Direction de l'Environnement et de l'Aménagement Littoral

Service des Applications Opérationnelles

Jacques POPULUS

Altimétrie par Lidar aéroporté

Et
Modèles Numériques de Terrain

IFREMER Bibliothèque de BREST

1111111111111111111 ll/11/lllllllllllllllllllllllll
OEL09765
 SOMMAIRE

Introduction : Intérêt d'une connaissance fine de la topographie côtière_______ 2

1 Technique d'acquisition topographique par laser aéroporté (Lidar) - - - - - - 3
Principe de fonctionnement du Lidar 3
Porteur et capteur 4
Préparation du vol 6
2 Aspects géodésiques 8
Systèmes de projection 8
Acquisition de mesures de contrôle 10
GPS différentiel 11
Rattachement des altitudes 12
3 Produits issus de la campagne de mesure 13
Pré-traitements effectués par l'opérateur 13
Description des données et produits 14
Description des fichiers 16
4 Outils et méthodes d'analyse et de validation des données 16
Extraction et import de sous-zones 16
Outils de comparaison statistique 16
Confection du modèle numérique de terrain 17
5 Exemple de résultats sur l'anse de l'Aiguillon, Charente-Maritime 17
Présentation de la zone d'étude 17
Validation des données sur sol nu 18
Considérations en zone de schorre 20
Confection d'un MNT mixte Lidar/sondes sur sous-zone 21
Confection d'un MNT global 22
Confection de sous-modèles à maille fine 23
6 Conclusion et perspectives 25
Références 26
Annexe 1: Erreurs affectant la mesure Lidar (Huising, 1998) 27
Annexe 2 :La routine d'extraction A VPIP 28

Altimétrie par Lidar aéroporté - MNT - 1-

 Introduction Intérêt d'une connaissance fine de la topographie
côtière
Les estrans et les zones basses et inondables attenantes ont toujours souffert d'un large
désintérêt de la part des gestionnaires de 1' espace. A la faveur des catastrophes répétées de ces
dernières années, un regain d'intérêt s'est fait jour pour à la fois prévoir et établir des scénarii,
gérer le milieu en temps de crise, voire dédommager par la suite.

La connaissance fine des zones côtières, au plan patrimonial comme à celui des activités
économiques, est essentielle. Des programmes se mettent en place tel le Rebent, qui vise à
réaliser un inventaire renouvelable des habitats des zones découvrantes et des petits fonds.

Parmi les données de base nécessaires à une telle entreprise, on trouve les donnée physiques
de topographie et de géomorphologie. En zone immergée, la bathymétrie est aujourd'hui
mesurée par sonar multifaisceaux. En zone d'estran de faible déclivité et d'accès difficile aux
moyens nautiques comme d'arpentage, les techniques conventionnelles de type stéréo-
photogrammétrie, tachymétrie, relevés terrain par GPS permettent difficilement d'acquérir
. une information topographique précise et complète : la photogrammétrie est fortement
contrainte par les faibles contrastes affectant certaines zones sédimentaires, quant aux
mesures de terrain, elles ne peuvent être que ponctuelles. Les levers bathymétriques sont,
quant à eux, inopérants du fait de la faible profondeur à pleine mer sur la moitié haute des
estrans. Enfin, toutes ces techniques sont gourmandes en temps et en ressources.

Avec le développement du laser la technique Li dar (Light Detection And Ranging) est passée
en quelques années du stade expérimental à une large utilisation (Vaessen, 1999). En alliant le
laser avec des capteurs à haute technologie, il est en effet devenu possible d'acquérir une
télémesure précise de l'altitude d'un point du sol.

Cette technique présente les avantages suivants :

non-invasive, elle respecte les zones fragiles ;
elle donne accès à des espaces situés au-delà des zones atteintes par les levés
bathymétriques classiques qui s'arrêtent, pour des raisons de tirant d'eau, environ 4 mètres
sous le niveau des plus hautes mers ;
les levés bathymétriques à grande échelle sont effectués en général selon des profils
espacés de 100 mètres au mieux, ce qui ne permet pas d'appréhender finement la
topographie. Le Li dar offre un échantillonnage fin et régulier de l'espace.

Une connaissance topographique fine permettrait de pallier le manque de données précises

sur:
les structures géomorphologiques à grande échelle, notamment le trait de côte, dont une
application immédiate est la cartographie des risques de submersion,
l'ampleur des phénomènes sédimentaires,
la topographie de détail nécessaire aux modèles hydrodynamiques à maille fine appliqués
à des problématiques très locales (rejets et dilution, phénomènes sédimentaires fins,
capacité trophique, etc ... ),
1' emprise spatiale des tables ostréicoles ou de tout autre aménagement de 1' estran, utile à
une meilleure gestion des activités,
les infrastructures qui obstruent le paysage (occupation des rives par les habitations et la
végétation) en vue d'applications paysagères ou patrimoniales.

Altimétrie par Lidar aéroporté - MNT -2-

1 Technique d'acquisition topographique par laser aéroporté
Clidarl
Principe de fonctionnement du Lidar

Le concept du Lidar, acronyme signifiant Llght Detection And Ranging, c'est-à-dire détection
de la lumière et mesure à distance, découle de celui du laser (Light Amplication by Stimulated
Emission of Radiation). Il est très proche de celui du radar, la seule différence étant la gamme
de longueur d'onde utilisée (figure 1). Au contraire du radar qui fonctionne en
hyperfréquences, le Lidar travaille à plus haute fréquence, dans le domaine optique, de
l'ultraviolet au proche infrarouge avec des longueurs d'onde typiquement de l'ordre du
micromètre.

-
cc
C]..)
..s=
r;
~
Q)

0
>
CF>
::::>..
ro
.__
•
gamma rays
-
""'
~

::::!
><
RADAR LI DAR

Figure l : Spectre électromagnétique et domaine d'application du Lidar

Le Lidar est une technique de télédétection «active » (avec émission de lumière) utilisant la
technique du laser pour la collecte, à distance, de données concernant la scène que 1'on
observe. Elle se distingue ainsi des méthodes dites passives basées sur le rayonnement naturel
telles que la spectroscopie ou la photographie aérienne. De multiples systèmes Lidar ont
jusqu'à présent été développés mais tous consistent en l'association de trois instruments : un
système à impulsion laser, un récepteur ou détecteur optique et un système d'acquisition.

Le principe de fonctionnement en lui-même est simple (figure 2) : l'appareil laser génère, à

intervalles réguliers, une série d'impulsions lumineuses intenses (plusieurs mégawatts),
modulées à une fréquence choisie en fonction de l'information recherchée. Ces impulsions
sont émises en direction de l'objet d'étude, lequel peut être une surface solide, liquide ou
gazeuse (sol nu, sol recouvert de végétation, glace, couche atmosphérique, mer, ... ). La cible
est en réalité tout objet susceptible de réfléchir le signal (Measures, 1997 ; Ritchie et al.,
1995).

rayonnement
~
mc1
. 'd ent -- --
composante rétrodiffusée en
composante diffuse direction du détecteur, porteuse
d'informations sur la surface
composante ~
absorbée

Figure 2: Principe d'un système actifLidar

Altimétrie par Lidar aéroporté- MNT -3-

En interagissant avec la surface, le signal se scinde en plusieurs composantes : 1'une est
diffusée ou absorbée par le milieu, l'autre est réfléchie et en partie renvoyée en direction de la
source du rayonnement laser.

L'interaction avec le milieu modifie certains de ses paramètres physiques tels que la
fréquence, l'intensité, la phase. De plus, l'écart en temps entre l'instant d'émission et l'instant
de réception du signal est représentatif de la distance parcourue par ce dernier, donc de la
distance séparant la source de rayonnement de la scène qu'on utilise pour reconstituer le relief
(Samberg, 1997 ; Measures, 1997). L'intensité quant à elle est une luminance, couramment
utilisée à 1'état passif en télédétection.

Aujourd'hui, la technique Lidar constitue une puissante technique pour étudier de nombreux
aspects de l'environnement. Les observations se multiplient et s'effectuent aussi bien depuis
le sol, d'une plate-forme aéroportée ou de l'espace (la NASA a procédé à la première
expérience de télédétection Lidar depuis la navette Discovery en Septembre 1994). Les
domaines d'applications auxquels elle répond sont nombreux : étude de l'atmosphère
(Measures, 1997), topographie (Krabill, 1984 ; Ritchie, 1995), cartographie, hydrographie
(Lillycrop, 1996), hydrologie (Ritchie et al., 1997), bathymétrie (Krabill et al., 1994 ;
O'Reilly, 2000), reconnaissance et inventaire des forêts (Krauss, 1997), surveillance des
infrastructures et de l'environnement, contrôle de pollution, volcanologie (Garvin et al. ,
1996).

