Pratique du filtrage

Filtrage numérique
par Jacques MAX
Ingénieur de l’École supérieure d’électricité, Licencié ès Sciences,
Adjoint scientifique au LETI (Laboratoire d’électronique et de technologie de l’informatique)
Commissariat à l’Énergie Atomique

L’auteur étant décédé avant l’impression, la mise au point de cet article a été réalisée par
Marc DIOT, Docteur-Ingénieur, Ingénieur de l’Institut de Chimie et de Physique industrielles
de Lyon.

1. Définitions et transformées .................................................................. R 1 105 - 3

1.1 Définition ................................................................................................... — 3
1.2 Transformation en z .................................................................................. — 3
1.3 Fonction de transfert en z......................................................................... — 3
1.4 Échantillonnage des signaux ................................................................... — 4
1.5 Différents types de filtres numériques .................................................... — 4
2. Filtres récursifs......................................................................................... — 6
2.1 Principe : nécessité de la décomposition en cellules
du premier ou du deuxième ordre .......................................................... — 6
2.2 Méthode de transposition des pôles associée à la méthode
de l’équivalence de la dérivation ............................................................. — 6
2.3 Méthode de la transformation bilinéaire
(ou équivalence de l’intégration) ............................................................. — 8
2.4 Précision requise sur les coefficients ...................................................... — 9
2.5 Quelle méthode choisir pour passer d’un filtre analogique
donné à un filtre numérique équivalent ?............................................... — 10
2.6 Linéarisation du déphasage ..................................................................... — 11
2.7 Filtres numériques récursifs simples ...................................................... — 11
2.8 Exemples ................................................................................................... — 12
2.9 Régimes transitoires ................................................................................. — 14
2.10 Symétries et périodicité des fonctions de transfert ............................... — 14
2.11 Programmes de calcul .............................................................................. — 15
3. Filtres non récursifs (filtres transverses ou transversaux) .......... — 15
3.1 Définition ................................................................................................... — 15
3.2 Principe du filtrage passe-bas non récursif ............................................ — 15
3.3 Filtre réalisable .......................................................................................... — 16
3.4 Troncature de la réponse impulsionnelle. Décalage .............................. — 16
3.5 Caractéristiques des filtres non récursifs à déphasage linéaire............ — 16
3.6 Propriétés générales des fonctions de transfert
des filtres non récursifs à déphasage linéaire ........................................ — 18
3.7 Filtre cardinal............................................................................................. — 19
3.8 Fenêtres de pondération .......................................................................... — 19
7 - 1988

3.9 Filtres passe-haut ...................................................................................... — 21

3.10 Filtres passe-bande ................................................................................... — 21
3.11 Codage des coefficients ............................................................................ — 22
3.12 Exemples.................................................................................................... — 22
3.13 Programmes de calculs ............................................................................ — 25
3.14 Utilisation d’algorithmes de FFT .............................................................. — 25
R 1 105

Références bibliographiques ......................................................................... — 25

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n entend souvent dire, on lit plus souvent encore, ceci : le filtrage numérique
O est une opération qui, à une suite de n nombres {xn}, fait correspondre une
suite de m nombres {ym}.
Cette définition masque le fait suivant, essentiel à notre avis : pour l’expéri-
mentateur, l’important n’est pas la suite de nombres en elle-même, mais le
signal, le plus souvent continu, qu’elle représente, lui-même image du phéno-
mène physique auquel s’attache l’expérimentateur.
Nous définirons donc ainsi le filtrage numérique : soit un signal x(t) auquel
on veut faire correspondre un autre signal y(t) résultant de x(t) par filtrage linéaire
de fréquence. Le filtrage numérique est une opération sur les échantillons {xn }
du signal x(t) qui va conduire aux échantillons {ym }, lesquels devront permettre
de reconstituer un signal « aussi voisin que possible » du signal désiré y(t).
Nous pensons qu’il est nécessaire, pour aborder le filtrage numérique, de bien
connaître le filtrage analogique (à temps continu). Le premier filtre que fait tout
expérimentateur consiste à mettre une capacité aux bornes de l’oscilloscope,
c’est un filtre analogique passe-bas. Le physicien raisonne le plus souvent sur
des signaux à temps continu, et au bout du compte, ce qu’il souhaite c’est bien
plus souvent un graphe qu’une suite de nombres.
De plus, il ne faut pas oublier que, préalablement à tout échantillonnage, il
est indispensable de filtrer passe-bas le signal pour éviter le repliement de
spectre. Plus le filtre numérique sera précis, plus le filtre antirepliement devra
être élaboré.
Il n’est donc pas possible de faire l’économie du filtrage analogique. Nous
supposerons connu ce qui a trait au filtrage analogique de fréquence, sujet pour
lequel le lecteur se reportera à l’article Pratique du filtrage. Filtrage analogique
[R 1 102] dans le présent traité.
Nous traiterons d’abord des filtres numériques récursifs, selon les deux
principales méthodes :
— la méthode dite de conservation de la réponse impulsionnelle associée à la
méthode dite d’équivalence de la dérivation ;
— la méthode dite de la transformation bilinéaire, ou équivalence de l’inté-
gration.
Nous montrerons que ces méthodes ne sont pas tout à fait équivalentes (surtout
si l’on veut bien considérer le déphasage des filtres), mais qu’elles se complètent
parfaitement. Nous montrerons par des exemples combien est simple la méthode
pour réaliser un filtre récursif à partir de la fonction de transfert d’un filtre
analogique, les coefficients se calculant aisément avec une calculette de poche.
Puis nous étudierons les filtres non récursifs, dits transverses, qui
présentent deux particularités :
— déphasage linéaire (retard de groupe constant) ;
— pas de précision requise sur les coefficients pour des nécessités de stabilité.
Là encore, nous donnons la méthode pour calculer (toujours avec la calculette
de poche) les coefficients de ces filtres.
Enfin, nous énoncerons la méthode de filtrage par transformation de Fourier
(appelée aussi méthode d’échantillonnage en fréquence).

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1. Définitions et transformées De même que pour les filtres analogiques, on ne considérera que
des systèmes stables, et, de ce fait puisque p = 2 π j ν (ν étant la
fréquence), on aura :
1.1 Définition ν
On appelle filtrage numérique de fréquences ou filtrage numé-
z = exp ( 2 πj ν T e ) = exp 2πj -------
νe   (5)

rique linéaire toute combinaison linéaire des échantillons d’entrée

et de sortie d’un système échantillonné (système numérique dans Remarque : si nous avions considéré la transformée de
la quasi-totalité des cas).
Fourier (notée TF) de  x k  N , nous aurions :
Si les signaux d’entrée ont été échantillonnés à la fréquence ν e


(soit un pas d’échantillonnage ou période d’échantillonnage Te ), la ∞ N–1
relation linéaire la plus générale est : TF   x k  N  =
–∞
∑ x ( kTe ) δ ( t – kTe ) exp ( – 2 π j ν t ) d t
M–1 Q–1 k=0
b 0 y ( kTe ) = ∑ a m x ( kTe – mTe ) + ∑ b q y ( kT e – qT e ) (1) N–1

m=0 q=1 d’où TF   x k  N  = ∑ x ( kTe ) exp ( – 2 π j ν kTe )

k=0
que l’on écrit le plus souvent :
M–1 Q–1
Si le signal temporel est correctement échantillonné, on a :
b0 yk = ∑ am x ( k – m ) + ∑ bq y ( k – q ) (2)
m=0 q=1 ν  νe / 2
D’une façon générale, pour simplifier, on prend b 0 = 1. avec – ν M  ν  ν M , νM étant la borne supérieure du spectre du
signal, et si l’on pose f = 2 ν / νe , il vient en fréquence réduite :

1.2 Transformation en z z = exp (πjf ) (6)

avec f  1.
La transformée en z possède des propriétés qui découlent direc-
Considérons un signal numérique composé de N échantillons
tement de celles de la transformée de Fourier ou de la transformée
supposés espacés régulièrement de Te .
de Laplace.
Soit  x k  N pour N = 0, 1, 2, ..., (N – 1) ce signal. Pour les besoins du filtrage, nous retiendrons essentiellement la
En utilisant la pseudo-fonction δ de Dirac, on peut écrire la repré- propriété de translation : si l’on décale tous les échantillons du
sentation temporelle de ce signal : signal numérique de λTe , sa transformée en z est multipliée par
N–1 z –λ :
 xk N = ∑ x ( kT e ) δ ( t – kT e ) (3) ^
TZ   x k – λ  N  = X ( z ) z –λ (7)
k=0

La transformée de Laplace (notée TL) de  x k  N est donc (article

Pratique du filtrage. Filtrage analogique [R 1 102]) : 1.3 Fonction de transfert en z

∞N–1
TL   x k  N  =
0
∑ x ( kTe ) δ ( t – kTe ) exp ( – pt ) d t D’après la relation (7), la relation (2) s’écrit :
k=0
M–1 Q–1
avec p variable de Laplace, ^ ^ ^
que l’on écrit :
Y (z ) = ∑ am X ( z ) z – m + ∑ b q Y ( z ) z –q
m=0 q=1

δ
N–1 ∞ M–1 Q–1
^ ^ ^
TL   x k  N  = ∑ x ( kTe ) 0
( t – kT e ) exp ( – pt ) d t où Y (z ) = X (z ) ∑ am z – m + Y ( z ) ∑ b q z –q
k=0 m=0 q=1

et, d’après une propriété bien connue de la pseudo-fonction de d’où la fonction de transfert en z :
Dirac : M–1
N–1
∑ a m z –m
TL   x k  N  = ∑ x ( kTe ) exp ( – pk Te ) ^
^
Y (z ) m=0
H ( z ) = ---------------- = --------------------------------------- (8)
k=0
^ Q–1
X (z ) 1 – ∑ b q z –q
Si l’on pose z = exp (pTe ), on a la transformée en z (notée TZ) :
q=1
N–1
^
TZ   x k  N  = ∑ x ( kTe ) z –k = X (z ) (4) Rappelons [relation (6)] que la réponse en fréquence s’obtient en
remplaçant z par :
k=0
exp(πjf ) = cos πf + j sin πf
avec f = 2 ν / νe .
La relation (8) montre que la fonction de transfert d’un filtre numé-
rique linéaire a obligatoirement la forme d’un rapport de deux poly-
nômes algébriques en z.

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Nous avons vu, dans l’article sur le filtrage analogique, que les
seuls filtres que nous savons faire ont des fonctions de transfert qui
sont des rapports de deux polynômes algébriques en p .

1.4 Échantillonnage des signaux

Le théorème de Shannon [1] établit que, pour pouvoir reconstituer
un signal continu à partir de ses échantillons, il faut que la fréquence
d’échantillonnage νe soit égale ou supérieure à deux fois la limite
supérieure νM du spectre du signal :
νe  2 νM

Cela implique qu’il existe une fréquence ν M telle que, pour

ν  ν M , le spectre soit nul ; cela implique donc que le signal
temporel soit à durée illimitée. Si l’on a affaire à un signal de durée
limitée, ce qui est le cas de tout signal physique, son spectre est
illimité, donc en toute rigueur on ne peut pas l’échantillonner.
Considérons un signal temporel x (t ) de durée illimitée et dont le
spectre est limité à la bande – B , + B . Si nous considérons la portion
de ce signal comprise entre les instants – T / 2 et + T / 2, cette portion
de signal, notée x (t, T ), est égale à :

x ( t, T ) = x ( t ) – T / 2, T /2 (t )

 T
 1 pour t < -----
2

 1 T
avec – T / 2, T /2 (t ) =  ----- pour t = -----
 2 2
Figure 1 – Transformée de Fourier du signal x (t ) limité à une durée T
 T
 0 pour t > - ----
 2
sin π ( B ′ – B ) T
sin π ν T -------------------------------------------  ε
( t )  = T -----------------------
soit
et TF  – T / 2, T / 2 π νT
(9) π ( B′ – B ) T
ou encore, en majorant le sinus :
(figure 1a ).
– T / 2, T /2 ( t ) est à support infini.
Le spectre de 1
----------------------------------  ε
Soit ε une valeur donnée telle que, pour toute fréquence F  F s π (B ′ – B ) T
on ait : 1
c’est-à-dire B ′  B + --------------
πεT
sin π F T
--------------------------  ε
πFT Il faudra donc échantillonner la portion de signal considérée non
pas à ν e  2B , mais à :
sin π F T ν e′  2B ′
Au-delà de F = Fs , le sinus cardinal -------------------------- a tous ses rebonds
πFT
inférieurs ou égaux à ± ε. Nous considérerons que pour F  F s le De là on voit que le nombre d’échantillons à prélever sur un signal
spectre est nul. Ainsi, nous avons tronqué le sinus cardinal. est au minimum :
Dans ces conditions, au-delà de la fréquence : 2 0,636 6
N m = T ν e′ = 2TB ′ = 2BT + -------- = 2BT + --------------------- (11)
F = B + Fs πε ε

le produit de convolution : Le nombre minimum minimorum d’échantillons est évidemment :

0,636 6/ ε
sin π ν T
X ( ν , T ) = X (ν )∗T ----------------------- (10) soit, pour ε = 0,1 % : 637 échantillons,
πνT
et pour ε = 1 % : 64 échantillons.
sera considéré comme nul ; par conséquent, la fréquence B + Fs sera
prise comme borne supérieure du produit de convolution (10) [ce
produit de convolution, noté X (ν, T ), est la transformée de Fourier
de x (t, T )]. 1.5 Différents types de filtres numériques
Posons B’ = B + Fs borne supérieure de X (ν, T ), d’où :
Fs = B’ – B La relation (1) représente la fonction de transfert en z la plus
générale pour un filtre linéaire.
On voit sur la figure 1b qu’il faut considérer pour limite du spectre
de x (t, T ) la limite B’ (au lieu de B ) telle que, en première approxi- Un tel filtre est appelé récursif parce que, en vertu de la relation (2),
mation : le calcul d’une valeur y k de la sortie nécessite non seulement les
valeurs antérieures de l’entrée, mais aussi les valeurs antérieures
sin [ π ( F – B ) T ]
-----------------------------------------------  ε pour F  B′ de la sortie. Le schéma de ce filtre le plus général est représenté
π (F – B ) T sur la figure 2.

