrit sous la forme d'une somme de deux vecteurs _ é y-te : 038 -nex Tery=| %, )4(—ses2ez)=[ Js (a 0 2 (») 3) Memes) \a) Ve -2 0) Un champ antisymétrique est équiprojectifetréciproquement. Un champ est antisymétrique si la matrice associée est antisymétrique. Bougarfa Latifa Page 6Mécanique du solide 0 3 - tamaviceasoiéea im ea(“3 0, 21) eteestanyméviousietseuemens t = 0 2r=t? (t=0 ow t=2) b+ Torseurs associés a Hy (P) et ¥(P). * Torseur [rolassocié a fig (P).(t=0 ) 143y iy =| 38 |= io) +R aor 3 oi1 Fj(0) est le moment en 0 et R la résultantedu torseur [zq],on pose Ry =ar"+Ry-+yke (2)-()-0-0-( 22) Les éléments de réduction du torseur [to] au point P sont : 0 ao eet FCO) th R=-3k fIa(0) Au point 0 * Torseur [r,Jassocié a Hy (P). 143y-22) /1\ gf Lt Bemry Fe =( 347, [9 +(8)0() poe ax-ay-3f Mag) WM \ Saye Les éléments de réduction du torseur [r,] sont: ®y =—40—27°-3k et Th(0) ‘Au point 0 a [% 4k 2) -3k 1,0) i © Torsetr{r] = [ro] ~ [r2]au point 0 i -{ R=R-R =a 427 "Ui = HO) ~ iO) = 6 @ = Montrons que [12] est un glisseur On appelle glisseur tout torseur d'invariant scalaire nul avec une résultante non nulle, ou torseur pour lequel il existe un point oft le moment est nul Caleulons Vinvariant scalaire de [t)]. 1, =Ry- H,(0) =0 et R#O [r)] est doncun glisseur. [r] est un glisseur car son moment est nul au point 0, (rol = [2] + Ir] Bougarfa Latifa Page 7Mécanique du solide [rq] n'est pas un glisseur car son invariant scalaire n’est pas nul I, 4 Donc la somme de deux glisseurs n’est pas en général un glisseur. Exercice 5, Une plaque rigide $ constituée d'un demi-disque de rayon a, de centre 0, sé trouve située dans le demi-plan (y0z) des 250 d'un repare R(O, 1°) Elle baigne dans un champ de vecteurs continu défini en un point P(ryp ) de la plaque par le vecteur df (P) associé al’élément de surface dS(P) entourant le point P tel que df (P) =kré, dS(P) od ret sont les coordonnées polaires du point P : OP=r et p=(y" OP) est un vecteur unitaire fixe par rapport aR tel que 8=(i" ,@,,) est contenu dans le plan (xoy). Kest une constante strictement positive. On désigne par é, le vecteur unitaire directement normal a @, dans le plan (xoy) et par R’ le repére R'(O, Gy, Gk). 1+ Donner expression de la résultante du torseur [T] associé & la répartition vectorielle, projetée dans R’ 2 Calculer dans R’, expression du vecteur moment en 0 de [T]. 3 Calculer invariant scalaire. Que peut-on en conclure a propos du moment en un point quelconque K de 'axe central A? 4 Donner ’équation vectorielle de axe central dui torseur sous la forme : OK =0G+4R aeR Qétant le point d'intersection de Yaxe central avec le plan (y07). a- Par la méthode générale de la division vectorielle. b- Enutilisantlle résultat de la troisiéme question, Solution 1- Résultante du torseur B= Jadf(P) as Or ds=rdrag Enremplagant chaque terme par sa valeur, on trouve: t ° kana [ r ar fag eG 2+ Moment en 0 du torseur x OP adf(P) avec OP =r sing k +r cosy s'=r sing k +r cos@(sind&, + cos8 G) rcos@sind\ (ky? ded o (reoxocous) (Mo 0 i] rardol sing ). rsing J 59 cose case. ioy=[e [ear [smo tle [+ [rer [Ser