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CPGE : M V Beni-Mellal
Génie Mécanique : TSI_Spé Doc : 1/6
TD : Cinétique Prof : M.ELBEKRI

TD 1 : Régulateur centrifuge DIRAVI

Mise en situation et description
Le mécanisme de direction assistée DIRAVI étudié est décrit ci-dessous. Le schéma ci-dessous
représente les différents constituants, ainsi que les connexions hydrauliques associées. En plus du
classique système mécanique de direction (volant, colonne de direction, pignon, crémaillère...), l'ensemble
d'assistance est constitué:
D'une pompe hydraulique, associée à un réservoir
λc ,Fc
d'huile, un accumulateur de pression et un bloc de RESERVOIR

Zone à
régulation de débit / pression. B.P.

VERIN DE DIRECTION
étudier
D'un ensemble de commande qui détecte les ωr
REGULATEUR
POMPE

actions exercées par le conducteur au niveau du pi pa

centrifuge

volant et provoque le couple de rappel, celui-ci

variant en fonction de la position du volant; ACCUMULATEUR
Disjoncteur
Conjoncteur
H.P
BLOC de

D'un régulateur centrifuge, qui permet de faire COMMANDE

pr
varier le couple de rappel du volant en fonction de VOLANT

la vitesse du véhicule. θv
Cv

D'un vérin hydraulique d'assistance ou vérin de direction,

Nous allons étudier le régulateur ci-contre qui est constitué :

•
D’un rotor 1 qui est en liaison pivot sur le bâti 0 et qui tourne à une vitesse α proportionnelle à la
vitesse du véhicule
De deux masselottes 2 articulées sur le rotor 1 sur des axes orthogonaux à l’axe de rotation du rotor
D’un levier 3, qui actionné indirectement (via un ressort) par les masselottes, commandera à son tour
un distributeur régulant la pression pr de pilotage du boîtier de commande.

Objectif du problème
Le but du problème est de déterminer le torseur dynamique des masselottes 2 et 2’ ainsi que
l’énergie cinétique de l’ensemble {rotor + masselottes} afin de préparer une étude dynamique du système.
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Paramétrage et schématisation du régulateur centrifuge

Y1 Y0
Y2 Y'2
2' AO = r . X1 AG = l . Y2
G G' Z1 Y2
α Z0 β Y1
X1 X2
X2
l
X1 α β
A O A' X'2 Y1 = Y0 Z2 = Z1
r X0 X1
2 1 0

On pose : α : la position angulaire du rotor 1 par rapport au bâti 0.

β : la position angulaire de la masselotte 2 par rapport au rotor 1.
r : la distance entre l’axe du rotor et celui de la masselotte ( r = Cte ).
l : la distance entre l’axe de la masselotte et son centre d’inertie G ( l = Cte ).
→ → → → → → → → → → → →
R0( X0 , Y0 , Z0 ) ; R1( X1 , Y1 , Z1 ) ; R2( X2 , Y2 , Z2 ) et R2’( X2' , Y2' , Z2' ) les repères
respectivement liés aux solides 0, 1, 2 et 2’.
A1 , B1, C1, −D1, −E1 et −F1 les différents moments et produits d’inertie de la matrice
d’inertie du solide 1 au point O dans le repère R1.
A2 , B2, C2, −D2, −E2 et −F2 les différents moments et produits d’inertie de la matrice
d’inertie du solide 2 au point A dans le repère R2.
Afin de simplifier les calculs, on suppose que :
•
α : La vitesse angulaire du rotor 1 par rapport au bâti 0 est une constante
•
β : La vitesse angulaire de la masselotte 2 par rapport au rotor 1 est une constante

Travail demandé

1- Etant donné la forme des masselottes (voir page précédente) donner la forme de la matrice
d’inertie JG(2) du solide 2 et en G dans le repère R2.

2- Déterminer dans le repère R2 les composantes en G du torseur cinétique de la masselotte 2 par

rapport au repère R0.

3- Déterminer l’expression de l’énergie cinétique de l’ensemble {rotor + masselottes} par rapport au

repère R0 . Sachant que l’on a toujours β' = − β les énergies cinétiques des deux masselottes sont
identiques.

