Cours de Technique d’Analyse et de Conception

Liaison schématisation

1. Isostatisme d’un solide dans un repère

Le déplacement d’un solide S dans le repère (O, x, y, z) peut se (S)

décomposer en six déplacements élémentaires appelés degrés de

liberté (fig. 1):
O
 3 Translations parallèles aux axes du repère, notées Tx, Ty, Tz
 3 Rotations autours d'axes parallèles à ceux du repère, notées
Rx, Ry, Rz
Figure 1

2. Notion de liaison
2.1. Définition
Si un de ces mouvements élémentaires n’existe plus, on dit que (S)
est soumis à une liaison.
Le degré de liberté d’une liaison est le nombre de déplacements (S)
élémentaires indépendant autorisé par cette liaison (différents degrés
de liaison).
Exemple : (fig. 2)
Mouvements possibles : 3R autour de Ox, Oy, Oz O
2T suivant Oy et Oz.
Tx, translation suivant Ox, éliminée
On dit que (S) possède 5 degrés de libertés et 1 degré de liaison
Figure 2
La somme des degrés de liaison et des degrés de liberté est toujours égale à 6
2.2. Géométrie générale des contacts entre deux solides
Deux solides S1 et S2 sont en contact lorsqu’une surface géométrique élémentaire liée à S1 s’appuie sur
une surface géométrique élémentaire liée à S2.
Les surfaces de contact géométriques élémentaires sont le plan, le cylindre de révolution et la sphère
(fig. 3). Elles sont supposées indéformables.
Les contacts sont dits ponctuels (cas
sphère/plan, fig. 3-a) ou linéaires (cas
sphère/cylindre, fig. 3-b et cas
cylindre/plan, fig. 3-c) lorsque l'aire de la
surface de contact tend vers zéro.
Les contacts sont dits surfaciques dans
les autres cas : sphère (fig. 3-d), cylindre
(fig. 3-e), plan (fig. 3-f).
Figure 3
2.3. Liaison cinématique entre deux solides
Une liaison cinématique entre deux solides S 1 et S2 est caractérisée par
les degrés de liberté autorisés et les mouvements relatifs qu’elle permet
entre ces deux solides.
Exemple : Fig. 4
Liaison (S1) – (S2) : 1 Tx + 1 Rx possibles
 Soit 2 degrés de liberté et 4 degrés de liaison qui sont :

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Figure 4
Le repère choisi doit être fixe par rapport à un des deux solides
2.4. Torseur cinématique
Pour chaque liaison, on peut définir deux vecteurs caractéristiques :
 qui aurait pour composantes dans un repère fixe par rapport à un des solides (ωx, ωy, ωz)

 qui aurait pour composantes dans un repère fixe par rapport à un des solides (Vx, Vy, Vz)
Lorsqu’un degré de liberté en rotation est empêché (degré de liaison), la composante suivant cet axe
est nulle. Il en de même pour les translations.
Cas de l’exemple (fig. 2) précédent :
Ces deux vecteurs définissent un torseur, appelé torseur cinématique d’un solide (S 1) dans son
mouvement par rapport au solide (S2) et s’écrit :

Remarque : Un torseur est toujours défini en un point donné et par rapport à un repère.
Les composantes ωx, ωy, ωz et Vx, Vy, Vz sont appelées les inconnues cinématiques du
mouvement de S1/S2 dans le repère R.
2.5. Torseur statique des inter – efforts
Dans une liaison, on peut définir les efforts et les couples transmissibles entre deux solides S1 et S2.
De même que les degrés de liberté définissent les composantes du torseur cinématique, les degrés
de liaison définissent les composantes d’un autre torseur appelé torseur statique ou torseur inter –
efforts.
Ce torseur est caractérisé par : résultante des actions de contact dans la liaison
moment résultant en M des actions de contact dans la liaison.
Ce torseur s’écrit :
Les composants X1/2, Y1/2, Z1/2 et L1/2, M1/2, N1/2 sont les inconnues de la liaison entre S1 et S2
Cas de l’exemple précédent :

Remarques : est indépendant du point d’écriture du vecteur moment.

