Chapitre 2 : Graphe Fonctionnel de Commande Etape Transition.

Chapitre 2: Graphe Fonctionnel de Commande Etape Transition

2.1. Introduction Partielle
La description du fonctionnement d’un automatisme peut se faire grâce à un formalisme de
modélisation par graphe fonctionnel de commande Etape transition. Ce chapitre présente ce
formalisme de modélisation des systèmes automatisés séquentiels qui est le Grafcet.
2.2. Exemple de mise en situation : Etude d’un système Automatisé de Manutention
de paquets
La Figure 2.1 présente le schéma synoptique d’une unité de manutention de paquets. Cette unité
est composée des éléments suivants :
- Deux capteurs de fin de course pour les mouvements de translation gauche-droite. Il
s’agit de c1 (fin de course gauche) et c2 (fin de course droite) ;
- Deux capteurs de niveau pour les mouvements de montée et descente du chariot. Il s’agit
de b (niveau bas) et h (niveau haut) ;
- Du capteur "Départ" situé au poste de chargement, qui lance toute opération de
déchargement ;
- Du capteur "Retour" situé au poste de déchargement, qui permet de lancer le retour du
chariot au poste de chargement ;
- Du détecteur de présence de paquets ;
- Du moteur de levage M1 pour les mouvements de translation Haut-Bas et du moteur M2
pour les mouvements de translation Gauche-Droite.

Figure 2.1: synoptique du système.

Le chariot se trouve initialement à la position ‘c1’ et en ‘b’, chargé d’un paquet (capteur ‘Pp’).
Dès l’action sur le bouton ‘Dp’ par l’opérateur de chargement, le panier monte et s’arrête à
hauteur du capteur ‘h’. Il y a ensuite translation droite du chariot jusqu’à ‘c2’. Le moteur de
levage descend ensuite le panier jusqu’à hauteur du capteur ‘b’. A partir de ce moment,
l’opérateur situé au poste de déchargement effectue manuellement le déchargement du paquet.
Le système ne réagit pas pendant ce temps. A la fin du déchargement, l’opérateur appui le

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bouton ‘Rt’ pour repositionner le chariot à sa position initiale. Il y a donc montée du panier à
hauteur du capteur ‘h’. Ensuite, translation gauche jusqu’à ‘c1’ puis descente du panier à hauteur
du capteur ‘b’’.
Consignes :
1-) Établir dans un tableau le bilan des capteurs et des informations associés ;
2-) Établir dans un tableau le bilan des actions et actionneurs et pré-actionneurs associés ;

3-) Faire le grafcet de niveau 1 du système ;

4-) Tracer le grafcet de niveau 2 su système.

2.3. Définition et points de vue

Le GRAFCET (Graphe fonctionnel de commande étapes/transitions) est un langage de
spécification qui permet la description fonctionnelle du comportement de la partie séquentielle
des systèmes de commande. Il est dérivé du modèle mathématique des réseaux de Petri.
Le grafcet constitue un outil de description de l’évolution d’un système automatisé
(généralement séquentiel). En tant que tel, il existe deux niveaux de description qu’on appelle
point de vue. On distingue :
Le point de vue partie opérative ;
Le point de vue partie commande.
2.3.1. Point de vue partie opérative
Le point de vue partie opérative est encore appelé grafcet fonctionnel ou grafcet de niveau 1.
C’est un grafcet qui est fait en considérant le fonctionnement vu par l’utilisateur (on décrit les
mouvements perçu). Il ne prend pas en compte les spécificités des éléments constitutifs de la
partie opérative. Sa construction se fait en prenant en compte les informations perçues pas
l’utilisateur et les actions vues par ce dernier. Dans la pratique, les libellés des actions et des
informations sont utilisés pour tracer le grafcet fonctionnel.
2.3.2. Point de vue partie commande
Le point de vue partie commande est encore appelé grafcet technologique ou grafcet de niveau
2. C’est un grafcet qui est fait en considérant le comportement de l’automatisme par rapport à
la partie opérative. Dans ce sens, il est construit par des techniciens qui savent prendre en
compte les aspects technologiques inhérents aux composantes de la partie opérative. Dans la
pratique les conditions d’évolution (réceptivités) sont formées en utilisant l’algèbre do Boole
en utilisant le nom des capteurs du système. Les actions sont représentées avec le repère associé
au pré actionneur.
2.4. Eléments constitutifs du Grafcet
Le diagramme grafcet est constitué :
D’étapes auxquelles sont associées des actions ;
De transitions auxquelles sont associées des réceptivités ;
De liaisons orientées.
2.4.1. Etape
L’étape d’un grafcet représente une phase du processus où il est dans un état invariant. Elle est
représentée par un carré dans lequel un numéro est inscrit. Dans le principe, il est interdit de
disposer dans un même grafcet de plusieurs étapes possédant le même numéro. Il existe aussi

