Équations différentielles- MTH- 337

DOMAINE : Sciences et Technologies

PARCOURS : Licence de Mathématiques

Établissement : FDS

UE : MTH 337 - Équations Différentielles

Crédits : 04

Public Cible : Étudiants en licence de Mathématiques fondamentale et professionnelle.

Prérequis : Analyse et Calcul intégral

Responsable de l’UE : TCHARIE Kokou, Professeur Titulaire, EDO, EDP

i
Objectif général : Modéliser les phénomènes physiques, techniques et économiques et donner les
méthodes de recherches et d’étude des solutions des équations et systèmes d’équations différentielles
ordinaires.

Objectifs spécifiques : Les apprenants seront capables :

— de modéliser différents phénomènes d’évolution par les EDO ;
— d’utiliser des méthodes variées pour résoudre les équations et systèmes d’équations différen-
tielles ;
— de démontrer les principaux théorèmes d’existence et d’unicité des solutions des EDO.

Contenu de l’UE :
— Modélisation des phénomènes d’évolution
— Méthodes de résolution exacte des EDO
— Systèmes d’équations différentielles ordinaires
— Résolution des EDO à l’aide des séries entières
— Théorèmes fondamentaux d’existence et d’unicité des solutions des EDO.

Bibliographie :
1. ARNOLD V. Équations Différentielles Ordinaires, Éditions MIR. MOSCOU, 1974.
2. PISKOUNOV N. Calcul différentiel et intégrale ; Édition MIR-MOSCOU, Tome II, 1980.
3. PONTRIAGUINE L. Équations Différentielles Ordinaires, Éditions MIR. MOSCOU, 1975,.

ii
Table des matières

Table des matières . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii

1 Équations Différentielles du premier ordre : Rappels et compléments 1

I- Position du problème : Équations du mouvement du corps pour un milieu où la résis-
tance est proportionnelle à la vitesse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1. Position du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2. Équations du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
3. Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
4. intégrale générale, intégrale particulière . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
5. Interprétation géométrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
II- Types d’Équations Différentielles du 1er ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1. Équation à variable séparable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2. Équations homogènes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3. Équation linéaire et équation de Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
a. Équation sans second membre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
b. Équation complète. Méthode de variation de la constate . . . . . . . 5
c. Équation de Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
d. Équations de Riccati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4. Équations aux différentielles totales et facteur intégrants. . . . . . . . . . . . . 6
a. Équation aux différentielles totales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
b. Facteur intégrant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
5. Équation de Clairaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
6. Équation de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
7. Interprétation géométrique d’une équation différentielle du premier ordre. Iso-
clines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
8. Trajectoires orthogonales et isogonales (UL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
a. Trajectoires orthogonales. Comment dériver les trajectoires orthogo-
nales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
b. Les trajectoires isogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2 EQUATIONS DIFFERENTIELLES D’ORDRE SUPERIEUR A UN 17

I- Notions générales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
II- Equation de la forme y (n) = f (x) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
III- Abaissement de l’ordre d’une équation différentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
IV- Quelques types d’équations différentielles du second ordre se ramenant à des équations
du premier ordre (cas particulier du problème de la deuxième vitesse cosmique) . . . . 21

3 Équations différentielles linéaires du second ordre et compléments à la théorie des

équations différentielles 25
I- Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
II- Théorie générale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1. Équation linéaire homogène du second degré . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2. Équations linéaires non homogènes du second ordre. . . . . . . . . . . . . . . . 30

iii
 3. Équations linéaires d’ordre supérieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
III- Équations Différentielles à coefficients constants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1. Équation différentielle homogène du second ordre à coefficient constants . . . . 32
2. Équations linéaires non homogènes du second ordre à coefficients constants . 35
3. Équations différentielles linéaires non homogène d’ordre n à coefficients constants 37
4. Équations différentielles oscillation mécaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

4 SYSTÈME D’ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES ORDINAIRES ET NOTIONS

DE LA THÉORIE DE STABILITÉ DE LIAPOUNOV 40
I- Système d’équations différentielles ordinaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1. Système d’équations différentielles ordinaires quelconques . . . . . . . . . . . . 40
II- Problème du mouvement d’un point matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
III- Système d’équations différentielles linéaires à coefficients constants . . . . . . . . . . . 43
IV- Résolution des sytèmes d’équations différentielles linéaires homogènes à coefficient
constant à l’aide des matrices (méthode d’Euler modofiée) . . . . . . . . . . . . . . . 47
V- Notion sur la théorie de stabilité de Liapounov. Comportement des trajectoires d’une
équation différentielle au voisinage d’un point singulier . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
1. Si λ1 < 0, λ2 < 0, λ1 6= λ2 des racines réelles distinctes . . . . . . . . . . . . . 50
2. Soient λ1 > 0, λ2 > 0, λ1 6= λ2 : Racine réelles positives et distinctes . . . . . 52
3. Les racines de léquation caractéristique sont réelles et de signe contraire (λ1 >
0, λ2 < 0) par exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4. les racines de l’équation caractéristique sont complexes avec une partie réelle
négative λ1 = α + iβ, λ2 = α − iβ (α < 0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5. Les racines de l’équation caractéristique sont complexes avec une partie réelle
positive λ1 = α + iβ, λ2 = α − iβ (α > 0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6. Les racines de l’équation caractéristique sont des nombres imaginaires purs .
λ1 = iβ, λ2 = −iβ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
7. Soient λ1 = 0, λ2 < 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
8. Soientλ1 = 0, λ2 > 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
9. Soit λ = λ2 < 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
10. Soit λ1 = λ2 = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