4- Déterminer dans le repère R2 les composantes en G du torseur dynamique de la masselotte 2 par

rapport au repère R0. En déduire en A les composantes dans R2 de ce même torseur.
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TD 2 : Centrifugeuse humaine
On s’intéresse à une centrifugeuse humaine dont on donne une description structurelle ainsi que la
modélisation cinématique. Le système étudié est constitué de 4 éléments principaux :
• un massif-bâti en béton Φ sur lequel Sous ensemble 1
est rigidement ancré un axe assurant
le guidage en rotation du sous
Anneau 2
ensemble 1 autour d’un axe vertical,
• un sous ensemble 1 en rotation
autour de l’axe vertical qui est
composé d’un contrepoids c, d’une
virole v et d’un bras en treillis
tubulaire b, Nacelle 3
• un anneau 2, interposé entre la
nacelle et le bras, autorisant les
rotations autour des 2 axes
orthogonaux (roulis et tangage),
• une nacelle instrumentée 3 équipée
du siège pour le pilote.

Aux 4 éléments précédents s’ajoutent

des équipements complémentaires Massif bâti Φ
comme :
• un générateur de puissance hydraulique,
• un réducteur pouvant transmettre une puissance de l’ordre de 1MW pour le mouvement de
rotation du sous ensemble 1 par rapport à 0,
• une motorisation embarquée pour les mouvements de rotation de roulis et de tangage,
• un système d’asservissement pour chaque actionneur.

Cette conception permet de lier de façon univoque, les profils de position (ou de vitesse relative)
engendrés au niveau de chaque liaison à l’évolution temporelle des 3 composantes d’accélération que
subit le pilote. Ainsi les consignes de position ou de vitesse à appliquer aux liaisons sont directement
déduites de l’accélération à reproduire. La vitesse de rotation du bras détermine l’intensité de
l’accélération imposée au pilote et l’orientation de la nacelle en roulis et tangage fixe la direction de
l’accélération imposée au pilote.

r Modèle Sous ensemble 1

y1 Nacelle 3
r O
y0
ψ
r
x1 r
x0 θ
r r
y2 , y3 I
Bâti 0 r
x3 φ
r r
z0 , z1
r r
x1 , x2 Anneau 2
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Modélisation cinématique et paramétrage :

Sur le modèle on considère que :
• le repère R o = (O, x0 , y 0 , z0 ) est lié au bâti Φ, ce repère sera considéré comme galiléen. Le
r r r
r r
champ de la pesanteur est définit par g = + g z0 ,
• le repère R 1 = (O, x1 , y1 , z0 ) est lié au sous ensemble 1 (composée du contrepoids c, de la virole
r r r

v et du bras en treillis tubulaire b). La liaison 1/Φ est considérée comme une liaison pivot
parfaite d’axe (O , z0 ) , sa position est paramétrée par l’angle ψ(t) = ( x0 , x1 ) ,
r r r

• le repère R 2 = (I , x2 , y 2 , z 2 ) est lié à l’anneau 2. La liaison 2/1 est considérée comme une
r r r

liaison pivot parfaite d’axe (I , x1 ) , sa position est paramétrée par l’angle θ(t) = ( y1 , y 2 ) , θ est
r r r
appelé angle de roulis,
• le repère R 3 = (I , x3 , y 2 , z 3 ) est lié à la nacelle 3 dans laquelle prend place le pilote. La liaison
r r r

3/2 est considérée comme une liaison pivot parfaite d’axe (I , y 2 ) sa position est paramétrée par
r

l’angle φ (t) = ( x2 , x3 )
r r

Données massiques :
r
• Sous ensemble (1) : Masse m1 , centre de gravité G1 tel que OG 1 = a y1
 A1 − F1 − E1 
Matrice d’inertie I G 1 (1) = − F1  B1 − D1 
 
 − E1 − D1 C1  (G , xr , yr , zr )
1 1 1 1
Le plan (O , y1 , z1 ) est un plan de symétrie pour le sous ensemble 1.
r r
r
• Anneau (2) : Masse m2 , centre de gravité I tel que OI = − R y1
 A2 − F2 − E 2 
Matrice d’inertie I I ( 2) = − F2  B2 − D2 
 
 − E 2 − D2 C2  ( I , xr , yr , zr )
2 2 2
Les plans (I , x 2 , y 2 ) et (I , y 2 , z 2 ) sont des plans de symétrie pour le solide 2.
r r r r