2.6. Caractéristiques des liaisons
Une liaison mécanique entre deux solide S1 et S2 peut-être :

a) Complète ou partielle
 Une liaison est dite complète (totale ou encastrement) (fig. 5a) quand aucun mouvement relatif
n’est permis entre les solides ou sous-ensembles liés. Il n’y a donc pas degré de liberté dans ce
type de liaison.
Une telle liaison peut être démontable ou non, par obstacle, adhérence ou cohésion.
 Une liaison est dite partielle (fig. 5b) quand au moins un mouvement élémentaire relatif entre
les solides ou sous-ensembles liés est possible. Ces liaisons sont classées suivant le nombre et la
nature des mouvements relatifs.
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Une telle liaison peut être démontable ou non, par obstacle uniquement.
(a) 2
2 peut translater et
A est lié complètement à tourner par rapport à 1 :
B: aucun degré de liberté deux degrés de liberté
1
entre A et B. existent.

(b)

Figure 5
b) Elastique ou rigide:
 La liaison est élastique (fig. 6a) lorsque, dans une direction au moins, le déplacement
provoque, directement ou indirectement, la déformation d'un élément élastique. Une telle
liaison peut être démontable ou non, par obstacle, adhérence ou cohésion.
 Toute liaison ne possédant pas le caractère élastique est dite rigide (fig. 6b).

1 2
La position de la pièce
Les positions relatives
B par rapport à A varie
de la pièce 1 et 2 sont
selon l’effort sur le
invariantes.
ressort C.
(a)
(b)
Figure 6
c) Permanente ou démontable :
 Une liaison est dite démontable (fig. 7a) quand on peut la démonter et la remonter plusieurs fois
sans détérioration de l’un quelconque des éléments qui la constitue. Dans le cas contraire, elle
est indémontable ou permanente (fig. 7b).

Pour démonter la Pour séparer les pièces

pièce 1 de l’arbre 2, il A et B, il faut détruire
faut desserrer l’écrou. obligatoirement le rivet.

(a) (b)
Figure 7

d) Indirecte ou directe :
 Une liaison est dite directe (fig. 8a) quand aucune pièce intermédiaire n’est nécessaire pour
réaliser la liaison. Si une pièce complémentaire (type vis, goupille, …) est nécessaire, alors la
liaison devient indirecte (fig. 8b).

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(a) (b)
Le guidage en rotation de l’axe A est réalisé directement par Les coussinets G assure la liaison en rotation de l’axe 15 par
l’alésage usiné dans la pièce B : la forme des pièces A et B rapport au corps 14: G un organe de liaison entre 14 et 15.
assure la liaison.
Figure 8
e) réglable ou non réglable :
 Une liaison est dite réglable (fig. 9a) si entre deux phases de fonctionnement du système, il est
possible de modifier la position relative de 2 pièces, sans toutefois modifier la nature du contact
(pas d’usinage). Mais après réglage, cette liaison devient une liaison fixe (encastrement).
 Au contraire, si aucun réglage entre les 2 pièces n’est possible, alors la liaison est dite non
réglable (fig. 9b).

2 1
2

(a) (b)
Le réglage de la position de (1) par rapport à (2) est possible Après montage de la liaison fixe entre la pièce 1 et 2, Il ne
en visant ou dévissant la vis (3). Après réglage, le serrage peut pas y avoir d'autre position de 2 sur 1.
de la vis (3) permet d’obtenir une liaison fixe
Figure 9
3. Liaisons normalisées entre solides
Du fait que les liaisons réelles sont difficiles à maîtriser, la norme a défini un certain nombre de
liaison parfaite. Le modèle de la liaison parfaite repose sur les hypothèses suivantes:
 Les solides sont indéformables,
 Les surfaces de contact sont géométriquement parfaites,
 Sans frottement,
 Sans jeu.
Relativement à la structure géométrique et cinématique d’un mécanisme, l’association des
représentations normalisées des différentes liaisons constitue un schéma cinématique.

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3.1. Liaison encastrement

Deux solides S1 et S2 sont en liaison encastrement s'il n'existe aucun degré de liberté entre eux.

Modèle 3D mouvements d.d.l. schéma 2D schéma 3D

Tx 0 Rx 0
Ty 0 Ry 0 0
Tz 0 Rz 0
Exemple technologique : Assemblage de deux solides par goupille cannelée ou par soudage (a).