5 QUELQUES METHODES DE RÉSOLUTION DES EQUATIONS ET SYSTEMES

D’EQUATIONS DIFFERENTIELLES 56
I- Intégration à l’aide de séries entières . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
1. Intégration d’une équation linéaire à l’aide d’une série entière . . . . . . . . . . 56
II- Application de la transformation de Laplace à la résolution des équations et systèmes
différentielles linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
1. Généralités sur la transformation de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2. Propriétés de la transformation de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3. Recherche des originaux dans le cas où les transformées sont des fractions
rationnelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4. Résolution du problème de Cauchy pour les équations différentielles linéaires
à coefficients constants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5. Résolution des systèmes d’équations différentielles linéaire à coefficients constants 62

6 THÉORÈMES FONDAMENTAUX SUR LES ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES 64

I- Applications contractantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
1. Définitions (rappel de quelques définitions) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2. Principe des applications contractantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3. Remarque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
II- Démonstration du théorème d’existence et de dépendance continue par rapport aux
conditions initiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

iv
1. Approximation successive de Picard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2. Majoration préliminaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3. Condition de Lipschitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4. Différentiabilité et condition de Lipschitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5. Les quantités c, L, a’, b’ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6. L’espace métrique M. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
7. L’application contractante A : M → M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
8. Théorème d’existence et d’unicité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

v
Chapitre 1

Équations Différentielles du premier ordre :

Rappels et compléments

I- Position du problème : Équations du mouvement du corps

pour un milieu où la résistance est proportionnelle à la vi-
tesse.
1. Position du problème
À supposer que la fonction y = f (x) exprime un phénomène du point de vue quantitatif. Alors l’on
peut établir une dépendance entre les quantités x, y et les dérivées de y par rapport à x, y 0 , y 00 , . . . , y (n) .
En d’autres termes, l’on peut écrire une équation différentielle.
Intégrer une équation différentielle, c’est trouver y = f (x), c’est-à-dire déduire la relation directe
entre y et x, à partir de la relation entre x, y et leurs dérivées.

2. Équations du mouvement
Premier exemple : On laisse tomber un corps de masse m d’une certaine hauteur. Établir la
loi de variation de la vitesse de chute v si le corps éprouve une résistance de freinage de la part de
l’air proportionnelle à la vitesse ; c’est-à-dire trouver v = f (t). (coefficient de proportionnalité étant
k).
dv dv
Solution : La deuxième loi de Newton donne m = F où est l’accélération du corps et F
dt dt
la force agissante sur le corps dans le sens du mouvement.
Cette force est composée de la force de pesanteur mg et de la résistance de l’air qui est −kv (car
opposée à la vitesse). Ainsi,
dv
m = mg − kv (1.1)
dt
dv
Voila une relation entre la fonction inconnue v et sa dérivée , c’est-à-dire une équation différentielle
dt
dont la fonction inconnue est v. C’est l’équation du mouvement de certains types de parachutes.
Résoudre (1.1) , c’est chercher v = f (t) vérifiant (1.1) identiquement. Il existe une infinité de telles
solutions. On peut vérifier que
k mg
v = Ce− m t + (1.2)
k
vérifie l’équation (1.1) quelque soit la constante C.
Pour trouver la fonction donnant la relation cherchée entre v et t, il faut imposer une condition
supplémentaire appelée condition initiale.

1
Conditions initiales : On suppose qu’au départ la vitesse initiale du corps est v0 et connue.
Donc au début du mouvement (t = 0) la fonction cherchée v = f (t) doit être v = v0 . En substituant
mg mg
t = 0, v = v0 dans (1.2), on obtient v0 = C + d’où C = v0 − et la dépendance entre v et t
k k
s’exprime sous la forme
mg − k t mg
v = (v0 − )e m + . (1.3)
k k
Remarque : Si la résistance de l’air est négligeable, c’est-à-dire k = 0, alors on retrouve un
résultat comme en physique qui est v = v0 + gt.
mg − k t mg
lim (v0 − )e m + = v0 + gt.
k→0 k k

3. Définitions
Définition 1 : On appelle équation différentielle du premier ordre, une équation de la forme

F (x, y, y 0 ) = 0 (1.4)

où x est la variable, y-la fonction inconnue, y 0 sa dérivée.