• Nacelle et pilote (3) : Masse m3 , le centre de gravité reste confondu avec le point I
 A3 0 0  A3 0 0
Matrice d’inertie I I (3) =  0 B3 0  =0 B3 0
   
 0 0 C3  r r r
( I , x3 , y 2 , z3 ) 
0 0 C3  r r r
( I , x2 , y 2 , z 2 )
Q.1. En tenant compte des données du problème, définir la forme simplifiée de la matrice d’inertie du
sous ensemble 1 en G1 dans la base 1.
Q.2. Déterminer le torseur cinétique de 1/0 au point O du sous ensemble 1 dans son mouvement par
rapport au repère 0.
Q.3. En tenant compte des données du problème, définir la forme simplifiée de la matrice d’inertie de
l’anneau 2 en I dans la base 2.
Q.4. Déterminer le torseur cinétique de 2/0 au point I du solide 2 dans son mouvement par rapport au
repère 0.
Q.5. Déterminer le torseur cinétique de 3/0 au point I du solide 3 dans son mouvement par rapport au
repère 0.
Q.6. En déduire le torseur cinétique de l’ensemble E1=2+3 au point I dans son mouvement par rapport
au repère 0.
Q.7. Déterminer le torseur dynamique de 1/0 au point O du sous ensemble 1 dans son mouvement par
rapport au repère 0.
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TD 3 : Avion léger a hélice

Modèle r r
On s’intéresse à un avion léger à z0 = z1
hélice dont on donne une description r
y2
structurelle ainsi qu’une modèle
cinématique en phase de vie de r
virage à plat. φ y1
G1 r
y1
G2 H
Dans cette phase de vie, on suppose r r
que l’avion est en régime moteur x1 = x2
constant en vol horizontal d’abord
rectiligne puis amorçant un virage à r
plat (action simplement sur le y0
palonnier). O
r
θ x1
r
Modélisation cinématique : x0
• L’avion 1 auquel est associé le repère R 1 = (G1 , x1 , y1 , z1 ) est en vol horizontal par rapport à un
r r r

référentiel galiléen lié au sol (repère R 0 = (O, x0 , y0 , z0 ) ).A l’instant initial de l’étude, le pilote
r r r
r r r
amorce un virage à plat et l’avion tourne autour de l’axe (G1, z1 ) d’un angle θ = ( x0 , x1 ).
• La partie rotorique 2 de l’avion, de masse m, est constituée de l’hélice et de l’arbre porte hélice,
r r r
en liaison pivot d’axe (H, x1 ) par rapport à l’avion 1 de paramètre φ= ( y1 , y2 ). L’ensemble 2 à
 A2 0 0 
pour centre de gravité G2. On donne I G 2 (2) =  0 B2 0  .
 0 0 C2  r r r
( x2 , y2 , z2 )

Q.1. Déterminer le moment cinétique de 2/0 au point G2 du sous ensemble 2 dans son mouvement par
rapport au repère R 0 .

Q.2. Déterminer le moment dynamique de 2/0 au point G2 du sous ensemble 2 dans son mouvement
par rapport au repère R 0 .

Q.3. On a φ = Ω.t avec Ω = cte >0 et θ = ω.t avec ω = cte >0. Montrer que dans le cas où B2 = C2 (cas
r
d’une hélice tripale), le moment dynamique se réduit à δG2 , 2/ 0 = A2 .ω.Ω. y1 .
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TD 4 : Pale d'hélicoptère
Une pale d’hélicoptère est schématisée par une plaque rectangulaire (S) de largeur
a, de longueur b et d’épaisseur négligeable. (S) est homogène, de masse m et de centre
d’inertie O.

Soit , , , un repère lié à (S) tel que l’axe , soit parallèle au plus grand
côté du rectangle, et l’axe , perpendiculaire au plan du rectangle.

Q1. Déterminer les moments d’inertie de (S) par rapport aux axes du repère , , , .

Q2. Déterminer les moments et les produits d’inertie de (S) par rapport aux axes du
repère , , , tel que : .

Q3. Déterminer la matrice d’inertie de (S) au point O, dans la base , , .

Q4. Déterminer la matrice d’inertie de (S) au point O, dans la base , , ,

telle que : , .

Q5. Déterminer la matrice d’inertie de (S) au point , , 0 , dans la base , , .

Q6. Déterminer le moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe de rotation de la pale
∆ , , tel que : cos sin .