(a) (b) (c)

3.2. Liaison pivot
Deux solides S1 et S2 sont en liaison pivot si, au cours du fonctionnement, le seul mouvement relatif possible est une
rotation autour d'un axe.
Modèle 3D mouvements d.d.l. schéma 2D schéma 3D
Tx 0 Rx 1

Ty 0 Ry 0 0

Tz 0 Rz 0

Exemple technologique : Articulation sur coussinet (b).

3.3. Liaison pivot glissant
Deux solides S1 et S2 sont en liaison pivot glissant si, au cours du fonctionnement, le seul mouvement relatif possible
résulte d'une rotation et d'une translation par rapport à un axe.
Modèle 3D mouvements d.d.l. schéma 2D schéma 3D
Tx 1 Rx 1

Ty 0 Ry 0 2

Tz 0 Rz 0

Exemple technologique : Piston de gicleur de moteur à injection (c).

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3.4. Liaison hélicoïdale

Deux solides S1 et S2 sont en liaison hélicoïdale si, au cours du fonctionnement, le seul mouvement
relatif possible résulte d'une rotation et d'une translation conjuguées par rapport à un axe.
Modèle 3D mouvements d.d.l. schéma 2D schéma 3D
Tx 1 Rx 1
Ty 0 Ry 0 1
Tz 0 Rz 0
Exemple technologique : Transmission de mouvement par vis en acier et écrou en bronze à filets
trapézoïdaux.

3.5. Liaison glissière

Deux solides S1 et S2 sont en liaison glissière si, au cours du fonctionnement, le seul mouvement
relatif possible est une translation le long d'un axe.
Modèle 3D mouvements d.d.l. schéma 2D schéma 3D
Tx 1 Rx 0
Ty 0 Ry 0 1
Tz 0 Rz 0
Exemple technologique : Montage fermé sur rails de guidage combiné avec les cages à aiguilles

3.6. Liaison sphérique à doigt

Deux solides S1 et S2 sont en liaison sphérique à doigt si, au cours du fonctionnement, le seul mouvement relatif possible
résulte de la rotation par rapport à deux axes concourants.
Modèle 3D mouvements d.d.l. schéma 2D schéma 3D
Tx 0 Rx 0
Ty 0 Ry 1 2
Tz 0 Rz 1

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Exemple technologique : Accouplement sphérique à ergots (d)

(d) (e) (f)

3.7. Liaison rotule ou sphérique
Deux solides S1 et S2 sont en liaison sphérique ou rotule si, au cours du fonctionnement, le seul mouvement relatif
possible est une rotation autour d'un point.
Modèle 3D mouvements d.d.l. schéma 2D schéma 3D
Tx 0 Rx 1
Ty 0 Ry 1 3
Tz 0 Rz 1
Exemple technologique : Patin de serre–joint (e), tête d’attelage (f).
3.8. Liaison appui plan
Deux solides S1 et S2 sont en liaison appui plan si, au cours du fonctionnement, le seul mouvement relatif possible
résulte d'une rotation autour d'un axe et de la translation le long de deux axes perpendiculaires au premier.
Modèle 3D mouvements d.d.l. schéma 2D schéma 3D
Tx 1 Rx 0
Ty 1 Ry 0 3
Tz 0 Rz 1

Exemple technologique : Contact bague inférieure de butée bâti (g).

(g) (h)
3.9. Liaison linéaire rectiligne
Deux solides S1 et S2 sont en liaison linéaire rectiligne si, au cours du fonctionnement, le seul mouvement relatif
possible résulte d'une rotation autour de deux axes et de la translation le long de deux autres axes, l'une des rotations et l'une
des translations étant relatives au même axe.
Modèle 3D mouvements d.d.l. schéma 2D schéma 3D

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Tx 1 Rx 1
Ty 0 Ry 1 4
Tz 1 Rz 0

Exemple technologique : Contact galet/came (h).