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1.5.1 Filtre autorégressif Du fait que le nombre de termes de la somme de la relation est
limité, les filtres non récursifs sont souvent appelés filtres à
Ce cas général se simplifie si tous les am sont nul sauf a 0 . réponse impulsionnelle finie (de durée finie, faudrait-il dire), filtres
La fonction de transfert en z est alors, d’après la relation (8) : RIF (ou FIR en anglais).
^ a0 Par contre, si nous considérons une fonction de transfert en z
H ( z ) = ---------------------------------------
- récursive [relation (8)], si l’on opère la division du numérateur par
Q–1
le polynôme algébrique en z du dénominateur, on trouvera, en
1– ∑ bq z – q général, une infinité de termes ; un filtre récursif est, pour cette
q=1 raison, appelé parfois filtre à réponse impulsionnelle infinie (de
Q–1 durée infinie, faudrait-il dire), filtre RII (ou IIR en anglais).
^ ^ ^
d’où Y ( z ) = a0 X ( z ) + ∑ b q Y ( z ) z –q
q=1

ou encore :

^ ^ ^ ^
Y ( z ) = a 0 X ( z ) + b 1 z –1 Y ( z ) + b 2 z –2 Y ( z )
^ ^
+ ... + b q z –q Y ( z ) + ... + b ( Q – 1 ) z ( Q – 1 ) Y ( z )

ou, en passant dans le domaine temporel :

yk = a 0 xk + b 1 y (k – 1) + b 2 y (k – 2) + ... + bq y (k – q)
+ ... + b (Q – 1) y (k – Q + 1) (12)
La relation précédente (12) montre que la sortie yk ne dépend pas
des M valeurs précédentes de x , mais seulement de la valeur actuelle
de x et des Q valeurs des échantillons des sorties précédentes.
Un tel filtre est appelé autorégressif (AR). Son schéma est repré-
senté sur la figure 3.

1.5.2 Filtre transverse

Figure 2 – Filtre récursif
(ou encore moyenne adaptée MA)
Le cas général se simplifie aussi si tous les coefficients b sont nuls
sauf b0 que l’on prend égal à 1 pour simplifier ; la fonction de transfert
en z (8) devient alors :
M–1
^
H (z ) = ∑ a m z –m
m=0

La fonction de transfert ne comporte plus de dénominateur et

l’on a :
M–1
^ ^
Y (z ) = ∑ a m X ( z ) z –m
m=0

ou, en revenant dans le domaine temporel :

M–1
yk = ∑ am x ( k – m ) (13) Figure 3 – Filtre autorégressif

m=0

La sortie yk ne dépend que des entrées précédentes.

Un tel filtre est appelé transverse ou transversal (sans doute à
cause de la forme de son schéma représenté sur la figure 4), ou
encore filtre non récursif ou filtre MA (moyenne adaptée en français,
moving average en anglais).
La relation (13) n’est autre que l’équation de convolution numé-
rique dans le domaine temporel ; les coefficients am sont les valeurs
successives de la réponse impulsionnelle du filtre numérique,
réponse impulsionnelle qui est :
M–1
h m  M = ∑ h ( mT e ) δ ( t – mT e )
m=0

Figure 4 – Filtre transverse (ou filtre moyenne adaptée)

Attention, il n’est pas toujours justifié de considérer cette
réponse impulsionnelle comme l’échantillonnée d’une réponse
impulsionnelle continue.

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Le filtre le plus général [relation (8)] peut être considéré comme À cette fonction de transfert correspond une réponse impulsion-
l’association en cascade d’une fonction de transfert autorégressive nelle qui est :
et d’une fonction de transfert à moyenne adaptée, d’où la dénomina-
 
1 t
h ( t ) = ----- exp – ----- pour t  0 (15)
tion ARMA (autoregressive and moving average ) parfois donnée au θ θ
filtre numérique le plus général.
Si l’on échantillonne cette réponse impulsionnelle à la fréquence
^
νe , il vient pour h ( t ) échantillonnée :
2. Filtres récursifs

Te
 
^ 1
h ( t ) = ----- δ ( t ) + exp – -------- δ ( t – Te )
θ θ
Nota : le lecteur consultera les références bibliographiques [4] [6] [7].
Te

+ exp – 2 -------- δ ( t – 2 Te ) + ...
θ  (16)

2.1 Principe : nécessité


Te
de la décomposition en cellules 
+ exp – k -------- δ ( t – kTe ) + ...
θ 
du premier ou du deuxième ordre dont la transformée de Laplace est :


Dans la très grande majorité des cas, les filtres récursifs ne sont Te
 
1
utilisés que pour transposer en numérique des filtres analogiques. ------ 1 + exp – -------- exp ( – pTe )
θ θ
C’est ce cas que nous considérons.
Te
 
Étant donné une fonction de transfert en p, il faut trouver la fonc-
+ exp – 2 -------- exp ( – 2 pTe ) + ...
tion de transfert en z qui lui correspond, sous forme de quotient de θ (17)
deux polynômes algébriques en z.

k Te
Comme il n’est pas possible de faire correspondre à un polynôme 
+ exp – ------------- exp ( – k pTe ) + ...
θ 
algébrique en p un polynôme algébrique en z, il n’existe pas (sauf
cas tout à fait particulier) de méthode exacte pour trouver la fonction Cette série est évidemment une suite infinie, puisque la réponse
de transfert en z qui corresponde à la fonction de transfert en p ; il impulsionnelle définie par (15) n’est jamais nulle.
y aura plusieurs méthodes approximatives. Cette série (17) est une progression géométrique de raison
Les fonctions de transfert en p étant données dans l’article Te
[E 3 130] Synthèse et réalisation des filtres actifs du traité Électro-  
exp – -------- exp ( – pT e ) et sa somme est :
θ
nique sous forme factorisée et normalisée, on commencera par
dénormaliser la fonction de transfert, puis on cherchera la trans- 1 1
formée en z de chaque fonction de transfert élémentaire du premier ----- ⋅ -----------------------------------------------------------------------------
θ Te
ou du deuxième ordre. 
1 – exp – -------- exp ( – pT e )
θ 
Il est important de noter, dès à présent, que les fonctions de trans-
fert en z sont très sensibles aux erreurs sur les coefficients des et puisque l’on remplace exp (– pT e ) par z –1 on obtient, pour la
différentes puissances de z ; il faudra donc coder ces coefficients avec fonction de transfert en z :
un nombre élevé de bits, et cela d’autant plus que le degré du
dénominateur sera plus élevé ; pour cette raison, il est indispensable ^ 1 1
H ( z ) = ------ ⋅ ------------------------------------------------------
de factoriser les fonctions de transfert en z et de les réaliser par θ Te
association de filtres du premier et du deuxième ordre ; ce faisant, 1 – exp – -------- z –1
θ  
il suffit en général de coder les coefficients avec 16 bits pour assurer
la stabilité du filtre du deuxième ordre. On négligera le coefficient 1/ θ qui n’est qu’un facteur d’échelle et
On admettra que la transformée en z d’un produit de fonctions qui sera inclus dans le coefficient D défini plus loin.
de transfert en p du premier et du deuxième ordre est le produit Donc, à la fonction de transfert en p :
des transformées en z de chacune des fonctions de transfert en p.
1
Pour ces transpositions, il existe plusieurs méthodes. Nous ------------------
1 + θp
exposons ici celles qui nous paraissent les plus commodes à utiliser :
— la méthode de transposition des pôles associée à la méthode il correspond la fonction de transfert en z :
de l’équivalence de la dérivation ;
— la méthode de la transformation bilinéaire. 1
-------------------------
- (18)
A + B z –1

Te
2.2 Méthode de transposition avec A = 1 et B = – exp – -------- .
θ  
des pôles associée à la méthode
1
de l’équivalence de la dérivation Au pôle – ----- de la fonction de transfert H (p) correspond le pôle
θ
Te
2.2.1 Filtre passe-bas du premier ordre   ^
exp – -------- de la fonction de transfert H ( z ) .
θ
La fonction de transfert en p est donnée par : Il faut que, dans la bande passante, le gain de la fonction de trans-
fert en z soit le même que celui de la fonction de transfert en p ;
1 donc, puisque, pour ν = 0, on a z = 1, il faut multiplier la fonction de
H ( p ) = ------------------- (14)
1 + θp transfert en z donnée en (18) par le coefficient :
avec p = 2 π j ν. D=A+B

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1 Ici encore, le gain doit être égal à 1 pour la fréquence nulle,

Si le filtre analogique est donné sous la forme normalisée ------------------- c’est-à-dire pour z = 1, d’où l’introduction d’un coefficient :
1 + ap
comme c’est le cas dans l’article [E 3 130] Synthèse et réalisation D = (θ/Te ) 2 [1 – 2 exp (– λ ) cos β + exp (– 2 λ )]
Te
des filtres actifs, on remplacera dans les formules précédentes -------- d’où la fonction de transfert :
θ
2π ν 0 D
par --------- ------- , ν 0 étant la fréquence de coupure globale du filtre, d’où --------------------------------------------
- (20)
a νe A + Bz –1 + Cz –2
dans ce cas : avec A = 1 ; B = – 2 exp (– λ ) cos β ; C = exp (– 2 λ ) ;
2 π ν0 D = (θ/Te ) 2 (1 + B +C )
A=1 et 
B = – exp – --------- -------
a νe 
Si l’on considère la fonction de transfert dénormalisée obtenue
à partir des tableaux de l’article [E 3 130], il faudra prendre, pour
une fonction de transfert en p et pour une fréquence de coupure
2.2.2 Filtre passe-bas du deuxième ordre globale ν 0 :
1
Nous allons calculer la transformée en z qui correspond à la fonc- H ( p ) = ------------------------------------------------ (21)
a b 2
tion de transfert en p : 1 + ------- p + -------- p
ν0 ν
2
0
1
H ( p ) = -----------------------------------------------
- (19) a ν0
1 + 2 ζθ p + θ 2 p 2 on aura alors λ = π ----- -------
b νe
Cette fonction de transfert peut s’écrire :
π ν0
β = ----- ------- 4b – a 2
1 1 b νe
H ( p ) = ---------------------- ⋅ -----------------------
1 + θ1 p 1 + θ 2 p
d’où :
avec, si ζ est inférieur à 1 (cas de la quasi-totalité des filtres du 2e
ordre) : 
A = 1 
θ 1 = ζθ – j θ 1 – ζ 2 
a ν0 π ν0 
θ 2 = ζθ + j θ 1 – ζ 2 b νe 
B = – 2 exp – π ----- ------- cos ----- -------
b νe  4b – a 2
 

 (22)
a ν0 
et ------- = -------2-  ζθ + j θ 1 – ζ 2 
1
θ1 θ
1

C = exp – 2 π ----- -------
b νe  



------- = -------2-  ζθ – j θ 1 – ζ 2 
1 1 D = A+B+C

θ2 θ
1 On voit qu’il suffit de considérer la fonction de transfert en p
d’où à H ( p ) = ---------------------------------------------------------
(1 + θ 1 p ) (1 + θ 2 p ) normalisée. La dénormalisation est faite lors du calcul des coef-
ficients A, B, C, D par les formules (22).
va correspondre :