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une forme particulière d’étape qui est l’étape initiale. Elle est l’étape par laquelle l’analyse d’un
grafcet débute. La Figure 2.2 représente des exemples de représentation d’une étape.

4 0

Figure 2.2: illustration d'étapes d'un grafcet.

2.4.2. Action
L’action est matérialisée par un rectangle contenant l’action précise effectuée par le système
selon le point de vue suivant lequel la description est faite. On distingue :
L’action continue ;
L’action conditionnée ;
L’action temporisée
2.4.2.1. Action continue
L’action continue est celle associée à une étape. Elle a lieu dès l’activité de l’étape et reste en
cours tant que l’étape est active. Lorsque plusieurs actions ont lieu à la même étape, on les
dispose côte à côte ou verticalement selon les dispositions présentées à la Figure 2.3.

5 KA1 4 KA1 KM1

KM1

Disposition verticale Disposition horizontale

Figure 2.3: étape à plusieurs actions

2.4.2.2. Action conditionnée

Selon les exigences du fonctionnement on distingue les actions conditionnées. C’est des actions
nécessitant une condition supplémentaire pour leur réalisation. Dans ce cas l’action a lieu si
l’étape associée est active et la condition supplémentaire est respectée. La représentation d’une
telle action est présentée à la Figure 2.4.

r44

4 KA1

Figure 2.4: action conditionnée.

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2.4.2.3. Action temporisée

Lorsque le déroulement d’une action a lieu de façon limitée dans le temps, on crée une
temporisation. La limitation dans le temps provient d’une réceptivité liée à limite temporelle
prévue. A ce moment la réceptivité devient vraie et crée l’évolution juste à la limite de temps
précisée. L’action temporisée est présentée à la Figure 2.5. Par ce graphe il faut comprendre
que l’action KA1 n’a lieu que pendant 5 s. Dès que 5 s se sont écoulées, la réceptivité r45 de
vient vraie et l’évolution a lieu.

4 KA1 T

r45 = ( X4 /t=5s )

Figure 2.5: action temporisée.

2.4.3. Transition
La transition est un tiret qui est placé entre deux étapes. Elle marque la nécessité de trouver une
condition de passage d’une étape à l’autre.
2.4.4. Réceptivité
La réceptivité est la condition de passage d’une étape à l’autre. Elle est placée à droite à côté
de la transition et représente nécessairement une équation booléenne.
2.4.5. Liaison orientée
Les liaisons orientées permettent de relier les étapes aux transitions et les transitions aux étapes.
Elles sont lues par défaut du haut vers le bas et de la gauche vers la droite. La flèche de la liaison
n’est placée que lorsqu’il est nécessaire de la lire dans le sens opposé au sens normal de lecture.
2.5. Règles du grafcet
On distingue de types de règles :
Les règles de syntaxe qui définissent la façon dont le graphique doit être dessiné ;
Les règles d’évolutions qui définissent la façon dont il faut interpréter le graphique.
2.5.1. Règles de syntaxe
La règle de syntaxe impose l’alternance étape-transition, transition-étape quelle que soit la
séquence. La Figure 2.6 présente les configurations à éviter pour respecter la règle de syntaxe.
Dans le graphe G1 on remarque la présence de deux transitions entre l’étape 1 et l’étape 2 alors
que la règle énoncée n’en autorise qu’une seule entre deux étapes. Au niveau du graphe G2 de
la même figure, il n’y a pas de transition entre l’étape 1 et l’étape 2. Se faisant, l’alternance
n’est toujours pas respectée.

