1 2 3 4 5 6 7 8

pas 0 H1
MOUNT-PAD-ROUND3.0 U1A +5V

pas 1

pas 1

pas 1
Reset Button sup 0
STM32F407VGT6

TL3342F160QG/TR
H2

4.7k
4.7k
4.7k
R10
R11
R12
pas 0

MOUNT-PAD-ROUND3.0 pas 0 pas 0

U1C
STM32F407VGT6

+3V3
sup 0 pas 1

sup 0
NRST
io 0 23 15 io 0
GPIO6 PA0/WKUP PC0 AIN5
H3 24 16 +3V3 1

10k
R5
pas 0 io 0 io 0 sup 0 pas 0

100nF
GPIO5 PA1 PC1 AIN4

pas 1

pas 1

pas 1
MOUNT-PAD-ROUND3.0 25 17 GND 10 11 pwr 0 2

SW1
A AIN1
io 0
PA2 PC2
io 0
AIN3
pwr 0
VSS_2 VDD_2
sup 0
ENC_Z
+5V
pas 0
A

C5
io 0 26 18 io 0 pas 0 pas 0 pwr 0 27 19 pwr 0 3
pas 0
AIN0 PA3 PC3 AIN2 VSS_3 VDD_3 ENC_B
pas 0 H4 io 0 29 33 io 0 pas 1 pas 1 pwr 0 74 28 pwr 0 4
pas 0
sup 0

sup 0
SPI1_SS1 PA4 PC4 V_EXT VSS_4 VDD_4 ENC_A

pas 1
MOUNT-PAD-ROUND3.0 io 0 30 34 io 0 pwr 0 99 50 pwr 0 5
pas 0

sup 0
SPI1_SCK PA5 PC5 V_INT VSS VDD_5
io 0 31 63 io 0 75 pwr 0
SPI1_MISO PA6 PC6 ENC_A VDD_6
GND io 0 32 64 io 0 pwr 0 20 100pwr 0 GND Encoder
SPI1_MOSI PA7 PC7 ENC_B VSSA VDD
io 0 67 65 io 0
GND

+3V3
PA8 PC8
io 0 68 66 io 0 Boot1/Function Button pwr 0 21 22 pwr 0
PA9 PC9 VREF+ VDDA

TL3342F160QG/TR
USB_VBUS VDDA VDDA

sup 0
io 0 69 78 io 0 +3V3 1
pas 0
PA10 PC10 SPI3_SCK SPI2_SS3
io 0 70 79 io 0 pas 0 pas 0 6 sup
pwr
00 2
pas 0
USB_D- PA11 PC11 SPI3_MISO BUTTON_A VBAT SPI2_SS2
io 0 71 80 io 0 3
pas 0
USB_D+ PA12 PC12 SPI3_MOSI SPI2_MOSI
io 0 72 7 io 0 49 pwr 0 4
pas 0

100nF

pas 1

pas 1
SWDIO PA13 PC13 DIN2 VCAP_1 SPI2_MISO
76 8 73 5

SW2
io 0 io 0 pwr 0 pas 0
SWCLK PA14 PC14/OSC32_IN DIN1 VCAP_2 SPI2_SCK

C6
io 0 77 9 io 0 pas 0 pas 0 C4 C14 6
pas 0

pas 1
SPI3_CS1 PA15 PC15/OSC32_OUT DIN0 SPI2_SS
pas 1 pas 1 sup 0 7
pas 0

sup 0
35 81 2.2µF 2.2µF SPI 8

10k
R8
io 0 io 0 pas 0
SPI1_SS2 PB0 PD0 CAN_RX

pas 1

pas 1
36 82

Btn

JP9
io 0 io 0

2pas 0
1pas 0

sup 0
SPI1_SS3 PB1 PD1 CAN_TX
io 0 37 83 io 0 JP2GND

pas 1 sup 0
BUTTON_A PB2/BOOT1 PD2 SPI3_CS2
io 0 89 84 io 0 1
pas 0 2pas 0
SWO PB3 PD3 SPI3_CS3 DIN0 DIN1

GND
io 0 90 85 io 0 3
pas 0 4pas 0
GPIO2 PB4 PD4 CAN_S DIN2 DIN3
91 86 GND 5 6pas 0
B GPIO3
io 0

io 0 92
PB5 PD5
87
io 0

io 0
E_STOP Buttons DIN4
pas 0

7
pas 0 8pas 0
DIN5 B

sup 0

sup 0
UART1_TX PB6 PD6 GPIO1 DIN6 DIN7
io 0 93 88 io 0 9
pas 0 10
pas 0
UART1_RX PB7 PD7 LED1
io 0 95 55 io 0

LED1

LED2

LED3
I2C_SCL PB8 PD8 SPI2_SS2
io 0 96 56 io 0 GND Buttons GND

+3V3
I2C_SDA PB9 PD9 SPI2_SS3
io 0 47 57 io 0

0 1

pas 1

pas 1

pas 1
GPIO7 PB10 PD10 +3V3 suppas0 01

pas
48 58 2passup0 0

sup
io 0 io 0
GPIO8 PB11 PD11
io 0 51 59 io 0 sup 0 pas 03 4pas 0 sup +3V3
0
SPI2_SS PB12 PD12
io 0 52 60 io 0 5
pas 0 6pas 0 AIN1
SPI2_SCK PB13 PD13 AIN0