^ D
H ( z ) = ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
2.2.3 Filtre passe-haut du premier ordre
Te Te

1 – exp – -------- z 
θ1
–
 
1 1 – exp – -------- z –1
 θ2   La fonction de transfert en p est :
θp
Te Te H ( p ) = ------------------ (23)
et en posant λ = -------- ζ et β = -------- 1 – ζ 2 , 1 + θp
θ θ
il vient : Elle peut aussi s’écrire :

1
Te Te H ( p ) = θ ⋅ p ⋅ ------------------
 1 – exp  – --------
θ 
z   1 – exp  – --------  z 
1
–1
θ 2
–1 1 + θp
p représente l’opérateur dérivateur. On sait que pour des systèmes
= 1 – 2 z –1 exp ( – λ ) cos β + z –2 exp ( – 2 λ ) numériques la différentielle n’existe pas, c’est la différence finie qui
dx
et finalement, à la fonction de transfert : la remplace ; au lieu de -------- , on utilise :
dt
1
H ( p ) = -----------------------------------------------
- (1/Te ) [xk – x (k – 1) ]
1 + 2 ζθ p + θ 2 p 2
et, en prenant la transformée en z de cette quantité, il vient :
correspond la fonction de transfert en z :
^
^ Te 2 ( 1/T e ) ( 1 – z –1 ) X ( z )
 
1
H ( z ) = -------- ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-
θ 1 – 2 z –1 exp ( – λ ) cos β + z –2 exp ( – 2 λ )

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Donc, à la fonction de transfert en p : 2.2.5 Tableau récapitulatif

1
H ( p ) = θ ⋅ p ⋅ ------------------ Le tableau 1 donne les différentes formules.
1 + θp
Les relations figurant dans ce tableau montrent que seul intervient
correspond la fonction de transfert en z : ν0 Te
le rapport ------- ou le rapport -------- . Donc, si la fréquence d’échantil-
^ 1 – z –1 1 1 1 1 – z –1 νe θ
H ( z ) = θ ⋅ ------------------- ⋅ ----- ⋅ ------------------------
- = -------- ⋅ ------------------------
- (24)
Te θ A + Bz –1 T e A + Bz –1 lonnage est multipliée par un coefficient u, la fréquence de coupure
ν 0 , toutes choses égales par ailleurs, est multipliée par ce même coef-
Les coefficients A et B sont ceux définis au paragraphe 2.2.1. Ici ficient.
encore, on néglige le facteur 1/ Te qui intervient dans le coefficient
D. Il faut que, dans la bande passante, le gain soit égal à 1, cela
doit donc être vrai pour la fréquence maximale, c’est-à-dire
ν = νe /2 ; pour cette fréquence, on a z = – 1, il faut donc un coeffi- 2.3 Méthode de la transformation
A–B
cient D = ----------------.
bilinéaire (ou équivalence
2 de l’intégration)

2.2.4 Filtre passe-haut du deuxième ordre Nota : le lecteur consultera la référence bibliographique [3].
Si l’on part d’un filtre analogique dont la fonction de transfert
La fonction de transfert en p est : normalisée est donnée par les tables de l’article [E 3 130], cette
méthode conduit à remplacer, dans la fonction de transfert en p
θ 2 p2 normalisée (c’est-à-dire celle donnée dans les tables pour une fré-
H ( p ) = -----------------------------------------------
- (25)
1 + 2 ζθ p + θ 2 p 2 quence de coupure égale à 1 Hz) :
Là encore, on écrira cette fonction de transfert sous la forme :
1 – z –1 
p par γ -------------------
- 
H (p) = θ2
1
⋅ -----------------------------------------------
- ⋅ p2 1 + z –1 
1 + 2 ζθ p + θ 2 p 2 
1 ν0  (29)
avec γ = ---------------------- = cot π ------- 
et, d’après ce que l’on a vu au paragraphe précédent, la fonction ν0 νe 
tan π -------
de transfert en z sera : νe 

^ D ( 1 – z –1 ) 2
H ( z ) = --------------------------------------------
- qui tient donc compte de la dénormalisation à la fréquence de
A + Bz –1 + Cz –2
coupure globale ν 0 (se reporter à l’article Pratique du filtrage. Filtrage
avec : analogique [R 1 102] dans le présent traité).
A = 1  ■ À la fonction de transfert du premier ordre passe-bas normalisée :

B = – 2 exp ( – λ ) cos β  1
------------------- correspond la fonction de transfert en z :
 1 + ap
C = exp ( – 2 λ ) 

 ^ 1 + z –1
Te H ( z ) = -------------------------
-
λ = – -------- ζ  A + Bz –1
θ  (26)
 avec A = 1 + aγ
Te 
β = -------- 1 – ζ 2 
θ  B = 1 – aγ
 ν0
1–B+C  γ = cot π -------
D = -------------------------  νe
4 
■ À la fonction de transfert du premier ordre passe-haut
Si H (p ) est donnée sous forme normalisée (article [E 3 130]) : normalisée :
ap
bp 2 -------------------
H ( p ) = ------------------------------------ (27) 1 + ap
1 + ap + b p 2
^ correspond la fonction de transfert en z, dénormalisée à ν0 :
H ( z ) dénormalisée à ν0 sera donnée par les coefficients :
^ a γ ( 1 – z –1 )
 H ( z ) = --------------------------------
-
A = 1  A + Bz –1

a ν0 π ν0  avec A = 1 + aγ
b νe  b νe 
B = – 2 exp – π ----- ------- cos ----- ------- 4 b – a 2
  
 B = 1 – aγ

 ν0
a ν0
(28)
γ = cot π -------

C = exp – 2 π ----- -------
b νe  
 νe

 (0)
A–B+C
D = -------------------------- 
4 


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Tableau 1 – Méthode de transposition des pôles associée à l’équivalence de la dérivation

Fonctions de transfert en p normalisées Fonctions de transfert en p sous forme canonique
données par [E 3 130] 1
p = 2  j  ;  c = -------------
Filtres p = j  ;  0 fréquence de dénormalisation 2 

^ ^
H (p) & H (z) H (p) & H (z)

1 D 1 D
------------------- & -----------------------
- ------------------- & -----------------------
-
Premier ordre 1 + ap 1 + Bz –1 1 + θp 1 + Bz –1
passe-bas π ν0
  ; D = 1+B
Te
B = – exp – 2 ----- -------
a νe
B = – exp – --------
θ   ; D = 1+B
ap D ( 1 – z –1 ) θp D ( 1 – z –1 )
------------------- & ------------------------------
- ------------------ & ------------------------------
-
Premier ordre 1 + ap 1 + Bz –1 1 + θp 1 + Bz –1
passe-haut π ν0
  ; D = --------------
Te
  ; D = --------------
1–B 1–B
B = – exp – 2 ----- ------- - B = – exp – -------- -
a νe 2 θ 2
1 D 1 D
------------------------------------ & --------------------------------------------
- ------------------------------------------------
- & --------------------------------------------
1 + ap + bp 2 1 + Bz –1 + Cz –2 1 + 2 ζ θp + θ 2 p 2 1 + Bz –1 + Cz – 2
Deuxième a ν0 π ν0 Te Te
ordre  
B = – 2 exp – π ----- ------- cos ----- ------- 4 b – a 2
b νe b νe   
B = – 2 exp – -------- ζ cos -------- 1 – ζ 2
θ θ   
passe-bas
a ν0
  ; D = ( 1 + B + C )  -------
T 
2
Te θ
b νe 
C = exp – 2 π ----- -------  ; D = 1+B+C C = exp – 2 -------- ζ
θ
-
e

bp 2 D 1 – z –1  2 θ 2p 2 D ( 1 – z –1 ) 2
------------------------------------ & --------------------------------------------
- ------------------------------------------------
- & -------------------------------------------
-
1 + ap + bp 2 1 + Bz –1 + Cz –2 1 + 2 ζ θp + θ 2p 2 1 + Bz –1 + Cz – 2
Deuxième
a ν0 π ν0
   
Te Te
ordre
passe-haut
B = – 2 exp – π ----- ------- cos ----- -------
b νe b νe
4b – a 2
θ θ 
B = – 2 exp – -------- ζ cos -------- 1 – ζ 2   
a ν0 Te
b νe 
C = exp – 2 π ----- -------  ; D = ------------------------
1–B+C
4
- C = exp – 2 -------- ζ
θ   ; D = ------------------------
1–B+C
4
-

■ À la fonction de transfert du deuxième ordre passe-bas correspond la fonction de transfert en z dénormalisée à ν0 :

normalisée :
^ b γ 2 ( 1 – z –1 ) 2
1
-----------------------------------
- H ( z ) = --------------------------------------------
-
1 + ap + bp 2 A + Bz –1 + Cz – 2

correspond la fonction de transfert en z , dénormalisée à ν 0 : A, B, C et γ ayant les mêmes valeurs que dans le cas du filtre
passe-bas.
^ ( 1 + z –1 ) 2 Lorsque l’on applique cette transformation, on remarque que, pour
H ( z ) = ---------------------------------------------
A + Bz –1 + Cz – 2 ν = νe /2, z prend la valeur – 1 et les fonctions de transfert passe-bas
sont nulles (1er ordre aussi bien que 2e). Cette méthode donne donc
avec A = 1 + aγ + bγ 2
des fonctions de transfert numériques dont la pente de coupure est
d’autant plus raide que la fréquence de coupure globale est plus
B = 2 (1 – bγ 2 ) proche de la limite supérieure du spectre (limite qui est, rappelons-le,
C = 1 – aγ + bγ 2 νe /2) ; cela peut paraître avantageux, mais il ne faut pas oublier que
le module de la fonction de transfert en z est toujours symétrique
ν0
et γ = cot π -------- par rapport à la droite d’abscisse νe /2, et que, donc, il faudra s’assurer
νe qu’il n’y a pas de risque de repliement de spectre notable (cas où
la fréquence d’échantillonnage ne serait pas suffisante).
qui tient donc compte de la dénormalisation.
Le tableau 2 récapitule les différentes formules.
On a, entre les trois coefficients A, B et C, la relation (en prenant
z –1 = 1) :
A+B+C=4
■ À la fonction de transfert du deuxième ordre passe-haut
2.4 Précision requise sur les coefficients
normalisée :
bp 2 Nous avons écrit (§ 2.1), et cela se démontre [5], que, si l’on code
------------------------------------
1 + ap + bp 2 les coefficients du filtre avec 16 bits, la stabilité du filtre décomposé
en filtres élémentaires du deuxième ordre (ou du premier) est
assurée dans la quasi-totalité des cas. De même, dans ces conditions,
il n’y a pas à s’inquiéter des erreurs d’arrondi ni des cycles limites [6].
(0)

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Tableau 2 – Méthode de la transformation bilinéaire

Fonctions de transfert en p normalisées Fonctions de transfert en p sous forme canonique
données par [E 3 130] 1
p = j  ;  0 fréquence de dénormalisation p = 2  j  ;  c = -------------
Filtres 2

^ ^
H (p) & H (z) H (p) & H (z)

1 1 + z –1 1 1 + z –1
------------------- & ------------------------
- ------------------ & ------------------------
-
Premier ordre 1 + ap A + Bz –1 1 + θp A + Bz –1
passe-bas A = 1 + a γ ; B = 1 – a γ ; γ = cot (πν0 / νe ) A = 1 + θγ ; B = 1 – θγ ; θγ = cot (Te / 2θ )
ap a γ ( 1 – z –1 ) θp θ γ ( 1 – z –1 )
------------------- & --------------------------------- ------------------ & --------------------------------
-
Premier ordre 1 + ap A + Bz –1 1 + θp A + Bz –1
passe-haut A = 1 + a γ ; B = 1 – a γ ; γ = cot (π ν0 /νe ) A = 1 + θγ ; B = 1 – θγ ; θγ = cot (Te / 2 θ )
1 ( 1 + z –1 ) 2 1 ( 1 + z –1 ) 2
Deuxième ------------------------------------ & --------------------------------------------- ------------------------------------------------
- & --------------------------------------------
-
1 + ap + bp 2 A + Bz –1 + Cz –2 1 + 2 ζ θp + θ 2p 2 A + Bz –1 + Cz –2
ordre
passe-bas A = 1 + a γ + b γ 2 ; B = 2 (1 – b γ 2) A = 1 + 2 ζ θγ + θ 2γ 2 ; B = 2 (1 – θ 2 γ 2)
C = 1 – aγ + b γ 2 ; γ = cot (πν0 /νe ) C = 1 – 2 ζ θγ + θ 2 γ 2 ; θγ = cot (Te / 2 θ )
bp 2 b γ 2 ( 1 – z –1 ) 2 θ 2p 2 θ 2 γ 2 ( 1 – z –1 ) 2
Deuxième ------------------------------------ & --------------------------------------------- ------------------------------------------------
- & --------------------------------------------
-
1 + ap + bp 2 A + Bz –1 + Cz –2 1 + 2 ζ θp + θ 2p 2 A + Bz –1 + Cz – 2
ordre
passe-haut A = 1 + a γ + b γ 2 ; B = 2 (1 – b γ 2) A = 1 + 2 ζ θγ + θ 2 γ 2 ; B = 2 (1 – θ 2 γ 2)
C = 1 – aγ + b γ 2 ; γ = cot (πν0 /νe ) C = 1 – 2 ζ θγ + θ 2 γ 2 ; θγ = cot (Te / 2 θ )

