8

Solides indéformables
« Parce qu’il est plus facile de construire
des pyramides que des sphères. Parce
que le vent produit les dunes en forme
de pyramides et non de parthénon. »

— Umberto Eco

I. Introduction
Un solide indéformable peut être vu comme un ensemble de points matériels
dont les distances relatives restent fixes au cours du temps.

La position d’un solide peut être repérée par six paramètres, par exemple les
trois coordonnées d’un point et trois angles qui repèrent les positions de trois vec-
teurs orthonormés formant un repère lié au solide (par exemple les angles d’Euler,
que nous introduirons un peu plus tard).

Or, nous avons vu qu’un système de points matériels satisfait les deux équations
!
dP d~LO !ext
= ~Fext et = MO .
dt dt
Ce sont des équations vectorielles, donc effectivement six équations, autant que de
paramètres pour fixer la position, et donc le problème est bien posé. Où se cache la
difficulté ? Dans la traduction de ces équations en équations différentielles pour les
variables choisies pour décrire le système.
!
dP !
Pour l’équation = ~Fext , c’est simple. Nous avons vu que P = M ~vG , où ~vG
dt
est la vitesse du centre de masse, et donc si l’on choisit les coordonnées du centre
de masse xG , yG , zG comme trois des variables, elles sont régies par les équations

m ẍG = Fxext , mÿG = Fyext et mz̈G = Fzext .

!
C’est le moment cinétique qui pose problème. En effet, alors que P est simple-
ment relié à la vitesse d’un point, le moment cinétique n’est pas en général propor-
tionnel à la vitesse de rotation instantanée w
~.

Par ailleurs, les forces peuvent s’appliquer à différents points d’un solide, et il
peut être avantageux d’utiliser le théorème du moment cinétique en d’autres points
d~LO !ext
que l’origine du repère, ce qui exige une généralisation du théorème = MO .
dt

92
 À ce sujet, notons que le poids d’un solide peut être considéré comme s’appli-
quant au centre de masse. En effet, si le solide est considéré comme une collection
de masses mi aux points Mi , le moment du poids en O est défini par
! !
MO = Â OMi ^ mi ~g
i
! !
= Â OG ^ mi ~g + Â GMi ^ mi ~g
i
Ç å i Ç å
! !
= OG ^ Â mi ~g + Â mi GMi ^~g ,
i i
| {z } | {z }
=M =~0

soit
! !
MO = OG ^ M ~g .
Par ailleurs, le centre de masse pour un solide est en principe défini par une
intégrale
! !
ˆ
OG = Â mi OMi ! ~rG = d3~r r(~r)~r ,
i
où r(~r) est la densité volumique au point ~r.

En pratique, on s’intéressera à des solides homogènes, et le centre de masse peut

se déduire de simples considérations de symétrie (centre pour une sphère, un cube,
un cylindre, un parallélépipède, etc.).

II. Cinématique
Commençons par nous familiariser avec la description du mouvement d’un so-
lide. Comme vu précédemment, un solide définit un référentiel, et son mouvement
est décrit par deux vecteurs :
— la vitesse d’un point, par exemple A ;
— une vitesse de rotation w
~.
Pour un point M immobile par rapport au solide, ~v0M = ~0, et on a
!
~ ^ AM .
~v M = ~v A + w
C’est la relation fondamentale entre les vitesses de deux points d’un solide, vraie
pour toute paire de points.

De même, toujours en supposant que M est immobile, ~v0M = ~0 et ~a0M = ~0, d’où
! Ä !ä
~˙ ^ AM + w
~a M = ~a A + w ~ ^ w~ ^ AM .

Il est commode de distinguer quatre types de mouvement d’un solide suivant

les valeurs de ~v A et w
~.
1. w~ = 0 et ~v A = ~0 =) ~v M = ~0 8 M : le solide est au repos.
~
2. w~ = ~0 et ~v A 6= ~0 =) ~v M = ~v A 8 M : le solide est en translation.
Ä !ä
3. w~ 6= ~0 et ~v A · w~ = 0 =) ~v M · w
~ = ~v A · w
~ + w~ ^ AM · w ~ = 0 8M :
| {z }
=0
tous les points ont une vitesse perpendiculaire à w
~ . Le solide est en rotation
autour d’un axe parallèle à w
~.

93
 ~ 6= ~0 et ~v A · w
4. w ~ 6= 0 =) ~v M · w ~ 8 M : tous les points
~ = ~v A · w
ont la même vitesse projetée sur w
~ . Il s’agit donc d’un mouvement hélicoïdal
(composition d’une rotation d’axe w~ et d’une translation parallèle à w
~ ).

Proposition (Axe instantané de rotation). Si w~ 6= 0, il existe une droite et une

seule sur laquelle tous les points ont la même vitesse parallèle à w
~ . Cette droite
est appelée axe instantané de rotation.

Preuve. Cherchons un point C tel que ~vC ~ ^ ~vC = ~0. Or,

~ , ou encore w
w //

Ä !ä
~ ^ ~vC = w
w ~ ^ ~v A + w
~ ^ w ~ ^ AC = ~0
|Ä ä
{z }
! !
~ w 2 AC a
~ · AC w
= w

implique que Ä !ä !
~ ^ ~v A + w
w ~ · AC w~ w 2 AC = ~0 .
Une solution de cette équation est donnée par

! w ~ ^ ~v A
AC = .
w2
! !
En effet, w
~ · AC = 0, et w
~ ^ ~v A w 2 AC = ~0.

De plus, si D appartient à la droite définie par C et w

~ , on a
!
~v D = ~vC + ~
w ^ CD
| {z } = ~vC
!
=0 puisque CD//w
~

! !
Enfin, pour un point E qui n’est pas sur la droite, w
~ ^ CE 6= 0 et w
~ ^ CE ? w
~
donc ~v E n’est pas parallèle à w
~.

La nature du mouvement (rotation simple ou mouvement hélicoïdal) se déduit

! w ~ ^ ~v A
simplement de cette formule. En effet, si AC = , alors
w2
!
~vC = ~v A + w
~ ^ AC
1
= ~v A + 2 w~ ^ (w ~ ^ ~v A )
w
1 1 2
= ~v A + 2 (w~ · ~v A ) w
~ w ~v A ,
w w2
et donc finalement
1
~vC = ~.
~ · ~v A ) w
(w
w2
~ · ~v A = 0, ~vC = ~0. Les points sur l’axe instantané de rotation ont une
— Si w
vitesse nulle. Le mouvement est donc un mouvement de rotation.
— Si w
~ ·~v A 6= 0, ~vC est parallèle à w
~ . Les points sur l’axe instantané de rotation
sont animés d’un mouvement de translation parallèle à w ~ . C’est donc un
mouvement hélicoïdal.
Dans tous les cas, l’axe instantané de rotation est l’axe qui passe par C et qui est
parallèle à w
~.
Ä ä Ä ä
a. La relation ~a ^ ~b ^~c = (~a ·~c)~b ~a · ~b ~c se démontre aisément en passant en coordon-
nées cartésiennes.

94
1. Solides en contact
Considérons un solide S en contact avec un autre, supposé immobile, et sup-
posons que le contact soit réduit à un point A, et que les plans tangents des deux
solides soient confondus en ce point.
~
w ~?
w

~ // et ~v A sont dans le plan tangent,

w
mais pas nécessairement colinéaires.
~ //
w ~v A
A
Le mouvement du solide S est caractérisé par deux vecteurs, ~v A (la vitesse du
point A de S par rapport à l’autre solide), et le vecteur w
~.

Comme les solides sont indéformables, ~v A doit être dans le plan tangent. Par
contre, w
~ peut avoir des composantes parallèles et perpendiculaires au plan tan-
gent :
w~ =w~?+w ~ // .
Définitions. ~v A est appelée vitesse de glissement, w
~ // est appelée vitesse de rou-
lement, et w
~ ? est appelée vitesse de pivotement.