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0 0

R1 R1

1 1

R2
R3

2 2

R4 R2

G1 G2

Figure 2.6: configurations à éviter pour respecter la règle de syntaxe.

2.5.2. Règles d’évolutions du Grafcet

Il existe cinq règles d’évolutions du Grafcet :
La règle de la situation initiale ;
La règle du franchissement d’une transition ;
La règle de l’évolution des étapes actives
La règle des évolutions simultanées
La règle de l’activation et de la désactivation simultanées d’une étape
2.5.2.1. Règle de la situation initiale
La règle de la situation initiale d’un grafcet caractérise la configuration du système à l’instant
initial. Elle correspond généralement à position de référence de la partie opérative du système.
Sur le grafcet cela signifie que les étapes initiales sont toujours les premières à s’activer au
début de l’évolution.
2.5.2.2. Règle du franchissement d’une transition
Cette règle stipule que le franchissement d’une transition se produit lorsque les deux conditions
suivantes sont respectées : la transition est validée et la réceptivité associée est vraie. Lorsque
ces deux conditions sont respectées la transition devient franchissable et est obligatoirement
franchie.
La transition quant à elle est dite validée lorsque toutes les étapes qui sont reliées à cette dernière
sont actives.
La Figure 2.7 illustre quelques cas de pour expliquer la règle de franchissement. Sur le graphe
G1, l’étape 3 est active. La transition t4 est donc validée. Si la réceptivité r4 devient vraie, la
transition devient franchissable et est immédiatement franchie. Sur le graphe G2, on remarque
que la transition t3 possède deux étapes précédentes qui sont l’étape 19 qui est active et l’étape
29 qui n’est pas active. D’après la règle de franchissement, t3 n’est pas validée et donc le
franchissement ne peut avoir lieu bien que la réceptivité associée à la transition t3 soit vraie. Sur

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le graphe G3, les étapes 49 et 59 sont toutes actives par conséquent la transition t3 qui est
immédiatement après ces deux étapes est validé. La réceptivité associée à t3 étant vraie, les deux
conditions de franchissement sont réunies. La transition t3 devient franchissable et est
immédiatement franchie.

(t19) r19 (t29) r29 (t49) r49 (t59) r59

(t3) r3

3 19 29 49 59

(t4) r4

(t3) 1 (t3) 1

4 3 3

G1 G2 G3

Figure 2.7: illustration de quelques cas pour la règle de franchissement d'une transition.

2.5.2.3. Règle de l’évolution des étapes actives

La règle de l’évolution des étapes actives stipule que le franchissement d’une transition entraîne
simultanément l’activation de toutes les étapes immédiatement suivantes et la désactivation de
toutes les étapes immédiatement précédentes. La Figure 2.8 montre l’évolution d’un grafcet
lorsqu’une transition est franchissable.

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3 3 3

(t3) r3 (t3) r3
* (t3) r3=1

49 59 49 59 49 59

Transition t3 validée Transition t3 validée et Franchissement effectué

réceptivité vraie

49 59 49 59 49 59

(t3) 1 * (t3) 1 (t3) 1

3 3 3
Franchissement

Transition t3 Non Transition t3 validée et Franchissement effectué

validée réceptivité vraie

* transition franchissable
étape active

Figure 2.8: illustration de la règle d'évolution des étapes actives

2.5.2.4. Règle des évolutions simultanées

La règle des évolutions simultanées stipule que plusieurs transitions simultanément
franchissables sont simultanément franchies. La Figure 2.9 illustre cette règle.

