2 Répertoire

Les robots
de moins de 8 kilos

L
es statistiques le montrent, et les salons industriels le temps des sociétés comme Epson ou Adept ont augmenté
démontrent. Pour demain la robotique uniquement cen- sensiblement leurs parts de marché dans les robots sphériques,
trée sur les robots de soudage par points, c’est terminé. alors que jusque là, ils s’étaient bien gardés d’aller sur ce ter-
Après avoir semé durant des années, la récolte arrive. Les in- rain. Et les gammes augmentent en capacité de charges. On le
dustriels regardent attentivement les petits robots, qu’il s’agisse note par exemple chez Mitsubishi avec une offre renouvelée
des Scara, des parallèles ou des cartésiens. avec des charges manipulable de 12 kilos, soit le double de ce
qui était proposé auparavant.
Et ce n’est qu’un début. Si pendant plusieurs années le marché
de la robotique semblait découpé entre ceux fournissant des Ce mouvement ne fait que commencer. Comme le montre les
robots pour des charges supérieures à 8 kilos et ceux ayant statistiques des installations de robots en France. Pour la pre-
favorisé le créneau des petites charges, c’est aujourd’hui fini, mière fois, le nombre des applications dans l’agroalimentaire
les temps changent. devance celui de la mécanique. Et pour répondre à ces nou-
veaux acheteurs, il faut élargir les offres.
Et l’année 2006/2007 sera forcément riche en annonces. Cela
a commencé par les robots Scara en 2005 que ce soit l’annon- Du cartésien au bizarre
ce de Staubli rachetant l’activité Scara de Bosch ou l’accord de
Kuka avec Denso. Mais quel type de robots choisir ? En premier lieu, on trouve
le sphérique, le seul à pouvoir déplacer des pièces dans tou-
Un changement important. Si tous les offreurs ont dans leur tes les directions, un choix idéal pour retourner ou présenter
catalogue une liste de petits robots, ils n’en faisaient pas devant une caméra ou un outillage n’importe quel objet. De
forcément une grande promotion, préférant privilégier les même, ce sera le robot le plus flexible et qui saura s’adapter
ventes par dizaines, voire centaines chez les constructeurs aux nouvelles production que vous ne connaissez pas encore.
automobiles, laissant aux fournisseurs de petits robots le soin A l’inverse, il sera plus cher que les autres mécaniques.
de défricher le terrain.
A l’opposé, il ne faut pas oublier les robots cartésiens. Certes
La concurrence va devenir encore plus rude. D’ailleurs les ils sont moins attirants pour les techniciens que nous sommes,
spécialistes du Scara ne s’y sont pas trompés. Ces derniers mais ils restent souvent les plus précis, les plus rapides et