Définition 2 : y = ϕ(x) est appelée solution ou intégrale de l’équation différentielle (1.4) si ϕ(x)
vérifie identiquement l’équation (1.4)

Définition 3 : On appelle courbe intégrale de l’équation (1.4) la représentation graphique de

y = ϕ(x).
∂f
Théorème : Si dans l’équation y 0 = f (x, y) la fonction f (x, y) et sa dérivée partielle par
∂y
rapport à y sont continues dans un certain domaine D du plan Oxy et si (x0 ; y0 ) est un point de ce
domaine, il existe une solution unique y = ϕ(x) satisfaisant à la condition y = y0 lorsque x = x0 .

Remarque : Ce théorème sera démontré plus tard Le théorème signifie qu’il existe une fonction
y = ϕ(x) et une seule dont la courbe intégrale passe par le point M (x0 ; y0 ).

4. intégrale générale, intégrale particulière

De l’équation F (x, y, y 0 ) = 0, on peut dans une certaine mesure écrire y 0 = f (x). Cette dernière
équation admet une infinité de solution y = F (x) + C où F est une primitive de f et C une constante
arbitraire.
C’est l’intégrale générale. Si on pose les conditions initiales y(x0 ) = y0 où y 0 est donné alors on peut
trouver la valeur de C.
Dans ce cas, on a une solution particulière .

5. Interprétation géométrique
Soit
y 0 = f (x, y) (1.5)
une équation différentielle où f est définie dans un sous-ensemble U de R2 . ∀M (x, y) ∈ U. ∆M la
droite passant par M et de pente f (x, y).

Théorème : Une fonction y = ϕ(x) définie dans un intervalle I est solution de (1.5) si et seule-
ment si pour tout point M et Γ, sa courbe intégrale Γ admet en M la tangente ∆M .

2
 Preuve : Supposons ϕ solution de (1.5) un point de Γ. On a ϕ0 (x) = f (x, y), donc Γ admet une
tangente en M de pente f (x, y). Cette pente est ∆M .
Supposons que Γ admette en M la tangente ∆M .
Alors pour tout x dans I, ϕ0 (x) existe et est égal à la pente de ∆(x,ϕ(x)) c’est-à-dire f (x, ϕ(x)). Donc
ϕ est solution de (1.5).
x
Exemple : y 0 = − ⇐⇒ ydy = −xdx ⇐⇒ y 2 + x2 = C C’est une famille de cercles de centre
y
O privé de leur intersection avec Ox.

Le graphique de la solution y = ϕ(x) de l’équation (1.5) est une courbe intégrale continue admettant
une tangente en chacun de ses points. De cette équation il s’ensuit que le coefficient directeur y 0 de
la tangente à la courbe intégrale ou chacun de ses points (x, y) est égal à la valeur prise en ce point
par le second membre f (x, y) de l’équation. Donc l’équation y 0 = f (x, y) établit une relation entre
les coordonnées du point (x, y) et le coefficient directeur y 0 de la tangente à la courbe intégrale en ce
point. Sachant x et y, on peut définir la direction de la tangente à cette courbe en (x, y).

Associons à chaque point (x, y) de la courbe intégrale un segment orienté de coefficient directeur
f (x, y). On obtient le champ de directions de l’équation qui donne la signification géométrique que
de l’équation différentielle de premier ordre. Ainsi l’équation y 0 = f (x, y) définit sur le plan Oxy un
champ de directions et toute solution de cette équation est une courbe intégrale admettant en chacun
de ses points une tangente dont la direction est confondue avec celle du champ en ce point.
Le champ de direction d’une application différentielle nous permet de construire approximativement
les courbes intégrales de cette équation.
y
Exemple : y 0 = n’étant pas définie pour , le champ de direction est sur le plan tout entier
x
privé de l’axe . Voici ce champ de direction

Les courbes intégrales sont évidemment les droites y = Cx où C est arbitraire.

II- Types d’Équations Différentielles du 1er ordre

1. Équation à variable séparable.
Définition : on appelle équation à variable séparable, toute équation de la forme

y 0 = f (x) (1.6)

3
ou
M (x)N (y)dx = P (x)Q(x)dy (1.7)
Pour résoudre cette équation il faut séparer les variables.
Z Z
M (x) Q(y) M (x) Q(y)
dx = dy ⇐⇒ dx = dy (1.8)
P (x) N (y) P (x) N (y)
P (x) = 0? N (y) = 0?
Après résolution de N (y) = 0, on reporte dans la solution pour voir si ce ne sont pas des solutions
perdues.

Exemples :
1 + y2 dy 1 + y2 dy dx
y0 = 2
⇐⇒ = 2
⇐⇒ 2
=
1+x dx 1+x 1+x 1 + x2
Z Z
dy dx
⇐⇒ 2
= ⇐⇒ Artgy = Arctx + c
1+x 1 + x2

2. Équations homogènes
Définition : On appelle équation différentielle homogène du 1er ordre toute équation de la forme
y
y0 = f ( ) (1.9)
x
Pour résoudre cette équation différentielle homogène, on pose y = tx y 0 = t0 x + t. En repartant
dans (1.9), on obtient
dt
t + xt0 = f (t) ⇐⇒ t + x = f (t) ⇐⇒ xdt = (f (t) − t)dt
dx
qui est une équation à variable séparable.
Z Z
dx dt dx dt
⇐⇒ = ⇐⇒ = ⇐⇒ ln |x| = F (t) + k
x f (t) − t x f (t) − t
=⇒ x = CeF (t) où y = CteF (t) .