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1 1

* (t1...352) R1...352 =1 R1...352

3 5 2 3 5 2

r34 r56 r27 * (t34) r34 =1 r56 * (t27) r27 =1

4 6 7 4 6 7

r467...9 r467...9

9 9

r9...1 Franchissement r9...1 Franchissement

R1...352

3 5 2

r34 r56 r27

* transition franchissable
étape active

4 6 7

r467...9

r9...1

Figure 2.9: illustration de la règle des évolutions simultanées.

2.5.2.5. Règle de l’activation et de la désactivation simultanées d’une étape

La règle de l’activation et de la désactivation simultanées d’une étape stipule que si une étape
active lors d’un fonctionnement doit être simultanément désactivée et activée, alors elle reste

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active. Dans la pratique, il faut comprendre par cette règle que le bouclage n’est pas possible
dans le formalisme grafcet. La Figure 2.10 illustre cette règle.

r13

r34

r44 r49

Figure 2.10: illustration de la règle d'activation et désactivation simultanée.

2.6. Evolutions types de GRAFCET

La modélisation grafcet d’un SAP peut être faite à partir de 5 évolutions qui constituent les
configurations de base du grafcet. Tout grafcet peut être obtenu par une combinaison de ces
configurations tout en respectant les règles du grafcet. Ces configurations de base sont :
L’évolution linéaire ;
L’évolution par choix de séquence ;
L’évolution par reprise de séquence ;
L’évolution par saut de séquence ;
L’évolution parallèle.
2.6.1. Evolution linéaire
L’évolution linéaire est un enchainement d’étapes le long du processus. Elle correspond à une
séquence qui se déroule toujours suivant le même ordre. La Figure 2.11 présente une
configuration de grafcet avec une évolution linéaire.

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r13

r34

r4...9

r91

Figure 2.11: illustration d'une configuration de base avec évolution linéaire.

2.6.2. Evolution par choix de séquence

Le choix de séquence encore appelé aiguillage exprime l’idée que l’évolution peut à partir d’un
moment (une étape) donner des options d’évolution. Ces options ne peuvent pas toutes évoluer
en même temps. Sur la Figure 2.12 par exemple, on note qu’à l’étape 1 il y a un aiguillage. Soit
on aiguille par l’étape 3 ou on aiguille par l’étape 5. Les réceptivités R13 et R15 doivent être
écrites de sorte à s’assurer que les deux réceptivités ne soient jamais vraies si les transitions
associées sont validées.

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r13 r15

3 5

r34 r56

4 6

r4...9 r6...9

Figure 2.12: illustration d'une configuration de grafcet avec choix de séquence.

2.6.3. Evolution par reprise de séquence

Pendant l’analyse de certains systèmes on se rend compte qu’une même séquence peut se
répéter dans d’autres circonstances. Dans ce cas de figure, au lieu de créer d’autres étapes où
les mêmes actions se déroulent, on fait une reprise de séquence. La Figure 2.13 illustre une
évolution par reprise de séquence. Il faut remarquer que la reprise de séquence est en réalité un
aiguillage particulier. La particularité est que l’aiguillage se fait vers une étape déjà existante.
Il paraît aussi important de rappeler l’observation de la règle de l’activation et désactivation
simultanées lors de l’aiguillage vers le haut. Sur le grafcet de la Figure 2.13 par exemple, une
fois l’étape 4 active, on a la possibilité si la condition r43 est vraie, d’activer l’étape 3 pour
reprendre la séquence étape 3 étape 4. Puisqu’il s’agit d’un aiguillage particulier, la transition
associée la condition r43 et celle associée à la condition r4…9 ne peuvent pas être franchies au
même moment.

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r13

r34

r43 r4...9

Figure 2.13: illustration d’une configuration de grafcet avec reprise de séquence.

2.6.4. Evolution par saut de séquence

L’évolution par saut de séquence est une autre forme particulière d’aiguillage. Elle permet de
passer une sous-séquence non désirée. Sur l’exemple de la Figure 2.14, on a un saut de séquence
pour se passer des étapes 3 et 4 et aller à 9 lorsque la condition r19 est vraie.