Par contre, la sensibilité des filtres à l’imprécision sur les coef-

ficients risque d’intervenir. Ces sensibilités aux coefficients A, B, C
ont été calculées ; elles peuvent prendre des valeurs maximales en
fonction de la fréquence qui peuvent être très grandes pour les filtres
du deuxième ordre (pour les filtres du premier ordre, cette sensibilité
est beaucoup plus faible). Ces sensibilités maximales dépendent du
coefficient d’amortissement du filtre analogique du deuxième ordre
correspondant, ainsi que du rapport entre sa fréquence de coupure
νc et la fréquence d’échantillonnage νe du signal. Pour les filtres du
premier ordre, la figure 5 donne la sensibilité en fonction du rapport
2 νc / νe pour les deux méthodes proposées, transposition des pôles
associée à l’équivalence de la dérivation et transformation bilinéaire.
Pour les filtres du second ordre, la sensibilité maximale est donnée
par les figures 6a et b.
L’irrégularité des graphes au voisinage de la valeur νc = νe / 4
provient d’une insuffisance de précision des calculs numériques,
pourtant effectués avec des mots de 32 bits et en double précision !
Ces graphiques montrent que la sensibilité maximale peut prendre
des valeurs très importantes et que, pour certains types de filtres,
un codage à 16 bits sera tout à fait insuffisant.

2.5 Quelle méthode choisir pour passer

d’un filtre analogique donné
à un filtre numérique équivalent ?
Il ne paraît guère possible, dans l’état actuel des connaissances,
de dire quelle est la meilleure méthode, car les critères de
comparaison varient d’un utilisateur à l’autre. Si l’on prend comme
critère la meilleure approximation de la courbe de gain du filtre
analogique par le filtre numérique, il est préférable d’utiliser la
méthode de transposition des pôles pour les filtres passe-haut, ainsi
que pour les filtres passe-bas jusqu’à des valeurs du rapport 2 νc / νe
du filtre élémentaire considéré égales ou inférieures à 0,4, et la trans-
formation bilinéaire pour des filtres passe-bas lorsque ce rapport est
supérieur à 0,4. Pour un filtre comportant plusieurs cellules, on peut
être amené à utiliser conjointement les deux méthodes. Figure 5 – Sensibilité des filtres du premier ordre

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2.6 Linéarisation du déphasage

Ce problème n’est pas simple : le plus généralement, on ajoute

au filtre récursif calculé comme précédemment des cellules de
déphasage pur que l’on calcule par des programmes, comme on le
fait pour les filtres analogiques (article Pratique du filtrage. Filtrage
analogique [R 1 102]). Mais il est de beaucoup préférable d’utiliser
alors des filtres non récursifs à déphasage linéaire (§ 3.1.2).

2.7 Filtres numériques récursifs simples

Ce sont des filtres qui peuvent être réalisés sans multiplications

ni divisions, d’où leur intérêt au début de l’ère du calcul numérique,
où les multiplieurs étaient rares, lents et chers. En contrepartie, ces
filtres n’ont pas des performances remarquables et, de ce fait,
n’offrent que peu d’intérêt aujourd’hui.

2.7.1 Filtre passe-bas à moyenne exponentielle

Considérons un filtre passe-bas du premier ordre de fonction de

transfert :
1
------------------
1 + θp
Il lui correspond la fonction de transfert en z (d’après le
paragraphe 2.2.1), par la méthode de transposition des pôles
associée à l’équivalence de la dérivation :

1 – exp ( – T e / θ ) ^
^ Y (z )
H ( z ) = --------------------------------------------------------
- = ----------------
1 – exp ( – T e / θ ) z – 1 ^
X (z )

  + z  
Te Te
d’où
^ ^

Y ( z ) = X ( z ) 1 – exp – --------
θ
–1 ^
Y (z ) exp – --------
θ
ou, en revenant dans le domaine temporel :

 1 – exp  – -------θ -  x  
Te Te
yk = + exp – -------- y k – 1 (30)
k θ

 
Te
Il faut donc deux multiplications, de coefficients 1 – exp – --------
θ 
 
Te
et exp – -------- .
θ
En fait, on peut réaliser un tel filtre sans aucune multiplication.
Considérons la récurrence :
xk – yk – 1
y k = y k – 1 + -------------------------
-
M
Si M est une puissance de 2, la division par M se fait par décalage
de virgule sur le mot binaire ; la relation (30) s’écrit :
x
 
1
y k = y k – 1 1 – ------- + ------k-
Figure 6 – Sensibilité des filtres du deuxième ordre M M
x
  = ------
1 k
ou y k – y k – 1 1 – ------- -
M M
Alors que, par la méthode de transposition des pôles, les valeurs
des coefficients B et A restent voisines de – 2 et 1, dans le cas de ou, par transformation en z :
la transformation bilinéaire les coefficients A, B, C peuvent prendre
des valeurs très grandes (exemple § 2.8.2), d’autant plus que le ^
^ 1 ^ X (z )
rapport ν 0 / νe est plus petit (ν 0 étant la fréquence de coupure glo- M  M
Y ( z ) – z –1 1 – ------- Y ( z ) = ----------------
bale), ce qui peut être un inconvénient si le microprocesseur utilisé
travaille en virgule fixe.

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^ 1 ^ 1
soit Y ( z ) = ------- X ( z ) ----------------------------------------------- ν (M – 1)
M
1 – 1 – ------- z –1
M
1
 On voit que le terme complexe exp – 2 π j ------- ----------------------
νe 2   de la

relation (33) est un déphaseur pur puisque de module égal à 1 ; on

mais le développement limité de e – x lorsque x tend vers zéro est, est donc dans le cas d’un filtre à déphasage linéaire tel qu’il sera
1 défini au paragraphe 3.1.2.
pour x = ------- :
M Le module de la fonction de transfert (33) est :
ν
  = 1 – ------
1 1 1 1 1 1
exp – ------- - + ----- ----------- – ----- ----------
- + ... sin π M -------
M M 2 M2 6 M3 νe
H ( ν ) = -------------------------------
ν
1 1 M sin π -------
Si -------------- est négligeable devant 1 – ------- , c’est-à-dire pour M 1 , νe
2M 2 M
alors : les zéros de cette fonction de transfert correspondent aux valeurs
de ν telles que :
 
1 1
1 – -------- ≈ exp – -------
M M ν
M ------- = k entier
νe
1
et -------- ≈ 1 – exp  – 1
-------- 
M M νe
soit : ν = k --------
M
   ---------------------------------------------------
^ ^

1 1
d’où : Y ( z ) = X ( z ) 1 – exp – -------
1 – exp  – -------  z –1
M 1 On a donc un filtre qui réjecte les fréquences :
M
νe 2 νe 3 νe
La fonction de transfert en z est donc : -------
- , -----------, -----------, etc.
M M M

 
1
1 – exp – ------- c’est-à-dire la fréquence νe /M et tous ses harmoniques, mais les fré-
M quences autour des fréquences réjectées sont, elles aussi, affectées.
---------------------------------------------------
 
1
1 – exp – ------- z –1 Le seul intérêt de ce filtre est de ne nécessiter qu’une seule division
M
par M, qui, si M est une puissance de 2, se fera par déplacement
Ce n’est pas autre chose qu’un filtre passe-bas du premier ordre de la virgule sur le mot binaire. La figure 7 représente le module
dont la constante de temps θ serait telle que : des fonctions de transfert de tels filtres, qui ne sont guère enthou-
siasmantes.
Te 1
- = -------- soit θ = MT e
-------
θ M
2.8 Exemples
2.7.2 Filtre à moyenne glissante
On désire filtrer un signal échantillonné à e = 250 Hz (soit une
Considérons la récurrence ci-dessous qui est un calcul de étendue spectrale égale ou inférieure à e / 2 = 125 Hz ) de
moyenne sur M échantillons : manière à avoir une bande passante à 0,1 dB qui soit de 10 Hz, et
=k
une atténuation d’au moins – 40 dB à partir de 20 Hz.
1
y k = --------
M ∑ x (31) Pour un filtre analogique ayant ces spécifications, les abaques de
Kawakami (article Pratique du filtrage. Filtrage analogique [R 1 102])
 = k–M+1
conduisent à un filtre de Tchebycheff du 6e ordre, composé de trois
On peut l’écrire, par transformation en z : filtres élémentaires du 2 e ordre, dont la fonction de transfert
normalisée est donnée par (d’après l’article Synthèse et réalisation
^ M–1 des filtres actifs [E 3 130] du traité Électronique) :
^ X (z )
Y ( z ) = ---------------- ∑ z – 
M 1 1
=0 --------------------------------------------------------------------- ⋅ ---------------------------------------------------------------------
1 + 3,250 6 p + 3,797 0 p 2 1 + 0,203 1 p + 0,885 4 p 2
M–1 (34)
^ 1
d’où : H ( z ) = -------
M ∑ z– 1
⋅ ---------------------------------------------------------------------
=0 1 + 0,899 9 p + 1,436 0 p 2
ou encore : avec a1 = 3,250 6 a 2 = 0,203 1 a 3 = 0,899 9
b1 = 3,797 0 b 2 = 0,885 4 b 3 = 1,436 0
^ 1 1– z –M 1 z M/ 2 – z –M / 2
- = ------- z –( M – 1 ) / 2 -----------------------------------
H ( z ) = ------- ⋅ -------------------- (32)
M 1 – z –1 M z 1/ 2 – z –1 / 2 Puisque la fréquence de coupure globale est ν0 = 10 Hz, la fonction
de transfert dénormalisée sera (d’après l’article Pratique du filtrage.
et pour la réponse en fréquence, d’après la relation (5) : Filtrage analogique [R 1 102]) :
ν 1 1
sin π M ------- ------------------------------------------------------------------------------- ⋅ -------------------------------------------------------------------------------
ν M–1 νe
νe 
H ( ν ) = exp – 2 π j -------- ----------------
2   -------------------------------
M sin π -------
ν
(33)
1 + 0,325 06 p + 0,037 970 p 2 1 + 0,020 31 p + 0,008 854 p 2

νe 1
⋅ -------------------------------------------------------------------------------
1 + 0,089 99 p + 0,014 360 p 2

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a1
avec a 1′ = 0,325 06 = -------
ν0
b1
b 1′ = 0,037 970 = --------
2
ν0
a2
a 2′ = 0,020 31 = -------
ν0
b2
b 2′ = 0,008 854 = --------
2
ν0
a3
a 3′ = 0,089 99 = -------
ν0
b3
b 3′ = 0,014360 = --------
2
ν0

Les fréquences de coupure νc , les coefficients d’amortissement ζ

et les coefficients de surtension Q de chaque filtre élémentaire
seront :
1 a 1′
ν c 1 = --------------- = 5,132 Hz ; ζ 1 = ------------------
- = 0,834
b 1′ 2 b 1′
1
Q 1 = ------------ = 0,599
2 ζ1

ν c 2 = 10,62 Hz ζ 2 = 0,108 Q 2 = 4,633

νc 3 = 8,34 Hz ζ 3 = 0,375 Q 3 = 1,332

2.8.1 Méthode de transposition des pôles

À chaque filtre élémentaire du 2e ordre correspond un filtre numé-

rique du 2e ordre de la forme [(§ 2.2.4, formules (28)] :
Dk
--------------------------------------------------
-
1 + Bk z – 1 + Ck z – 2
ak ν0 π ν0
   
2
avec B k = – 2 exp – π -------- ------- cos -------- ------- 4 b k – a k
bk νe bk νe

ak ν0 Figure 7 – Module de la fonction de transfert


C k = exp – 2 π -------- -------
bk νe  où ν 0 = 10 Hz, ν e = 250 Hz du filtre à moyenne glissante

d’où, pour les trois filtres numériques du 2e ordre :

