Université Libre de Tunis
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Projet de Fin d’Etudes
En vue de l’obtention du Diplôme National d’Ingénieur en…………………………………………………………….
Elaboré par :
Boudaya yassine
Maaroufi Eya
Gatlani Mohamed Amine
TITRE DU RAPPORT
Encadré par
Encadrant(s) universitaire(s)
………………………………………………
Année universitaire
2024 - 2025
Remercîment
Nous voudrons avant tout adresser notre gratitude et notre profonde reconnaissance à
tous ceux qui, de près ou de loin, ont contribué à l’aboutissement de ce travail. Nous
tenons à exprimer nos vifs remerciements en premier lieu à notre encadrant
Mme Naffeti Latifa .
Nous tenons à exprimer nos sincères remerciements à M. Ahmed Hamdi pour son
encadrement, sa disponibilité et ses précieux conseils.
Sa rigueur, son écoute et son soutien ont grandement contribué à la réussite de cette
expérience.
Table des matières
Introduction..........................................................................................................................................4
Dans cette perspective, notre projet porte sur la conception et la réalisation d’un robot élévateur
mobile commandé par un gant inte. Ce robot a pour mission de soulever, transporter et déposer des
charges tout en se déplaçant sur un espace réduit grâce à l’utilisation de roues Mecanum, qui lui
offrent une mobilité multidirectionnelle...............................................................................................4
L’originalité de ce projet repose sur l’utilisation d’un gant interactif comme interface de commande.
Ce gant est équipé de capteurs de flexion, d’accéléromètres et de gyroscopes, permettant une
détection précise des gestes de l’opérateur. Grâce à une transmission sans fil (Bluetooth ), ces gestes
sont convertis en instructions envoyées au robot, facilitant ainsi le contrôle des déplacements et des
manipulations de la pince élévatrice.....................................................................................................4
Objectif du Projet.................................................................................................................................5
Cahier de charge...................................................................................................................................6
1) Caractéristique du système :.........................................................................................................6
Liste des composant :...........................................................................................................................7
Organigramme......................................................................................................................................9
Conception Mécanique:......................................................................................................................10
Conception Electrique:.......................................................................................................................11
Introduction
La robotique est une discipline regroupant plusieurs domaines, notamment la mécanique,
l’électronique, l’automatique et l’informatique. Elle se divise principalement en robots industriels et
robots mobiles. Les robots industriels, souvent fixes, sont utilisés dans des applications telles que
l’assemblage, la soudure ou encore la peinture. À l’inverse, les robots mobiles sont capables de se
déplacer et peuvent être classés selon leur mode de locomotion (roues, chenilles, jambes articulées,
etc.) ou selon leur domaine d’application (robots industriels, militaires, de service, de laboratoire,
etc.).
Dans cette perspective, notre projet porte sur la conception et la réalisation d’un robot élévateur
mobile commandé par un gant inte. Ce robot a pour mission de soulever, transporter et déposer des
charges tout en se déplaçant sur un espace réduit grâce à l’utilisation de roues Mecanum, qui lui
offrent une mobilité multidirectionnelle.
L’originalité de ce projet repose sur l’utilisation d’un gant interactif comme interface de commande.
Ce gant est équipé de capteurs de flexion, d’accéléromètres et de gyroscopes, permettant une
détection précise des gestes de l’opérateur. Grâce à une transmission sans fil (Bluetooth ), ces gestes
sont convertis en instructions envoyées au robot, facilitant ainsi le contrôle des déplacements et des
manipulations de la pince élévatrice.
Objectif du Projet
L’objectif principal de ce projet est de concevoir et de réaliser un robot élévateur compact et agile
capable de se déplacer dans des environnements industriels à surface réduite grâce à l'utilisation
de Roue mecanum. Ces roues permettent des déplacements multidirectionnels, offrant une
flexibilité accrue dans les entrepôts et les chaînes de production où l’espace est limité.