D’après les propriétés générales, on a :

— Si ~v A · w
~ = 0 (~v A ? w
~ ), c’est une rotation.
! ~ ^ ~v A ~
w
~ = ~0 (~v A
— Si ~v A ^ w ~ ), le point C défini par AC =
w // = 0 est confondu
w2
avec A et A est sur l’axe instantané de rotation.
Cas particulier. Si ~v A = ~0 il n’y a pas de glissement, et le mouvement est un pur
mouvement de rotation puisque w ~ · ~v A = 0. On dit qu’il s’agit d’un roulement
sans glissement.

Résumé.
— ~v A // ~ : l’axe instantané de rotation passe par A.
w
— ~v A ? w~ : mouvement de rotation.
— ~v A = ~0 : roulement sans glissement, rotation d’axe passant par A.

Exemple. On considère une bille de rayon r qui roule sans glisser à l’intérieur
d’une sphère de rayon R. Que peut-on dire sur w
~?

A
C
r
q

O
R

— Roulement sans glissement donc ~v A = ~0.

— Pour tout point de la bille,
! !
~v M = ~v A + w ~ ^ AM .
~ ^ AM = w

95
 — Le centre de la bille a donc pour vitesse
!
~vC = w
~ ^ AC
!
avec AC = r ~er .
— Posons w
~ = wr ~er + wq ~eq + wf ~ef . Alors on a
!
~ ^ AC = r wr ~er + wq ~eq + wf ~ef ^~er
w
= rwq ~eq ^~er rwf ~ef ^~er
= rwq ~ef rwf ~eq .

— Or, le centre est à la distance R r de l’origine. D’après les formules en

coordonnées sphériques, on a donc

~v = (R r) q̇ ~eq + (R r) ḟ sin q ~ef .

— En comparant ces deux expressions, on en déduit

8
® > R r
rwq = (R r) ḟ sin q <wq = ḟ sin q
, soit r .
rwf = (R r) q̇ :wf = R r q̇
>
r

La vitesse de pivotement wr n’est pas fixée par la condition de roulement sans

glissement.

2. Mouvement plan sur plan

On parle de mouvement plan sur plan lorsque, à tout instant, les vitesses de
tous les points du solide sont parallèles à un plan fixe P du référentiel fixe. De
façon équivalente, un tel mouvement est caractérisé par le fait qu’une surface plane
S du solide reste en permanence dans un plan P.
Propriétés.
1. w
~ est normal au plan P.
! !
En effet, ~v M ~v A = w
~ ^ AM doit être parallèle à P pour tout vecteur AM,
donc perpendiculaire à la normale à P, ce qui sera le cas si w
~ ? P.
2. Le mouvement est soit une translation, soit une rotation.

En effet, w ~ = ~0 (translation), soit w

~ ·~v A = 0. Ainsi, soit w ~ 6= ~0 mais w
~ ·~v A =
0, et c’est une rotation.
3. Si le mouvement est une rotation, il y a un centre instantané de rotation I
dans S défini par
! w ~ ^ ~v A
AI = .
w2
Il satisfait ~v I = ~0.
Exemples.
1. Considérons une barre qui glisse contre un mur en restant dans un plan
vertical. Où est le centre instantané de rotation, et quelle est sa trajectoire
pendant la chute ?

96
 ~ey
I
A

`
O
~ez B ~ex

Comme la barre reste dans un plan vertical, c’est un mouvement plan sur
plan, et w
~ = w ~ez .

Le centre instantané de rotation I vérifie

! w ~ ^ ~v A ! w ~ ^ ~v B
AI = et BI = .
w2 w2
On a ( !
~v A ey
// ~ =) AI // ~ex
! .
~v B // ~ex =) BI // ~ey
I est donc à l’intersection de la perpendiculaire au mur en A et de la per-
pendiculaire au sol en B. C’est donc le point qui complète un rectangle avec
AOB. On en déduit que OI = AB = `. I décrit un quart de cercle de centre
O et de rayon `.
2. Considérons un cylindre qui roule sans glisser. Où est le centre instantané
de rotation ? Que valent les vitesses aux points A, B, C et D ?
y ~ = w ~ez
w

C
D
R
O
A x
z

Comme il s’agit d’un roulement sans glissement, ~v A = ~0 et A est donc le

centre instantané de rotation.
~ey
B

C D

~v A = ~0 ~ex

Les autres vitesses sont données par

!
~vC = w~ ^ AC
= w ~ez ^ R ~ey
= Rw ~ex ,
!
~ ^ AB = 2 ~vC =
~v B = w 2Rw ~ex ,

97
 ! ! !
~v D = w
~ ^ AD = w ~ ^ AC + w ~ ^ CD
= w ~ez ^ R ~ey + w ~ez ^ R ~ex
= Rw ~ex + Rw ~ey .

3. Considérons une barre qui tourne autour de son centre C dans un plan xy.
Le centre C est animé d’une vitesse v dans la direction x. Où est le centre
instantané de rotation ?

I ~ez
~
w v
w
C ~vC ~ey ~ex

D’après la formule générale,

! w ~ ^ ~vC
CI = .
w2
Or, w
~ = w ~ez et ~vC = v ~ex :
! w ~ey ^ v ~ex wv
CI = = ~ez ,
w2 w2
soit finalement
! v
CI = ~ez .
w

III. Théorèmes relatifs au moment cinétique et à l’éner-

gie cinétique
Dans cette section, nous allons établir quelques théorèmes généraux relatifs au
moment cinétique en un point quelconque et à sa dérivée.
!
Pour un point matériel, nous avons vu que ~L A = AM ^ m ~v satisfait
!
~L A = ~LO + AO ^ m ~v .

Pour un ensemble de points, on définit de même

!
~L A = Â AM vi ,
i ^ mi ~
i

et l’on a
Ä ! !ä
~L A = Â AO + OMi ^ mi ~vi
i
! !
= Â OMi ^ mi ~vi + Â AO ^ mi ~vi
i i
!
= ~LO + AO ^ Â mi ~vi ,
i
| {z }
= M ~vG

soit

98
 Théorème (Théorème du transfert).
!
~L A = ~LO + AO ^ M ~vG .

Comme nous le verrons, il est souvent utile de considérer le moment cinétique

au centre masse G.

Proposition.
~LG = ~L⇤G
où ~L⇤G est le moment cinétique dans le référentiel du centre de masse.

Preuve. On a simplement
!
~LG = Â GM i ^ mi ~
vi
i
!
= Â GMi ^ mi ~vi⇤ + ~vG
i
! !
= Â GMi ^ mi ~vi⇤ + Â GMi ^ mi ~vG
i
Ç åi
!
= ~L⇤G + Â mi GMi ^~vG ,
i
| {z }
=~0

et donc finalement on a bien

~LG = ~L⇤G .

Théorème 1 (1er théorème de König). On a

!
~L A = ~L⇤G + AG ^ M ~vG .

!
Preuve. C’est une conséquence directe de ~L A = ~LO + AO ^ m ~vG appliqué à O =
G, et de ~LG = ~L⇤G .

Théorème 2 (2e théorème de König). On a

1
K = K⇤ + Mv2G ,
2

où K désigne l’énergie cinétique.

Preuve. L’énergie cinétique totale est définie par

1
K=
2 Â mi ~v2i .
i

Dans le référentiel du centre de masse, on a ~vi = ~vi⇤ + ~vG , d’où

1 2
K=
2 Â mi ~vi⇤ + ~vG
i
1 Ä ä
⇤2 2
=
2 Â i i
m ~v + 2 v
~ ⇤
i · v
~ G + v
~ G
i

99
 1 1
=
2 Â mi ~vi⇤2 + Â mi ~vi⇤ ·~vG + 2 Â mi ~v2G
i i i
| {z } | {z } | {z }
=K ⇤ ~0 =M
1
= K ⇤ + Mv2G .
2

Théorème (Théorème du moment cinétique par rapport à un point quelconque).