3. Équation linéaire et équation de Bernoulli

Définition : On appelle équation différentielle linéaire du premier degré toute équation de la
forme
a(x)y 0 = b(x)y = c(x) (1.10)
où a(x), b(x) c(x) sont des fonctions données. Si c(x) = 0 , on obtient une équation différentielles du
1er ordre linéaire homogène

a(x)y 0 = b(x)y = 0 (1.11)

a. Équation sans second membre

(1.11) est appelé équation sans second membre ou équation linéaire homogène. On a
dy dy b(x)
+ b(x)y = 0 ⇐⇒
a(x) =− dx
dx dy a(x)
Z Z Z
dy b(x) b(x)
⇐⇒ =− dx ⇐⇒ ln |y| = − dx + ln c
dy a(x) a(x)
R b(x)
y = ce− a(x)
dx
, c ∈ R − {0} (1.12)
(1.12) est la solution de l’équation homogène.

4
b. Équation complète. Méthode de variation de la constate
Soit l’équation différentielle linéaire
a(x)y 0 + b(x)y = c(x) (1.13)
et son équation homogène (6) sa solution est (1.12). La méthode de variation des constantes consiste à
R b(x)
− dx
faire varier la constante c’est-à-dire à supposer que y = c(x)e a(x) . (1.13) est solution de (1.10).
On dérive (1.13) et on reporte dans (1.10). On obtient une équation de la forme c0 (x) = g(x) de
laquelle on détermine la valeur de c(x) qu’on reporte dans (1.13) pour obtenir la solution de (1.10).

c. Équation de Bernoulli
On appelle équation de Bernoulli, toute équation de la forme
y 0 + P (x)y = q(x)y n , n 6= 0, 1 (1.14)
Pour résoudre cette équation, on divise (1.14) par y n , on obtient.
y n y 0 + P (x)y 1−n = q(x) (1.15)
Posons
z0
z = y 1−n =⇒ z 0 = (1 − n)y −n y 0 =⇒ y −n y 0 =
1−n
En reportant dans (1.14), on obtient

z 0 + (1 − n)P (x)z = (1 − n)q(x) (1.16)

(1.16) est une équation linéaire en z dont on soit résoudre. Après résolution de (1.16), on tire de
z = y 1−n la valeur du y en fonction de z.

d. Équations de Riccati
Définition : On appelle équation de Riccati, toute équation de la forme
y 0 + P (x)y + Q(x)y 2 + R(x) = 0 (1.17)
L’intégration de cette équation ne se réduit pas avec des coefficients arbitraires à des quadratures.
Si l’on connaît une solution particulière quelconque de cette équation, on peut le mettre sous forme
d’une équation linéaire. En effet soit y1 (x) une solution de l’équation (1.17) c’est-à-dire
y10 + P (x)y1 + Q(x)y12 + R(x) = 0 (1.18)
1
On introduit dans l’équation (1.17), au lieu de y une nouvelle fonction u telle que y = y1 +
u
En reportant dans (1.17) et en tenant compte de (1.18) on obtient pour u, une équation linéaire
u0 − [P (x) + 2Q(x)y1 ]u − Q(x) = 0.
L’intégrale générale de cette équation est de la forme u = Cϕ(x) + ψ(x).
1
Alors on a u = et u = Cϕ(x) + ψ(x)
y − y1
1
⇐⇒ Cϕ(x) + ψ(x) = ⇐⇒ y(Cϕ(x) + ψ(x)) = (Cϕ(x) + ψ(x))y1 = Cϕ(x)y1 + ψ(x)y1
y − y1

=⇒ y(Cϕ(x) + ψ(x)) = Cϕ(x)y1 + ψ(x)y1

Donc l’intégrale générale de l’équation de Riccati se veut sous la forme
ϕ1 =ϕ; ψ1 =ψ(x)y1
Cϕ1 (x) + ψ1 (x)
y=
Cϕ2 (x) + ψ2 (x) ϕ2 =ϕ; ψ2 =ψ(x)

5
4. Équations aux différentielles totales et facteur intégrants.
a. Équation aux différentielles totales
Définition : l’équation
M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0 (1.19)
est appelée équation aux différentielles totales si M (x, y et N (x, y) sont des fonctions continues,
dérivables telles que
∂M ∂N
= (1.20)
∂y ∂x
∂M ∂M
où les dérivés partielles et sont continues dans un certain domaine.
∂y ∂y
Théorème :
M (x, y)dx + N (x, y)dy (1.21)
est différentielle totale d’une certaine fonction u(x, y) si et seulement si