68 Jautomatise N° 46 - Mai-Juin 2006

 Les robots de moins de 8 kilos
2
parfois les plus économi- Cela fera bientôt 20 ans que les premiers robots paral-
ques. Ces robots cartésiens, lèles ont été présentés. Un robot parallèle est un robot
tous les offreurs n’en ont comportant au moins deux corps reliés par plus d’une
pas. Pratiquement tous les chaîne cinématique. Le plus connu d’entre eux est le
fournisseurs de robots de Delta avec ses brevets et notamment ses deux licences
petites charges en plus des d’exploitation qui autorisent aujourd’hui des socié-
robots Scara ont une gamme tés comme Demaurex, SigPack ou Abb à proposer
de robots cartésiens que ce des robots de ce type tout autant que chacun des
soit Yamaha (distribué par New protagonistes reste bien dans les dimensions auto-
Mat en France), Epson (distribué risées par sa licence, pour les uns le bras plus
par GT Robotique) ou Adept. Ces l’avant-bras ne doivent pas dépasser les 800 mm,
robots cartésiens sont encore trop pour d’autres cet ensemble doit être supérieur
peu connus des utilisateurs finaux, à 1.200 mm, et pour certains la limite est fixée
pourtant il s’agit de mécaniques pré- à 1.200 mm. Bref, un imbroglio qui devrait
cises, le plus souvent développées sauter début 2007, si comme prévu brevets et
pour de la production électronique, licences deviennent accessibles au plus grand
peu représentée en France. Ne vous y nombre. Nous reviendrons sur ces aspects
trompez pas, un robot cartésien n’est dans de prochaines éditions mais soyez
pas forcément un simple assemblage de certains qu’ils sont plusieurs à n’avoir plus
manipulateurs, le contrôle et la préci- qu’à ouvrir les cartons pour présenter leurs
sion les rendent totalement différents. robots parallèles. Cette fin 2006 et début
2007 sera sans nul doute l’explosion de
Autre type de mécanique : les Scara. Dé- l’offre. Est-ce que la demande suivra ?
veloppés par les japonais, ils vont bientôt Telle est la question.
atteindre leurs trente ans d’existence. Prove-
nant de l’abréviation (Selective Compliance En terme de rapidité, les robots paral-
Arm for Robotic Assembly), ils ont réussit à lèles sont imparables, ils leur arrivent
conserver un quasi-monopole de la part des parfois de laisser les pièces trans-
entreprises japonaises. Développés par elle portées sur place, les accélérations
pour répondre à la demande d’assemblage ne n’étant pas supportées, notamment
se faisant que dans un plan, ils sont constitués lorsque l’objet ne peut être saisie
de deux rotations autour de deux axes parallèles, de façon « énergique », de peur de
précédées ou suivies d’une translation dans la laisser des marques ou tout sim-
même direction (éventuellement celle-ci peut être plement l’impossibilité de voir
reportée au niveau du poignet, qui peut aussi tour- certains éléments perdre leurs
ner autour du même axe). caractéristiques. Manipuler un
œuf ne consiste pas forcément
Seuls les américains avec Adept ont réussi à vérita- à mélanger le jaune et le blanc
blement concurrencer les japonais avec le dévelop- à l’intérieur de la coquille.
pement des Scara Direct Drive, qui lors de leurs intro-
ductions pulvérisaient les temps de cycle. Aujourd’hui, Et puis, y aura-t-il bientôt
même si des robots Scara « classiques » atteignent des des bizarres ? Depuis les
performances identiques, beaucoup des premiers Direct présentations du robot sept
Drive sont toujours en fonctionnement, sans avoir eu la axes de Motoman et celui
moindre intervention de maintenance. Normal, la mécani- de Kuka à Automatica, on
que est réduite à sa plus simple expression. est en droit de se deman-
der si la miniaturisation
Pour l’utilisateur, un robot Scara, dans le cas d’une mani- aidant, des petits bras
pulation rapide dans un seul plan, est un choix prometteur. construits sur le même
D’autant plus que comme vous le verrez dans les tableaux ci- principe ne pourraient
joint, toutes les dimensions sont disponibles, et mêmes pour pas changer la donne
des charges bien plus importantes que notre sélection qui dans quelques an-
s’arrête à 8 kilos. nées ?

Jautomatise N° 46 - Mai-Juin 2006 69

2 Répertoire

Robots SCARA
Gamme : Adept Cobra i600 Gamme : Robostar / série RSA
Commercialisé par : Adept Technology Commercialisé par : Arc Technology
Nombre d’axes : 4 Nombre d’axes : 4
Capacité de charge : 5,5Kg Capacité de charge : 5kg / 10kg
Précision de répétabilité : ±17µm Précision de répétabilité : +-0.02mm
Temps du cycle de base (300 mm horizontalement et 25 de montée/ Temps du cycle de base (300 mm horizontalement et 25 de montée/
baisse) : moins de 0,41s avec 2kg baisse) : 0.8s
Rayon d’action : 600mm Rayon d’action : 600 / 700 / 800/ 1000 mm
Axe Z : 210mm Axe Z : 200 / 300 mm
Prix de base : 19500€ Prix de base : 15730 à 21200 € selon modèle
Caractéristiques particulières : Toute l’électronique de commande Caractéristiques particulières : Mécanique surdimensionnée
et de puissance est intégrée dans le pied du robot pour utilisation 24h/24h.