Porteur et capteur

Il existe deux concepts distincts utilisés pour évaluer la distance via une impulsion laser. Le
plus commun consiste à mesurer le temps d'aller-retour du signal (figure 3). La seconde
méthode revient à émettre un signal continu, modulé à une certaine fréquence puis à mesurer
la différence de phase entre le signal émis et le signal réfléchi. Les systèmes utilisant ce
procédé restent rares à l'heure actuelle (Hug, 1996; Ritchie, 1996).

Plusieurs types de balayage sont aujourd' hui possibles mais le plus commun consiste à utiliser
un miroir mobile suivant un seul axe. La largeur de fauchée est alors typiquement de l'ordre
de 70% de 1' altitude. Les systèmes actuels autorisent désormais la collecte simultanée d'un
très grand nombre de points de mesure, ce qui réduit considérablement la durée d'une
mission. Le choix du système se fait en fonction de l'information recherchée et de la densité
des mesures que 1'on souhaite (Samberg, 1997).

Distance appareil-sol
c x t t : temps de parcours du
R = signal, à la vitesse C
2

Résolution en distance
1
M=-C x ~t
2 ô.t: résolution temporelle
du détecteur
fauchée
Figure 3 : Principe de la mesure de distance par laser aéroporté

Altimétrie par Lidar aéroporté - MNT -4-

Pour acquérir des données altimétriques exploitables, à savoir les coordonnées (X, Y, Z) des
points du sol atteints par le faisceau laser, il est nécessaire de connaître la position par rapport
au paysage de la plate-forme qui porte l'altimètre laser. Pour cela, on intègre à l'appareillage
plusieurs capteurs haute teclmologie supplémentaires (Van De Kraats, 1999 et figure 4):

L'altimètre laser est un système à balayage constitué de deux éléments, une source laser et
un miroir, assurant la mesure de la distance qui sépare 1' avion de la surface. La source
laser émet, à intervalles réguliers (fréquence d'échantillonnage) un rayonnement haute
fréquence (100- 80000 Hz) d'une durée de 1 à 10 nano-secondes. En général, la longueur
d'onde de la lumière incidente est choisie pour ne pas pénétrer le matériau de surface, en
particulier l'eau (excepté dans le cas du Lidar bathymétrique) et se situe pour cela dans
l'infrarouge, avec comme valeurs typiques 1.047 J..lm, 1.064 J..lffi et 1.54 J..lm. L'intensité
élevée du signal (de 1'ordre du mégawatt) lui garantit un trajet sur une longue distance et
permet de travailler en réflexion. Le miroir se charge d'orienter l'impulsion en direction
de la surface.

Le système de positionnement GPS (Global Positioning System) détermine très

précisément la position de l' avion à une fréquence de 1 Hz et par conséquent celle de
1' altimètre laser au cours de la télémesure. Ceci est nécessaire pour localiser dans 1' espace
les points atteints par le laser et recueillir ainsi, des données altimétriques géoréférencées.
Un récepteur GPS mono ou bi-fréquence pouvant travailler en mode différentiel avec une
station GPS fixée au sol et géoréférencée est pour cela intégré à la plate-forme. La
trajectoire de l'avion est finalement déterminée avec une marge d'erreur avoisinant 3 cm
(Bossler, 1996).

La centrale de navigation interne INS (lnertial Navigation System), composée

d'inclinomètres et d'accéléromètres, est utilisée pour déterminer les accélérations et les
changements d ' attitude du laser scanner occasionnés par les mouvements de 1'avion au
cours du vol (roulis, lacet, tangage). La direction de visée est ainsi connue. L'INS procure
des informations fiables et de haute précision en trois dimensions à court terme, lorsque le
GPS ne le permet pas ou est indisponible (nombre de satellites en visibilité insuffisant,
interférences électromagnétiques, environnement présentant des risques de multi-trajets,
obstruction du signal des satellites, ... ) (Bossler, 1996).

Figure 4 : Vue de l'avion Cessna et du système laser : capteur

Optech ALTM 1020 à gauche, INS et récepteur GPS à droite

Altimétrie par Lidar aéroporté - MNT - 5-

Dans le cas d'une mtsston effectuée en 2000 sur 1' Anse de 1'Aiguillon, le système était
constitué de l'intégration de trois capteurs sur une plate-forme aéroportée (figure 4), dont les
principales caractéristiques figurent dans le tableau 1 ci-dessous.

Tableau 1 : Les instruments constituant le Laser aéroporté

(mission de l'Aiguillon, mai 2000)

Récepteur GPS modèle bi-fréquence Aquarius 5002

fréquence d'émission: 5000Hz

longueur d'onde scanner: 1.047 Jlffi
Altimètre laser fréquence de balayage : 12 Hz
ALTM1020 scan angle : 19°
(Airbome Laser Terrain largeur de fauchée maximale : 504 rn
Mapper) altitude moyenne : 700 rn
vitesse de l'avion: 70 mis
tache insolée: 25 cm2
recouvrement latéral: 30%

INS centrale de navigation inertielle

Préparation du vol

La préparation des axes de vol en fonction de la marée

La figure 5 ci-après présente deux exemples de plan de vol.

Les axes de vol sont des lignes parallèles de recouvrement 30 %, qui devront être orientées en
tenant compte des facteurs suivants: a) optimiser le temps d'acquisition des lignes de bas
d'estran, b) être les plus longues possible afin de diminuer la part relative des demi-tours. A
titre indicatif, un demi-tour dure environ 4 minutes, ce temps permettant à la vitesse de 75
mètres par seconde (150 nœuds) de couvrir une longueur d'axe de 18 km. Une disposition
optimale évitera donc autant que possible les axes courts.

La largeur de fauchée est de 0,7 fois l'altitude, soit 700 mètres pour un vol à 1000 mètres.
Compte-tenu du recouvrement de 30%, la fauchée effective est de seulement 500 mètres.

On montre ci-après deux schémas d'axes de vol, d'une part l'estuaire de la Vilaine, où
l'orientation générale de la zone a permis de constituer des axes d'une longueur de 20 km
environ inscrits dans un rectangle, d'autre part la baie du Mont Saint-Michel où la zone
d'estran a été découpée en trois trapèzes contenant les axes de vol.

On peut retenir qu'un taux typique de couverture en zone côtière se situe à 30-40 km2 par
heure.

Altimétrie par Lidar aéroporté - MNT - 6-

 Figure 5 : Exemples de plan de vol
a) estuaire de la Vilaine,
b) baie du Mont Saint-Michel.

/'\,/' ügne de niveau• +2 mètres

1\1 Axes: de vol
c=J estr.~n
c=J prof. de 0 à :5 m
c=Jterre

On devra conjuguer l'organisation des axes avec la disposition des zones de bas de 1' eau
pendant la fenêtre de basse-mer autorisée. Suivant la hauteur d'eau maximale que l' on
s'autorise, la fenêtre de levé des zones du bas estran sera plus ou moins étroite. Sur la figure
5a, on a noté les numéros d'axe de 1 à 8. L'axe 1 ayant démarré ici à BM-30 minutes, on
assure ainsi un niveau d ' eau minimal aux 5 premiers axes pour ensuite «remonter » avec la
marée. Dans la baie du Mont Saint-Michel, où la surface est 5 fois plus grande, le vol démarre
2 heures avant la basse-mer sur un l'axe 1 à mi-pente de manière à «descendre }) avec la
marée et terminer avec 1' axe 13.

On donne à titre indicatif dans le tableau 2 ci-dessous les valeurs de hauteur d'eau pour la
marée de coefficient 115 du 7 octobre 2002 à Saint-Malo (basse-mer à 14.32 TU+1, hauteur
0.6 rn). On voit qu'il y a dissymétrie entre le jusant et le flot, puisque pour BM-1h et BM+ lh,
les hauteurs d'eau sont respectivement de 1.50 rn et 1.80 m. On aura donc toujours intérêt à
privilégier la fin de jusant.