On a
d~L A !
= Mext
A ~v A ^ M ~vG .
dt

Complément (Preuve). Nous avons démontré que si O est un point fixe, le moment cinétique
total par rapport à O satisfait l’équation

d~LO !ext
= MO .
dt
En utilisant le théorème du transfert, on en déduit que pour un point A quelconque, on a :

d~L A d Ä~ ! ä
= LO + AO ^ M ~vG
dt dt
Å ã
d~LO d ! !
= + AO ^ M ~vG + AO ^ M ~aG ,
| dt
{z } | dt{z }
| {z }
! ext
=~Fext
= MO = ~v A

soit
d~L A !ext !
= MO + AO ^ ~Fext ~v A ^ M ~vG .
dt
Mais
!ext ! ! !
MO + AO ^ ~Fext = Â OMi ^ ~Fiext + Â AO ^ ~Fiext
i i
! !
= Â AMi ^ ~Fiext = Mext
A .
i

Conséquences.
d~LG !
1. = Mext
G puisque ~ vG ^ m ~vG = ~0 ;
dt
d~L A !
2. = Mext v A = ~0 (c’est le théorème général en un point fixe) ;
A si ~
dt
d~L A !
3. = Mext
A si ~
v A // ~vG .
dt
Le théorème du moment cinétique prend une forme particulièrement simple en
un point fixe du solide ou au centre de masse.

Résumé.
d~L A !
= Mext
A si A = G, A fixe ou ~v A // ~vG .
dt

Théorèmes relatifs à l’énergie

Enfin, les théorèmes relatifs à l’énergie s’étendent directement au cas des so-
lides :
- La variation de l’énergie cinétique est égale au travail des forces extérieures.
- S’il n’y a que des forces conservatives qui travaillent, l’énergie mécanique est

100
conservée.
Remarques :
- Le travail des forces fait intervenir la vitesse au point d’application.
- L’énergie potentielle du poids est donnée par MgzG , où zG est la coordonnée
verticale du centre de masse.

IV. Calcul du moment cinétique

Dans un solide considéré comme un ensemble de points matériels de masses mi ,
la vitesse de chaque point matériel i est donnée par
!
~ ^ AMi ,
~vi = ~v A + w

où A est un point du solide et w

~ la vitesse instantanée de rotation. Ainsi, le moment
cinétique en A peut s’exprimer uniquement à l’aide de ~v A et w~ :
!
~L A = Â AM vi ,
i ^ mi ~
i

que l’on peut développer :

~L A = Â mi AM! Ä !ä
i ^ v
~ A + ~
w ^ AM i
i
Å ã
! ! Ä !ä
= Â mi AMi ^ ~v A + Â mi AMi ^ w ~ ^ AMi ,
i i | {z
Ä ! ä !
}
| {z } !2
! = AMi w
~ AMi ·~
w AMi
= M AG

soit Ä ! Ä
! ! ä !ä
~L A = M AG ^ ~v A + Â mi AMi 2 w
~ ~ AMi .
AMi · w
i

1. Cas particulier : point fixe ou centre de masse

Si A = G, ou si A est fixe (~v A = ~0), on a
Ä ! Ä ! ä !ä
~L A = Â mi AM 2
i w~ ~ AMi .
AMi · w
i

Plaçons-nous dans un repère cartésien (A, ~ex , ~ey , ~ez ), et appelons (xi , yi , zi ) les co-
ordonnées du point Mi , alors
!
AMi 2 = xi2 + y2i + z2i

et
!
AMi · w
~ = xi w x + yi wy + zi wz
car Ñ é Ñ é
wx xi
!
~ =
w et AMi = yi .
wy
wz zi
! Ä ! ä !
La composante suivant ~ex du vecteur AMi 2 w
~ ~ AMi est donnée par
AMi · w
Ä ä
xi2 + y2i + z2i wx xi w x + yi wy + zi wz xi .

101
Le terme xi2 wx se simplifie, et il reste
Ä ä
y2i + z2i wx xi yi wy xi zi wz .

Des formules équivalentes sont aisément établies pour les composantes suivant ~ey
et ~ez , d’où Ñ 2 é
yi + z2i wx xi yi wy xi zi wz
~L A = Â mi xi yi wx + xi2 + z2i wy yi zi wz ,
i xi zi wx yi zi wy + xi2 + y2i wz
que l’on peut écrire de façon plus compacte à l’aide d’une matrice 3 ⇥ 3 :
Ñ 2 éÑ é
yi + z2i xi yi xi zi wx
~L A = Â mi 2
xiyi xi + zi 2 yi zi wy ,
i xi zi yi zi xi2 + y2i wz

que l’on réécrit simplement

~L A = I A w
~

avec I A , la matrice d’inertie 1 au point A :

â Ä ä ì
 mi y2i + z2i  mi xi yi  mi xi zi
i iÄ ä i
2 2
IA =  i i i  i i i
m x y m x + z  mi yi zi .
i i iÄ ä
 mi xi zi  mi yi zi  mi xi2 + y2i
i i i

Cette matrice dépend de l’orientation du trièdre ~ex , ~ey , ~ez choisi pour exprimer
les coordonnées xi , yi , zi et wx , wy , wz .

Comme elle est symétrique, il doit exister 2 un trièdre (~e1 , ~e2 , ~e3 ) dans lequel cette
matrice prend une forme diagonale :
Ñ é
I1 0 0
I A = 0 I2 0 .
0 0 I3

Si l’on désigne par (w1 , w2 , w3 ) les composantes de w

~ dans cette base, on a le
résultat fondamental suivant :

~L A = I1 w1 ~e1 + I2 w2 ~e2 + I3 w3 ~e3 .

Les vecteurs ~e1 , ~e2 et ~e3 définissent les axes principaux du tenseur d’inertie au
point A. Les éléments diagonaux I1 , I2 et I3 sont appelés les moments principaux
d’inertie.
Remarques.
1. Les vecteurs principaux et les moments principaux dépendent du point A.
2. (A, ~e1 , ~e2 , ~e3 ) est appelé un repère d’inertie.
3. En général, ~L A n’est pas parallèle à w ~ , sauf dans les cas suivants :
— w~ est parallèle à un vecteur principal d’inertie, par exemple ~e1 , alors
~L A = I1 w
~;
1. On parle aussi parfois de tenseur d’inertie.
2. Voir cours d’algèbre.

102
 — deux moments d’inertie sont égaux, par exemple I1 = I2 = I, et w ~ est
~
dans le plan engendré par (~e1 , ~e2 ), alors L A = I w
~;
— tous les moments d’inertie sont égaux : I1 = I2 = I3 = I, alors ~L A =
Iw~ pour tout w
~.

2. Cas général
Si A 6= G, et si A n’est pas fixe, on a
!
~L A = M AG ~.
^ ~v A + I A w
C’est la formule fondamentale qui permet d’exprimer le moment cinétique en un
point A du solide en fonction de ~v A et de w
~ . En pratique, on essaiera de se placer
en un point fixe ou au centre de masse.
Le calcul du tenseur d’inertie en un point est compliqué car il faut remplacer les
sommes par des intégrales :
Ä ä ˆ Ä ä ˆ
2 2 2 2
 mi xi + yi ! d~r r(~r) x + y et  mi xi yi ! d~r r(~r)xy ,
i i

où r(~r) est la masse volumique du solide au point ~r. Par ailleurs, la diagonalisation
n’est pas simple.

En pratique, on peut s’en sortir simplement à l’aide de quelques résultats faciles

à démontrer.