B1 = – 1,791 466 ; C 1 = 0,806 412
B2 = – 1,875 066 ; C 2 = 0,943 978
B3 = – 1,813 728 ; C 3 = 0,854 277
Il ne reste plus qu’à tracer la fonction de transfert de ce filtre
pour vérifier qu’elle correspond bien à celle qui est souhaitée.
Cette fonction de transfert est représentée en coordonnées loga-
rithmiques sur la figure 8.
■ Codage des coefficients
Le filtre élémentaire qui a le coefficient d’amortissement ζ le plus
faible a un ζ = 0,108 et une fréquence de coupure νc = 10,62 Hz, d’où
un rapport 2 νc / νe de 0,085.
La figure 6a, paramétrée en ζ , donne une sensibilité égale à 200.
Puisque nous voulons une bande passante de 10 Hz définie à 0,1 dB
(soit 1 % du gain unité), nous souhaiterons que le gain soit précis
en fonction des coefficients à ± 0,01.
On a donc (figure 6) :
∆G
---------- = 0,01 et S = 200
G
∆a ∆G 1
d’où -------- = ---------- ⋅ ----- = 5 × 10 –5
a G S Figure 8 – Fonction de transfert du filtre de Tchebycheff
du 6e ordre, de fréquence de coupure globale  0 = 10 Hz

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Il faut donc sur les coefficients une erreur inférieure à 5 × 10–5 ; D’où la réponse impulsionnelle, en supposant M < Q :
or la plus petite variation sur des coefficients codés sur p bits est
y0 = a0
1
--------
p
, donc nous devons avoir : y1 = a1 + b1 y0
2
y2 = a2 + b1 y1 + b2 y0
.
1 ..
- = 5 × 10 –5
-------
p
2 y  = a  + b 1 y  – 1 + b 2 y  – 2 + ... + b  y 0
soit 2p = 20 000 ..
.
y M – 1 = a M – 1 + b 1 y M – 2 + b 2 y M – 3 + ... + b M – 1 y 0
ce qui nous donne un nombre de bits de codage égal à 14.
yM = b 1 y M – 1 + b 2 y M – 2 + ... + b M y 0
Un codage à 16 bits conviendra donc. .
Cela est un calcul sans doute un peu pessimiste. Si l’on dispose .
.
des moyens de calcul nécessaires, on pourra « mesurer » la sensi- yq = b 1 y q – 1 + b 2 y q – 2 + ... + b q y 0
bilité aux coefficients en faisant varier ceux-ci et en observant .
.
l’influence sur le gain. .
yQ – 1 = b 1 y Q – 2 + b 2 y Q – 3 + ... + b Q – 1 y 0
.
.
.
2.8.2 Méthode de la transformation bilinéaire yp = b 1 y p – 1 + b 2 y p – 2 + ... + b Q – 1 y p – Q + 1

Dans ce cas, il faut partir de la fonction de transfert analogique Si l’on avait M > Q, le calcul de la réponse impulsionnelle serait
normalisée (donnée dans l’article [E 3 130]), la dénormalisation se évidement le même.
faisant à l’aide du coefficient γ (§ 2.3).
La réponse impulsionnelle est de durée infinie, il faut la calculer
À chaque filtre élémentaire analogique, on fait correspondre un et voir à partir de quel échantillon on peut la considérer comme
filtre numérique dont la fonction de transfert est : négligeable.
 1 + z –1  2 Du point de vue des régimes transitoires, chaque cas est à
-----------------------------------------------------
- considérer comme un cas d’espèce et il faut être très prudent.
A k + B k z –1 + C k z –2

avec A k = 1 + ak γ + bk γ 2
Bk = 2 (1 – bk γ 2) 2.10 Symétries et périodicité
C k = 1 – ak γ + bk γ 2 des fonctions de transfert
et γ = cot (π ν0 / νe )
Les fonctions de transfert numériques, étant en général dotées de
avec ν0 = 10 Hz et νe = 250 Hz, réponses impulsionnelles réelles, ont une symétrie hermitique
donc γ = 7,915 8, (article Pratique du filtrage. Filtrage analogique [R 1 102] pour la
d’où, pour les trois cellules, dont les fonctions de transfert norma- définition de la symétrie hermitique) ; de plus, elles sont périodiques,
lisées sont données en (34) : de période νe . Il est facile de montrer que la réponse en fréquence
de ces fonctions de transfert possède également, par rapport à l’axe
A1 = 264,651 B1 = – 473,841 C 1 = 213,189 ν = νe /2, une symétrie pour le gain (module de la fonction de trans-
A2 = 58,086 9 B2 = – 108,958 C 2 = 54,871 5 fert) et une antisymétrie pour la phase ; cela représente une dif-
A3 = 98,103 38 B3 = – 177,959 C 3 = 83,856 5 férence importante par rapport aux fonctions de transfert des filtres
analogiques.
À partir de là, on trace la fonction de transfert du filtre. On trouvera, en particulier, que les filtres obtenus par la méthode
de la transposition des pôles associée à l’équivalence de la dérivation
ont un déphasage nul à la fréquence νe /2. On a donc là des filtres
2.9 Régimes transitoires numériques dont le déphasage est inférieur au déphasage des filtres
analogiques à déphasage minimal... il ne faut pas s’en étonner, car
un passe-bas numérique est en fait un passe-bande centré sur la
Ce qui a été dit sur ce sujet dans l’article consacré au filtrage fréquence 0 (figure 9).
analogique prend ici toute son importance, car en numérique on est
souvent tenté de filtrer des signaux courts, représentés par quelques
centaines de mots seulement. La réponse impulsionnelle doit être
calculée. Il faut pour cela revenir à la forme (2) du filtre numérique :
M–1 Q–1
yk = ∑ am x ( k – m ) + ∑ bq y ( k – q )
m=0 q=1

avec k  q , k  m .
Pour avoir la réponse impulsionnelle, on donne à la séquence
d’entrée la valeur :
 x k  N = 1 pour k = 0 Figure 9 – Gain d’un filtre passe-bas numérique
= 0 pour k ≠ 0

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2.11 Programmes de calcul qui n’est autre que la transformée de Fourier de la suite des h  ,
suite qui s’écrit :
N–1
Ce que nous avons dit sur les programmes de calculs des filtres
analogiques dans l’article Pratique du filtrage. Filtrage analogique h (t ) = ∑ h δ ( t – Te ) (41)
[R 1 102] est valable pour le calcul des filtres récursifs. =0

Il existe un assez grand nombre de tels programmes qui, tous, avec δ distribution de Dirac.
réalisent, à partir d’un gabarit donné, le calcul de filtres dont la carac- h (t ) est bien la réponse impulsionnelle du filtre. Il faut insister
téristique est d’avoir, dans la bande passante comme dans la bande sur le fait que cette réponse impulsionnelle n’existe qu’aux instants
coupée, des oscillations toutes de même amplitude (equi-ripple ), t = T e (figure 10).
comme les filtres de Cauer. Le principe de ces programmes est
appelé algorithme d’échange de Remez [4] [6] [7].
3.1.2 Filtre non récursif à déphasage linéaire

3. Filtres non récursifs Un tel filtre doit être utilisé de préférence à tout autre en traitement
du signal.
(filtres transverses Pour qu’un tel filtre soit à déphasage linéaire, il suffit que la
réponse en fréquence donnée par la relation (40) puisse être mise
ou transversaux) sous la forme :
H(ν ) = exp (– 2πj ν QTe) |H(ν )| (42)
3.1 Définition On montre aisément que, pour qu’un filtre récursif soit à
déphasage linéaire, il suffit que sa réponse impulsionnelle pré-
3.1.1 Définition générale sente une symétrie ou une antisymétrie par rapport à un axe ver-
1
Le filtrage non récursif se réalise par combinaison linéaire des  
tical d’abscisse nTe ou n + ----- T e . Le cas de l’antisymétrie ne
2
seules entrées du filtre (donc pas de bouclage entrée-sortie, comme concerne que certains filtres passe-haut, passe-bande ou
c’est le cas dans les filtres récursifs). On a donc : arrête-bande que l’on n’utilise pas très couramment.
N–1 Comme pour les autres filtres étudiés jusqu’ici, nous allons
yk = ∑ h x ( k –  ) (35) d’abord étudier les filtres passe-bas, puis nous montrerons que
l’on en déduit facilement les filtres passe-haut, passe-bande et
=0
arrête-bande.
Les h  sont les « points » de la réponse impulsionnelle, espacés
les uns des autres dans le temps du pas d’échantillonnage du signal,
pas égal à Te = 1/ νe , νe étant la fréquence d’échantillonnage du
signal. La relation (35) devrait s’écrire : 3.2 Principe du filtrage passe-bas
N–1 non récursif
y ( k Te ) = ∑ h (  Te ) x ( k Te –  Te ) (36)
=0
Le filtre passe-bas idéal a une fonction de transfert représentée
avec k et  entiers  0 et k –   0 . sur la figure 11. Cette fonction de transfert est une porte qui limite
l’étendue spectrale du signal à – B0 , + B0 .
On écrit le plus souvent la relation (35) au lieu de (36) pour alléger
la typographie.
L’équation (36) n’est autre que l’équation classique de convolution
(on dit souvent convolution linéaire par opposition à la convolution
circulaire qui suppose, elle, que les signaux sont périodiques).
Par transformation en z, la relation (36) devient :
N–1
^ ^
Y (z ) = ∑ h X ( z ) z –  (37)
=0

d’où la fonction de transfert en z du filtre qui est :

^ N–1 Figure 10 – Coefficients de la réponse impulsionnelle

Y (z ) ^
---------------- = H ( z ) =
^ ∑ h z –  (38) du filtre non récursif
X (z ) =0

et, puisque, ici z = exp ( 2 π j ν  Te ) (39)

la réponse en fréquence est :

N–1
H (ν) = ∑ h exp ( – 2 π j ν  Te ) (40)
=0

Figure 11 – Fonction de transfert du filtre passe-bas idéal

(fonction porte)

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Rappelons que cette porte vaut (§ 1.4) :

 1 pour ν < B 0

– B0 , B0 ( ν ) =  0 pour ν > B 0

 1/2 pour ν = B 0

On en déduira donc que, pour une telle fonction de transfert, à

la fréquence de coupure qui est B0 , l’affaiblissement est toujours
de 1/2, soit – 6 dB.
La fonction de transfert représentée sur la figure 11 est réelle et
paire, donc la réponse impulsionnelle sera, elle aussi, réelle et
paire, donc non causale, donc irréalisable (§ 3.3).
Figure 12 – Réponse impulsionnelle
Cette réponse impulsionnelle est la transformée de Fourier de la correspondant à la fonction porte (figure 11)
fonction de transfert, donc de la porte représentée sur la figure 11 ;
cette transformée de Fourier a pour valeur :
sin ( 2 π B 0 t )
h 1 ( t ) = TF –1  – B 0 , B 0 (ν )  = 2 B0 ------------------------------------
2πB t
- (43)
0

Cette réponse impulsionnelle (figure 12) est, nous l’avons dit,

réelle et paire, et de plus elle est de durée infinie (de – ∞ à + ∞).

3.3 Filtre réalisable

Pour que le filtre non récursif soit réalisable, il faut que sa réponse
impulsionnelle soit causale, c’est-à-dire nulle pour les temps néga-
tifs. Pour obtenir une telle réponse, il faut :
Figure 13 – Réponse impulsionnelle h (t )
— tronquer h1 (t ) à ± θ, ce qui donne h 2 (t ) (figure 13a ) ;
du filtre non récursif réalisable
— décaler h 2 (t ) de θ, ce qui donne h (t ) (figure 13b ).

3.4 Troncature de la réponse

impulsionnelle. Décalage

On a :
h 2 ( t ) = h1 ( t ) – θ, + θ (t ) (44)

d’où, par transformation de Fourier :

Figure 14 – Troncature de la réponse impulsionnelle
sin 2 π ν θ
H 2 (ν ) = H 1 ( ν ) ∗ 2 θ ---------------------------- (45)
2πνθ
On a donc bien un déphasage linéaire Φ = – 2 π ν θ qui corres-
sin 2 π ν θ pond au retard pur θ et qui n’a aucun effet sur la forme du signal.
H2 ( ν ) = – B 0 , + B 0 ( ν ) ∗ 2 θ ----------------------------
2πνθ (46)

La convolution par sin (2 π νθ )/2 π νθ va amener des oscillations

sur la réponse en fréquence ; il y aura d’une part des oscillations 3.5 Caractéristiques des filtres
dans la bande passante, d’autre part des lobes parasites dans la non récursifs à déphasage linéaire
bande coupée (figure 14).
La zone transitoire (gamme de fréquences entre la bande pas-
sante et la bande coupée) sera d’autant plus faible que θ sera Si N est le nombre de mots de la réponse impulsionnelle, N est
grand, c’est-à-dire que la réponse impulsionnelle sera longue ; appelé longueur du filtre transverse.
mais le régime transitoire sera alors d’autant plus long (se reporter On a :
à l’article Pratique du filtrage. Filtrage analogique [R 1 102]). N–1

■ Décalage de la réponse impulsionnelle tronquée

h (t ) = ∑ h ( Te ) δ ( t –  Te ) (47)
=0
Si h 2 (t ) a pour transformée de Fourier H 2 (ν ), alors h (t ) = h 2 (t – θ )
aura pour transformée de Fourier : H ( ν ) = H 2 ( ν ) exp (– 2 π j ν θ Te ), ce d’où, pour la fonction de transfert en z, transformée en z de h (t ) :
qui montre que le seul déphasage est celui introduit par le facteur :
N–1
^
exp (– 2 π j ν θ Te ) H (z ) = ∑ h ( Te ) z – 
=0
puisque H 2 ( ν ) est une grandeur réelle d’après les relations (44) et
(45).