Gamme : Adept Cobra i800 Gamme : Epson E2

Commercialisé par : Adept Technology Commercialisé par : GT Robotique
Nombre d’axes : 4 Nombre d’axes : 4 axes
Capacité de charge : 5,5Kg Capacité de charge : jusqu’à 20 kg
Précision de répétabilité : ±17µm Précision de répétabilité : de 8 microns à
Temps du cycle de base (300 mm horizontalement et 25 de montée/ 20 microns
baisse) : moins de 0,42s avec 2Kg Temps du cycle de base (300 mm
Rayon d’action : 800mm horizontalement et 25 de montée/baisse) :
Axe Z : 210mm 0,381 sec
Caractéristiques particulières : Toute l’électronique de commande Rayon d’action : de 250 mm à 850 mm
et de puissance est intégrée dans le pied du robot Axe Z : de 120 mm à 340 mm
Prix de base : 19 000€
Caractéristiques particulières : plusieurs
Gamme : Adept Cobra s350 versions disponibles (montage multiple, salle
Commercialisé par : Adept Technology blanche, anti-statique), 2 contrôleurs possibles (le
Nombre d’axes : 4 RC 420 mono-robot, ou le RC 520 multi-robots
Capacité de charge : 5,5Kg qui peut gérer jusqu’à 3 scara). Options : vision
Précision de répétabilité : ±15µm embarquée sur la tête du robot, tracking, cartes
Temps du cycle de base (300 mm horizontalement et 25 de montée/ d’axes additionnelles, préhenseur adapté…
baisse) : moins de 0,38s avec 2 kg
Rayon d’action : 350mm
Axe Z : 200mm Gamme : KR5 Scara R350
Caractéristiques particulières : Existe en version ESD – très faible Commercialisé par : Kuka Automatismes et Robotique
empreinte au sol Nombre d’axes : 4
Capacité de charge : 5 Kg
Précision de répétabilité : ±15 µm
Gamme : Adept Cobra s600 Temps du cycle de base (300 mm horizontalement et 25 de montée/
Commercialisé par : Adept Technology baisse) : moins de 0,35 s
Nombre d’axes : 4 Rayon d’action : 350 mm
Capacité de charge : 5,5Kg Axe Z : 200 ou 320 mm
Précision de répétabilité : ±17µ Prix de base : 21000 €
Temps du cycle de base (300 mm horizontalement et 25 de montée/ Caractéristiques particulières : Existe en version montage
baisse) : moins de 0,41s avec 2Kg suspendu, IP65, salle blanche classe 10
Rayon d’action : 600mm
Axe Z : 210mm
Caractéristiques particulières : Toute l’électronique de puissance Gamme : KR5 Scara R550
est intégrée dans le pied du robot Commercialisé par : Kuka Automatismes et Robotique
Nombre d’axes : 4
Capacité de charge : 5 Kg
Gamme : Adept Cobra s800 Précision de répétabilité : ±20 µm
Commercialisé par : Adept Technology
Temps du cycle de base (300 mm
Nombre d’axes : 4 horizontalement et 25 de montée/
Capacité de charge : 5,5Kg baisse) : moins de 0,35 s
Précision de répétabilité : ±17µ Rayon d’action : 550 mm
Temps du cycle de base (300 mm horizontalement et 25 de montée/ Axe Z : 200 ou 320 mm
baisse) : moins de 0,42s avec 2kg Prix de base : 22000 €
Rayon d’action : 800mm Caractéristiques particulières : Existe en version
Axe Z : 210mm montage suspendu, IP65, salle blanche classe 10
Caractéristiques particulières : Toute l’électronique de puissance
est intégrée dans le pied du robot