3. Moment d’inertie par rapport à un axe

Proposition. Si A est un point fixe, ou si A est le centre de masse,

~ = IDw 2 avec
~L A · w ID = Â mi d2i
i

où di est la distance à l’axe D passant par A et parallèle à w

~ . ID est appelé le
moment d’inertie par rapport à l’axe D.
! ! !
Preuve. Posons AMi = APi + Pi Mi , où Pi est la projection de Mi sur l’axe de
rotation.
~
w
Pi
Mi

On a donc
! ! ! !
AMi 2 = APi 2 + Pi Mi 2 = APi 2 + d2i .
Or, Ä ! Ä
~L A = Â mi AM 2 ! ä !ä
~
i w AMi · w
~ AMi
i
et Å ã
! Ä ! ä2
~ = Â mi
~L A · w AMi 2 w 2 AMi · w
~ ,
i

103
 mais
! !
AMi 2 = APi 2 + d2i
et
Ä ! ä2 Ä ! ä2 ! ! !
AMi · w ~ = APi 2 w 2
~ = APi · w car Pi Mi ? w
~ et ~,
APi // w

d’où
~ = Â mi d2i w 2 .
~L A · w
i

4. Théorème de Huygens-Steiner
Théorème (Théorème de Huygens-Steiner). Si D G est l’axe parallèle à D passant
par G, alors
ID = ID G + Md2 ,
où d est la distance entre D et D G .

Complément (Preuve). Si A est un point fise, on a :

ïÄ ò
! !ä2 2 Ä ! ! ä2
~ = Â mi AG + GMi w
~L A · w AG · w
~ + GMi · w
~
i
ïÄ
! ! ! ! ä Ä ! ä2 Ä ! ä2
= Â mi AG2 + 2 AG · GMi + GMi 2 w 2 AG · w
~ GMi · w
~
i
Ä ! äÄ ! äó
2 AG · w
~ GMi · w~
ï Ä ! ä2 ò ï Ä ! ä2 ò
! !
= Â mi GMi 2 w 2 GMi · w
~ + Â mi AG2 w 2 AG · w
~
i i
î Ä ! !ä Ä ! äÄ ! äó
+ Â mi 2 AG · GMi w 2 2 AG · w
~ GMi · w
~ .
i

~ , le deuxième terme est égal à Md2 w 2 et le troisième terme

Le premier terme est égal à ~LG · w
peut être réécrit
Å ã Ä ! äÅ ã
! ! 2 !
2 AG · Â mi GMi w 2 AG · w
~ Â mi GMi · w ~ ;
i i
| {z } | {z }
=~0 =~0

il est donc nul. Finalement,

~L A · w ~ + Md2 w 2
~ = ~LG · w
| {z }
= ID G w 2

et donc
ID = ID G + Md2 .

5. Rotation autour d’un axe quelconque

Si D est un axe quelconque (et pas un axe principal d’inertie), le moment ID peut
se calculer à partir des moments principaux d’inertie. En effet, si w ~ est parallèle à
D, et si A est un poitn fixe sur D, on a :
Ä ä
IDw 2 = ~L A · w
~ = IA w
~ ·w~.

Dans la base où I A est diagonal, on a en particulier

IDw 2 = (I1 w1 ~e1 + I2 w2 ~e2 + I3 w3 ~e3 ) · (w1 ~e1 + w2 ~e2 + w3 ~e3 )

104
 = I1 w12 + I2 w22 + I3 w32
et donc finalement
I1 w12 + I2 w22 + I3 w32
ID = ,
w12 + w22 + w32
~ = w~u avec ||~u||2 = 1,
ou encore, en posant w

ID = I1 u21 + I2 u22 + I3 u23 .

Dans cette expression, u1 , u2 et u3 sont les composantes d’un vecteur unitaire pa-
rallèle à D dans la base ~e1 , ~e2 , ~e3 où I A est diagonal.

6. Symétries
Pour les solides ayant des symétries, les axes principaux sont déterminés par les
symétries. C’est particulièrement utile au point G, où les symétries fixent le plus
souvent tous les axes principaux.

Règles de symétrie. Est axe principal d’inertie en A tout axe passant par A et
satisfaisant l’une des propriétés suivantes :
— c’est un axe de symétrie ;
— il est perpendiculaire à un plan de symétrie.

Exemple. Considérons un anneau homogène de masse M.

~e3

G
~e2

~e1 D

L’axe donné par ~e3 est un axe de symétrie. ~e1 et ~e2 (et tout vecteur dans le plan
(~e1 , ~e2 )) sont perpendiculaires à un plan vertical passant par D. Par exemple, ~e1
est perpendiculaire au plan (D, ~e2 ), qui est un plan de symétrie. On a alors

I3 = MR2
qui est évident car toute la masse est à la distance R. I1 et I2 ont donc la même
valeur I1 = I2 = I, calculons-la :
I= Â mi d2i .
i

Introduisons la densité linéaire l et remplaçons la somme par une intégrale en

introduisant l’angle q.

105
 La distance s’écrit di devient d = R cos q. La densité linéaire se calcule en utilisant
la masse : ˆ 2p
M
lR dq = M =) l = .
0 2pR
On a donc
ˆ 2p ˆ 2p
2 2 3
I= lR dq R cos q = lR cos2 q dq
0 0
M 3 1
= R p = MR2 ,
2pR 2
et finalement
1
I1 = I2 = MR2 .
2

Table des principaux moments d’inertie.

On suppose que les systèmes sont homogènes.
3 8 Ä ä
> 1 2 2
>
>1
> I = M b + c
>
< 12
1 Ä ä
G I2 = M c2 + a2
c 2 >
>
> 12
Ä ä
: I3 = 1 M a2 + b2
a >
>
b 12
1
Parallélépipède rectangle plein

3 1 1
R I1 = I2 = ID = MR2 + ML2
Plein : 4 12
1 2
I3 = MR
2
L G 1 1
2 I1 = I2 = ID = MR2 + ML2
Creux : 2 2
D I3 = MR2
1

Cylindre de révolution
3
D
2
Boule pleine : I1 = I2 = I3 = ID = MR2
G 5
2 2
Sphère creuse : I1 = I2 = I3 = ID = MR2
3
1

Sphère

V. Énergie cinétique
!
Comme ~v Mi = ~v A + w
~ ^ AMi , on a

1
mi ~v2Mi
2Â
EC =
i

106
 1 Ä !ä2
= Â
2 i
mi ~v A + w
~ ^ AMi

1 Ä !ä 1 Ä !ä2
= Â mi ~v2A + Â mi ~v A · w ~ ^ AMi + Â mi w~ ^ AMi .
2 i i
2 i
| {z } | {z
Ä ä
}
=M !
= M ~v A · w
~ ^ AG

Ä ä2 Ä ä2
De plus, ~a ^ ~b = a2 b2 sin2 a et ~a · ~b = a2 b2 cos2 a donc
Ä ä2 Ä ä2 Ä ä Ä ä2 Ä ä2
~a ^ ~b + ~a · ~b = a2 b2 sin2 a + cos2 a = a2 b2 =) ~a ^ ~b = a2 b2 ~a · ~b .

Ainsi,
Ä Å ã
1 !ä2 1 ! Ä !ä2
 mi w~ ^ AMi =  mi AMi 2 w 2 ~ · AMi
w
2 i 2 i
1 1
= ~L A · w
~ = w ~.
~ · IA w
2 2
Finalement,
1 Ä !ä 1
EC = Mv2A + M ~v A · w~ ^ AG + w ~.
~ · IA w
2 2
Cas particuliers.
— Si ~v A = ~0, alors
1 1
EC = ~ = IDw 2 ,
~ · IA w
w
2 2
où D est l’axe parallèle à w
~ passant par A.
— Si A = G, alors
1 1
EC = M~v2G + w ~.
~ · IG w
2 2
1 2
On retrouve le deuxième théorème de König, K = 2 mv G + K ⇤ , où l’on a
1
K⇤ = 2 ~.
~ · IG w
w

Résumé (Moment cinétique et énergie cinétique).