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que l’on écrit habituellement : Les λ0 , λ1 , λ2 , ..., λn sont les valeurs de « la moitié » de la
réponse impulsionnelle (figure 17) avec, rappelons-le :
N–1
^
H (z ) = ∑ h z –  (48) λ0 = h (n ), λ1 = h (n – 1), etc.
=0
La réponse impulsionnelle totale ira de  = – n à  = + n ; ce
Si l’on admet que la réponse impulsionnelle a un axe de symétrie sera celle du filtre non causal. C’est celle que nous considérerons
à l’abscisse n, on aura N = 2 n + 1, d’où n = (N – 1)/2 (figure 15). par la suite :
Mais l’axe de symétrie pourrait tout aussi bien être « virtuel » et réponse impulsionnelle du filtre =  λ   2n (53)
1
situé à n + ------ (figure 16) ; dans ce cas, nous aurons N = 2 (n + 1) avec  = – n, – (n – 1), ..., – 1, 0, 1, ..., (n – 1), n,
2
N n
soit n = ------ – 1 .
2
où  λ 2n = ∑ λ  δ ( t –  Te ) (54)
Dans le premier cas, on a un filtre de longueur impaire =–n
(N = 2 n + 1), dans le second cas on a un filtre de longueur paire.
Jusqu’ici, le filtre de longueur impair est utilisé dans la quasi-tota-
lité des cas sans qu’il apparaisse à cela de raison impérieuse. Nous
nous placerons dans ce cas pour ce qui va suivre, mais le passage
à un filtre de longueur paire ne pose aucune difficulté et peut être
avantageux, dans certains cas, pour profiter au mieux de la tech-
nologie (intégrée ou modulaire) dont on dispose.
■ Si le filtre est de longueur impaire, N = 2 n + 1, la réponse impul-
sionnelle possède un axe de symétrie à  = n , c’est-à-dire :
h (n – ) = h (n + ) (49)
On peut écrire, pour un filtre de longueur impaire, d’après (48) :
n–1 2n
^
H (z ) = ∑ h (  ) z –  + h ( n )z –n + ∑ h ( ) z –
Figure 15 – Réponse impulsionnelle d’un filtre non récursif
=0  = n+1
de longueur impaire
qui peut encore être écrit :
n n
^
H (z ) = ∑ h ( n –  ) z – ( n –  ) + h (n )z – n + ∑ h ( n +  ) z – ( n +  )
=1 =1

ou encore :
n
^  
H ( z ) = z –n  h ( n ) + ∑ h ( n –  ) z + + h ( n +  ) z –   
 =1 

mais, en tenant compte de la relation (49), on peut écrire :

n
^  
H ( z ) = z – n  h ( n ) + ∑ h ( n –  ) ( z –  + z +  )

 =1 

Si nous posons : Figure 16 – Réponse impulsionnelle

d’un filtre non récursif de longueur paire
h ( n –  ) = λ (50)
n
^  
il vient H ( z ) = z –n  λ 0 + ∑ [ λ  ( z –  + z + )]
 (51)
 =1 

La réponse en fréquence H (ν ) s’obtient en remplaçant z –  par

exp ( – 2 π j ν  Te ) , d’où :
n
ν
νe 
∑ λ  cos  2 π -------
H ( ν ) = exp ( – 2 π j ν nT e ) λ0 + 2 -
=1

Si nous ne tenons pas compte du terme déphaseur pur

exp (– 2 π j ν nTe) qui correspond au retard pur nécessaire pour rendre
le filtre causal, on écrira :
n
ν
νe 
∑ λ cos  2 π  -------
H ( ν ) = λ0 + 2 (52)
=1
Figure 17 – Réponse impulsionnelle
d’un filtre non récursif de longueur impaire (N = 23)

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■ Si l’on avait considéré un filtre de longueur paire, une démarche Du fait de cette normalisation, on pourra, dans le calcul des coef-
analogue aurait conduit à une réponse en fréquence : ficients, négliger le facteur 2 B 0 et écrire, pour les coefficients avant
normalisation :
n
ν
∑ λ cos  2 π   + ----2-  -------
νe 
1
H (ν) = 2 (55) B0
sin 2 π -------- 
=0 νe
λ  = ---------------------------------
-
Donc, du fait de la symétrie entraînée par le déphasage linéaire, B0
2 π --------  (59)
on ne calculera que la moitié de la réponse impulsionnelle. νe

On voit que la fréquence de coupure B 0 à – 6 dB du filtre intervient

Remarque : la réponse en fréquence du filtre est la transfor- dans les coefficients par le rapport B 0 / νe ; le rapport ρ = 2 B 0 / νe est
mée de Fourier de sa réponse impulsionnelle discrète, définie par appelé rapport de réduction de bande passante.
la relation (53) ou (54). Dans le calcul de cette transformée de Fou-
rier, il faudra prendre bien garde de calculer une transformée de Un filtre transverse défini par sa réponse impulsionnelle conserve
Fourier et non une transformée de Fourier discrète. Le calcul de ses caractéristiques quelle que soit la fréquence d’échantillonnage νe
cette transformée de Fourier se fera évidemment par voie numé- du signal, c’est-à-dire qu’un filtre conçu pour filtrer à 2 kHz des
rique, mais en prenant un pas d’échantillonnage en fréquence signaux échantillonnés à 16 kHz filtrera de la même manière à 12,5 Hz
aussi fin que nécessaire : il ne faut pas oublier que la réponse en des signaux échantillonnés à 100 Hz puisque le rapport de
fréquence du filtre est une fonction continue de la fréquence ; le réduction ρ de bande passante est conservé : 2 B 0 / νe = 0,25 dans les
filtre concerne toutes les valeurs de la fréquence. deux cas.

3.6.2 Nombre d’opérations (de multiplications)

3.6 Propriétés générales des fonctions nécessaires pour filtrer un signal
de transfert des filtres non récursifs
Considérons un signal comportant M mots ; pour en opérer le
à déphasage linéaire filtrage, il faut réaliser l’opération définie précédemment par la
relation (35) :
3.6.1 Conservation des propriétés du filtre 2n
par translation en fréquences yk = ∑ λ x ( k –  )
=0
Nous considérons ici le filtre cardinal qui découle des opérations
décrites au paragraphe 3.2. Sa réponse impulsionnelle (non causale) Il y a donc, en principe, 2 n + 1 multiplications et autant d’additions
s’obtient par échantillonnage de la transformée de Fourier tronquée par point du signal d’entrée.
d’une porte symétrique par rapport à l’axe des fréquences nulles, Considérons les 2 n + 1 multiplications par point, soit, pour les M
transformée de Fourier qui est [relation (43)] : points, M (2 n + 1) multiplications. En fait, toutes ces opérations ne
sont pas nécessaires. En effet, le but de ce filtrage passe-bas est de
sin 2 π B 0 t
2 B 0 ------------------------------ réduire dans le rapport νe / 2 B 0 l’étendue spectrale du signal.
2 π B0 t L’étendue spectrale du signal étant réduite, il n’est plus nécessaire
d’échantillonner le signal de sortie à la même cadence que le signal
Cette fonction est échantillonnée aux instants t =  Te . Les coef- d’entrée. On pourra donc échantillonner ce signal de sortie µ fois
ficients du filtre seront donc : moins vite, µ étant l’entier égal ou immédiatement inférieur au
 rapport 1/ ρ = νe /2 B 0 . Le filtre n’étant pas récursif, on ne calculera
sin 2 π B 0 ------- donc qu’un mot sur µ du signal de sortie ; le nombre de multi-
νe
λ  = 2 B 0 ------------------------------------- (56) plications ne sera pas M (2 n + 1) mais ce nombre divisé par µ. Le
 nombre de multiplications par point sera donc :
2 π B 0 -------
νe
2n + 1
-------------------
avec  = 0 à n. µ
Ces coefficients représentent la moitié de la réponse impulsion- ou, à peu de choses près :
nelle, puisque λ  = λ –  . (2 n + 1) ρ = Np
La réponse en fréquence est :
nombre de multiplications par mot du signal de sortie.
n
λ

ν

Si l’on écrit pour la longueur du filtre :
∑
^
H ( ν ) = 2 B0 1 + 2 - cos 2 π ------- 
----------- (57)
2B 0 νe N = 2n + 1 = 2 αµ + 1 (60)
=1

La réponse en fréquence doit avoir la valeur 1 pour la fréquence ou n = αµ (61)

nulle, puisqu’il s’agit d’un filtre passe-bas. Les coefficients devront d’où l’on déduit :
donc être normalisés et avoir pour valeur :
( 2n + 1 ) 2αµ + 1
B0 N p = ( 2n + 1 ) ρ ≈ -----------------------
µ
≈ -----------------------
µ
- ≈ 2α
sin 2 π -------- 
νe
----------------------------------
- le nombre Np de multiplications par point du signal de sortie ne
B0
2 π --------  dépend pas du rapport de réduction ρ ; c’est une caractéristique du
νe λ filtre utilisé. Plus la réduction de bande est importante, plus le gabarit
λ N = ----------------------------------
- = -----------------------------
- (58)
n n du filtre est étroit, plus la réponse impulsionnelle sera donc longue,
1+2 ∑ λ 1+2 ∑ λ mais moins on calculera de points en sortie.
=1 =1

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Plus le paramètre α sera grand, plus la coupure sera raide, plus

la zone transitoire du filtre sera étroite ; ce coefficient α joue un rôle
qui présente une certaine analogie avec le degré d’un filtre récursif
ou d’un filtre analogique.

3.7 Filtre cardinal

C’est le filtre dont les coefficients de la réponse impulsionnelle

sont donnés par la relation (58). Il est appelé cardinal parce que les
coefficients de la réponse impulsionnelle sont des valeurs de la
sin 2πB 0 t
fonction ---------------------------- encore appelée sinus cardinal (2 B0 t ). Figure 18 – Définition de la zone transitoire
2πB 0 t pour un filtre non récursif
n
Au coefficient de normalisation
1 + 2 ∑ λ  =1
 près, les valeurs
3.8 Fenêtres de pondération
des coefficients λ  sont :
Les oscillations dans la bande passante et, plus encore, les lobes
λ 0 = 1 = h (n)
parasites dans la bande coupée peuvent nuire à la qualité du filtrage.
1 On peut remédier à cela en utilisant de manière empirique (jusqu’ici
sin 2πB 0 -------
νe tout au moins) des fenêtres de pondération, qui vont venir modifier
λ1 = h ( n + 1 ) = h ( n – 1 ) = ----------------------------------- = λ – 1 la réponse impulsionnelle du filtre.
1
2πB 0 ------- On va donc multiplier la réponse impulsionnelle h ( Te ) du filtre
νe
cardinal par une fenêtre w ( Te ) qui aura même axe de symétrie
sin 2πB 0 -------
2 (ou d’antisymétrie) que h (  Te ) , qui vaudra 1 sur l’axe de symétrie
νe et qui, le plus souvent (mais pas toujours), sera nulle aux deux
λ2 = h ( n + 2 ) = h ( n – 2 ) = ----------------------------------- = λ – 2 extrémités de la réponse impulsionnelle.
2
2πB 0 -------
νe La nouvelle réponse impulsionnelle sera donc :
..
.
 h ( Te ) ⋅ w ( Te ) pour   n
 h w ( Te ) =  (63)
sin 2πB 0 -------
νe  0 pour  >n
λ = h ( n +  ) = h ( n –  ) = ----------------------------------- = λ – 
 Il existe un très grand nombre de fenêtres, dont les plus connues
2πB 0 -------
νe sont étudiées dans la référence [3]. De plus, on peut créer un nombre
.
.. illimité de fenêtres différentes.
n Il n’existe aucun moyen de trouver « la meilleure » fenêtre, d’abord
sin 2πB 0 ------- parce qu’il n’existe pas de critères intrinsèques de qualités des
νe
λn = h ( 2n ) = h ( 0 ) = ----------------------------------- = λ – n fenêtres, et également parce que, jusqu’ici, on n’a pas trouvé de
n moyens analytiques de calculer l’effet des fenêtres sur les qualités
2πB 0 -------
νe du filtre. On ne peut donc qu’essayer différentes fenêtres, ce qui peut
être fait avec de très faibles moyens de calcul numérique (par
La fonction de transfert sera donc (au facteur déphaseur pur près), exemple, calculateurs « domestiques » ou même calculettes
d’après la relation (52) : programmables couplées à une imprimante).
B0 Nous donnons ci-après quelques fenêtres simples, mais on peut
sin 2 π --------  en utiliser d’autres.
n
νe ν
1 + 2 ∑ --------------------------------- cos 2 π ------- 
B0 νe
=1 2π --------  3.8.1 Fenêtre naturelle
νe
H ( ν ) = ----------------------------------------------------------------------------------------------
- (62)
B0
sin2 π --------
n
νe  1 pour   n
1 + 2 ∑ ----------------------------- w ( Te ) =  (64)
 = 1 2 π -------- 
B0  0 pour  > n
νe
dans ce cas h w (  ) = h (  ) .
Si l’on trace cette fonction de transfert, on voit (figure 18) qu’elle C’est donc le cas où il n’y a pas de fenêtre ; c’est le filtre cardinal
comporte dans la bande passante des oscillations et dans la bande étudié aux paragraphes 3.2 et 3.7.
coupée des lobes parasites.
La valeur maximale de l’oscillation dans la bande passante est de
Il faut aussi remarquer que, si dans la relation (62) νe /2 B 0 est un 12 % environ, soit – 20 lg 1,12 = 1 dB, tandis que le premier lobe para-
nombre entier, chaque fois que  sera un multiple de ce nombre site dans la bande coupée est de – 20 dB, le deuxième de – 25 dB,
entier, le coefficient λ  correspondant sera nul : cela supprimera le troisième de – 30 dB.
donc deux multiplications. Il faudra se servir de cela chaque fois Nota : la notation lg désigne le logarithme en base 10.
que possible, quitte à modifier légèrement les spécifications du
filtre qui, le plus souvent, ne sont pas impératives.