70 Jautomatise N° 46 - Mai-Juin 2006

 Les robots de moins de 8 kilos 2
Gamme : Melfa RH Gamme : Yamaha YK400x
Commercialisé par : Mitsubishi Electric Commercialisé par : New-Mat
Nombre d’axes : 4 axes Nombre d’axes : 4
Capacité de charge : 6 kg( RH-6S) et 12 kg (RH-12SH) Capacité de charge : 3Kg
Précision de répétabilité : 0.02 mm et 0.01 mm en Z( J3) Précision de répétabilité : +/- 0.01mm
Temps du cycle de base (300 mm horizontalement et 25 de montée/ Temps de cycle de base (Charge 2kg) : 0.66s
baisse) : 0.45 s
Rayon d’action : 400mm
Rayon d’action : 350 mm (RH-6SH) et 550 mm (RH12-SH)
Axe Z : 200 mm (RH-6SH) et 350 mm (RH12-SH) Axe Z : 150mm
Prix de base : 23.500 à 27.000 € Caractéristiques particulières : Version Salle Blanche possible
Caractéristiques particulières : Logiciel de développement (YK400XC) – Classe de propreté : class 10, Version étanche
Cosirop, Processeur Risc 64 bit DSP et possible (YK400XP) – Etanchéité équivanlent à IP65, Version
multitâche, Servomoteurs avec codeur Suspendu ou Inversé possible (YK400XS)
absolu, Fonctions de maintenance
prédictive, Ouverture vers réseaux
Profibus DP, Ethernet, CC –Link et port Gamme : Yamaha YK550x
RS232, Version IP54 et salle blanche Commercialisé par : New-Mat
(Classe 10), 16 E-16 S intégrées avec Nombre d’axes : 4
possibilités de 128 E et 128 S
Capacité de charge : 5Kg
Précision de répétabilité : +/- 0.02mm
Gamme : Yamaha - YK120x – YK150x Temps de cycle de base (Charge 2kg) : 0.38s
Commercialisé par : New-Mat
Nombre d’axes : 4 Rayon d’action : 500mm
Capacité de charge : 500g Axe Z : 150mm
Précision de répétabilité : +/- 0.005mm Caractéristiques particulières : Version High Speed
Temps de cycle de base : 0.42s/0.45s (100mm horiz. et 25mm
montée/baisse)
Rayon d’action : 120mm pour YK120 / 150mm pour YK150 Gamme : RS (3 modèles RS40, RS60 et RS80)
Axe Z : 30mm Commercialisé par : Stäubli Robotics
Caractéristiques particulières : Encombrement au sol réduit Nombre d’axes : 4
(99mmx35mm) Capacité de charge : jusqu’à 8 kg de charge maxi suivant
modèles
Gamme : Yamaha YK180x – YK220x Précision de répétabilité : + /- 0,025 mm
Commercialisé par : New-Mat Temps du cycle de base (300 mm horizontalement et 25 de montée/
Nombre d’axes : 4
baisse) : NC
Capacité de charge : 1Kg
Précision de répétabilité : +/- 0.01mm Rayon d’action : 400 mm (RS40), 600 mm (RS60) et 800 mm
Temps de cycle de base : 0.39s / 0.42s (100mm horiz. et 25mm (RS80)
montée/baisse) Axe Z : 200 à 400 mm
Rayon d’action : 180mm pour YK180 / 220mm pour YK220
Axe Z : 100mm
Caractéristiques particulières : Encombrement au sol réduit Gamme : Toshiba SR-424HSP
(112mmx105mm) Commercialisé par : Lanco
Nombre d’axes : 4
Gamme : Yamaha YK250x Capacité de charge : 2 kg (max 3 kg)
Commercialisé par : New-Mat Précision de répétabilité : ±30 µm
Nombre d’axes : 4 Rayon d’action : 420 mm
Capacité de charge : 3Kg Axe Z : 150 mm
Précision de répétabilité : +/- 0.01mm
Temps de cycle de base (Charge 2kg) : 0.54s
Rayon d’action : 250mm
Axe Z : 150mm Gamme : Toshiba SR-504HSP
Caractéristiques particulières : Version Salle Blanche possible Commercialisé par : Lanco
possible (YK250XC) – Classe de propreté : class 10, Version Nombre d’axes : 4
étanche possible (YK250XP) – Etanchéité équivanlent à IP65 Capacité de charge : 2 kg (max 4 kg)
Précision de répétabilité : ±20 µm
Gamme : Yamaha YK350x Rayon d’action : 500 mm
Commercialisé par : New-Mat Axe Z : 150 mm
Nombre d’axes : 4
Capacité de charge : 3Kg
Précision de répétabilité : +/- 0.01mm
Temps de cycle de base (Charge 2kg) : 0.54s Gamme : Toshiba SR-554HSP
Rayon d’action : 350mm Commercialisé par : Lanco
Axe Z : 150mm Nombre d’axes : 4
Caractéristiques particulières : Version Salle Blanche possible Capacité de charge : 5 kg (max 10 kg)
(YK350XC) – Classe de propreté : class 10, Version étanche Précision de répétabilité : ±20 µm
possible (YK350XP) – Etanchéité équivanlent à IP65, Version Rayon d’action : 550 mm
Suspendu ou Inversé possible (YK300XS) Axe Z : 200 mm (400 mm en option)