Si A fixe ou A = G

— Théorème du moment cinétique :

d~L A !
= Mext
A .
dt
— Moment cinétique :

~L A = I A w
~ = I1 w1 ~e1 + I2 w2 ~e2 + I3 w3 ~e3

avec ID = ID G + Md2 , ou encore

!
~L A = ~L⇤G + AG ^ M ~vG ,

qui est toujours vrai.

107
 — Énergie cinétique :
1 1
EC = ~ = IDw 2
~ · IA w
w
2 2
ou
1 2 1
EC = mvG + w ~.
~ · IG w
2 2

VI. Roulement sans glissement

Comme première application, nous allons étudier des exemples de roulement
sans glissement.

1. Cylindre sur plan incliné

Considérons un cylindre de rayon R et de masse M. Le moment d’inertie par
rapport à l’axe (G ~ey ) est I = kMR2 avec k = 12 si le cylindre est plein ou k = 1
s’il est creux. Quelle est la condition de roulement sans glissement ? Quelle est la
vitesse à l’arrivée après une descente de h ?

~
w

G
~
N
~F ~ez
A
~P
~ey ~ex
q

Posons w ~ = w ~ey . Le mouvement est complètement déterminé si l’on connaît ~vG (t)
et w
~ (t). Or,
!
~ ^ AG .
~vG = ~v A + w
S’il y a roulement sans glissement, alors ~v A = ~0 et

~vG = w ~ey ^ R ~ez = wR ~ex .

Le mouvement est donc totalement déterminé par w(t).

Comment trouver w(t) ? Le plus simple est d’appliquer un théorème qui ne fait
~ et ~F s’appliquent en A. Le plus
pas intervenir de forces inconnues. Or, les forces N
simple est alors d’appliquer le théorème du moment cinétique en A. Comme ~v A =
~0, il prend la forme

d~L A ! ! ~
= Mext ey ^ ~
A = AG ^ P = R ~ P.
dt
Calculons les angles utiles :
Å ã Å ã
‘
~P,~e x = p ‘
q =) cos ~P,~e x = sin q ,
2
Å ã Å ã
‘
~P,~ez = + p p ‘
q =) cos ~P,~ez = cos q .
2 2

108
 ~ez

~ex
q

~P

On a
!
Mext
A = R~ez ^ Mg (sin q ~ex cos q ~ez )
= MRg sin q ~ey .

~
w
Or, ~L A ·~ey = ~L A · = ID A w :
w
ID A ẇ = MRg sin q .

D’après le théorème de Huygens-Steiner,

ID A = I + MR2 = (k + 1) MR2

et donc
MRg sin q
ẇ = ,
(k + 1) MR2
soit finalement
g
ẇ = sin q .
(k + 1) R

À partir de là, on peut tout calculer :

g sin q
~vG = wR ~ex =) ~aG = ẇR ~ex = ~ex .
k+1
Le principe fondamental s’écrit

M ~aG = ~ ~ + ~F .
P+N

La projection selon ~ex donne

! ~ ·~ex + ~F ·~ex
M ~aG ·~ex = P ·~ex + N
Mg sin q
= Mg sin q F
k+1 Å ã
1
F = Mg sin q 1 ,
k+1
soit
k
F = Mg sin q .
k+1
La projection selon ~ez donne
!
0 = P ·~ez + N =) 0= Mg cos q + N ,

soit
N = Mg cos q .

109
 — Condition de roulement sans glissement : il faut que F  µs N :

k
Mg sin q  µs Mg cos q
k+1 Å ã
1
tan q  µs 1 + ,
k
soit
tan q  2µs
si le cylindre est creux et
tan q  3µs
s’il est plein. Cette condition est moins stricte que celle d’un solide qui glisse
(tan q  µs du chapitre 4).
— Vitesse à l’arrivée : à t = 0, w = 0, ~vG = ~0 et xG = 0. On a
g g
ẇ = sin q =) w= sin q t ,
(k + 1) R (k + 1) R

donc
g
ẋG = Rw = sin q t
k+1
et ainsi
1 g
xG = sin q t2 .
2 k+1
À l’arrivée,
h
xG = .
sin q
On a
1 g h
sin q t2 =
2 k+1 sin q
2 (k + 1) h 1
t2 =
g sin2 q
2 (k + 1) h 1
t=
g sin q
g 2 (k + 1) h 1
ẋG = sin q
k+1 g sin q
2gh
ẋG = .
k+1

Donc, »
vG = 2ghk + 1 ,
soit »
vG = gh
si le cylindre est creux et …
4
vG = gh
3
s’il est plein.p
Ces vitesses sont plus petites que pour un glissement sans frot-
tement (v = 2gh du chapitre 4).
Méthodes alternatives.

110
 — Théorème du moment cinétique en G :

d~LG ! ~ ! ~
= |GA{z^ N
} + GA ^F= R ~ez ^ ( F ~ex ) = RF ~ey
dt
=~0

avec ~LG = I w
~ car l’axe (G ~ey ) est un axe principal d’inertie d’où

I ẇ = RF .

Combinée avec les autres équations tirées du principe fondamental M ~aG =

~Fext , on retrouve bien sûr la même solution.
— Théorème de l’énergie mécanique : la force de frottement ne travaille pas
car ~v A = ~0. Ainsi, l’énergie mécanique est conservée. L’énergie cinétique est
donnée par

1 1 1 1
K= Mv2G + Iw 2 = MR2 w 2 + kMR2 w 2
2 2 2 2
1
= (k + 1) MR2 w 2 .
2
On peut aussi la calculer comme

1 1
K= ID A w 2 = (k + 1) MR2 w 2 .
2 2
1
Au départ, K = 0 et V = Mgh. À l’arrivée, K = 2 (k + 1) MR2 w 2 et V = 0.
Donc
1
(k + 1) MR2 w 2 = Mgh
2
2gh
w2 =
(k + 1) R2

et l’on retrouve
2Gh
vG = wR = .
k+1
Remarque. Comme pour un solide qui glisse, les frottements ralentissent le sys-
tème et diminuent la vitesse finale, mais cette fois les frottements ne travaillent
pas. Ils transforment une partie de l’énergie cinétique de translation en énergie
cinétique de rotation.

2. Meule
Considérons un disque qui roule sans glisser, de rayon R et de masse M relié
à une tige de longueur d = GC horizontale de masse négligeable tournant à W.~
~ du sol sur la meule.
Calculons la force de réaction N
~
W
~T
~
w
C G
~P ~
N
A

111
On choisit le repère (C, ~er , ~eq , ~ez ), de sorte que

~ = W ~ez
W et ~ =
w w ~er .

~ez
C
~eq
G ~er

1. Relation entre W et w. ~vC = ~0 nous donne

Ä ä !
~vG = w ~ +W ~ ^ CG
= ( w ~er + W ~ez ) ^ d ~er = Wd ~eq ,

et ~v A = ~0 nous donne
Ä ä !
~vG = w ~ ^ AG
~ +W
= ( w ~er + W ~ez ) ^ R ~ez = Rw ~eq ,

dont on déduit finalement

Wd = Rw .
2. Théorème du moment cinétique. On suppose que l’interaction entre la tige
et l’axe vertical se réduit à une force ~T appliquée en C (donc qu’il n’y a pas de
couple de frottement), et l’on néglige la force de frottement ~F de la meule sur
le sol.