∂M ∂N
= (1.22)
∂y ∂x

Preuve (1.21) différentielle totale de la fonction u, veut dire que l’équation (1.21) est de la forme

du(x, y) = 0 (1.23)

Supposons que M (x, y)dx + N (x, y)dy différentielle totale de u(x) alors on a :

∂u ∂u
M (x, y)dx + N (x, y)dy = du = dx + dy
∂x ∂y
Alors
∂u ∂u
M= et N = (1.24)
∂x ∂y
En dérivant la première relation par rapport à y et la seconde par rapport à x, on obtient

∂M ∂ 2u ∂N ∂ 2u
= ; = .
∂y ∂x∂y ∂x ∂x∂y
∂M ∂N
En supposant que les dérivées secondes sont continues, on a = Ce qui veut dire que l’égalité
∂y ∂x
(1.22) est une condition nécessaire pour que le premier membre de l’équation (1.22) soit différentielle
totale de u(x, y). Montrons que l’égalité (1.22) est également une condition suffisante, c’est-à-dire si
(1.22) est vérifié alors le premier membre de (1.21) est différentielle totale.
∂u
De l’égalité = M (x, y) on déduit
∂x
Z x
u= M (x, y)dx + ϕ(y)
x0

x0 l’abscisse d’un point arbitraire appartenant au domaine d’existence de la solution.

Choisissons ϕ(y) de telle sorte que la seconde relation de (1.24) soit observée. Pour cela dérivons les
deux membres de la dernière égalité par rapport à y puis égalons le résultat à N (x, y)
Z x
∂u ∂M
= dx + ϕ0 (x) = N (x, y)
∂y x0 ∂y

6
 ∂M ∂N
comme = , alors on peut écrire
∂y ∂x
Z x
∂N
dx + ϕ0 (x) = N =⇒ N (x, y)|xx0 + ϕ0 (y) = N (x, y)
x0 ∂x
où N (x, y) − N (x0 , y) + ϕ0 (y) = N (x, y) Ry
Par conséquent ϕ0 (y) = N (x0 , y) où ϕ(y) = y0 N (x0 y)dy + C1 Ainsi la fonction u(x, y) sera de la
forme Z x Z y
u= M (x, y)dx + N (x0 , y)dy + C1
x0 y0
En égalant cette expression à une constante arbitraire C, on obtient l’intégrale générale de l’équation
(1.21) Z x Z y
M (x, y)dx + N (x0 , y)dy + C (1.25)
x0 y0

2x y 2 − 3x2
Exemple : Déterminer l’intégrale générale de l’équation dx + dy = 0
y3 y4
2x y 2 − 3x2 ∂M 6x ∂N 6x
Solution : Posons M = 3 ; N = 4
=⇒ = − 4; = − 4 Donc c’est une
y y ∂y y ∂x y
équation aux différentielles totales (pour y 6= 0) d’une fonction u(x, y).
Détermination de u(x, y).

∂u 2x R 2x x2
Comme = 3 , on a u = dx + ϕ(y) = + ϕ(y)
∂x y y3 y3
où ϕ(y) est une fonction de y qu’il faut déterminer. Dérivons cette relation par rapport à y puis
∂u y 2 − 3x2 3x2 0 y 2 − 3x2
on considère que =N = on obtient − + ϕ (y) = .
∂y y4 y4 y4
1 1
Par conséquent ϕ0 (y) = 2 , ϕ(y) = − + C1
y y
x2 1
u(x, y) = − + C1
y3 y

x2 1
Donc l’intégrale générale de l’équation proposée est − =C
y3 y

b. Facteur intégrant
Si le premier membre de l’équation
M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0 (1.26)
n’est pas une différentielle totale, il est parfois possible de choisir une fonction µ(x, y) telle que si
l’on multiplie le 1er membre de l’équation proposée par cette fonction, que ce 1er membre deviennent
une différentielle totale. La solution générale de l’équation ainsi obtenue coïncide avec la solution
générale de l’équation proposée.
La fonction µ(x, y) est dite facteur intégrant de l’équation (1.26).
Comment procède-t-on ? Soit µ facteur intégrant.
Multiplions les 2 membres de l’équation (1.26) par µ
µM dx + µN dy = 0 (1.27)
Pour que (2) soit équation aux différentielles totales il est nécessaire et suffisant que l’on ait
∂(µM ) ∂(µN ) ∂M ∂µ ∂N ∂µ ∂µ ∂µ ∂N ∂M
= ⇐⇒ µ +M =µ +N ⇐⇒ M −N = µ( − )
∂y ∂x ∂y ∂y ∂x ∂x ∂y ∂x ∂x ∂y