Tableau 2 : Exemple de calcul de marée du 7 octobre 2002 en baie du Mont Saint-Michel. Les
variations de hauteur sont supposées linéaires sur la période BM-1/BM+ 1

Heure 13.22 13.32 13.42 13.52 14.02 14.12 14.22 14.32 14.42 14.52 15.02 15' 12 15.22 15.32
(TU+l )

Hauteur 1.65 1.50 1.35 1.20 1.05 0.90 0.75 0.60 0.80 1.00 1.20 1.40 1.60 1.80
(rn)

Altimétrie par Lidar aéroporté - MNT -7-

Veille météorologique

Une veille météorologique locale pourra être menée à 3 jours, en accompagnement de la

prévision menée par le prestataire. En général, la décision d'acheminer le matériel sur place
est prise 48 à 36 heures avant le vol. Un ciel clair n'est pas nécessaire, mais on recherchera
des conditions de plafond nuageux au moins égal à 700 mètres, 1' idéal étant 1000 mètres, ceci
afin d'assurer la plus grande largeur de balayage. Par situation générale de beau temps, les
contraintes de jour sont les cumulus, qui envahissent le ciel avant l'heure de basse mer
atlantique typique ( 12 heures TU). Bien que situés sur les marges continentales, ils affectent
aussi en général les zones d'estran plus « indentées ». En outre, leur base est souvent
inférieure à 1000 mètres. Pour les acquisitions de nuit, la contrainte provient des entrées
maritimes qui provoquent des brumes se mettant en place entre 0 heure et 3 heures TU
environ. En outre, les grandes vives-eaux ayant lieu par nouvelle lune, il est très difficile pour
l'opérateur de savoir si des brumes s'étendent entre l'avion et le sol.

2 Aspects géodésiques
Systèmes de projection

L'altimétrie repose entièrement sur la maîtrise de la géodésie : les mesures recueillies par
laser ne peuvent en effet être utilisées que si elles sont correctement géoréférencées, dans un
système de coordonnées adapté au milieu étudié. Les possibilités sont nombreuses et variées
pour se repérer dans 1' espace et par rapport à la surface, et il existe plusieurs référentiels
géodésiques.

Un point dans l'espace est repéré par trois coordonnées sphériques (À, <p, h). Celles-ci sont
exprimées par rapport à un référentiel géodésique. Pour déterminer la position des points à la
surface terrestre, on définit une surface mathématique la plus proche possible de la surface
réelle. Cette surface est l'ellipsoïde de révolution (figure 6). Les coordonnées sont alors dites
géographiques et un point M est ainsi repéré par:

- sa longitude À,
- sa latitude <p,
- sa hauteur MH par rapport à 1' ellipsoïde de
révolution.
v

Figure 6 : Système de
coordonnées géographiques

L'ellipsoïde international reconnu actuellement est l'IAG GRS 1980. Mais il en existe
d'autres : Clarke, Hayford, ... La notion d'altitude est beaucoup plus complexe car il existe
différentes manières de la mesurer. Traditionnellement, on 1'a toujours évaluée par rapport au
niveau moyen des mers, lequel est très variable selon la marée, la gravité ... La mesure des

Altimétrie par Lidar aéroporté - MNT - 8-

altitudes nécessite en effet une surface de référence, le géoide, qui est défini comme la surface
équipotentielle du champ de pesanteur proche du niveau moyen des mers. L'altitude h traduit
alors un éloignement par rapport à ce géoïde (figure 7).

Figure 7 : Système de référence

altimétrique

Jusqu' à présent, deux systèmes de référence étaient nécessaires pour un positionnement dans
l'espace : un pour la planimétrie, défini par un ellipsoïde de révolution, l' autre pour
1' altimétrie basé sur un modèle de géoïde. Le problème est que de nombreux systèmes
cohabitent car chaque pays a adapté son propre référentiel géodésique pour que l'ellipsoïde
soit le plus possible confondu avec le géoïde. Aussi, pour homogénéiser l'ensemble, des
systèmes globaux ont récemment été développés dont le système WGS84 (World Geodetic
System 1984) et finalement, pour repérer un point M de la surface terrestre, deux grandeurs
suffisent (cf. figure 9) : la hauteur ellipsoïdale MH ainsi que l'altitude h ou éloignement par
rapport au géoïde, appelée en France altitude IGN69.

Pour passer des coordonnées sphériques à une représentation plane (cartes), on applique
ensuite une projection. Il s'agit de représenter une portion de l' ellipsoïde sur un plan. Il
convient pour cela de définir une fonction mathématique destinée à projeter point par point
l' ellipsoïde sur un plan, qui est la projection cartographique (figure 8).

Figure 8: Principe de la projection

N
- ·MO
projection cartographique )Ill
0 - E
0

carto g111ph lque

E a f ( 1, j)

elllpaolde N = g ( 1, j) plan cartographique

Si 1 etj sont les coordonnées géographiques d'un point M sur l'ellipsoïde, son homologue MO
dans le plan de projection aura pour coordonnées E et N. On distingue deux grandes familles
de projection :

les projections conformes conservent sur le plan les angles observés sur la surface terrestre
mais modifient les rapports de surface. Les plus usitées sont les projections coniques
conformes de Lambert, Mercator et stéréographiques. Elles servent en géodésie et en
topographie ;
les projections équivalentes conservent les rapports de surface et modifient les angles.
Elles sont, pour cette raison, sans intérêt du point de vue topographique mais sont utiles
pour la cartographie en général et surtout à petite échelle.

Altimétrie par Lidar aéroporté - MNT -9-

En projection cylindrique, l' ellipsoïde est projeté sur un cylindre tangent le long d ' un
diamètre de l'ellipsoïde (figure 9). le cylindre ainsi développé sur un plan donne une
planisphère qui ne représente correctement que les régions voisines du diamètre tangent. La
projection Universal Transverse Mercator (UTM) inscrit la Terre ramenée à une sphère, dans
un cylindre tangent à un méridien. Ce système de projection est dit « universel » puisqu'il
permet de couvrir toute la surface terrestre en minimisant les déformations le long du
méridien tangent. Mais celles-ci augmentent vite dès que l'on s'en éloigne. Aussi, on a défini
un découpage de la Terre en soixante fuseaux. Dans chaque fuseau, les coordonnées couvrent
un champ qui va des pôles à 1' équateur et du méridien tangent aux méridiens situés à 3 degrés
de part et d'autre.

Figure 9 : Projection cylindrique

équatoriale (Mercator)

La projection de Lambert projette les coordonnées géographiques prises sur l'ellipsoïde de

Clarke sur un cône tangent à un parallèle et dont le sommet est dans le prolongement de 1'axe
des pôles. La déformation est inférieure à 12 cm dans un couloir de 100 km autour du
parallèle tangent (Figure 10).

"""""' .... _..... Figure 10 :Projection conique

conforme Lambert

La France est divisée en quatre zones : la zone Lambert 1 (Nord), la zone Lambert II (Centre),
la zone Lambert III (Sud) et la zone Lambert IV (Corse) mais globalement, le système est
unifié autour de la projection Lambert II qui permet d 'avoir tout le territoire m étropolitain
dans une seule projection.

Acquisition de mesures de contrôle

L'acquisition de mesures de géodésie de terrain a plusieurs objectifs. D ' une part ces mesures
sont utilisées par le prestataire pour caler ses mesures, d'autre part elles servent de validation.
Elles devront être réalisées avec le maximum de précision. Dans 1'état actuel des techniques,
avec « pseudo-distance » (ou distance séparant les deux stationsvoir GPS différentiel ci-
dessous) inférieure à 10 km, on peut estimer la précision absolue des mesures à mieux que 5
cm.

Altimétrie par Lidar aéroporté - MNT - 10-

Pour le calage et le géo-référencement des données Lidar, un certain nombre de zones de
référence, de surface environ un hectare, seront acquises par GPS différentiel par un géomètre
de terrain. Les zones seront réparties régulièrement aux pourtours de la région levée. A titre
d'exemple, pour le chantier du Mont Saint-Michel, il a été nécessaire de lever sept zones
homogènes et peu déclives. On a choisi dans la mesure du possible les terrains de sport. Ces
zones sont parfois difficiles à trouver, surtout si la visibilité entre les deux stations GPS est
requise (acquisition en temps réel) : ça a été le cas dans la presqu'île du Trégor, non
remembrée et de relief très accidenté.

Outre ces zones de référence, il est conseillé au commanditaire de procéder au levé de zones
de contrôle, qui devront bien sûr être différentes des précédentes. Ces dernières, qui pourront
être au nombre de trois à quatre dans le cas du Mont Saint-Michel par exemple, serviront à
valider statistiquement les résultats. On verra ci-dessous un exemple de validation.