soles! Bougarfa Latifa dfi(o) dli(o)| Mécanique du solide Ratna (0) = 3+ Invariantscalaire 1=R -Tk0) =0 et Rake & Linvariant scalaire est nul avec une résultante non nulle, donc le torseur est un glisseur. Le moment central est done nul eB . eee a Déten " Considérons le torseur [T] en un point quelconque A, on peut décomposer son moment en deux composantes paralléle et perpendiculaire a R, H(@)=Ha)+H a) telque: H)AR=O et Hla) R=0 Kun point de axe central (A), d'aprés la définition de l'invariant scalaire, on a : =R = R -MA=R HA) > Fk) = 7A) Or f(A) = fi(k) + AR AR dod f,(A) = AkAR Par division vectorielle( voir exercice 1 ), on obtient: Pe LL tak = ARNO a) +R al Wil Sion prend A confondu avec origine de notre repre, on obtient : Oe = PANO 1 2 ak TG tah avec Tak on 1d avec 0Q Qn ial’ Laxe central (A) est le lieu des points k, c'est une droite paralléle 4 R et passant par le point Q qui est le point d’intersection de l'axe (A)avec le plan yOz. ar \ slisant le ré la3t Soit Q.un point de axe central (A), d’aprés le résultat de la question 3, on a © |. at y Rata jaa ait B Git y KPa Z=Zat S Bao =} 3a Vaxe central est paralléle 3 Rot passe par le point Q.tel que 09 Rougarfa Latifa Page 9Mécanique du solide Exercice 6 Soit le repére orthonormé direct (0, x, y, 2) avec Ox horizontal et Oy vertical ascendant. On considare une barre rigide rectiligne homogene (S}, de masse m, d’extrémités O et A, telle que OA est reliée & un bati fixe en O par une liaison rotule parfaite caractérisée par le torseur : 0 HK HR | H(0) = 0 Et tenue en position horlzontale par deux c&bles inextensibles de masses négligeables fixés en A & le barre et respectivement en Bet C au bati. Les torseurs associés a action des cables sont licod HA (OU if; et ii; sont respectivement les vecteurs unitaires portés par AC et AR. La barre OA est soumise au champ de pesanteur ~gy" représenté parle torseur: R = [=o dzy" oit A est la densité linéique de masse Fico) [[exnoayree| (On donne les coordonnées des trois points en matres 04 =9z" ; OB =—2x"+6y" ; OC Les inconnues du probléme sont : Xj ,%, 4.7; et Ty. 1. Caleuler les éléments de réduction du torseur + en fonction de m, g eta. Calculer invariant scalaire du torseur, en déduire que r est un torseur univectoriel. Préciser le point 6 Intersection de I'axe (A)du torseur avec OA tel que //(G) = 0, on posera parla suite iT et ij dans la base(x’y"Z’), en déduire les expressions de Ryet Ry dans 2. Ecrire les vecteurs la méme base. 3- En utilisant la condition d’équllibre de (5), écrire les expressions de T, ,73. % .¥% et hen fonction de P et a, en déduire alors les résultantes : R,, R, et Rp. Solution 4 Eléments de réduction de{r} La résultante est: f= [A gadzy'=-gray" ° Le moment au point © est 8 1 fo) =[ gaz dex =F gx invariant scalare du torseur est Lek-dtoy=0 [7] est un glisseur. G point d'intersection de axe ougarfa Latifa Page 10Mécanique du solide (A)du torseur avec OA tel que HG HO) + RADE Xe = 1 4 JxvtmgXe #°=b5 i, - = ymgax'—mgy'A Ne 24% V4 B= Yo = 0 car intersection de OA avec axe (A).00 (A) axe central du glisseur = (A) ={ p€A + Tip) = 0}[A espace affine) a x=0 fon wit o 7727) _(°) fy qucteonque figyste{ % =(0)= ¥ guadeanay 0 z mgx (A) est I'axe paralléle a Oy et passant par le point G centre d OA. Rest le poids de la barre OA son point d'application est G, |] est un torseur univectoriel 2- Expressions des vecteurs if, ii. Ret Ry dans la base, (xyz aH 0-84 _sesay-oe RE _OB-T4_-av s0y-ve Peel Tac u (aa) Yai un Lee a ae 46y--97 Rare 97) et Baar vey 97) 3- Condition d’éauilibre de (S) La condition d’équilibre de la barre est telle que la somme de tous les torseurs agissant cur la barre soit un torseur nul Roth +k +k=0 équation 1 FF,(0) + (0) + (0) + (0) =6 equation 2 Squation 3 équation’ equations Bougarfa Latita Page LLMécanique du solide Véquation 4 donne: Yo =m Léquation S donne: Zy = 2 s-a)y +z; Ry 1 oo R=moa( Exercice 7, Soit le torseur [7] défini au point O, origine d’un repare orthonormé direct R(0,x°y".7), par les trois vecteurs suivants : au déf ini au point A(1,0,0) Vy =3%-5-2 défini au point B(0,1,0) Vy = -8 — 29482 défini au point C(0,0,1) Soit [73] le torseur défini au point O par: Re =2x ty 432" al =| an Hi(0) =—3x°+2y'—72 1. Déterminer les éléments de réduction de [7;] au point 0. 2. Déterminer le pas et’axe central du torseur [72] 3 Calculer la somme des deux torseurs. 4 Caleuler le comoment des deux torseurs 5- Calculer Finvariant scalaire du torsour somme [T] = [7)] +72] ‘Solution 1. Eléments de réduction de [7',] au point 0 it, (BaReheaat F7,(0) = OA KV, + OB AV; + OC AV, = x46" La résultante est nulle, le torseur est alors un couple, de moment Hi, =x"+6y" Learnt coupe et iva 2 Pasteur axe central du torseur est "ensemble des points P ol! le moment en ce point est paralléle a la résultante Fiy(p) = a = 7,00) +R AOp > Opa, = 1,0) — ak Bougarta Latita Page 12Mécanique du solide Op est alors le résultat de la division vectorielle de (H, (0) — «Rz) par Rz. Cette division nest possible que si ie) ®[F,(0) - ak] =0 muse Usll est appelé Pas du torseur.ce ‘Axe central du torseur [73] Soit p un point de axe central ip NF(p) = 5 AFCO) +; A|R Ap] = Bz AFH(0) + (Re OB); — Rall’ Op= cai) > Dp= BO +R, = ( s2a)ar4& aa)y-+(b 43a) 3. Somme des deux torseurs i= ttira={ 4 Comoment des deuxtorseurs [7.18172] = R-7(0) + R-7,(0) = 8 ham 4k, -{ Reacay sae Fi(0) = 7,0) + (0) \Hi(0) =-2x"+8y"-72" S- Invariant scalaire de [7] Re =-17 Exercice 8 On considére les trois vecteurs:V, =y"+2" Vy =x" +2" et Vy =ax"+fy"—22", definis relativement un repre orthonormé direct R(Oa'"y’z’) et liés respectivement aux points a(-4.1.0),8(0.0 1. Déterminer les éléments de réduction du torseur [1'] associé au systéme des trois vecteurs au point. 2 Montrer que quel que soient a, fle torseur est un glisseur. 3. Trouverles coordonnées des points P oi Hi(P) = 6. 4- Pour quelles valeurs de a, f le torseur est-il nul ? Vérifier que pour ces valeurs les trois vecteurs sont coplanaires *) et (4.0.1) ap sont des nombres ls Solution IL fléments de réduction du torseur [7] Rat B+ = (e+ F+ 04+ DF Taf ee m H(0) = OA AV, + OB AV, + OC AV, = (8 +12 -(a + IF fare 2 [P]estunelisseur Bougarta Latita Page 13,