7
En dérivant les 2 membres de cette dernière par µ , on obtient
∂Logµ ∂Logµ ∂N ∂M
M −N = − (1.28)
∂y ∂x ∂x ∂y
Donc toute fonction µ(x, y) satisfaisant (1.28) est un facteur intégrant de l’équation (1.26).
(1.28) est une fonction aux dérivées partielle de fonction inconnue µ qui dépend de 2 variables x et y.
Dans des conditions déterminée, elle possède une infinité de solutions et donc l’équation (1.26) a un
facteur intégrant. Mais en général, il est plus difficile de déterminer µ(x, y) dans (1.28) que d’intégrer
l’équation proposée (1.26). Seuls dans les cas particulier on arrive à déterminer la fonction µ(x, y).
Supposons par exemple que l’équation (1.26) admette un facteur intégrant dépendant seulement de
∂Logµ
y. Alors = 0 et on obtient pour µ une équation différentielle ordinaire :
∂x
∂N ∂M
−
dLogµ ∂x ∂y
=
dy M
d’où l’on détermine par une quadrature Log∂ et donc µ . Il est évident que l’on ne peut pas procéder
∂N ∂M
−
∂x ∂y
ainsi que, si l’expression ne dépend pas de x.
M
∂N ∂M
−
∂x ∂y
D’une façon analogue si l’expression ne dépend pas de y mais dépend de x, on trouve
M
aisément le facteur intégrant qui dépend seulement de x.

Exemple : Résoudre l’équation (y + xy 2 )dx − xdy = 0

Solution :
∂M ∂N ∂M ∂N
M = y + xy 2 ; N = −x; = 1 + 2xy; = −1; =6= =
∂y ∂y ∂y ∂x
Ce n’est pas une équation aux différentielles totales.
Voyons si cette équation admet un facteur intégrant dépendant seulement de y. Remarquons que
∂N ∂M
−
∂x ∂y −1 − 1 − 2xy 2
= 2
=− .
M y + xy y
Il en est bien ainsi.
dLogµ 2
Trouvons-le : = − ⇐⇒ Logµ = −2Logy
dy y
1
Soit µ = 2
y
1
Multiplions tous les termes de l’équation proposée par le facteur intégrant µ. L’équation ( + x)dx −
y
x ∂M ∂N 1
dy = 0 est aux différentielles totales car = = − 2.
y2 ∂y ∂y y
x x2 2x
En résolvant cette équation, on trouve son intégrale générale + + c = 0 où y = − 2
y 2 x + 2c

5. Équation de Clairaut
Définition : Toute équation de la forme
dy dy
y=x + ψ( ) (1.29)
dx dx
8
est appelé équation de Clairaut.
dy
Pour l’intégrer, on introduit un paramètre auxiliaire en posant p = .
dx
(1.29) ⇐⇒ y = xP + ψ(P ) (1.30)
dy
P = est fonction de x. Dérivons (1.30) par rapport à x on a
dx
dP dP dP
P =x + P + ψ 0 (P ) ⇐⇒ [x + ψ 0 (P )] =0
dx dx dx
dP
⇐⇒ =0 (1.31)
dx
et
x + ψ 0 (P ) = 0 (1.32)
(1.31) ⇐⇒ en intégrant P = c ( constant).
Si on introduit cette valeur de p dans (1.30), on obtient son intégrale générale qui est

y = xc + ψ(c) (1.33)

Du point de vue de la géométrie (1.33) représente une famille de droites.

En éliminant P entre les deux équations y = xp + ψ(P ) et x + ψ 0 (P ) = 0, on obtient la solution de
l’équation (1.29) ne contenant pas de constante arbitraire.
Cette solution est appelée solution singulière de l’équation.
Des problèmes géométriques où on cherche à déterminer une courbe à partir d’une propriété donnée
de sa tangente mais telle que cette propriété concerne simplement la tangente et non son point
contact, conduisent à l’équation de Clairaut. En effet, l’équation de la tangente est de la forme
Y − y = y 0 (X − x) soit Y = y 0 X + (y − xy 0 ) et toute propriété de la tangente s’exprime par une
relation entre (y − xy 0 ) et y 0
Φ(y − xy 0 , y 0 ) = 0
En résolvant ceci par rapport à (y − xy 0 ) on arrive à une équation de la forme (1.29).

Remarque : Les droites formant l’intégrale générale de l’équation de Clairaut ne représente

évidemment aucun intérêt du point de vu de la réponse au problème, et cette réponse est donnée par
la solution singulière de l’équation.
Exemple : L’équation y = xy 0 + y 02 a l’intégrale générale y = xc + c2 .
x2
En éliminant P entre y = xP + P 2 et x + 2P = 0, on obtient y = −
4
x2
Les droites de l’intégrale générale forment une famille de tangente à la paraboley = − .
4

6. Équation de Lagrange
L’équation de Lagrange est de la forme

y = xϕ1 (y 0 ) + ϕ2 (y 0 ) (1.34)

où ϕ1 (y 0 ) est différent de y 0 , car lorsque ϕ1 (y 0 ) ≡ y 0 , on obtient l’équation de Clairaut.