GPS différentiel

L ' idée fondamentale du dGPS est que deux récepteurs observant les mêmes satellites feront
des erreurs de mesure d'autant plus semblables que ces récepteurs seront proches. En plaçant
un récepteur dit de référence sur une position parfaitement connue, il est possible d'évaluer
non pas cette position à partir des mesures qu'il effectue, mais la valeur théorique que
devraient avoir ces mesures à partir de la position connue et de les comparer ensuite avec les
mesures réelles. La différence de ces valeurs donne l'erreur de mesure, qui va servir à corriger
les erreurs de mesure des récepteurs placés sur des positions inconnues.

Ce principe de mesure différentielle ne corrige que les erreurs dues au système, par contre les
erreurs locales dues aux récepteurs ou à leur environnement sont cumulées.

Tableau 3 : Différentes sortes de dGPS

Type de Temps réel/ Dénornïnation Précision Zone de validité
mesure différé
Phase code Temps di1féré DGPS ou LADGPS temps De< 1 m à- De quelques x 1 0
différé ou WADGPS temps 10 m km à quelques x
d11féré 1000 km
Pha se code Temps réel DGPS ou LADGPS ou De< 1 m à ~ De quelques x 1 o
WADGPS 10 m km à quelques x
1000 km
Phase Temps dilféré Statique ou Rapide Statique De < 1 cm à 1
De quelques km à
porteuse ou Cinématique quelques cm quelques x 1 ooo
km
Phase Temps rée l Cinématique temp s réel De " 1cm à De quelques km à
porteuse quelques cm quelques x 1 o km

Ce principe n ' est valable que pour des mesures simultanées. Il y a donc deux facteurs
limitatifs : la décorrélation spatiale des erreurs et leur décorrélation temporelle. Sous sa forme
la plus simple, le dGPS ramène la précision du GPS à quelques mètres, sous sa version la plus
sophistiquée, à quelques millimètres. Cette précision est largement fonction de la «pseudo-
distance » entre les deux récepteurs, qui doit rester en dessous de 15 km environ.

Altimétrie par Lidar aéroporté - MNT - 11 -

 , \_\ . , ~~· SATELLITE GPS

COAREdi Ol'I S
PSEUDO D ISTJ,,.. CE .,..,...
---- ~-. -~0

STATIO~ DE REFERE~CE

Figure 11 :Illustration du fonctionnement du GPS différentiel

Dans le cas de la mesure en temps réel, les corrections sont calculées « en ligne » et diffusées
immédiatement par voie hertzienne vers le récepteur mobile.

La technique utilisée par le système de Lidar aéroporté est la « phase porteuse temps réel » du
tableau 3.

Rattachement des altitudes

On donne ici un exemple de travail de géodésie réalisé en Charente-Maritime (plan de

situation sur figure 12) lors de la mission Lidar expérimentale de mai 2000.

La borne géodésique ION de Triaize apparaît sur la figure 12 comme un petit rectangle orange
au nord-ouest). Elle fait partie du réseau RBF. Ses coordonnées de qualité centimétrique
(tableau 4), dans le double système IGN69 et WGS84, sont obtenues par levé, c'est à dire
indépendamment l' une de l ' autre. Cette borne présente les qualités requises pour servir de
« pivot » à la mission aérienne, car elle ne se trouve jamais à plus de 15 km de 1' avion ..

Notons en outre que la visibilité entre elle et l'avion n'est pas nécessaire, les deux acquisitions
étant indépendantes (mode «post processing >>ou temps différé).

Coordonnées (Lambert 2)

Point de X: 328282.12 rn
référence IGN Y : 2157225 .95 rn
Triaize (RBF) Z ( WGS84) : 50.87 rn
Z (IGN69) : 3 .84 rn
Tableau 4:
Points géodésiques X : 332114.54 rn
de référence (Aiguillon) Point nivelé Y : 2 1452 10.34 rn
Saint C lément Z (WGS84) : 59 .31 rn
Z (IGN69) : 12.35 rn

En revanche, pour les levés de terrain, afin d'améliorer cette visibilité (en élevant le pivot en
un lieu bien dégagé) et diminuer un peu la ligne de base, on a préféré niveler un point sur la
pointe Saint Clé ment (figure 13) position habituellement utilisée par la DDE pour ses levés
bathymétriques.

Altimétrie par Lidar aéroporté - MNT - 12-

L'écart entre le géoïde IGN69 et l'ellipsoïde WGS84 (~1) est donné par l'ION sur la borne
RBF de Triaize à 4 7.03 m. Cet écart diminue de 7 cm entre Triaize et la pointe Saint Clément
par suite des variations du géoïde pour s'établir à ~· 1= 46.96 m . D'après l'annuaire des
marées, la position de l'IGN69 par rapport au zéro hydrographique au niveau de la pointe
Saint Clément est de 3.50 rn (mesure prise identique à celle de La Pallice, port de référence
éloigné de seulement 10 km). On en déduit que 1'écart ~2 recherché entre le zéro
hydrographique et l'ellipsoïde WGS84 est de 43.46 rn au niveau de la Pointe Saint Clément
(figure 12). Les mesures Lidar ont donc été ramenées à des élévations par rapport au zéro
hydrographique en leur retranchant cette valeur.

-
Borne RBF Triaize Pointe Saint Clément

- 3.84m
IGN 69
50.87 m. 3.50m
Zero hydro - 1
~1=47.03 ~'1=46.96
!:12?
-====-- - -- - --=:::::;::Ellipsoïde WGS84====--- ----'-'--""""'=~
source lG

Figure 12 : Rattachement des altitudes WGS84/Zhydro entre Triaize et Saint-Clément

Plus généralement, la marche à suivre en matière de compatibilité des jeux de données est la
suivante:
les données Lidar étant fournies en hauteurs ellipsoïdales,
si l'on veut les ramener dans le système IGN69, on utilise le logiciel Circé et la grille
RAF98, qui donne avec une résolution de 2.5 km la différence entre les deux systèmes
d 'altitude,
si enfm on veut se rattacher au zéro hydrographique (ZH), en attendant que soit disponible
bientôt une grille du même type pour l'ensemble du littoral français (travaux en cours au
SHOM), on devra considérer le port de rattachement le plus proche et consulter le SHOM
sur la variation approximative de l'écart entre ZH et IGN69 entre le port et le site d'étude.

3 Produits issus de la campagne de mesure

Pré-traitements effectués par l'opérateur

Une fois les données collectées, le prestataire se charge de procéder à divers traitements, en
vue de fournir plusieurs fichiers numériques. Il s'agit en premier lieu de décoder les données
et d'en vérifier le taux d ' impulsions réfléchies. Pour la mission de Charente-Maritime en
2000, celui-ci avoisinait 94 % pour l'ensemble des bandes scannées (Geodan Geodesie,
2000).
La densité de points doit aussi être vérifiée : pour la même mission, celle obtenue est de 1
point par 3 m 2 au niveau des bandes de recouvrement, 1 point par 6 m 2 ailleurs. E lle est plus
importante au nadir (la verticale) de l'avion et tend à décroître légèrement de part et d'autre.

Altimétrie par Lidar aéroporté - MNT - 13 -

La raison probable est que le signal émis à angle de balayage maximal (19°) atteint la surface
avec une incidence plus forte. Il se peut alors qu'il soit renvoyé sous un angle ne permettant
pas sa réception par le détecteur.

La trajectoire de vol a été ensuite déterminée à partir des données GPS et INS par un logiciel
spécialement conçu. Celle-ci a pu être reconstituée avec une grande précision, les écarts type
annoncés sur les trois composantes étant seulement de 0.011 rn pour X, 0.010 rn pour Y et
0.021 rn pour Z (Geodan Geodesie, 2000). La position du laser a été interpolée le long de la
trajectoire entre les tops du GPS (fréquence 1 Hz).

L'étape suivante du travail constitue ce que l'on nomme les contrôles interne et externe des
mesures. Le contrôle interne consiste à analyser la forme et la position des bandes levées et à
les ajuster entre elles de manière à minimiser les écarts au niveau des Z estimés. Ainsi, en
considérant 1' ensemble des zones de recouvrement, la moyenne des écarts sur la composante
Z est de 7.85 cm (Geodan Geodesie, 2000). D'autre part, un contrôle externe du même type
est effectué en s'appuyant sur les zones de référence levées au sol.

Description des données et produits

Le tableau 5 présente un récapitulatif des produits typiques délivrés par le prestataire.

Deux grandeurs sont mesurées par la mission Lidar : l'altitude et l'intensité. Les appareils
récents mesurent en effet non seulement le temps de retour (range) des pulses mais aussi
l'intensité de la lumière rétrodiffusée par la cible. Cette dernière équivaut à une luminance.