Jautomatise N° 46 - Mai-Juin 2006 71

2 Répertoire
Gamme : Toshiba SR-654HSP Gamme : Toshiba TH450
Commercialisé par : Lanco Commercialisé par : Lanco
Nombre d’axes : 4 Nombre d’axes : 4
Capacité de charge : 5 kg (max 10 kg) Capacité de charge : max 5 kg
Précision de répétabilité : ±20 µm Précision de répétabilité : ± 15 µm (XY), ± 10 µm (Z) et ± 15 µm
Rayon d’action : 650 mm (rotation en Z)
Axe Z : 200 mm (400 mm en option) Rayon d’action : 450 mm
Axe Z : 150 mm (300 mm en option)
Gamme : Toshiba SR-854HSP
Commercialisé par : Lanco
Nombre d’axes : 4
Capacité de charge : 5 kg (max 10 kg)
Précision de répétabilité : ±20 µm
Rayon d’action : 850 mm
Axe Z : 200 mm (400 mm en option)

Gamme : Toshiba TH250

Commercialisé par : Lanco
Nombre d’axes : 4
Capacité de charge : max 3 kg
Précision de répétabilité : ± 10 µm (XYZ) et ± 30 µm (rotation en Z)
Rayon d’action : 250 mm
Axe Z : 120 mm
Gamme : Toshiba TH650
Gamme : Toshiba TH350 Commercialisé par : Lanco
Commercialisé par : Lanco Nombre d’axes : 4
Nombre d’axes : 4 Capacité de charge : max 10 kg
Capacité de charge : max 3 kg Précision de répétabilité : ± 15 µm (XY), ± 10 µm (Z) et ± 15 µm
Précision de répétabilité : ± 10 µm (XYZ) et ± 30 µm (axe 4) (rotation en Z)
Rayon d’action : 350 mm Rayon d’action : 650 mm
Axe Z : 120 mm Axe Z : 200 mm (400 mm en option)

Robots sphériques
Gamme : IRB 140 Gamme : IRB 1600
Commercialisé par : ABB Commercialisé par : ABB
Nombre d’axes : 6 Nombre d’axes : 6
Capacité de charge : 5 kg Capacité de charge : 5 à 7 kg
Précision de répétabilité : ± 0,03 mm Précision de répétabilité : 0,05 mm
Rayon d’action : 810 mm Rayon d’action : 1,2 m à 1,45 m
Caractéristiques particulières : Principales Caractéristiques particulières : Principales applications : soudage
applications : soudage à l’arc, assemblage, à l’arc, assemblage, moulage sous pression, moulage par injection,
parachèvement/projection, service de machines, service de machines/manutention, encollage, packaging
manutention, encaissage, ébavurage

Gamme : IRB 2400 L

Gamme : IRB 1400 Commercialisé par : ABB
Commercialisé par : ABB Nombre d’axes : 6
Nombre d’axes : 6 Capacité de charge : 5 à 7 kg
Capacité de charge : 5 kg Précision de répétabilité : ± 0,06 mm
Précision de répétabilité : ± 0,05 mm Rayon d’action : 1,8 m
Rayon d’action : 1,44 m Caractéristiques particulières : Principales applications : soudage à
Caractéristiques particulières : Principales applications : soudage l’arc, assemblage, parachèvement, découpe/ébavurage, encollage/
à l’arc, assemblage, encollage/mastic, service de machines, mastic, meulage/polissage, service de machines, manutention,
manutention encaissage