Ici encore, on pose y 0 = P et on a
y = xϕ1 (P ) + ϕ2 (P ) (1.35)
Dérivons (1.35) par rapport à x, on obtient

dP dP
P = ϕ1 (P ) + xϕ01 (P ) + ϕ02 (P )
dx dx
9
En divisant par dP , on obtient
dx
[ϕ1 (P ) − P ] + ϕ01 (P )x + ϕ02 (P ) = 0 (1.36)
dP
(1.35) est une équation différentielle linéaire si on considère que x est une fonction de P . Divisons
les deux membres de (1.36) par ϕ1 (P ) − P , on obtient l’équation linéaire

dx ϕ01 (P ) ϕ02 (P )
−x = (1.37)
dP p − ϕ1 (P ) p − ϕ1 (P )

Son intégrale générale est sous la forme

x = ψ1 (P )C + ψ2 (P ) (1.38)

En portant cette expression de x dans (1.36) on obtient pour y une équation de la forme

y = ψ3 (P )C + ψ4 (P ) (1.39)

Les formules (1.38) et (1.39) donnent une représentation paramétrique de l’intégrale générale de
l’équation de Lagrange.
Si on élimine entre (1.38) et (1.39) le paramètre P , on obtient une équation courante pour l’intégrale
générale. Les isoclines de l’équation (1.34) sont des droites

y = xϕ1 (c1 ) + ϕ2 (c1 )

Si la valeur c − 1 est telle que ϕ1 (c1 ) = c1 , alors cette formule donne la solution de l’équation (1.34).
Lorsqu’on a l’égalité
dP
P − ϕ1 (P ) = [xϕ01 (P ) + ϕ02 (P )] (1.40)
dx
On trouve d’emblée certaines solutions de cette équation, car elle devient une identité pour toute
valeur constante P = P0 vérifiant la condition P0 − ϕ1 (P0 ) = 0.
dP
En effet, lorsque est constante, on a = 0 et les 2 membres de l’équation (1.40) s’annulent.
dx
dy
La solution correspondante à chaque valeur de P = P0 c’est-à-dire = P0 , est une fonction linéaire
dx
dy
de x (étant donné que la dérivée n’est constante que pour les fonctions linéaires).
dx
Pour trouver cette fonction, il suffit de substituer dans l’égalité (1.35) la valeur P = P0 .

y = xϕ1 (P0 ) + ϕ2 (P0 )

Si cette solution ne peut être déduite de la solution générale en particularisant la constante arbitraire,
c’est une solution singulière.

Exemple : Résoudre l’équation

y = xy 02 + y 02 (1.41)
Posons y 0 = P =⇒
y = xP 2 + P 2 (1.42)

⇐⇒ y = (x + 1)P 2
Dérivons par rapport à x :
dP
P = P 2 + [2xP + 2P ] (1.43)
dx

10
 dx 2 2
(1.43) ⇐⇒ −x = ; on considère x = x(P )
dP 1−P 1−P
C’est une équation linéaire (relativement à x), on obtient en la résolvant

c2
x = −1 + (1.44)
(p − 1)2

En éliminant P entre (1.42) et (1.44), on a

2
c2 √

c c
= x + 1 ⇐⇒ = x + 1 ⇐⇒ = x+1
(p − 1)2 P −1 P −1
c c
⇐⇒ p − 1 = √ =⇒ P = √ +1
x+1 x+1
d’où 2 √ 2
√
 
c c+ x+1
y= √ (x + 1) = √ (x + 1) = (c + x + 1)2
x+1 x+1
√
y = (c + x + 1)2 est l’intégrale générale.
Déterminons les solutions singulières.
Pour P = P0 = 0 on a : y = x.02 + 02 =⇒ y = 0.
Pour P = P1 = 1 on a y = x + 1.
On voit que la solution y = 0 ne peut être déduite de la solution générale en particularisant c donc
c’est une solution singulière.
Par contre si on prend c = 0, la solution générale nous donne y = x + 1
Donc c’est une solution particulière.

7. Interprétation géométrique d’une équation différentielle du premier

ordre. Isoclines
Soit l’équation
F (x, y, y 0 ) = 0 (1.45)
. Lorsqu’elle est résoluble y 0 , on peut la mettre sous la forme

y 0 = f (x, y) (1.46)

Soit y = ϕ(x, c) sa solution générale. Cette solution générale définit une famille de courbes intégrales
dans le plan Oxy. L’équation (1.46) détermine pour tout point M le coefficient angulaire de la tan-
gente à la courbe intégrale passant par ce point. Donc cette équation différentielle (1.46) définit un
champ de directions dans le plan Oxy.
Du point de vue géométrique, l’intégration d’une équation différentielle consiste à trouver les coor-
données dont la tangente en chaque point est confondue avec la direction du champ en ce point.
y c 1
Exemple : Soit y 0 = − . Sa solution générale est y = On peut prendre c = , c = 1, c =
dx x 2
2, c = −1 etc