Sur sol nu, on aura un seul pulse et une seule valeur pour chaque grandeur. Si un objet élevé
(arbre, buisson, bouchot) comporte plusieurs altitudes, il y aura en général deux pulses (FP :
first pulse, LP : last pulse) à condition que sol et« sursol »soient éloignés de plus d'un demi-
mètre d'altitude. Le système mesure donc pour chacun de ces pulses le temps de transit et
l'intensité. Signalons que lorsque c'est le cas, les deux points générés par ces deux pulses ne
sont pas exactement superposés. Le produit n°2 contient tous les points (X,Y,Z), qu'ils soient
au sol ou à un niveau supérieur (appelé sursol), et le produit n°6 contient les mêmes points
répartis en deux fichiers (X,Y,Z), l'un de points au sol, l'autre de sursol.

Les points du sol (appelés DTM ou modèle de terrain par rapport aux points du sursol appelés
DEM ou élévation) sont isolés dans le produit n°1.

Un autre fichier est confectionné qui ne retient que les points à double pulse, appelés
génériquement« végétation» (produit n°4), de forme (X, Y, Z1, Z2).

Les produits n°5 et 8 sont respectivement des fichiers TIN et GRID. Le fichier TIN ne retient
que les points principaux du DTM obtenus par une triangulation de Delaunay (Laurentin,
2002). Le fichier GRID maillé est obtenu par moyennage des points du DTM sur une maille
de 5 mètres. Il présente donc un aspect fortement lissé. Un fichier ombragé est aussi fourni
(Hillshade) pour illustration.

Altimétrie par Lidar aéroporté - MNT - 14-

 Tableau 5 :Produits issus d'une acquisition Lidar

Product Description Projection Format How Remarks

1 Grou nd points Lambert'93 xyz 1 x 1 km
(DTM) blocks 1>
2 Ail points Lambert'93 xyz 1 x 1 km
(DEM, blocks
ground +
non-ground
points)
3 Intensity Lambert'93 FP: x y Intensity 1 x 1 km Without z-value
LP: x y Intensity blocks
4 Vegetation Lambert'93 FP-LP: x y z(fp) 1 x 1 km Vegetation > 0.50 rn
- z(lp) blocks
5 TIN Lambert'93 Arcview
ofDTM
6 Rawdata Lambert'93 FP: x y z 1 x 1 km
LP: x y z blocks
7 DTMwith Lambert'93 xyz Thinned Reduction of 20
reduced points times
density
8 GridofDTM Lambert'93 Arcview Mesh size
+ hillshade 5 metres
9 Report
1)
The stze of the blocks (here suggested as l by l km) can be changed.

Le produit n°7 est obtenu par «décimation» du fichier n°l : autour d'un point de mesure,
tous les points présentant une différence d'altitude faible avec le point de départ sont éliminés.
On conserve ainsi des vrais points de mesure. En choisissant le seuillage en différence qui
convient, on parvient ainsi à réduire la taille d'un facteur 20, c'est à dire une résolution
d'environ 10 mètres au lieu de 2.5 mètres initialement. Ce produit, perdant peu de variance,
respecte bien les accidents du terrain et se prête aux utilisations demandant moins de finesse
spatiale (e.g. la modélisation).

Similairement à l'altitude, l'intensité fait l'objet de deux fichiers (X,Y,I), l'un de sol, l'autre
de sursol (produit n°3). L'intensité est une grandeur qui : a) permet, mieux que l'altitude, le
repérage immédiat dans l'espace, la texture étant une caractéristique plus intuitive des objets
que leur altitude, b) un élément de classification du paysage qui, sans remplacer une autre
donnée optique, peut autoriser une première segmentation de l'espace. Elle n'a cependant pas
été testée en zone côtière à ce jour.

La densité de points est une donnée relativement peu ajustable car les appareils ont des
fréquences fixes. Dans ce cas, à une altitude donnée correspond une certaine densité. La seule
manière de varier la densité est de modifier 1' altitude, ce qui présente des inconvénients par
ailleurs. On prendra garde lors de 1' appel d'offre de bien faire appel au prestataire offrant les
bonnes caractéristiques en fonction des produits recherchés. On peut citer à titre d'exemple un
prestataire allemand qui utilise un appareil de fréquence 80000 Hz qui ne peut fournir une
résolution moins forte qu'un mètre (spécialisée en acquisition sur milieu urbain), sauf à
dégrader la précision en augmentant fortement 1' altitude de vol.

Altimétrie par Lidar aéroporté - MNT - 15-

Description des fichiers

Tous les fichiers sont livrés sous forme ascii, organtses en lignes (X,Y,Z ... ). Ils sont
« tuilés », c'est à dire assemblés en briques de quelques km2 et accompagnés d'un plan
d'assemblage. Pour une meilleure identification, les tuiles portent le nom de leurs
coordonnées limites. Ces tuiles évitent de manipuler des fichiers de grande dimension quand
on ne travaille que sur des sous-zones. Elles s'assemblent par simple concaténage.

Les données sont fournies dans le système de projection désigné au contrat. Lors des
acquisitions de 2002, le Lambert 93 a été choisi (pour plus d'information sur ce nouveau
système, consulter http://www.ign.fr/fr/PI/activites/geodesie/rgf93/index.html) Cette nouvelle
projection conforme, encore peu utilisée, est basée sur le système de référence WGS84
(ellipsoïde IAG-GRS80). Elle est donc directement compatible avec le système GPS. Si l'on
souhaite changer de projection (pour par exemple passer en Lambert II étendu) ou dé-projeter
pour repasser en coordonnées sphériques, il convient d'utiliser les routines du logiciel
« Projection AO/NASCA » disponible sous Arcview à Ifremer DEL/AO, qui comprend
Lambert 93, ou encore les routines CIRCE de l'IGN disponibles à l'adresse suivante:
http://www.ign.fr/fr/PI/activites/geodesie/rgf93/0UTILS/index.html.

A noter que si 1' on veut à la fois changer le repère horizontal et le repère vertical (pour passer
en IGN69), il convient d'effectuer l'opération en deux temps.

4 outils et méthodes d'analyse et de validation des données

Extraction et import de sous-zones

Pour l'extraction de sous-zones, le prestataire fournit un logiciel fonctionnant sous Windows

appelé AVPIP dont le fichier de description est donné en annexe 2. Il demande en entrée un
fichier Arcview de type « shape » de forme polygonale quelconque. Le fichier de sortie est un
fichier de lignes ascii. Il peut être importé sous Arcview ou ArcGIS jusqu'à une taille
dépassant 1.5 106 points.

Sous Arcview, un certain nombre de manipulations peuvent être faites: transformations

géométriques, visualisation, interpolations simples, création de TIN, isolignage etc ...

Outils de comparaison statistique

Afin d'opérer une analyse de la qualité des données, on doit les comparer à un jeu de levés de
terrain considéré comme référence.

Les données Lidar possèdent une densité d'environ 1 point pour 6m2 • Lors des acquisitions
de dGPS de terrain, on enregistre habituellement des points sur une maille approximative de 5
mètres. Statistiquement, un certain nombre de couples de points peu éloignés peuvent être
formés. On vise typiquement un éloignement d'au maximum un mètre. Si le terrain est
raisonnablement plat, le bruit topographique induit par cette distance d'un mètre reste
négligeable et on peut parler de « co-localisation » des points et comparer leur valeur.

Altimétrie par Lidar aéroporté - MNT - 16-

Le logiciel d'analyse géostatistique Isatis 8.1, outre ses fonctions d'analyse de données
spatiales et d'interpolation, possède une fonction bien adaptée appelée« migration». A partir
d'un point dans un fichier, celle-ci effectue dans un autre fichier une recherche du point le
plus proche situé dans un cercle centré sur le premier. Le rayon de recherche est défini par
1'utilisateur.

Ce logiciel possède un grand nombre d'outils statistiques qui permettent de faire ressortir les
principales caractéristiques des mesures (tracés d'histogrammes, représentations spatiales des
données, diagrammes de corrélation). Ainsi la fonction Exploratory Data Analysis d'Isatis 8.1
offre la possibilité de réaliser une étude géostatistique approfondie de données numériques
(représentation graphique, étude variographique). Il présente en outre des fonctions
permettant l'étude statistique sur plusieurs jeux de données et leur comparaison (diagramme
de corrélation).

Isatis 8.1 possède enfin des fonctions de visualisation variées, aussi bien en 2D qu'en 3D avec
un choix vaste de palettes prédéfinies et la possibilité à 1'utilisateur de construire sa propre
palette.