72 Jautomatise N° 46 - Mai-Juin 2006

 Les robots de moins de 8 kilos 2
Gamme : AdeptViper s650 Gamme : M-6iB
Commercialisé par : Adept Technology Commercialisé par : Fanuc Robotics France
Nombre d’axes : 6 Nombre d’axes : 6
Capacité de charge : 5Kg Capacité de charge : 2 et 6 kg
Précision de répétabilité : ±20µm Précision de répétabilité : +/- 0,8 mm
Rayon d’action : 653mm Rayon d’action : 951 et 1373 mm
Prix de base : 26500€ Caractéristiques particulières : existe en version ultra rapide (2
Caractéristiques particulières : Son poids de 28kg lui permet kg charge embarquée), standard et salle blanche (classe 100).
d’atteindre de fortes accélérations et vitesses quelle que soit son
implantation Gamme : Epson Prosix
Commercialisé par : GT Robotique
Nombre d’axes : 6 axes
Gamme : AdeptViper s850 Capacité de charge : jusqu’à 6 kg
Commercialisé par : Adept Technology Précision de répétabilité : 30 microns
Nombre d’axes : 6 Rayon d’action : de 791 mm à 949 mm
Capacité de charge : 5Kg Caractéristiques particulières : disponible en version IP 65, en
Précision de répétabilité : ±30µm montage multiple. Se contrôle à partir du contrôleur RC 520
Rayon d’action : 654mm (jusqu’à 2 robots 6 axes). Options : vision embarquée sur la
Caractéristiques particulières : Son poids de 29kg lui permet tête du robot, tracking, cartes d’axes additionnelles, préhenseur
d’atteindre de fortes accélérations et vitesses quelle que soit son adapté…
implantation.
Gamme : KR5 sixx R650
Commercialisé par : Kuka Automatismes et Robotique
Gamme : Kawasaki FS03 Nombre d’axes : 6
Commercialisé par : Arc Technology Capacité de charge : 5 Kg
Nombre d’axes : 6 Précision de répétabilité : ±20 µm
Capacité de charge : 3 kg Rayon d’action : 650 mm
Précision de répétabilité : +- 0.05 mm Prix de base : 29.000 €
Rayon d’action : 620 mm Caractéristiques particulières : Montage sol ou plafond, variantes
Prix de base : 24.000 € IP65, salle blanche classe 10
Caractéristiques particulières : cycle standard (25/300/-25 mm)
en 0.4 sec Gamme : KR6
Commercialisé par : Kuka Automatismes et Robotique
Nombre d’axes : 6
Gamme : Kawasaki FS06 Capacité de charge : 6 Kg
Commercialisé par : Arc Technology Précision de répétabilité : ±10 µm
Nombre d’axes : 6 Rayon d’action : 1610 mm
Capacité de charge : 6 kg Prix de base : 28.000 €
Précision de répétabilité : +- 0.05 mm Caractéristiques : Montage sol ou plafond, version «Flat»
Rayon d’action : 1000 mm
Prix de base : 25.000 €
Gamme : KR5 sixx R850
Commercialisé par : Kuka Automatismes et Robotique
Nombre d’axes : 6
Gamme : Robot Comau Smart Six Capacité de charge : 5 Kg
Commercialisé par : Comau France Précision de répétabilité : ±20 µm
Nombre d’axes : 6 Rayon d’action : 850 mm
Architecture : bras anthropomorphe Prix de base : 30.000 €
Capacité de charge : 6 kg Caractéristiques particulières : Montage sol ou plafond, variantes
Précision de répétabilité : 0.05 mm IP65, salle blanche classe 10
Rayon d’action : 1.400 mm
Prix de base : Suivant application
Caractéristiques particulières : Installation possible : sol, Gamme : Melfa – RV-1A
plafond, incliné à 45° Commercialisé par : Mitsubishi Electric
Nombre d’axes : 6 axes
Capacité de charge : 1 kg
Précision de répétabilité : 0.02 mm
Gamme : LR Mate Rayon d’action : 418 mm
Commercialisé par : Fanuc Robotics France Prix de base : 21.200 €
Nombre d’axes : 5 et 6 Caractéristiques particulières : Logiciel de développement
Capacité de charge : de 3 à 5 kg Cosirop, Alimentation 220 VAC mono, Processeur Risc 64 bit
Précision de répétabilité : +/- 0,4 mm DSP et multitâche, Servomoteurs avec codeur absolu, Fonctions
Rayon d’action : de 620 à 856 mm de maintenance prédictives, Ouverture vers réseaux Profibus DP,
Caractéristiques particulières : existe en version rapide (5 axes), Ethernet, CC –Link et port RS232, Version IP54 et salle blanche
standard, salle blanche (classe 100), polissage, étanche et bras (Classe 10), 16 E-16 S intégrées avec possibilités de 128 E et
long. 128S