Pour se débarrasser de ~T, on va appliquer le théorème du moment cinétique

en C :
d~LC !
= Mext
C .
dt
a) Calcul de ~LC . On a
!
~LC = ~LG + CG ^ M ~vG .
Or,
~LG = I3 w ~
~ + I1 W
car w ~ sont dirigés selon des axes principaux. Les moments d’inertie
~ et W
se calculent facilement, il s’agit du cas particulier d’un cylindre plein avec
L=0: 8
> 1
< I3 = MR2
2 .
: I1 = 1 MR2
>
4
On en déduit

~LG = 1 MR2 W ~ez 1 MR2 w ~er

2 2
!
~LC = ~LG + CG ^ M ~vG
= ~LG + d ~er ^ MRw ~eq
= ~LG + dMRw ~ez = ~LG + Md2 W ~ez

d’où Å ã
1 2 2 1
~LC = MR + Md W ~ez MR2 w ~er .
4 2

112
 Au cours du mouvement, ~ez ne change pas :

d~LC 1 d~er
= MR2 w
dt 2 dt
1 Ä ä
= MR2 w w ~ +W~ ^~er
2
1
= MR2 w ( w ~er + W ~ez ) ^~er
2
et finalement
d~LC 1
= MR2 wW ~eq .
dt 2
b) Moment des forces. On calcule simplement :
! ! ! ~
Mext
C = CG ^ M ~ g + CA ^ N
! ~ ! ~
= d ~er ^ Mg ~ez + CG ^ N + |GA{z^ N
}
=~0
= d ~er ^ Mg ~ez + N ~ez
= d Mg N ~eq .

Finalement, en réunissant les deux :

1
MR2 wW = d Mg N
2
1
MRdW2 = d Mg N ,
2
et enfin
MRW2
N = Mg + .
2
Remarques.
— N > Mg : du fait de son mouvement, la meule appuie plus fort sur le sol.
— Si l’on avait pris en compte une force de frottement ~F = F ~eq , il serait
apparu un moment dF ~ez + RF ~er . Ce moment doit être compensé par un
couple (c’est-à-dire un moment local) qui s’applique au point C du fait de la
liaison. Cette contribution supplémentaire est sans importance puisqu’elle
ne change pas le moment suivant ~eq .

VII. Rotation autour d’un axe fixe

1. Pendule physique
On appelle pendule physique tout solide pouvant tourner autour d’un axe fixe.
Prenons l’exemple d’un parallélépipède.

~
w
A ~u
P
L
f
G

m ~g

113
Utilisons le théorème du moment cinétique au point A sur l’axe :

d~L A !
= Mext
A .
dt
Le vecteur ~u étant indépendant du temps, on a

d~L A · ~u d~L A !
= · ~u = Mext u.
A ·~
dt dt
On a
~
~L A · ~u = ~L A · w = IDw = IDḟ
w
avec
ID = ID G + ML2 .
De l’autre côté, Ä ! ä
!
Mext
A · u
~ = AG ^ M g
~ · ~u
!
car les forces exercées au niveau de l’axe ont un moment perpendiculaire à AM, où
M est le point d’application, donc à ~u. Alors
Å ã Ä ä
!ext ! !
M A · ~u = AP ^ M ~g + PG ^ M ~g · ~u
| {z }
!
=~0 car AP//~u
= LMg sin f .

Finalement,
IDf̈ = LMg sin f ,
et enfin
LMg
f̈ = sin f .
ID
Méthode alternative. On aurait pu utiliser le théorème de l’énergie mécanique :

1
K= IDḟ2 et V= mgL cos f ,
2
qui mène à

1
IDḟ2 mgL cos f = cte
2
IDḟf̈ + mgL sin f ḟ = 0
IDf̈ = mgL sin f .

Remarque. Si toute la masse est concentrée en G (cas du point matériel), alors

ID G = 0 et ID = ML2

et
g
f̈ = sin f .
L
On retrouve l’équation du pendule.

114
2. Pendule tournant
Considérons un pendule physique tournant à w
~ constant. On cherche à déter-
miner l’angle f.
~
w
O
L
~e1
f
~e2 G

On appelle I? et I// les moments d’inertie en G suivant les axes principaux ~e1 et ~e2 .
Alors le moment cinétique en G s’écrit
~LG = I? w1 ~e1 + I// w2 ~e2

avec w
~ = w1 ~e1 + w2 ~e2 et
~ ·~e1 = w sin f
w1 = w et ~ ·~e2 =
w2 = w w cos f .

Alors
~LG = wI? sin f ~e1 wI// cos f ~e2 .
Pour éliminer la force de réaction en O, le plus simple est d’appliquer le théorème
du moment cinétique en O :
!
~LO = ~LG + OG ^ M ~vG .
Avec
~vG = vG ~e3 et vG = Lw sin f ,
on a
~LO = ~LG + ML ~e2 ^ Lw sin f ~e3
= ~LG + ML2 w sin f ~e1
Ä ä
= I? + ML2 w sin f ~e1 I// w cos f ~e2 .

Comme w et f sont constants, la seule dépendance en t vient de ~e1 et ~e2 :

d~e1
~ ^~e1 =
=w w2 ~e2 ^~e1 = w2 ~e3
dt
= w cos f ~e3
d~e2
~ ^~e2 =
=w w1 ~e1 ^~e2 = w2 ~e3
dt
= w sin f ~e3 .

On en déduit la dérivée :
d~LO Ä ä
= I? + ML2 I// w 2 sin f cos f ~e3 .
dt
Le moment est
!ext !
MO = OG ^ M ~g
= L ~e2 ^ Mg sin f ~e1 + Mg cos f ~e2
= MgL sin f ~e3 ,

115
d’où Ä ä
I? I// + ML2 w 2 sin f cos f = MgL sin f
et finalement
MgL
cos f = ,
w 2 I? I// + ML2
ou encore
g 1
cos f = .
w2 L I I//
1+ ? 2
ML
g
cos f = est le résultat pour un point matériel de masse M en G. Pour un objet
w2 L
étendu, cos f est plus petit, donc f est plus grand, tout que I? > I// , ce qui est le cas
pour une barre. Si l’objet suspendu était une plaque perpendiculaire à ~e2 , ce serait
l’inverse puisque dans ce cas I? < I// .

VIII. Mouvement autour d’un point fixe

Complément. 1. Équations d’Euler

Pour décrire le mouvement d’un solide autour d’un point fixe C, il est utile de considérer le
repère (C, ~e1 , ~e2 , ~e3 ) où ~e1 , ~e2 et ~e3 sont les axes principaux d’inertie en C. Le mouvement du
solide est complètement décrit par un vecteur w ~ (t), que l’on peut découper en
~ = w1 ~e1 + w2 ~e2 + w3 ~e3 .
w
Le moment cinétique en C est donné par
~LC = I1 w1 ~e1 + I2 w2 ~e2 + I3 w3 ~e3 ,

où I1 , I2 et I3 sont les moments principaux d’inertie.

La dérivée de ~LC est donnée par

Å ã Å ã Å ã
d~LC d~e1 d~e2 d~e3
= I1 ẇ1 ~e1 + w1 + I2 ẇ2 ~e2 + w2 + I3 ẇ3 ~e3 + w3 .
dt dt dt dt
Or,
d~e1
= w ^~e1 = (w1 ~e1 + w2 ~e2 + w3 ~e3 ) ^~e1
dt
= w2 ~e3 + w3 ~e2 .
De même,
d~e2 d~e3
= w1 ~e3 w3 ~e1 et = w1 ~e2 + w2 ~e1 ,
dt dt
d’où
d~LC
= (I1 ẇ1 + (I3 I2 ) w2 w3 ) ~e1
dt
+ (I2 ẇ2 + (I1 I3 ) w1 w3 ) ~e2
Ä ä
+ I3 ẇ 3 + (I2 I1 ) w1 w2 ~e3 .
Le théorème du moment cinétique conduit aux équations d’Euler :
!
Mext e1 = I1 ẇ1 + (I3
C ·~ I2 ) w2 w3 ,
!ext
MC ·~e2 = I2 ẇ2 + (I1 I3 ) w1 w3 ,
!
Mext e3 = I3 ẇ3 + (I2
C ·~ I1 ) w1 w2 .

Les applications de ces équations sont multiples et fascinantes.