3.10. Liaison linéaire annulaire ou sphère cylindre
Deux solides S1 et S2 sont en liaison linéaire annulaire si, au cours du fonctionnement, le seul mouvement relatif
possible résulte d’une rotation autour d’un point et d’une translation suivant un axe passant par ce point.
Modèle 3D mouvements d.d.l. schéma 2D schéma 3D
Tx 1 Rx 1
Ty 0 Ry 1 4
Tz 0 Rz 1
Exemple technologique : chape articulée de vérin (i)

(i) (j)
3.11. Liaison ponctuelle ou sphère plan
Deux solides S1 et S2 sont en liaison ponctuelle si, au cours du fonctionnement, le seul mouvement relatif possible
résulte de la rotation autour d'un point et de la translation le long de deux axes concourants en ce point.
Modèle 3D mouvements d.d.l. schéma 2D schéma 3D
Tx 1 Rx 1
Ty 0 Ry 1 5
Tz 1 Rz 1

Exemple technologique : Appui des vis 8 sur le plateau 5 (j).

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4. Tableau récapitulatif des principales liaisons parfaites

Nom de la liaison Symbolisation Torseur Torseur
et Mvts relatifs Plane Spatiale Cinématique Statique

Encastrement
0T et 0R

Pivot
0T et 1R

Glissière
1T et 0R

Hélicoïdale
1T et 1R
conjuguée

Pivot glissant
1T et 1R

Sphérique à doigt
ou
Rotule à doigt
0T et 2R

Appui Plan
2T et 1R

Rotule ou
Sphérique
0T et 3R

Linéaire
annulaire
1T et 3R

Linéaire
rectiligne
2T et 2R

Ponctuel ou
Sphère – Plan
2Tet 3R

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5. Forme de positionnement
Pour positionner une pièce dans l’espace, il faut supprimer les 6 degrés de liberté. Pour cela, il nous
faut 6 points d’appui (appui ponctuel). Ces 6 appuis se répartissent classiquement de 2 façons
différentes.
5.1. Positionnement plan

C’est le cas du positionnement d’un parallélépipède. Si

l’on supprime un ou plusieurs appuis ponctuels, on
obtient une liaison que l’on dira réalisée par assemblage
plan.
Exemple : Si l’on supprime l’appui 6, on obtient une
liaison glissière.

Cas particulier : Liaison pivot : on supprime l’appui 4, mais les

appuis 5 et 6 sont disposés autour d’une surface cylindre.

Pivot = Appui plan + Linéaire annulaire ;

assemblage plan + centrage court.

5.2. Positionnement cylindrique

C’est le cas du positionnement d’un cylindre.
Si l’on supprime l’un ou plusieurs appuis ponctuels, on obtient une liaison que l’on dira du type
assemblage par pénétration cylindrique.
Exemple : Si l’on supprime l’appui 5, on obtient une liaison glissière.

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6. Schémas cinématique
6.1. Introduction : Par définition, un mécanisme est un ensemble de pièces mécaniques reliées
entre elles par des liaisons.
Le schéma cinématique est un modèle de représentation simplifiée pour les mécanismes existants,
ou d’illustration du fonctionnement attendu, sans toutefois limiter le concepteur dans les formes et
dimensions à concevoir, pour des mécanismes à concevoir.
6.2. Schéma minimal
C’est un schéma qui, lors d’une phase d’utilisation donnée, représente les liaisons élémentaires
intervenant dans le mécanisme, ainsi que leur disposition relative.
6.3. Schéma technologique (ou d’architecture)
C’est le schéma minimal où on a remplacé certaines liaisons élémentaires par la représentation
simplifiée de la solution technologique adoptée.
Exemple : Cas d’une liaison pivot réalisée par roulement à billes.

+ +
+ +
Schéma minimal Schéma technologique

6.4. Méthode
Etude de l'étau de modéliste
a) Groupe : C’est un ensemble de pièce qui, dans une phase d’utilisation donnée, sont immobiles les
une par rapport aux autres. Toutes les pièces seront représentées en une seule et même
couleur. On l’appelle aussi classe d’équivalence
b) Graphe des contacts : C’est un graphe qui permet de relier entre eux tous les groupes qui sont en
contact les uns avec les autres. Chaque groupe est mobile par rapport à un
autre.
c) Diagramme des liaisons : Ce diagramme permet de définir le nom de chaque liaison qui existe entre
chaque groupe en contact.
d) Schématisation : C’est l’étape qui consiste à disposer ces liaisons trouvées précédemment les unes
par rapport aux autres, avec les couleurs correspondantes à chaque groupe, et qui
permet de retrouver le « squelette » du mécanisme et son principe de
fonctionnement.

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