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r13 r19

r34

r4...9

Figure 2.14: illustration d'une configuration de grafcet avec saut d'étapes.

2.6.5. Evolution parallèle

La dernière configuration élémentaire de grafcet est la séquence d’évolution parallèle. La
Figure 2.15 illustre ce type de séquence. Encore appelée séquence d’évolution simultanée, elle
présente une divergence de type ET. Cette dernière se représente comme un double trait
horizontal précédé d’une transition. Sur la Figure 2.15 par exemple, une fois l’étape 1 active et
la réceptivité r1…352 vraie, on note l’activation des étape 3, 5 et 2 puis dans le même temps la
désactivation de l’étape 1. A partir de ce moment les évolutions des séquences sont
indépendante jusqu’à ce que les étapes 4, 6 et 7 soient toutes actives. A ce moment la transition
associée à la réceptivité r’467…9 est validée. Il suffit que la réceptivité associée soit vraie pour
que l’étape 9 s’active et que 4,6 et 7 se désactivent.

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R1...352

3 5 2

r34 r56 r27

4 6 7

r467...9

r9...1

Figure 2.15: illustration d'une configuration de grafcet avec évolution parallèle.

2.7. Transcription des séquences d’évolution du Grafcet en équations booléennes

La mise en œuvre du grafcet une fois tracé nécessite souvent une transcription en équations
booléennes. On distingue les équations représentant l’évolution des étapes et celles représentant
le déroulement des actions. Les équations de l’évolution des étapes sont obtenues en appliquant
les règles d’évolution du grafcet tandis que celles du déroulement des actions sont obtenues en
formant une logique OU avec les étapes où elles ont lieu. Les sections qui suivent présentent la
transcription selon la configuration de base. Le principe de transcription en équations
booléennes du déroulement des actions étant toujours le même dans toutes les configurations,
il ne sera exposé que dans le cas d’une évolution linéaire.
2.7.1. Transcription d’une évolution linéaire
Soit le grafcet de la Figure 2.16 à transcrire. Les variables représentant les étapes sont nommées
par la lettre X avec en indice le numéro de l’étape. Ces variables sont booléennes (Xi = 1 ou Xi
= 0).
Equations d’évolution des étapes

Chaque équation consiste en un ensemble de conditions d’activation de désactivation de l’étape.

Soit CAXi la condition d’activation de l’étape Xi et CDXi la condition de désactivation de
l’étape Xi
= +
Avec
= ( )

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Prenant pour exemple le grafcet de la Figure 2.16 on a :

= + = +
= + = +
= + = +
= + = +
Equations de déroulement des actions

Dans ce grafcet, les actions sont : KA1, KA2, KM1 et KM2.

Les Equations des actions sont :
1= +
2=
1=
2=
Il faut noter que le traitement des actions conditionnées se fait en faisant une logique ET avec
l’étape d’occurrence de l’action conditionnée.

r13

3 KA1

r34
r44

4 KA1 KM1

r49

9 KM2 KA2

r91

Figure 2.16:transcription d'une évolution linéaire.

2.7.2. Transcription d’une évolution par choix de séquence

Equations de déroulement des actions

Pour une configuration comme celle de la Figure 2.17, les équations d’évolution d’étapes sont :

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= + = +
= + = +
= + = +
= + =( + )+
= + = +
= + = +

r12 r15

2 5

r23 r56

3 6

r34 r64

r41

Figure 2.17: transcription d'une évolution par choix de séquence.

2.7.3. Transcription d’une évolution par reprise de séquence

Equations de déroulement des actions

Pour une configuration comme celle de la Figure 2.18, les équations d’évolution d’étapes sont :
= + = +
= + =( + )+
= + = +
= + = +

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r12

r23

r32 r34

r41

Figure 2.18: transcription d'une configuration avec reprise de séquence.