Jautomatise N° 46 - Mai-Juin 2006 73

2 Répertoire
Gamme : Melfa – RV-6S et RV-6SL Gamme : HP6 et HP6S
Commercialisé par : Mitsubishi Electric Commercialisé par : Motoman Robotics France
Nombre d’axes : 6 axes Nombre d’axes : 6
Capacité de charge : 6 kg Architecture : Poly-Articulé
Précision de répétabilité : 0.02 mm Capacité de charge : 6 kg
Rayon d’action : 695 mm ( RV-6S) et 901 mm (RV-6SL) Précision de répétabilité : plus ou moins 0,08 mm
Prix de base : 29.500 € à 32.000 € Rayon d’action : HP6=1378 mm et HP6S=997 mm
Caractéristiques particulières : Logiciel de développement Cosirop,
Alimentation 220 VAC mono, Vitesse de 9.5 m/s, Fonction anti-
collisions sans capteur, Processeur Risc 64 bit DSP et multitâche,
Servomoteurs avec codeur absolu, Fonctions de maintenance
prédictives, Ouverture vers réseaux Profibus DP, Ethernet, CC –Link
et port RS232, Version IP54 et salle blanche (Classe 10), 16 E-16 S
intégrées avec possibilités de 128 E et 128 S

Gamme : Melfa – RV-3SB

Commercialisé par : Mitsubishi Electric
Nombre d’axes : 6 axes
Capacité de charge : 3 kg
Précision de répétabilité : 0.02 mm
Rayon d’action : 642 mm Gamme : HP20-6
Prix de base : 21.200 € Commercialisé par : Motoman Robotics France
Caractéristiques : Logiciel de développement Cosirop, Alimentation Nombre d’axes : 6
220 VAC mono, Vitesse maximum de 5.5 m/sec, Processeur Risc Architecture : Poly-Articulé
64 bit DSP et multitâche, Fonction anti-collisions sans capteur, Capacité de charge : 6 kg
Servomoteurs avec codeur absolu, Fonctions de maintenance Précision de répétabilité : plus ou moins 0,06mm
prédictives, Ouverture vers réseaux Profibus DP, Ethernet, CC –Link Rayon d’action : 1915 mm
et port RS232, Version IP54 et salle blanche (Classe 10), 16 E-16 S Caractéristiques particulières : Grand rayon d’action
intégrées avec possibilités de 128 E et 128S
Gamme : RVL6L
Commercialisé par : Reis
Architecture : Hybride
Nombre d’axes : 6
Capacité de charge : 6 Kg
Précision de répétabilité : ± 50 µm
Rayon d’action : 1445 mm
Longueur de course : 1500 à 15000 mm par pas de 500 mm
Prix de base : dépendant de l’application
Caractéristiques particulières : Destiné aux applications de
chargement/déchargement de presses à injecter, ateliers d’usinage,
soudage…

Gamme : RV10-6 et RV20-6

Commercialisé par : Reis
Nombre d’axes : 6
Capacité de charge : 6 Kg
Précision de répétabilité : ± 50 µm
Gamme : HP3 et HP3L Rayon d’action : 1500 mm (RV10-6) et 1700 mm (RV20-6)
Commercialisé par : Motoman Robotics France
Nombre d’axes : 6
Architecture : Poly-Articulé Gamme : TX (6 modèles TX40, TX60, TX60L, TX90,
Capacité de charge : 3 kg TX90L et TX90XL)
Précision de répétabilité : + /- 0,04 mm Commercialisé par : Stäubli Robotics
Rayon d’action : HP3=701 mm, HP3L=859 mm Nombre d’axes : 6
Capacité de charge : Jusqu’à 20 kg de charge maxi suivant
modèles
Gamme : HP5 Précision de répétabilité : + /- 0,02 à 0,04 mm suivant modèles
Commercialisé par : Motoman Robotics France Rayon d’action : 515 à 1450 mm suivant modèles
Nombre d’axes : 6 Caractéristiques particulières : Les composants sont protégés
Architecture : Poly-Articulé pour une utilisation dans tous les milieux, des plus propres aux
Capacité de charge : 5 kg plus hostiles. Modes de fixations multiples : installation au sol,
Précision de répétabilité : plus ou moins 0,03mm plafond ou mur (même incliné), ceci permet une plus grande
Rayon d’action : 701 mm adaptabilité et flexibilité du design des cellules.