Confection du modèle numérique de terrain

Différents logiciels possèdent des modules d'interpolation de complexité et d'efficacité très

diverses. La caractéristique principale de la donnée Lidar tient dans sa régularité. En effet,
l'ensemble du terrain est couvert à une densit~ quasi-constante, dans l'exemple ci-dessous
environ 2.5 mètres. Si l'on recherche à interpoler sur une maille de taille comparable à la
densité de la donnée, on pourra utiliser des modèles d'interpolation très classiques tels
1' inverse distance, le spline ou autre, chacune de ces méthodes ayant des propriétés de lissage
assez différentes. Si en revanche, on cherche à « boucher des trous » (exemple des mares
d'estran où le Lidar ne réfléchit pas de signal) ou encore à travailler à une taille de maille
devenant plus petite que la densité moyenne, on pourra trouver intérêt aux méthodes
géostatistiques, notamment le krigeage.

On pourra utilement consulter Sanchez (1999) ainsi que Barreau (2000).

s Exemple de résultats sur l'anse de l'Aiguillon. Charente-

Maritime
Présentation de la zone d'étude

L'Anse de l'Aiguillon est située à la limite des départements de Charente Maritime et de

Vendée. Elle ferme au nord la mer des Pertuis Charentais ( figure 13 gauche).

De la ~ointe Saint-Clément à celle de l'Aiguillon, l'anse couvre une superficie de l'ordre de

40 km (contour pointillé). Le zéro des cartes marines est figuré en rouge sur la figure 13
droite.

La topographie de l'estran est dans l'ensemble peu prononcée: elle décroît en pente douce au
fur et à mesure que l'on s'éloigne du trait de côte. Les pentes sont faibles sur la slikke et le
schorre, toujours inférieures à 2 % sur les premières et à 1 % sur les seconds, excepté au bord

Altimétrie par Lidar aéroporté - MNT - 17-

des chenaux et ruissons. La végétation du schorre (Guillaumont, 1991) se réduit à quelques
touffes pionnières de Spartina sp. au départ puis devient plus dense et plus variée avec
1' élévation du sol.

L'estran constitue un milieu difficilement accessible et difficile à lever par voie classique :
seule la partie basse est navigable à marée haute et les mesures bathymétriques sont
impossibles sur la haute slikke comme sur le schorre du fait de la faible profondeur d'eau.

Baie de 1Aiguillon 1
~D Il 1IJIJD M
Charente-Maritime

D Schorre

c::::Jland
D Shellflsh culture leases

c:::::J Rere renee zon es and GPS base

1 '., Li dar ac qu1s1t10n p er~melre

L'l T hne

~ u dflat
tran se cl
Schorre transect
Depl h sound1ng s

Figure 13: A gauche, plan de situation de l'anse de l'Aiguillon,

à droite vue détaillée du site et des données disponibles

Les données disponibles à des fins de comparaison sont de deux types :

Des levés de terrain ont été effectués par le service maritime de la ODE au GPS
différentiel double fréquence. Un transect (en gris et vert sur la figure 13) d'environ 3 km
allant du chenal de la Sèvre jusqu'aux digues de haut estran a été réalisé en enregistrant
une mesure tous les mètres. Ce fichier contient donc environ 3000 points. Il servira de
référence par la suite. La précision absolue de ces mesures est estimée à mieux que 3 cm.

Une mission bathymétrique classique au 1/20000 (en bleu sur la figure 13) a été menée
entre novembre 1999 et janvier 2000 au moyen d'un sondeur mono-faisceau donnant une
mesure tous les 20 à 30 mètres le long des profils. Ces profils sont linéaires et espacés de
200 mètres. Les profondeurs mesurées sont déterminées par rapport au zéro
hydrographique et leur précision est estimée à 10 cm. Comme on le voit sur la figure, ces
sondages laissent non cou verte une large part de 1'anse.

Validation des données sur sol nu

Le profil de terrain figuré en gris sur la figure ci-dessus couvre la zone de slikke, c'est à dire
de vase nue. Le principe de validation a été décrit ci-dessus en 4.2. En utilisant une migration
de 0.5 mètre, on parvient à former 283 couples de points dont l'un est une mesure Lidar,
l'autre un levé au sol. Quand on réduit cette valeur à 0.2 mètres, le nombre de couples passe à
50 seulement.

Altimétrie par Lidar aéroporté - MNT - 18 -

Les statistiques sont données par le tableau 6 et la figure 14. On y constate les résultats
suivants:

Le passage de 0.5 à 0.2 mètres améliore les performances, le biais restant quasi-constant et
proche de zéro, l'écart-type diminuant de 10% pour passer à 10 cm.
La valeur minimum de l'écart ne change pas (-0,23), elle est probablement due à la
conjugaison de trois phénomènes: une lecture trop basse du Lidar, une lecture haute du
dGPS, un léger accident topographique survenant entre les deux points. Un tel accident ne
peut que rester très modéré sur une vasière étant donné la distance (aux erreurs de
planimétrie près) de 20 cm séparant les deux points.
En revanche, la valeur maximum passe de 0.61 rn à 0.22 m. On peut l'expliquer plus que
précédemment par un accident topographique : il est probable que le point du sol au Lidar
se trouvait dans une légère dépression. A noter sur les figures 14 a et b que pour la
migration de 50 cm la valeur 0.61 rn est une valeur unique, très isolée hors de la
gaussienne des différences, et située dans les niveaux bas de l'estran. Il peut s'agir d'un
objet isolé sur la vasière.

On montre en figure 14b le diagramme de corrélation entre mesures Lidar et mesures au sol.
Les points présentant le plus grand écart sont notés en rouge. La localisation sur le terrain de
ces points le long du transect apparaît sur la figure 14c. Il ne semble pas y avoir de
positionnement particulier de ces points, qu'on aurait pu en toute logique attendre sur les rives
du chenal de la Sèvre (là où la pente du terrain peut atteindre 10 à 20 % ), chenal situé dans la
partie nord-ouest du transect.

La seconde statistique, qui comporte 50 points, peut être considérée comme valide. Elle
montre que par rapport à la référence terrain, l'écart-type de la mesure Lidar est de 10 cm.
Ceci est conforme à la précision annoncée par le prestataire qui a réalisé 1'acquisition.

Tableau 6 : Statistiques des comparaisons entre Lidar, levés dGPS (ground) et sondages
bathymétrques (soundings). La distance de co-localisation est indiquée entre parenthèses.

Variable Count Minimum Maximum Mean Std. Dev.

Zground-Ziidar (0.5m) 283 -0.23 0.61 -0.01 0.11
Zground-Ziidar (0.2m) 50 -0.23 0.22 -0.006 0.10
Zground-Zsounding ( 4 rn) 71 -0.19 0.14 0.05 0.05
Zlidar-Zsounding ( 1 rn) 341 -0.45 0.50 0.02 0.16

En outre, on a comparé les mesures de terrain aux sondes dans un rayon de 4 mètres. Un biais,
de 5 cm apparaît, ce qui tendrait à montrer que le sondeur mesure systématiquement trop bas.
L'écart type reste faible, malgré la distance de 4 mètres -qui devrait plutôt le faire
augmenter ...

Enfin, si on compare Lidar et sondes dans un rayon d'un mètre, la statistique de 471 couples
est conforme aux attentes : la somme quadratique des écarts cumulés des lignes 2 et 3 est bien
environ égale à celle de la 4ème.

Notons que la précision atteinte ici est compatible avec les données de la littérature
(Lemmens, 1997). En annexe 1 sont données les précisions Lidar d'après Huising (1998) sur
différents types de terrain.

Altimétrie par Lidar aéroporté - MNT - 19-

 48.5

48.0

47.5

47.0

4 6. 5

zg~ound
zg~ound-zlidar(0.5)

(a) (b)

5127000. 512701

Figure 14:
5126500. 51265' a) histogramme de Zground-Ziidar,
b) diagramme de corrélation de
Zground-Ziidar.(les points mal corrélés
5126000. 51260I apparaissent en rouge)
c) position de ces points sur le
transect.
5125500. 512551

(c)

Considérations en zone de schorre

La validation en zone de schorre a été effectuée grâce à l'exploitation conjuguée d'une image
Spot acquise le même jour. On trouvera le détail de ses traitements dans Barreau (2000) .. En
tout état de cause, les mesures dGPS reflètent le sol vrai, tandis que celles du Lidar reflètent
une altitude inconnue située entre le sol et le sommet de la végétation. La tâche d'insolation
étant en effet de 25 à 30 cm de diamètre, suivant le type de couvert plus ou moins épars,
1' arrière du pulse est généré par le sol, 1'avant par les tiges et feuilles. Ces deux parties, trop
proches, ne sont pas distinguables au traitement et seule la partie avant du pulse (donc a priori
le sommet de la végétation) déclenche le seuillage. Il peut aussi arriver que des zones nues de
petite taille, fréquentes en zone de schorre (sauf peut-être sur la très dense Obione) renvoient
une valeur « sol ».