Les mouvements possibles sont:
Translation vers l’avant/arrière (mouvement classique d’une roue), en faisant tourner toutes les
roues ensemble dans le même sens,
Mouvement de rotation pure, en faisant tourner les roues droites et gauches en sens opposé,
Translation vers la droite/gauche, en faisant tourner la roue avant droite et la roue arrière gauche
dans le sens opposé à la roue avant gauche et la roue arrière droite.
Figure 1: les directions de mecanum
Cahier de charge
1) Caractéristique du système :
Système : Un robot mobile élévateur à roues Mecanum, commandé à distance par un gant
interactif.
Prix : Optimisation des composants électroniques et mécaniques pour un coût accessible.
Production : Réalisation complète du robot et de l’interface de commande gestuelle (gant).
2) Caractéristiques techniques :
- Un châssis équipé de 4 roues Mecanum pour un déplacement omnidirectionnel ;
- Une pince (gripper) motorisée pour la préhension d’objets ;
- Un gant interactif équipé de capteurs de flexion et MPU6050 ;
- Communication sans fil via modules NRF24L01 ou Bluetooth ;
- Système piloté par ESP32 (robot) et Arduino Nano (gant) ;
- Alimentation par batteries Li-ion 3.7V rechargeables ;
- Temps de réponse < 100 ms, autonomie ≥ 30 minutes.
3) Fonction à réaliser :
Le système doit permettre à un opérateur de contrôler les déplacements et les actions de préhension
du robot à travers des gestes de la main détectés par le gant, en assurant une bonne précision,
réactivité et mobilité dans des espaces réduits.
4) Exigences à satisfaire :
- Encombrement : Châssis compact, adapté aux zones étroites ;
- Environnement : Fonctionnement en intérieur (sol plat, sans obstacles) ;
- Sécurité : Réduction des contacts physiques avec les charges, basse tension ;
- Coût : Utilisation de composants disponibles et abordables pour un budget réduit.
Liste des composant :
Robot Élévateur à Mobilité Multidirectionnelle Commandé par Gant
Liste des Composants
Référence Image NB
Fils x
Plaque d'essai 2
Support Pile 2
Pile Li-ion 3.7V 3
Pont en H L298N 4
Carte de développement ESP32 1
Carte Arduino Nano V3.0 1
Roue Mecanum 4
Moteur DC 3-6V 4
NRF24L01 2
Module MPU6050 1
Organigramme
Conception Mécanique:
Notre projet repose sur une structure composée de deux étages en plexiglas d’une
épaisseur de 4 mm, alliant robustesse et légèreté.
Le premier étage, de dimensions 190 mm x 120 mm, accueille les principaux
composants de commande et d’actionnement, à savoir : les moteurs, la carte
Arduino, ainsi que les deux ponts en H assurant le pilotage des moteurs.
Le deuxième étage, plus compact avec des dimensions de 80 mm x 72 mm, est
dédié à la partie alimentation et à la communication sans fil, en intégrant le
module d’alimentation et le module NRF.
Figure 2étages en plexiglas
Conception Electrique:
Cette conception électrique illustre un montage basé sur une carte Arduino Nano
alimentée par un pack de piles AA. Le système intègre un module NRF24L01
pour la communication sans fil, connecté via les broches SPI de l’Arduino. Un
gyroscope MPU6050 est également inclus, probablement pour capter des
mouvements ou l’orientation, relié à l’Arduino via l’interface I2C (broches A4 et
A5). Un bouton poussoir est connecté pour interagir manuellement avec le
système.
Figure 3: Câblage de NRF24L01 et L'ARDUINO
Cette conception électrique met en œuvre une carte Arduino Uno utilisée pour
contrôler un système robotique complexe. Elle est alimentée par un pack de
piles AA, et utilise trois modules L298N pour piloter indépendamment quatre
moteurs à courant continu, ce qui laisse supposer une configuration de type
robot à roues motrices multiples. Un servomoteur est également connecté,
probablement pour un mécanisme de direction ou un bras articulé. La
communication sans fil est assurée par un module NRF24L01, permettant à
l’Arduino de recevoir des commandes à distance.
Figure 4: cablage de carte aduino UNO