116
2. Équilibrage d’une roue
Une roue est bien équilibrée si elle tourne autour d’un de ses axes d’inerties, disons ~e3 .

~e3
q
~
w
~e2
~e1

!
Dans ce cas, w1 = w2 = 0, w3 = w = cte, et Mext ~
C = 0. Il n’y a pas de moment exercé sur
les axes, et on ne sent pas la rotation des roues.

~ n’est pas parfaitement aligné avec ~e3 , le repère (~e1 , ~e2 , ~e3 ) tournant autour de
Si par contre w
~ , les coordoonnées de w
w ~ dans ce repère sont données par
8 8
2
<w1 = w sin q sin (wt)
> <ẇ1 = w sin q cos (wt)
>
w2 = w sin q cos (wt) =) ẇ2 = w 2 sin q sin (wt) .
>
: >
:
w3 = w cos q ẇ3 = 0
!
Par ailleurs, I1 = I2 = I? et I3 = I// . On en déduit que les composantes de Mext e1 et ~e2
C sur ~
ne sont pas nulles, mais son données par
!
Mext e1 = (I? + (I//
C ·~ I? ) cos q) w 2 sin q cos (wt) ,
!ext
MC ·~e2 = (I? + (I// I? ) cos q) w 2 sin q sin (wt) .

Le moment des forces exercées sur la roue dépend du temps de façon périodique, d’où les
vibrations de fréquence w ressenties, et des contraintes sur les axes. En plaçant des masses
sur la jante, le garagiste parvient à réaligner ~e3 avec l’axe de rotation de la roue.

3. Solide en rotation libre

Considérons un solide en rotation autour d’un point fixe O tel qu’en ce point le moment des
actions extérieures soit nul. Ce serait par exemple le cas d’un objet soumis à la seule action
de la pesanteur dans le référentiel du centre de masse. Dans ce référentiel, G est fixe et le
moment du poids en G est nul puisqu’il s’applique en G.

Proposition. Toute rotation autour d’un axe principal d’inertie est stationnaire.

Preuve. Dans ce cas, les équations d’Euler se réduisent à

8
< I1 ẇ1 + (I3
> I2 ) w2 w1 = 0
I2 ẇ2 + (I1 I3 ) w1 w3 = 0 .
>
:
I3 ẇ3 + (I2 I1 ) w1 w2 = 0

Elles ont trois solutions évidentes :

— w1 = cte, w2 = w3 = 0 et l’on a une rotation stationnaire autour de l’axe principal
de moment I1 ;
— w2 = cte et w1 = w3 = 0 ;
— w3 = cte et w1 = w2 = 0.
Exemple. La rotation d’un ballon de rugby autour de son axe de révolution est stationnaire.
De même, la rotation autour d’un axe perpendiculaire à cet axe est stationnaire. Par contre,
la rotation par rapport à un axe quelconque ne l’est pas. Si par contre l’on considère un
ballon de foot, qui est sphérique, tout axe est un axe principal d’inertie, et toute rotation
est stationnaire.

117
 Stabilité des solutions. Supposons que ẇ1 = 0, alors w1 = cte. Considérons de petites
variations autour de w2 = w3 = 0. D’après les équations d’Euler, on a
® ®
I2 ẇ2 + (I1 I3 ) w1 w3 = 0 I2 ẅ2 + (I1 I3 ) w1 ẇ3 = 0
=) ,
I3 ẇ3 + (I2 I1 ) w1 w2 = 0 I3 ẅ3 + (I2 I1 ) w1 ẇ2 = 0

qui mène à ®
I2 I3 ẅ2 + (I1 I3 ) (I1 I2 ) w12 w2 = 0
.
I3 I2 ẅ3 + (I2 I1 ) (I3 I1 ) w12 w3 = 0
w2 et w3 vont décrire de petites oscillations tant que l’équation est de la forme

A ẍ + Bx = 0 avec A et B > 0 ,

soit
(I1 I3 ) (I1 I2 ) > 0 =) I1 > I2 , I3 ou I1 < I2 , I3 .
Conclusion. Les oscillations sont stables si elles ont lieu autour d’un axe correspondant au
plus grand ou au plus petit des moments d’inertie, mais pas au moment d’inertie intermédiaire.

4. Gyroscope
Définition (Gyroscope). Un gyroscope est un solide de révolution tournant au-
~ et suspendu par son centre de
tour de son axe, en général à très grande vitesse W,
masse G de façon parfaite, c’est-à-dire pouvant choisir librement son orientation
sans aucune résistance.

!
~ = cte.
Proposition. Dans un référentiel galiléen, W

d~LG
Preuve. = ~0 puisque les seules forces, le poids et le réaction au point de
dt
fixation, passent par G et ont un moment nul. Or, comme le gyroscope tourne
autour de son axe de révolution, qui est un axe principal d’inertie, ~LG = I W. ~
Donc,
dW~
= ~0 .
dt
Application. Dans le référentiel de Ptolémée, qui est une bonne approximation d’un
référentiel galiléen, W~ est constant. Or, la Terre tourne sur elle-même. Donc le gyro-
scope tourne par rapport à la Terre pour garder une orientation fixe par rapport à un
point du ciel déterminé par des étoiles fixes. À l’équateur, si son axe est horizontal
à midi, il est vertical à 18 h.

Comportement paradoxal. Si l’on applique une force verticale sur un gyroscope

d’axe horizontal, il dévie dans le plan horizontal.

118
 ~F

G A ~
w
~ey

~ez ~ex
Explication. On a
d~LG !
= GA ^ ~F = GA F ~ex ^~ey = GA F ~ez ,
dt
soit
~
dW GA F
= ~ez ,
dt I
qui est parallèle à ~ez et donc orthogonal à ~F !

5. Effets gyroscopiques
On parle d’effets gyroscopiques pour désigner le comportement dynamique
d’un objet de révolution (disque, roue, etc.) dont la rotation autour de son axe a
pour effet de résister aux changements de son orientation.
Exemples.
1. Personne sur tabouret avec roue de vélo en rotation.

C
~
W
G
~R
O
Il y a deux forces extérieures :
~Fext = M ~g + ~R .
|{z} |{z}
poids total réaction du sol

Toutes les forces sont verticales :

! ! ~ !ext
MextG = OG ^ R ? R
~ =) M ez = 0 .
G ·~
Ä ä
d ~LG ·~ez
Ainsi, = 0, où ~LG est le moment cinétique total en G. Au départ,
dt!
~LG = ~L⇤ + GC ^ m ~vC , où m est la masse de la roue et ~vC = ~0 est la vitesse
C
du centre de la roue. On a aussi
~LC⇤ = I W
~ =) ~ ·~ez = 0 .
~LG ·~ez = I W

Si l’on change l’inclinaison de la roue, la conservation de ~LG ·~ez implique

une rotation du tabouret à la vitesse w ~ telle que la composante ~ez de ~LG
~ = ~0, on aurait
reste nulle. En effet, si w
~ 0 ·~ez 6= 0
~LG ·~ez = I W

119
 ~ 0 est la nouvelle orientation du vecteur rotation de la roue. Dans le cas
où W
où la roue est à la verticale de la tête de la personne, on a
~LG = I (W ~ez + w ~,
~ ) + IP+T w

avec IP+T le moment d’inertie par rapport à ~ez de la personne et du

tabouret.

Par conservation du moment cinétique parallèle à ~ez , on a ~LG = ~0 et donc

I
~ =
w W ~ez .
I + IP+T
On a un effet similaire si au départ le vecteur rotation de la roue est per-
pendiculaire à GC et horizontal, et qu’on fait pivoter la roue pour que sa
~ acquière une composante verticale.
vitesse W
2. Roue de vélo suspendue en un point de son axe de rotation.