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 Les robots de moins de 8 kilos 2

Architectures autres que Scara

et Sphérique
Gamme : IRB 340 FlexPicker Gamme : Yamaha YP 340x
Commercialisé par : ABB Commercialisé par : New-Mat
Nombre d’axes : 4 Nombre d’axes : 4 (XYZR)
Architecture : Delta Architecture : robot pick & Place
Capacité de charge : 1 ou 2 kg Capacité de charge : 1Kg
Précision de répétabilité : ± 0,1 mm Précision de répétabilité : +/- 0.02mm
Rayon d’action : Ø 1132 mm Temps de cycle de base (Charge 1kg) : 0.87s
Caractéristiques particulières : 150 cycles Rayon d’action : 330mm x 150mm
à la minute Axe Z : 100mm
Principales applications : prise et dépose Caractéristiques particulières : Spécialement pour assemblages
à la volée, assemblage, manutention, rapides (Cycles en U – 4 axes)
encaissage

Gamme : Sigpack Delta Robot XR22

Gamme : Melfa RP Commercialisé par : Sigpack Systems/Demaurex
Commercialisé par : Mitsubishi Electric Architecture : parallèle
Nombre d’axes : 4 axes Degrés de liberté : 3 ou 4 (en option)
Architecture : bras parallèles Capacité de charge : 2 kg maximum
Capacité de charge : 1 à 10 kg Temps du cycle de base (300 mm horizontalement et 25 de montée/
Temps de cycle : 0.28 s baisse) : moins de 0,35s (170ppm)
Précision de répétabilité : 0.005 mm à Etendue de l’espace de travail : 800 mm (ø de base) x 215 mm
0.01 mm en X et Y et 0.01 mm en Z (hauteur)
Rayon d’action : 236 mm à 438 mm Masse réduite : 34 kg
Prix de base : 19.900 € à 26.000 € Autres caractéristiques : protection IP65/NEMA 4X
Caractéristiques particulières : Robot dédié aux applications de
pick & place

Gamme : Yamaha YP 220Bx

Commercialisé par : New-Mat
Nombre d’axes : 2 (XZ)
Architecture : robot pick & Place
Capacité de charge : 3Kg
Précision de répétabilité : +/- 0.05mm
Temps de cycle de base (Charge 1kg) : 0.45s
Rayon d’action : 200mm
Axe Z : 100mm
Caractéristiques particulières : Spécialement pour assemblages
très rapides (Cycles en U)

Gamme : Yamaha YP 330x Gamme : Sigpack Delta Robot XR31

Commercialisé par : New-Mat Commercialisé par : Sigpack Systems/Demaurex
Nombre d’axes : 3 (XYZ) Architecture : parallèle
Architecture : robot pick & Place Degrés de liberté : 3 ou 4 (en option)
Capacité de charge : 3Kg Capacité de charge : 2 kg maximum
Précision de répétabilité : +/- 0.02mm Temps du cycle de base (300 mm horizontalement et 25 de montée/
Temps de cycle de base (Charge 1kg) : 0.78s baisse) : moins de 0,32s (185ppm)
Rayon d’action : 330mm x 150mm Etendue de l’espace de travail : 1200 mm (ø de base) x 230 mm
Axe Z : 100mm (hauteur)
Caractéristiques particulières : Spécialement pour assemblages Masse réduite : 75 kg
rapides (Cycles en U – 3 axes) Autres caractéristiques : protection IP65/NEMA 4X

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