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Il est intéressant de remarquer que les ondulations dans la bande

passante ne sont pas d’amplitudes égales (equi-ripple ) comme dans
les filtres de Tchebycheff ou de Cauer. Ces oscillations sont environ
cinq fois moins importantes (soit environ 2 % ou 0,2 dB) dans les
premiers 80 % de la bande passante ; cela peut être très intéressant
dans les cas où la fin de l’étendue spectrale est moins significative,
ce qui est le plus souvent le cas.
Nous rappellerons que nous définissons, pour les filtres non
récursifs, la zone transitoire (figure 18) par les fréquences νc et νd ,
νc étant la fréquence au-delà de laquelle le gain est inférieur à 1 – ε
(ε étant l’amplitude maximale de l’oscillation) et νd étant la fréquence
au-delà de laquelle le gain est, en valeur absolue, inférieur à ε.
La figure 19 donne pour le filtre cardinal la valeur de α
[relation (60)] en fonction de la zone transitoire Z t = νd / νc souhaitée.
Il est préférable d’exprimer cette zone transitoire en octaves (unité Figure 19 – Zone transitoire (en octaves) pour la fenêtre naturelle
encore fréquemment utilisée), car le graphe est sensiblement une
droite. La zone transitoire en octaves est :
Zt oct = lg Z t / lg 2 (65)
et réciproquement :
Z t = 10 0,30 Zt oct (figure 22) (66)

3.8.2 Fenêtre MFB

(fenêtre de Max-Fauque-Berthier)

Cette fenêtre est donnée, en continu, par :

sin ( πt / θ )
w 2 ( t ) = ----------------------------- (67)
πt / θ
sin ( π  / n )
donc h w 2 (  ) = ------------------------------- (68)
π /n
Cette fenêtre de pondération réduit considérablement la valeur
maximale de l’ondulation dans la bande passante, qui n’est plus que Figure 20 – Zone transitoire (en octaves) pour la fenêtre MFB
de 1,2 % soit – 20 lg 1,012 = 0,1 dB, le premier lobe dans la bande
coupée est à – 40 dB, le deuxième lobe est à – 48 dB, le troisième
à – 56 dB ; de même, dans les premiers 80 % de la bande passante,
les ondulations ne dépassent pas 0,22 %, soit 0,02 dB.
Bien entendu, la zone transitoire sera plus large, et la relation entre
le coefficient α et la zone transitoire est donnée par la figure 20.
Dans la totalité des filtres que nous avons eu à réaliser, cette
fenêtre s’est révélée tout à fait satisfaisante, car ses ondulations
sont, en fait, inférieures à l’erreur apportée par la plupart des cap-
teurs de mesure.

3.8.3 Fenêtre de Blackmann (RBB)

Cette fenêtre est définie par :

 
h w 3 (  ) = 0,42 + 0,5 cos π ----- + 0,08 cos 2π ----- (69)
n n
Les coefficients du filtre sont donc donnés par :
sin ( 2πB 0  / ν e )  
2πB 0  / ν e  n 
λ  = --------------------------------------------- 0,42 + 0,5 cos π ----- + 0,08 cos 2π ----- (70)
n
Figure 21 – Zone transitoire (en octaves)
La réponse en fréquence ne présente plus d’ondulations sensibles. pour la fenêtre de Blackmann

Le premier lobe dans la bande coupée est à – 75 dB.

La zone transitoire est ici plus difficile à définir, puisqu’il n’y a pas 3.8.4 Autres fenêtres de pondération
d’oscillations sensibles ; nous avons défini deux zones transitoires,
l’une à 0,02 dB (soit ± 0,22 %), l’autre à 0,002 dB (soit 0,022 %). Comme nous l’avons dit, il existe un grand nombre d’autres
La figure 21 donne ces deux zones transitoires en fonction du fenêtres, et chacun peut en créer autant qu’il veut.
coefficient α. La quasi-totalité des fenêtres connues a été appliquée aux filtres
non récursifs et étudiée par Bernard Xerri, élève à la Maîtrise de
sciences et techniques de télécommunications de l’université de

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Toulon (Pr. Georges Bonnet) dans le cadre de son stage de fin Cette réponse fréquentielle se déduit de celle d’un filtre
d’études effectué au LETI (Laboratoire d’électronique et de tech- passe-bas de largeur ∆B (figure 25) par décalage fréquentiel de
nologie de l’informatique, Commissariat à l’énergie atomique). La ± ν 0 , c’est-à-dire par convolution de la réponse fréquentielle de la
« bonne » fenêtre n’existe pas. Le choix dépend à la fois du but figure 25 par deux pseudo-fonctions de Dirac δ (ν ± ν 0).
recherché par le filtrage et des caractéristiques du signal traité. La réponse en fréquence du filtre passe-bande est donc :

– ∆B , ∆B (ν ) ∗  δ ( ν – ν 0 ) + δ ( ν + ν 0 ) 
3.8.5 Relations entre les différents (72)
paramètres de la zone transitoire La réponse impulsionnelle est la transformée de Fourier de la
et la fréquence de coupure du filtre réponse en fréquence, soit :
sin ( 2π ∆B t )
La figure 22 donne la relation entre Zt oct et Zt exprimée par les 2 ∆B ------------------------------------ 2 cos ( 2π ν 0 t ) (73)
relations (65) et (66). 2π ∆B t
Relation entre la zone transitoire et la fréquence de coupure νc
du filtre ainsi que l’écart 2 ∆ν entre les fréquences νc et νd , on a :
νd = B0 + ∆ν
νc = B 0 – ∆ν
νd
-–1
-------
∆ν νc
d’où -------- = -----------------
-
B0 νd
-+1
-------
νc
νc ∆ν 2
et - = 1 – -------- = ------------------
------- (71)
B0 B0 νd
-+1
-------
νc

3.9 Filtres passe-haut

Il existe bien des méthodes pour réaliser un filtre passe-haut. Une
méthode extrêmement simple consiste à considérer un filtre Figure 22 – Relation entre Zt et Zt oct
passe-haut comme le complément d’un filtre passe-bas.
À un filtre passe-bas dont la fonction de transfert en z est Hb (z )
(figure 23a ) correspond un filtre passe-haut dont la fonction de
transfert est :
Hh (z ) = 1 – Hb (z ) (figure 23b )
Si yk est la sortie du filtre passe-bas, la sortie du filtre passe-haut
est tout simplement :
y k′ = x k – y k

ATTENTION ! Lorsque l’on calcule un filtre passe-bas destiné

à réaliser un filtre passe-haut, il faut impérativement calculer
toutes les valeurs du signal de sortie, car il n’y a plus ici de
réduction possible de la fréquence d’échantillonnage du signal
Figure 23 – Fonctions de transfert du filtre passe-bas
de sortie.
et du filtre passe-haut

Il existe d’autres manières de réaliser des filtres passe-haut à

déphasage linéaire, en utilisant des réponses impulsionnelles à
symétrie impaire, ayant donc un axe d’antisymétrie, mais leur usage
n’est pas encore très courant, faute sans doute d’études suffisantes.

3.10 Filtres passe-bande

Étant donné que, lorsque l’on place deux filtres en série (ou en
cascade), le filtre résultant a pour réponse impulsionnelle la
convolution des réponses impulsionnelles des filtres constituants,
il est clair qu’il ne sera pas simple de réaliser un filtre non récursif Figure 24 – Réponse en fréquence d’un filtre passe-bande idéal
passe-bande par association d’un filtre passe-bas et d’un filtre de fréquence centrale  0 et de largeur 2 B
passe-haut.
Il est certainement préférable de revenir à la caractéristique
fréquentielle d’un filtre passe-bande idéal de largeur 2 ∆B et de
fréquence centrale ν 0 (figure 24).

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et la zone transitoire en octaves est :

Zt oct = lg 1,45/lg 2 = 0,55 octave
(lg désignant le logarithme décimal) ;
c ) du graphique (figure 20) on déduit α = 8 ;
d ) la relation (71) donne :
νc /B0 = 0,816
d’où B0 = 275/0,816 = 337 Hz
e ) donc, d’après la relation (61) :
Figure 25 – Réponse en fréquence
d’un filtre passe-bas de largeur B αν 8 × 2 000
n = αµ ≈ -----------e- = -------------------------
- = 23,7 soit n = 24
2B 0 2 × 337

La réponse impulsionnelle d’un filtre passe-bande de fréquence le nombre total de coefficients est donc :
centrale ν 0 et de largeur 2 ∆B est la réponse impulsionnelle d’un N = 2 n + 1 = 49 [relation (60)]
filtre passe-bas de largeur ∆B modulée par un cosinus à la
fréquence ν0 . f ) les coefficients seront donc donnés [avant la normalisation qui
n
On a donc, pour la fenêtre naturelle :
consiste à diviser chaque coefficient par ( 1 + 2 ∑ λ )] par :
sin ( 2π ∆B / ν e ) ν0
 
=1
λ  = --------------------------------------------- cos 2π -------  (74)
2π ∆ B / ν e νe
sin ( 2πB 0 / νe )
λ  = -------------------------------------------
- ⋅ h w2 (  )
et pour une fenêtre hw : 2πB 0 / νe
sin ( 2π ∆B / νe ) ν0 
 
337
2π ∆B / ν e 
λ  = h w (  ) --------------------------------------------- cos 2π ------- 
νe  (75)
soit λ =
sin 2π ---------------- 
2 000
-----------------------------------------------
- ⋅
sin π ------
24
----------------------
-
337 
2 π ----------------  π ------
La grandeur ∆B joue ici le rôle de B 0 dans le cas du filtre passe-bas. 2 000 24
Si ∆B est petit (filtre à bande étroite), le nombre de coefficients, qui
est égal à : d’après les relations (59) et (68).
N = 2 (νe /∆B ) α + 1 ● Simplification du filtre calculé : si, au lieu de B0 = 337 Hz, on
prend :
sera grand, la réponse impulsionnelle sera donc longue, et donc νe
également les régimes transitoires. 2 000
B 0 = ------- = ---------------- = 333,333 Hz
6 6
il vient pour les coefficients (avant normalisation) :
3.11 Codage des coefficients  
sin π ----- sin π --------
3 24
λ  = --------------------- ⋅ -------------------------
 