2.7.4. Transcription d’une évolution par saut de séquence

Equations de déroulement des actions

Pour une configuration comme celle de la Figure 2.19, les équations d’évolution d’étapes sont :
= + = +
= + = +
= + = +
= + =( + )+

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r12 r14

r23

r34

r41

Figure 2.19: transcription d'une évolution avec saut de séquence.

2.7.5. Transcription d’une évolution parallèle

Equations de déroulement des actions

Pour une configuration comme celle de la Figure 2.20, les équations d’évolution d’étapes sont :
= + = +
= + = +
= + = +
= + = +
= + = +
= + = +

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R124

2 4

r23 r45

3 5

r356

r61

Figure 2.20: transcription d'une évolution en séquence simultanée.

2.8. Analyse d’un cahier de charge par la méthode du grafcet : démarche à suivre
Pour analyser correctement un cahier de charge par la méthode grafcet avec une implémentation
(toute forme confondue), il faut suivre 5 phases :
Le bilan des capteurs et informations associées ;
Le bilan des actions, pré-actionneurs et actionneurs ;
Le circuit de puissance ;
Le grafcet selon le point de vue ;
La transcription en équations booléennes du grafcet tracé.
2.8.1.1. Première phase : Bilan des capteurs et informations
Lors de cette phase la description, le fonctionnement et le synoptique du système à automatiser
sont minutieusement étudiés. Ce tableau permet de faire les bonnes considérations au niveau
traitement des signaux lors de la phase de mise en œuvre du système. Ainsi, chaque information
que renvoie le système est faire via un capteur. Le type de capteur doit aussi être précisé. Dans
le cas d’une mise en œuvre programmée, il faut préciser l’adressage du capteur. Le Tableau 2.1
présente l’entête à adopter pour un tableau bilan des capteurs et informations.
Tableau 2.1:exemple de tableau bilan des informations et capteurs

# Information Capteur Type Adresse

1 Chariot en bas S0 NO/NC D0/%I0.0
2
…

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2.8.1.2. Deuxième phase : Bilan des actions, pré-actionneurs et actionneurs

Dans cette seconde phase, les différents actionneurs mis en jeu dans la commande du système
sont repérés. Un actionneur selon son type peut être associé à deux actions différentes (moteurs
en deux sens ou vérins double effet) lesquels sont généralement verrouillé (les deux actions ne
peuvent pas avoir lieu au même moment). Selon le type d’actionneur et le mode de
fonctionnement de ce dernier il faut prévoir des pré-actionneurs (cela peut être des contacteurs
de ligne ou des contacteurs auxiliaire ou des distributeurs ou encore des relais statiques ou des
cartes à semiconducteurs.). La formulation des actions est faite en utilisant un verbe à l’infinitif
qui est généralement un verbe d’action. Le Tableau 2.2 présente l’entête type à utiliser pour
effectuer un bilan des actions et actionneurs.
Tableau 2.2: exemple de tableau bilan des actions et actionneurs.

# Action Pré-Actionneur Actionneur Adresse

1 Monter le chariot KM1 M1 D1/%Q0.0
…

2.8.1.3. Troisième phase : circuits de puissance

Connaissant les actionneurs du système, les circuits de puissance sont tracés en prenant en
compte le type de chaque actionneur. Ces circuits sont tracés en prenant soin de choisir les
protections convenables pour éviter des cas d’endommagement des actionneurs. Il existe des
schémas type selon l’actionneur utilisé et son mode de démarrage.
2.8.1.4. Quatrième phase : grafcet selon le point de vue
A cette phase, l’enchaînement des actions et des conditions de leur déroulement est modélisé
sous forme de grafcet selon le point de vue souhaité. Il existe deux points de vue : celui de la
partie opérative et celui de la partie commande.
2.8.1.5. Cinquième phase : transcription du grafcet en équations booléennes
Le grafcet tracé selon le point de vue de la partie commande est transcrit en équations
booléennes comme expliqué dans les sections précédentes.
2.9. Exercices d’application
2.10. Conclusion Partielle

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