Il n'a pas été possible de tirer une conclusion globale, c'est à dire de donner un écart-type de
détection du sol, à moins de disposer d'une classification du schorre extrêmement fiable et
détaillée. On peut alors au mieux estimer le biais induit par la végétation sur chaque zone et le
retirer à chaque valeur Lidar mesurée. Ceci sera satisfaisant sur des massifs denses (tel
l'Obione par exemple, de sommet à 30 cm environ au-dessus du sol) mais très approché sur
les graminées Agropiron. Sur des milieux à Aster haute mais clairsemée, on pourrait ne garder
que les points les plus bas (donc supposés au sol) et éliminer les autres.

Altimétrie par Lidar aéroporté - MNT -20-

Confection d'un MNT mixte Lidar/sondes sur sous-zone

L'objectif est ici de confectionner un modèle mixte, à une résolution délibérément choisie à 5
mètres, en utilisant de manière conjointe le fichier Lidar épuré et les sondes bathymétriques
sur les zones de chenal (où le Lidar ne voit au mieux que la surface). Une maille de 5 mètres
contient environ 4 points Lidar.

Deux solutions sont alors possibles au plan de l'interpolation:

a) ou bien du fait de cette surabondance, on utilise tous les points que l'on moyenne sur
chaque maille. C'est la méthode la plus immédiate et la plus simple, mais 1' effet de lissage est
très fort.
b) ou bien on s'attache à ne retenir que les points« marquants »du fichier (au sens du produit
n°7 du tableau 5). A cette fin, on supprime par exemple tous les points situés à moins de 2
mètres les uns des autres dénotant une différence d'altitude faible. On peut ainsi obtenir une
réduction du fichier à environ 1 point par maille de 5 mètres. L'interpolation au plus proche
voisin donnera alors un résultat meilleur que la première méthode.

Pour confectionner un modèle global de la zone comprenant la zone de chenal en eau où le

Lidar ne mesure que la surface, il a fallu éliminer ces données Lidar et compléter le fichier
avec les données de levés bathymétriques. Le contourage de cette zone de chenal peut être
opéré de deux manières: a) par seuillage automatique si la surface de l'eau est plane (site
réduit et acquisition de durée courte, ce qui est rarement le cas), b) interactivement sur un
fichier maillé confectionné par interpolation rapide.

Le fichier global ainsi constitué se trouve largement irrégulier: d'une part une résolution
isotrope de 5 mètres pour le Lidar, d'autre part une résolution largement anisotrope de 10
mètres et 200 mètres dans les deux directions orthogonales de sondage pour le fichier de
sondes. Le krigeage a été préféré aux autres interpolateurs (Sanchez, 1999) car il permet plus
facilement de traiter un tel cas et réagit bien dans les zones de « trous ».

On se reportera à Barreau (2000) et à Populus (2001) pour l'étude géostatistique sur ces
données.

La figure 15 montre le résultat de l'interpolation sur une sous-zone de 1.25 km de côté située
sur le chenal de la Sèvre. A gauche, les données de la vasière sont du Lidar, celles du chenal
des sondes (en-dessous de la valeur 43.46, niveau de l'eau en WGS84). Toutes sont
interpolées sur une maille à 5 mètres, avec une rampe de couleurs de pas 0.2 mètres sur
l'intervalle 42-48 mètres, et des isolignes espacées de 0.5 mètres. A droite, les données sont
des sondes, interpolées sur une maille de 20 mètres, avec les mêmes données de visualisation.

Altimétrie par Lidar aéroporté - MNT -21-

 Figure 15 : A gauche, MNT mixte Lidar-sondes à maille de 5 mètres,
à droite MNT de sondes seules à maille de 20 mètres.

On constate l'extrême richesse de détail géomorphologique apportée par le Lidar. A droite, les
chenaux ne sont qu'esquissés par une sonde plus basse ici ou là, créant des effets de trous. A
noter qu'en zone de chenal, avec des données de sondes, on constate une plus grande stabilité
des isolignes obtenues par krigeage sur une maille de 5 mètres que sur une maille 20 mètres.
Sur le côté droit du chenal, le MNT Lidar montre un grand nombre de micro-chenaux
d'écoulement, totalement invisibles sur la vue de droite.

Confection d'un MNT global

La figure 16 présente le MNT global de la zone, obtenu par interpolation sur une maille de 5
mètres, en n'utilisant que les valeurs Lidar. On remarque que la surface de l'eau du chenal
n'est pas plane, la partie nord ayant été acquise avant la basse mer.

.......
Figure 16 : MNT global de la
zone à maille de 5 mètres .
... t.~~&~r•lt:r~J·
.-:na....1 -~"'
1 ~l'"t 1.... UDI~ ,..._ W

. ·-

Altimétrie par Lidar aéroporté - MNT -22-

Confection de sous-modèles à maille fine

Afin d'illustrer la finesse de la donnée, la pleine résolution est utilisée pour confectionner des
MNT locaux à résolution d'un mètre. On rappelle que la densité de points est en zone
courante de 2.5 mètres environ, en zone de recouvrement entre bandes environ deux fois plus
forte. Il n'est donc pas abusif de rechercher un MNT à maille d ' un mètre. Le krigeage est
encore utilisé pour sa robustesse par rapport aux interpolateurs courants.

Deux sous-zones sont ainsi traitées, l'une au nord-ouest le long du chenal de Luçon et de la
digue du Maroc, de 500 mètres de largeur, l'autre au sud-est le long du chenal du Curé, d'un
kilomètre de largeur. Sur les figures 17 et 18, la rampe de couleur illustre un pas en altitude de
20cm.

Sur le MNT de la figure 17 gauche, on perçoit distinctement les étagements de végétation en

place, ainsi que le montre la photo de terrain. L ' ancienne digue à gauche, qui se dirige vers la
vanne (visée depuis la flèche verte), est approximativement 60 cm au-dessus du schorre
environnant. On voit sa végétation de graminées plus élevée soulignée par une ligne brune à
gauche de la flèche verte. Le linéament orange représente le lit d ' Obione sillonné par un
micro-chenal de drainage. Entre les deux, une banquette de quelques mètres d ' Agropyron
apparaît en orange. A gauche et au nord du MNT, les digues bordent des champs poldérisés
dont les tons verts dénotent une altitude inférieure à celle de la zone marine.

5130600 .

51 305 0 0.

51 30400 .

513 0 3 0 0 .

5130200

Figure 17 : A gauche le MNT à maille

SUOlOO .
de 1 mètre autour du chenal de Luçon,
à droite la vue de terrain correspondante
5 13 000 0 . (visée depuis la flèche verte)

5129900.

5129800 .

Il convient de noter qu' aucun bruit n ' apparaît sur ce MNT, dont la ré solution en altitude n'est
que deux fois supérieure (20 cm) à la précision des données (1 0 cm).

Altimétrie par Lidar aéroporté - MNT - 23 -

Sur la figure 18, à gauche apparaît le MNT de la zone du Curé à maille d ' un mètre, à droite
une ortho-photographie de l'IGN datant du 1er juillet 1999, soit une année auparavant. Le
modèle révèle mieux que la photo le réseau de chenaux. En revanche et bien évidemment. il
e st moins riche sur les zones à topographie peu marquée , comme la zone de chaumes très
brillants en haut à droite (Agropyron moissonné depuis peu).

Le chenal en bras mort en bas à droite, dont le fond est donné pour 49.5 mètres
(jaune /orange) chemine entre des rives couvertes de graminées qui ressortent très nettement
de couleur rouge brune et dont l' altitude est de 50.4 mètres. Sur la photo, ces graminées
forment un liseré le de couleur verte plus clair le long des rives.

Les autres formations végétales ne donnent pas de signal topographique particulier, excepté à
la limite basse du schorre où la transition vers la vasière nue est bien marquée par la couleur
Jaune.

Les zones grises sont des mares d'eau résiduelle de large taille , vides de données Lidar, où en
conséquence l'interpolateur n ' a pu fonctionner fautes de données. Dans la pratique,
il conviendrait de lever quelques points sur de telles zones afin que l' interpolation soit
complète ou encore de les créer artificiellement. Leur couleur brillante sur la photo de juillet
montre qu'elles sont sèches à cette époque de morte-eau.