Un filtre non récursif ne peut être instable puisque sa fonction de π ----- π --------
transfert en z n’a pas de dénominateur dépendant de z ; il suffit 3 24
d’étudier l’effet de l’imprécision du codage des coefficients sur le On voit qu’un coefficient sur trois est nul ; cette modification de
module de la fonction de transfert, puisque le déphasage linéaire B 0 conduit à :
sera assuré par la symétrie des coefficients. νc = 272 Hz et νd = 396 Hz
Pour étudier cette sensibilité, en pratique, il suffit de prendre pour
les coefficients du filtre 2 ou 3 bits de plus que le nombre de bits variation très faible par rapport aux spécifications demandées.
définissant la précision souhaitée sur la réponse en fréquence : n
— si l’on souhaite 1 %, soit 7 bits, on prendra 9 ou 10 bits sur les Les coefficients sont alors (avant division par 1 + 2 ∑ λ  ) donnés
coefficients ; =1
— si l’on souhaite 0,1 %, soit 10 bits, on prendra 12 bits. dans le tableau 3.
Il sera préférable, pour la précision des calculs, de ne pas opérer
n
3.12 Exemples la division de chaque coefficient par 1 + 2 ∑ λ , mais plutôt de
=1
diviser le résultat de chaque convolution, c’est-à-dire la valeur de
■ Exemple 1 : on souhaite réaliser un filtre passe-bas pour un signal chaque mot de sortie du filtre.
échantillonné à  e = 2 000 Hz . L’écart maximal dans la bande On peut négliger les coefficients (  = 23 ,  = – 23 ) qui ont rang
passante devra être au plus égal à ± 1 %, la bande passante allant respectivement (2, 48) dans le filtre non causal, car ces coefficients
jusqu’à  e = 275 Hz ; dans la bande coupée, l’affaiblissement devra ont une valeur d’environ 0,001 5 du coefficient maximal λ 0 = 1
être d’au moins – 40 dB au-delà de  d = 400 Hz. (celui de rang 0, c’est-à-dire de rang 15 pour le filtre causal).
De ces spécifications, on déduit : Il y a donc (2 × 15) + 1 = 31 coefficients non nuls au lieu de 49.
a ) la fenêtre MFB convient ;
Le module de la fonction de transfert de ce filtre est donné en
b ) la zone transitoire est :
coordonnées linéaires sur la figure 26 et en coordonnées logarith-
Zt = νd / νc = 400/275 = 1,45 miques sur la figure 27.

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■ Exemple 2. On souhaite réaliser, pour un signal échantillonné à La méthode proposée jusqu’ici ne permet pas de réaliser facile-
 e = 140 kHz , un filtre qui réponde au gabarit de la figure 28. ment des fonctions de transfert dotées d’un axe de symétrie loga-
On remarque que : 70/50 = 25/18 = 1,4. rithmique, mais plutôt celles dotées d’une symétrie linéaire.
Nous allons donc réaliser un filtre dont le gabarit sera celui de
la figure 29 ; il est évident que ce gabarit répond aux spécifications
demandées.
D’après ce que nous avons vu au paragraphe 3.10, ce filtre
découle d’un filtre passe-bas dont le gabarit est représenté sur la
figure 30, qui sera décalé ensuite de 37,5 kHz.
Pour un tel filtre, la fenêtre MFB convient.
On a νd = 19,5 kHz et νc = 12,5 kHz
19,5 + 12,5
d’où B 0 = ------------------------------- = 16 kHz (0)
2

Tableau 3 – Coefficients du filtre passe-bas

pour un signal échantillonné à  e = 2 000 Hz
Figure 26 – Module de la fonction de transfert du filtre passe-bas
Rang des  Rang des 
(coordonnées linéaires)  
coefficients coefficients
0 25 1
1 24 et 26 0,824 6 13 12 et 38 0,037 0
2 23 et 27 0,408 8 14 11 et 39 0,031 1
3 22 et 28 0 15 10 et 40 0
4 21 et 29 – 0,197 4 16 9 et 41 – 0,021 4
5 20 et 30 – 0,153 8 17 8 et 42 – 0,017 3
6 19 et 31 0 18 7 et 43 0
7 18 et 32 0,102 3 19 6 et 44 0,010 6
8 17 et 33 0,085 5 20 5 et 45 0,007 9
9 16 et 34 0 21 4 et 46 0
10 15 et 35 – 0,061 0 22 3 et 47 – 0,003 4
11 14 et 36 – 0,051 8 23 2 et 48 – 0,001 6
12 13 et 37 0 24 1 et 49 0

Figure 27 – Module de la fonction de transfert du filtre passe-bas

(coordonnées logarithmiques)

Figure 29 – Gabarit du filtre réalisé

Figure 28 – Gabarit du filtre passe-bande demandé

Figure 30 – Gabarit du filtre passe-bas
correspondant au passe-bande de la figure 29

Ce filtre est donc, en échelles logarithmiques, symétrique par

rapport à la fréquence 25 × 50 = 35,4 kHz .

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La zone transitoire est (§ 3.8.1) : Le facteur qui va moduler la réponse impulsionnelle du filtre
passe-bas pour le transformer en passe-bande est :
Zt = νd / νc = 19,5/12,5 = 1,56
π
   
35
soit, en octaves Zt oct = 0,64 cos 2π -----------  = cos ---------
140 2
d’où, d’après la figure 20 : α = 7.
il est nul pour  impair.
On a également (§ 3.6.2) :
Les coefficients du filtre seront maintenant donnés par la relation :
2 × 16 1 1
ρ = 2 B 0 / ν e = ------------------ = 0,228 = -------------
4,37
≈ ----
µ
- 
sin π ----- sin π ------

140
4 28 π
λ  = --------------------- ⋅ ---------------------- ⋅ cos ---------
donc n = αµ ≈ 7 × 4,37 ≈ 31. π
--------

π ------
2
Le nombre total des coefficients sera donc de : 4 28

N = 2n + 1 = 63 et trois coefficients sur quatre sont nuls : les seuls coefficients non
nuls correspondent à  = 0 , ± 2, ± 6, ± 10, ± 14, ± 18, ± 22, ± 26, soit
Ces coefficients seront, pour le filtre passe-bas, d’après les 15 coefficients non nuls au lieu de 63. Étant donné la symétrie de
relations (59) et (68) : la réponse impulsionnelle, ces 15 multiplications peuvent se réduire
à 8, ce qui rendra la réalisation du filtre beaucoup plus simple.
sin ( 2πB 0 / ν e )
λ  = --------------------------------------------- h w (  ) (76) Les valeurs des coefficients sont données dans le tableau 4. (0)
2πB 0 / ν e


sin 2π ----------- 
16
140  
sin π ------
31  Tableau 4 – Coefficients du filtre passe-bande
soit λ  = ------------------------------------------- ⋅ ----------------------------- (77)
16  pour un signal échantillonné à 140 kHz
2π -----------  π --------
140 31
Rang des  Rang des 
et pour le filtre passe-bande, d’après la relation (75) :  
coefficients coefficients

   
16 0 29 1
sin 2π -----------  sin π --------
 
140 31 37,5 1 28 et 30 0 15 14 et 44 0
λ  = ------------------------------------------- ⋅ -------------------------------- ⋅ cos 2π -------------  (78)
16  140 2 27 et 31 – 0,631 29 16 13 et 45 0
2π -----------  π --------
140 31 3 26 et 32 0 17 12 et 46 0
Pour un filtre devant fonctionner à 140 kHz avec 63 coefficients, 4 25 et 33 0 18 11 et 47 – 0,031 56
la réalisation sera lourde. 5 24 et 34 0 19 10 et 48 0
On peut, au prix d’une légère modification du gabarit, diminuer 6 23 et 35 0,196 54 20 9 et 49 0
considérablement le nombre des coefficients non nuls. 7 22 et 36 0 21 8 et 50 0
Prenons 2 B0 / νe = 1/4 au lieu de 1/4,37, c’est-à-dire B0 = 17,5 kHz 8 21 et 37 0 22 7 et 51 0,014 62
au lieu de 16 kHz ; il y aura dès lors, d’après la relation (76), un coef- 9 20 et 38 0 23 6 et 52 0
ficient sur quatre qui sera nul pour le filtre passe-bas ; de plus, on 10 19 et 39 – 0,102 24 24 5 et 53 0
aura : 11 18 et 40 0 25 4 et 54 0
n = 7 × 4 = 28, d’où N = 57
12 17 et 41 0 26 3 et 55 – 0,003 735
et seulement 39 coefficients non nuls. La fenêtre est alors : 13 16 et 42 0 27 2 et 56 0
14 15 et 43 0,057 89 28 1 et 57 0
sin ( π /28 )
h w (  ) = ---------------------------------
π /28
Le module de la fonction de transfert de ce filtre est représenté
Prenons maintenant, de plus, pour fréquence centrale du filtre
sur la figure 31a en coordonnées linéaires et sur la figure 31b en
passe-bande ν 0 = 35 kHz au lieu de 37,5 kHz.
coordonnées logarithmiques. On voit que le gabarit de cette fonction
de transfert est meilleur que le gabarit demandé du côté des hautes
fréquences et diminué de 1,25 Hz du côté des basses fréquences.
Il est fort probable que cette légère modification du gabarit du côté
des basses fréquences soit acceptable, vu la grande diminution de
multiplications qu’elle entraîne (un rapport de 4 à 1).

Figure 31 – Filtre non récursif passe-bande

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3.13 Programmes de calculs

Ce que nous avons dit sur les programmes de calculs des filtres
analogiques et numériques récursifs est valable pour le calcul des
filtres non récursifs. Il existe un assez grand nombre de tels pro-
grammes, qui, tous, réalisent à partir d’un gabarit donné le calcul
de filtres dont la caractéristique est d’avoir, dans la bande passante
comme dans la bande coupée, des oscillations toutes de même
amplitude (equi-ripple) [4] [6] [7].

3.14 Utilisation d’algorithmes de FFT

On utilise ici la méthode bien connue [4] de convolution par FFT

(Fast Fourier Transform : transformation rapide de Fourier).
Lorsque l’on dispose d’un algorithme de FFT, on peut l’utiliser avec
un gain de temps appréciable dès que la longueur du filtre dépasse
la soixantaine de coefficients.
Considérons un filtre non récursif de longueur Nh appliqué à un
signal de longueur Ns , on montre aisément que la longueur du signal
de sortie est :
M = N s + Nh – 1
Si l’algorithme de FFT dont on dispose porte sur Q = 2p mots, Nh
étant fixé, on sectionnera le signal, s’il est long, en sections de
longueur Ns = Q + 1 – Nh , car on choisira de prendre M = Q.
On procède alors de la manière suivante :
a ) on prend la première section de longueur Ns (de 1 à Ns ) du
signal et on la complète par des zéros de manière à l’amener à Q
mots ;
b ) on en fait la transformée de Fourier discrète (TFD) par FFT soit
 Xk 1 ;
c ) on complète la réponse impulsionnelle de Nh par des zéros de
manière à l’amener à Q mots ;
d ) on en fait la TFD/FFT, soit  H k  1 ;
e ) on fait le produit  X k  1 par  H k  1 ;

f ) on fait la TFD/FFT inverse du produit  Y k  1 =  X k  1 ⋅  H k  1 ; on

obtient un signal temporel de longueur Q = Ns + Nh – 1 que l’on
appelle y 1 ;
g )on répète les opérations a ) à f ) pour la section suivante du
signal (de Ns + 1 à 2 Ns ) ; on obtient y 2 qui se compose également
de Ns + Nh – 1 mots ;
h ) on raboute la seconde section à la première avec un intervalle
non pas de Q mots mais de Ns mots ; de ce fait, le régime transitoire
final d’une formule est superposé au régime transitoire initial de la
section suivante.
On continue ainsi section après section (figure 32).
Figure 32 – Filtrage par transformation de Fourier

Références bibliographiques

[1] MAX (J.). – Méthodes et techniques de traite- [4] KUNT. – Traitement numérique des signaux. [6] BELLANGER (M.). – Traitement numérique du
ment du signal. Tome 1, chapitre VI, Masson Presses polytechniques romandes (1980). signal. Masson (1985).
(1985). [5] MAX (J.), MERDRIGNAC (F.), GUICHERD (A.M.) [7] BOITE (R.) et LECH (H.). – Les filtres numériques.
[2] MAX (J.). – Méthodes et techniques de traite- et DUFFNER (J.). – Influence de la quantification Masson (1980).
ment du signal. Tome 2, chapitres XXIII et des coefficients des filtres numériques de fré- [8] MONGE (J.). – Étude et réalisation d’un modèle
XXIV, Masson (1986). quence sur leur fonction de transfert. Note tech- du second ordre à réglages automatiques pour
[3] MAX (J.). – Méthodes et techniques de traite- nique LETI MCTE/1436 Commissariat à l ’ i d e n t i fi c a t i o n d e p r o c e s s u s . T h è s e d e
ment du signal. Tome 1, chapitres I et XIII, l’énergie atomique, Centre d’études nucléaires docteur-ingénieur, Université de Grenoble, 28
Masson (1985). de Grenoble ; Laboratoire d’électronique et de juil. 1967.
technologie de l’informatique.

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