~T

G
~
w
O

~ez M ~g
~eq
~er

On a
!
~LO = OG ^ M ~vG + ~L⇤G avec ~L⇤G = I w
~.
Le théorème du moment cinétique donne

d~LO ! !
= OG ^ M ~g = OG ^ M ~g ~eq .
dt
Or,

d~LO d Ä ! ä d
= OG ^ M ~vG + ~L⇤G
dt dt dt
! d ~⇤
= OG ^ M ~aG + L
dt G
! Ä ä d
= OG ^ ~P + ~T + ~L⇤G .
dt
On en déduit que
d ~⇤ !
LG = OG ^ ~T .
dt
En première approximation, ~T + ~ P ' ~0 car le centre de masse G a un mou-
vement de rotation très lent, donc une accélération centripète très petite.
Ainsi,
d ~⇤ ! dw~ !
LG ' OG ^ M ~g =) I = OG ^ M ~g ~eq .
dt dt
L’axe de la roue reste dans le plan horizontal et tourne autour du point O.
C’est un mouvement de précession.

120
6. Toupie
Définitions (Toupie, angles d’Euler). Une toupie est un objet à symétrie de ré-
volution qui tourne autour de son axe de révolution. Il est commode de prendre
cette extrémité comme origine du repère.

~e3 q ~ez
~v
j

O
~ey
y

~ex ~u

Il est commode de repérer la toupie par trois angles dits angles d’Euler. Les
mouvements associés sont
8
< j̇ ~e3 : rotation propre ;
>
ẏ ~ez : précession ;
>
:
q̇ ~u : nutation ;

avec ~e3 l’axe de révolution de la toupie, ~u le vecteur unitaire colinéaire à ~ez ^~e3
et ~v = ~ez ^ ~u.

Dans l’approximation gyroscopique, on suppose que la vitesse de rotation propre

est beaucoup plus grande que les autres. Dans ces conditions, le moment cinétique
au point O est le long de ~e3 , et le théorème du moment cinétique s’écrit

d~LO ! `
= OG ^ m ~g ' ~LO ^ m ~g
dt LO
avec ` = OG. Le vecteur ~LO , et donc la toupie, ont un mouvement de précession
autour de la verticale ~e3 , avec une vitesse angulaire

mg` mg`
ẏ = = .
LO I3 j̇

La vitesse de précession est inversement proportionnelle à la vitesse de rotation

propre.

Un traitement plus détaillé basé sur les équations d’Euler permet de montrer
qu’il y a aussi un mouvement de nutation autour d’une valeur de q, avec des oscil-
lations entre q1 et q2 . Il existe néanmoins des solutions particulières q = q0 constant,
auquel cas le mouvement est un pur mouvement de précession.
Remarque. Pour passer de l’équation

d~LO ~ ` mg`
= LO ^ m ~g = ~ez ^ ~LO
dt LO LO

121
à la conclusion qu’il s’agit d’un mouvement de précession, on peut se reporter
!
dOM
à la démonstration de la section II. du chapitre 2 du fait que l’équation =
! ! dt
~ ^ OM conduit à une précession de OM autour de w
w ~.

Complément (Traitement détaillé de la toupie). Il est commode d’introduire le vecteur ~v qui

forme avec ~e3 et ~u un repère orthonormé :

~ez = cos q ~e3 + sin q ~v .

On a

~ = q̇ ~u + j̇ ~e3 + ẏ ~ez
w
= q̇ ~u + j̇ + ẏ cos q ~e3 + ẏ sin q ~v .

Dans le référentiel de la toupie, on a donc w3 = j̇ + ẏ cos q.

Le moment cinétique par rapport à O est donné par

~LO = I1 q̇ ~u + I3 j̇ + ẏ cos q ~e3 + I1 ẏ sin q ~v ,

où I3 est le moment d’inertie par rapport à l’axe de révolution et I1 le moment d’inertie par
rapport à n’importe quel axe perpendiculaire à l’axe de révolution et passant par O (donc en
particulier les axes (O ~u) et (O, ~v).

Le moment du poids par rapport à O est donné par

!
MO = `~e3 ^ m ~g = mg` (~e3 ^~ez ) .

Il en découle que
! !
MO ·~e3 = 0 et MO ·~ez = 0 .
La première équation couplée à l’équation d’Euler
!
I3 ẇ3 + (I2 I1 ) w1 w2 = MO ·~e3

conduit à I3 ẇ3 = 0 puisque I1 = I2 :

L3 ⌘ ~LO ·~e3 = I3 j̇ + ẏ cos q = cte.

!
Par ailleurs, MO ·~ez = 0 implique que

d Ä~ ä
LO ·~ez = 0
dt
et finalement
Lz ⌘ ~LO ·~ez = L3 cos q + I1 ẏ sin2 q = cte.

Enfin, l’énergie mécanique est conservée. L’énergie cinétique et l’énergie potentielle sont
1 ~
K= ~ · LO
w
2
1Ä 2 2
ä
= I1 q̇ + I3 j̇ + ẏ cos q + I1 ẏ2 sin2 q ,
2
V = mg` cos q ,

donc
1 Ä 2 ä 1 2
I1 q̇ + ẏ2 sin2 q + I3 j̇ + ẏ cos q + mg` cos q = cte.
2 2

122
En utilisant les constantes L et Lz , on peut éliminer ẏ et j̇ de l’énergie mécanique. En effet,

Lz L3 cos q L3
Lz = L3 cos q + I1 ẏ sin2 q =) ẏ = et j̇ + ẏ cos q = .
I1 sin2 q I3

L’énergie mécanique s’écrit alors

1 2 1 (Lz L3 cos q)2 1 L23

E= I1 q̇ + + + mg` cos q
2 2 I1 sin2 q 2 I3
ou encore
1 2
E= I1 q̇ + Veff (q) ,
2
avec
1 (Lz L3 cos q)2 1 L23
Veff (q) = mg` cos q + + .
2 I1 sin2 q 2 I3
Ce potentiel a un minium en q0 défini par

dVeff Lz L3 cos q (Lz L3 cos q)2

= mg` sin q + L sin q cos q = 0 .
dq I1 sin2 q I1 sin3 q
Posons E0 = Veff (q0 ).
— Si E > E0 , alors q oscille entre deux valeurs q1 et q2 .
— Si E = E0 , alors q = q0 = cte.
Lz L3 cos q
Nature du mouvement. Pour E > E0 , comme ẏ = , deux cas de figure
I1 sin2 q
peuvent se présenter.
— ẏ ne change pas de signe entre q1 et q2 : le centre de masse oscille simplement sur la
sphère de rayon `.

q2

q1

— ẏ change de signe entre q1 et q2 : le centre de masse fait des boucles.

q2

q1

dVeff
Pour E = E0 , q0 est donné par (q0 ) = 0. Cette condition sur q0 peut se réécrire en
dq
fonction de j̇ et ẏ :

mg` sin q0 + ẏI3 j̇ + ẏ cos q0 sin q0 I1 ẏ2 sin q0 cos q0 = 0 .

p
Dans le cas générique où q0 6= 0, , p, on en déduit
2
ẏ2 (I3 cos q0 I1 cos q0 ) + I3 j̇ẏ mg` = 0 ,

123
ou encore, en supposant I1 > I3 ,

(I1 I3 ) cos q0 ẏ2 I3 j̇ẏ + mg` = 0 .

Le discriminant de cette équation du second degré en ẏ2 est

D = I32 j̇2 4mg` (I1 I3 ) cos q0 .

p
Pour q0 < , un tel mouvement n’existe que si
2
»
I3 j̇ > 4mg` (I1 I3 ) cos q0 ⌘ I3 j̇min .

Si j̇ > j̇min , alors il existe deux mouvements de précession :

»
I3 j̇ ± I32 j̇2 4mg` (I1 I3 ) cos q0
ḟ± = .
2 (I1 I3 ) cos q0

On peut montrer que c’est le mouvement de précession le plus lent décrit par ẏ qui est
stable, et donc que c’est lui qui doit être observé.

124