330

330

330
R4

R6

R7

R9
53 61 7 8pas 0 AIN3

1k
io 0 io 0 pas 0
SPI2_MISO PB14 PD14 AIN2
io 0 54 62 io 0 9
pas 0 10
pas 0

1 0

1 0

1 0

1 0
SPI2_MOSI PB15 PD15 ENC_Z AIN4 AIN5

pas

pas

pas

pas
pas

pas

pas

pas

yellow
green
LED1

LED2

LED3

LED4
C15 100nF

blue

red
pas 1 pas 1
U1B
STM32F407VGT6

pas 0

0 0

pas 0

pas 0
1 2passup0 0

suppas
pas 0
E_STOP
GPIO3
3 pas 0 4pas 0 GPIO2
io 0 97 12 io 0 5 pas 0 6pas 0
LED3 PE0 PH0/OSC_IN OSC+ SWO GPIO1
io 0 98 13 io 0 Leds GND suppas
0 07 8passup0 0
LED2 PE1 PH1/OSC_OUT OSC-
io 0 1 9
pas 0 10
pas 0
DIN7 PE2 I2C_SDA UART1_RX
C io 0 2 14 io 0 11
pas 0 12
pas 0
C
DIN6 PE3 NRST NRST I2C_SCL UART1_TX
io 0 3 13
pas 0 14
pas 0
DIN5 PE4 SPI3_CS3 SPI3_MOSI
io 0 4 94 in 0 15
pas 0 16
pas 0
DIN4 PE5 BOOT0 BOOT0 SPI3_CS2 SPI3_MISO
io 0 5 17
pas 0 18
pas 0
DIN3 PE6 SPI3_CS1 SPI3_SCK
io 0 38 sup 0 pas190 20
passup
0 0
DRV_ENABLE PE7
io 0 39 21
pas 0 22
pas 0
DRV_FLAG PE8 CANH CANL
io 0 40 EXT
PWM1 PE9
io 0 41
BRAKE_CTRL PE10
io 0 42
PWM2 PE11
io 0 43
GPIO_DRV PE12

+5V
io 0 44
PWM3 PE13

JP10
io 0 45
PWM4 PE14

3 supio 00
io 0 46 U2 pas 1 pas 1 JP11
PE15
pas 0 1 2pas 0

pas 1
GPIO5 GPIO7
STM32 out 0 1 7 io 0 pas 0 3 4pas 0
CAN_TX TXD CANH CANH GPIO6 GPIO8

GND VCC
io 0 4 JP7

R13
CAN_RX RXD

120
pwr 0 8 pas 0 1 2pas 0
CAN_S S PWM4 PWM3
pas 0 05
sup 6 io 0 pas 0 3 4pas 0
VI/O CANL CANL PWM2 PWM1

pas 1
2516- +3V3

sup 0

2
D D

+5V
pas 0 GND TJA1051T/3

0 0
JP8-1

sup
JP12

io
pas 0 sup 0
JP8-2

+5V
pas 0 CAN 1 pas 0
JP8-3 NRST NRST
sup
pas
0 0 2
pas 0
+3V3
pas 1

pas 1

JP8-4 SWDIO

GND
pas 0 sup 0 3
pas 0
+3V3

JP1
USB_VBUS JP8-5 SPI1_MOSI
LV HC low drop

pas 0 4
pas 0
JP8-6 SPI1_MISO SWCLK
pas 1 sup 0

1 5
Optional
10k

4.7k
R14

R15

pas 0 pas 0 suppas

0 0
JP8-7 SPI1_SS1
2
pas 0 pas 0 I/O +3V3
BOOT0 JP8-8 SPI1_SCK
D1 +5V

pas 0

+3V3
1 0

0 0

JP8-9 SPI1_SS2
sup

pas
pas 1

Boot
10k
R1

sup
pas

pas 0
JP8-10 SPI1_SS3

sup 0
+5V

pas 0

pas 1

pas 1

pas 1

pas 1

pas 1
J1 JP8-11 DRV_FLAG
0 0

GND R2
passup

pas 0

+3V3
sup 0 pas 1

sup 0 pas 1
JP8-12
D2

BRAKE_CTRL
pas 0

C3 C7 C8 C9 C10

+5V
pas 1 pas 1 pas 0 1 ZMM5V6 pas 0 in 0 out 0
1 0

USB_D- VUSB +3V3 JP8-13 V_EXT

sup

2 C11 C12
pas

pas 0 pas 0 pas 0 pas 0 out 0

22
pas 1

D- VDDA JP8-14 V_INT

sup 0

pas 0 3 pas 0 4.7µF 100nF 100nF 100nF 4.7µF

R3 D+ JP8-15 GPIO_DRV
0 0

pas 1

pas 1

pas 1

pas 1

pas 1
Jumpers GND 4 100nF 4.7µF 100nF
suppas

pas 1 pas 1 pas 0 pas 0

sup 0

0 0
USB_D+ ID JP8-16 DRV_ENABLE

sup
pas 1

pas 1
5

in
pas 0
22 GND
C13
1 0
sup
15pF

S1*6 GND GND GND

pas

pas 0
sup 0

SHIELD
C1

Caps Voltage Regulator

E E
GND

pas 1 pas 1
OSC+ 10118193-0001LF
io 0

GND
USB
sup 0

15pF

Driver Connector
stm_board_f407
C2

io 0

GND
pas 1 pas 1
OSC-
Oscillator 02.04.2021 15:04
Sheet: 1/1
1 2 3 4 5 6 7 8