A la différence du précédent, ce MNT montre quelques stries orientées perpendiculairement à

l'axe du vol, mais aussi parallèlement à la ligne de grande pente du schorre. Ces stries
évoquent un bruit et risquent de donner des isolignes perturbées. On peut dans ce cas agir s ur
le modèle de krigeage enjouant sur ce qui s'appelle l'effet de « pé pite ».

Figure 18 : Agauche le MNT de la zone du chenal du Curé,

à droite l'ortho-photographie IGN du 1er juillet 1999

Altimétrie par Lidar aéroporté - MNT - 24 -

6 conclusion et perspectives

La technique Lidar s'avère très prometteuse, malgré les contraintes spécifiques de la zone
côtière où les fenêtres de basse mer et de météo adéquate sont réduites (ceci est le cas pour
toute méthode utilisant la lumière visible). Une fois ces conditions réalisées, le rythme
d'acquisition est très rapide, typiquement de 40 à 50 km 2 par jour, ceci étant largement
fonction de la longueur des axes de vol, eux-mêmes résultant du caractère plus ou moins
indenté des sites.

Les prestataires délivrent aujourd'hui des données brutes de haute qualité, ainsi que certains
traitements types permettant une première visualisation. Cependant les données brutes doivent
faire l'objet de traitements ad hoc pour les applications visées, en fonction des échelles
recherchées. Notamment, l'introduction de données dans les modèles hydrodynamiques
nécessite que les fichiers soient largement élagués, de manière à ne garder que les points
significatifs, sous un format de sortie adéquat. Les applications très fines impliquent
l'utilisation d'interpolateurs, le krigeage restant une méthode très puissante. En outre, les
systèmes de projection peuvent varier d'un utilisateur à l'autre, ce qui implique des
transformations aujourd'hui fiables mais fastidieuses.

Les précisions obtenues sur terrain nu sont excellentes (environ 10 cm rms), tandis que les
végétations basses (inférieures au demi-mètre) restent encore sous le niveau de détection. Sur
les schorres, il faudra donc s'arranger pour obtenir un nombre minimum de vrais points de sol
et interpoler entre eux. La délinéation des schorres, requérant jusqu'ici une donnée exogène,
pourra dans l'avenir être exécutée avec les données d'intensité du Lidar (dans la bande IR de
1064 nm).

On utilise en général le « dernier pulse » qui renvoie le signal du sol. Le premier pulse peut
aussi être utilisé pour détecter tout objet naturel ou anthropique s'élevant à plus d'un mètre du
sol, comme par exemple sur estran, des bouchots et certaines tables ostréicoles. En périphérie
terrestre, on pourra reconnaître végétation et bâtiments, pour des applications paysagères.

En matière de coûts, on trouvera une argumentation en faveur de la photogrammétrie d'estran

dans Laurentin (2002), cependant le choix d'une méthode doit être affiné au cas par cas en
fonction de la configuration des sites.

Altimétrie par Lidar aéroporté - MNT -25-

Références
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Geodan-Geodesie, 2000. MNT de la région de l'anse de l'Aiguillon. Rapport de prestation,
Ifremer DEL/AO.
Guillaumont, B., 1991. Utilisation de l'imagerie satellitaire pour les comparaisons spatiales et
temporelles en zones intertidales, Estuaries and Coasts : Spatial and Temporal
lntercomparisons, ECSA 19 Symposium, Elliot and Ducrotoy Eds, Olsen and Olsen, 63-68.
Huising, E . .J., Gomes Pereira, L. M., 1998. Errors and accuracy estimates of laser data
acquired by various laser scanning systems for topographie applications. ISPRS Journal of
Photogrammetry and Remote Sensing 53, 245-261.
Krabill, W. B., 1984, Airborne laser topographie mapping results, PE&RS, vol. 50, num. 6,
685-694, 1984.
Lemmens, .J. P. M., 1997. Accurate height information from airborne laser altimetry, ISPRS
Journal ofPhotogrammetry and Remote Sensing, 222-234.
Laurentin, A., 2002. Etude de faisabilité de topographie d'estran par photogrammétrie,
Mémoire Ing. Géogr., Mastère Photogrammétrie, IGN, Ecole Natle. Sei. Géogr.; Rapport
I.fremer/DEL, Serv. DELIAO (RST.DEL/A0/02.05/Brest) : 56p.
Measures, R. M., 1997. Laser remote sensing: present status and future prospects, SPIE, voL
305 , 2-8.
Populos, .J., et al. 2001. Assessment of the Lidar topographie technique over a coastal area.
CoastGIS'01, Second International Symposium on GIS and Computer Mapping for Coastal
Zone Management, Halifax, June 18-20, 200 1.
Ritcbie, J. C., 1995. Airborne laser altimeter measurements of landscape topography, Remote
Sensing ofEnvironment, vol. 53, num. 2, 91-96.
Samberg, A., 1997. What laser scanning can do to day: current techniques, EARSel Advances
in Remote Sensing Year Book, vol. 5, 114-119.
Sanchez, .J., 1999. Elaboration et étude critique de modèles numériques de terrain
bathymétriques. Mémoire de 1'Ecole supérieure de géomètres et topographes, Le Mans,
France, 62 p .
Van De Kraats, E., 1999. Airborne laser scanning : an operational remote sensing technique
for digital elevation mapping in coastal areas, Geomatics and coastal environment, Populus
and Loubersac (eds), Actes de colloques, Editions de l'lfremer, Brest, France, p 149-158.
h ttp ://www. ign.fr/fr/PI/activ ites/geodes ie/rgf93/index.h tm
http://www .ign.fr/fr/PI/activites/geodesie/rgf93/0UTILS/index.html
http://pro.thalesnavigation.com/fr/pro/scripts/techno gps/techno gps dgps.asp

Altimétrie par Lidar aéroporté - MNT -26-

Annexe 1 : Erreurs affectant la mesure Lidar (Huising, 1998)

Thble 1. Quantification of Sl::Stematic and random errors based on theoretical considerations.

Error source Terrain T:œe
Flat Flat Aatgrass Hill y Hilly Hilly grass
eaved barren and scrubs Eaved barren and scrubs

Order of systematic errors

Detecter bias and gain cm cm cm cm cm cm

Laser pulse delay cm cm cm cm cm cm
INS misalignment cm todm cm to dm cm todm dm tom dm tom dm tom
INS gyro drift cm cm cm dm dm dm
GPS base-tine errer (for cm cm cm cm cm cm
base tines <=20 km)
GPS tropospheric delays CIJltodm cmtodm cmto dm cm todm cmtodm cmtodm
Terrain slope 0 0 0 cm cm cm
Vegetation 0 0 dm tom 0 0 dm tom
Positional integration cm todm cmto dm cmto dm cmto dm cmtodm cmtodm

Overall (cm) 5-20 5-20 20-200 5-20 5-20 20-200

Order of random errors

Pulse detection dm dm dm dm dm dm
Painting jitter 0 0 0 dm tom dm tom dm tom
INS not known
GPS cm cm cm cm cm cm
Terrain roughness 0 cm cmto dm 0 cm cmtodm
Reflectivity cm todm cm to dm cmto dm cmto dm cm todm cmtodm

Overall (cm) 1Q-20 10-50 10-50 20-200 20-200 2Q-200

Altimétrie par Lidar aéroporté- MNT -27-

Annexe 2 : La routine d'extraction AVPIP

Shapefile: Select the Arcview shapefile to eut the point data with. With the "File info" button
information on the shapefile is shown with the "View" button the shape is depicted on a
screen.

Invoerbestand puntdata (XYZ): Select the point file to eut. x, y, z should be sparated by
space.

Uitvoerbestand (statistiek): Select an outputfile. In this file the statistics of the eut-action
will be saved.

Winding Mod: None: With this mode all data within the polygons of the shapefile are saved.
Auto: With this mode all data within the polygons of the shapefile are saved. When there is
overlap between polygons the overlapping area is considered to be a hole and data in this area
are not written to the pipfile.

Shape: With this mode all points ouside the polygons ofthe shapefile are saved.

By pushing start the program will make output. It makes the following files:
In the directory ofthe point file it makes *.pil, which contains all points within the polygons,
* .pi2 all containing points outside the polygons . The * is the same name as the input point
file.
The output file selected contains the statistics of the process, so it contains the number of
points within a polygon, the average value of the points within the polygon, the maximum,
minimum and standard deviation of the points within the polygon.

Altimétrie par Lidar aéroporté - MNT -28-

Impression : Service TMSIIIDMIRIC
IFREMER- Centre de Brest
BP 70- 29280 Plouzané
Tél. : 02 98 22 43 53