Corrigé

Examen de l’Automatique (Rattrapage) Documents Non Autorisés Note/20 :

Durée : 60min 2020 – 2021

4
Exercice 1. [16 points]
T=
3
En boucle ouverte, le modèle d’un système linéaire,
ayant pour entrée E( p) et pour sortie S( p), est donné
par la fonction de transfert suivante : 5. On fixe la valeur de T =2 s .
Trouver la condition sur k pour assurer une marge
S (p) 1 de phase : Δφ ≥25 ° . [2 points]
G ( p )= =
E ( p ) ( 1+2 p ) ( 1+ 10 p ) ω c 0 ≤ 0.214 rd /s k ≤ 1.015

Ce système est asservi moyennant un correcteur de 6. Pour le même système G ( p ) ,préciser la fonction de

fonction de transfert : transfert désirée en boucle fermée pour satisfaire au

cahier de charges suivant :
[2 points]
k (1+T . p )

{
C ( p) = T >0 ε p=0
T.p
d %=0
tr5 % =3 s
1. Sans correcteur, calculer l’erreur de position ε p du
système en boucle fermée ? [2 points]
L’expression de l’erreur : La valeur : N.B : Le correcteur doit être réalisable.
1
H d ( p)=
ε p=lim ( 1−H BF ) ε p=0.5 ( 1+ p ) ( 1+0.2 p )
p →0
7. Calculer alors le correcteur. [2 points]
2
100 p +60 p+5
2. Pour le correcteur, On prend :k =4 , trouver la C ( p) = 2
p +6 p
condition surT pour que le système soit stable en
boucle fermée. [2 points] Exercice 2. [04 points]
La condition sur T : Un système est décrit par le modèle suivant :

( )
4 d x1 ( t )
T>
( )
3 dt =f ( x ) = x2 ( t )
3. On prend : d x2 ( t ) −cos ( x 1 ( t ) ) + x 2 ( t )
4 On trouve alors : dt
k =4 et T = ω c 0=0.5 rd /s
3 Avec : ¿
Calculer les marges de stabilité. 1. Trouver les points d’équilibre. [02 points]
La marge de phase en degrés. [2 points]

Δφ=0 f ( x )=
( x2( t )
) ()
−cos ( x 1 ( t ) ) + x 2 ( t )
=0
0
La marge de gain en dB. [2 points] 

() ( )
π 3π
ω π =0.5 rd /s ΔG dB=0 x e1 = 2 ou x e2= 2
0 0
4. Pour les mêmes valeurs de k et T , Calculer l’erreur 2. Discuter leurs stabilités par linéarisation. [02 points]
de vitesse. [2 points]
L’expression de l’erreur : La valeur : Le Jacobien de f ( x ) est donné par :

ε v =lim
p→0
( 1−H BF )
p
ε v =Indéfinie ∂f (x)
∂x
= 0
[ 1
sin x 1 ( t ) 1 ]
1/1
Pour x e1 , on a :
P= λ ( λ−1 )−1 Instable

Pour x e1 , on a :
P= λ ( λ−1 )+1 Instable

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