11
Définition : On appelle isocline de l’équation différentielle (1.45) le lieu géométrique des points
dy
vérifiant la relation = c = const
dx
A chaque valeur de c correspond une isocline. Il est évident que pour la valeur c l’isocline aura pour
équation f (x, y) = c. La famille des isoclines construite, nous pourrons représenter approximative-
ment la famille des courbes intégrales. Les isoclines permettent donc de définir l’allure des courbes
intégrales dans le plan.
dy y
Exemple : = − Les isoclines de cette équation sont.
dx x

8. Trajectoires orthogonales et isogonales (UL)

Soit une famille de courbe à un paramètre

φ(x, y, c) = 0 (1.47)

Définition : Les courbes coupant tentes les courbes de la famille donnée (1.47) sous un angle
constant s’appelle trajectoires isogonales.
Si l’on a un angle droit, ces courbes sont alors des trajectoires orthogonales.

a. Trajectoires orthogonales. Comment dériver les trajectoires orthogonales

On écrit l’équation différentielle de la famille de courbes données en éliminant le paramètre C des
équations
Φ(x, y, c) = 0
et
∂Φ ∂Φ dy
+ =0
∂x ∂y dx
Soit
dy
F (x, y, )=0 (1.48)
dx
dy
une équation différentielle est la pente de la tangente au point M (x, y) à la courbe correspondante
dx
de la famille.
Comme la trajectoire orthogonale passant par le point M (x, y) est perpendiculaire à la courbe cor-
dyT dy
respondante, sa pente est liée à par la relation
dx dx
dy 1
=− (1.49)
dx dyT
dx
12
Ouvrons l’indice T et en substituant cette expression dans (1.48), on obtient une relation entre les
coordonnées d’un point arbitraire (x, y) et la pente de la trajectoire orthogonale en ce point c’est-à-
dire l’équation différentielle des trajectoires orthogonales
 
1 
F x, y, − =0 (1.50)

dy  T
dx
L’intégrale générale de cette équation est

Φ1 (x, y, c) = 0

Représente la famille de trajectoires orthogonales.

Les trajectoires orthogonales se rencontrent, par exemple lorsqu’on étudie l’écoulement plan d’un
fluide.

Exemple : Trouver les trajectoires orthogonales de la famille de paraboles y = cx2 .

y0
Solution : y = cx2 =⇒ y 0 = 2cx =⇒ = 2x.
c
y0 2
En éliminant c on a : =
y x
1
, Remplaçons dans cette égalité y 0 par − par , on obtient
y0

xdx x2 y 2
ydy = − ⇐⇒ + = c2
2 4 2

Son intégrale générale. Par conséquent les trajectoires orthogonales

√ de la famille de paraboles donnée
forment une famille d’ellipse de demi-axes a = 2c, b = c 2.

13
Il faut souligner que les trajectoires orthogonales se rencontrent par exemple lors de l’étude d’écou-
lement plan d’un fluide.
Considérons le mouvement plan d’un fluide 4l que le vecteur, vitesse v(x, y) du courant soit défini en
chaque point du plan Oxy . On considère le mouvement stationnaire c’est-à-dire lorsque le vecteur
vitesse v ne dépend que de la position point et non du temps.
Supposons qu’il existe un potentiel de vitesse, c’est-à-dire une fonction u(x, y) telle que les projec-
tions du vecteur v(x, y) sur les axes de coordonnées vx (x, y) et vy (x, y) soient les dérivées partielles
de cette fonction par rapport à x et y.
∂u ∂u
= vx , = vy (1.51)
∂x ∂y
Les des courbes de famille
u(x, y) = C (1.52)
sont appelés lignes de niveau ou lignes équipotentielles.
Les courbes dont la tangente en chaque point est confondue avec le vecteur v(x, y) sont appelées
lignes de courant : elle matérialise les trajectoires des particules en mouvement.
Les lignes de courant sont les trajectoires orthogonales de la famille de lignes équipotentielles.

z }| { ∂u(x, y) ∂u(x, y)
Soit ϕ = (v, ox). De (1.51), on a = |v| cos ϕ; = |v| sin ϕ
∂x ∂y
d’où l’on déduit la pente de la tangente à la ligne de courant

∂u(x, y)
∂y
tan ϕ = − (1.53)
∂u(x, y)
∂x
On obtient la pente de la tangente à la ligne équipotentielle en dérivant la relation (1.52) par rapport
∂u ∂u dy
àx: + = 0 d’où
∂x ∂ dx
∂u
dy
= − ∂x (1.54)
dx ∂u
∂y
Par conséquent, la pente de la tangente à la ligne équipotentielle est l’inverse changé de signe de
courant.
Donc les lignes équipotentielles et les lignes de courant sont orthogonales.
Dans le cas d’un champ électrique ou d’un champ magnétique, les trajectoires orthogonales de la
famille de lignes équipotentielles sont des lignes de force du champ.

14
b. Les trajectoires isogonales
Soit l’équation différentielle
dy
F (x, y,
)=0 (1.55)
dx
Supposant que les trajectoires coupent les courbes d’une famille donnée sous l’angle α.
Posons tan α = k
dy
La pente = tan ϕ (voir fig)
dx

dyT
de la tangente à la courbe de la famille et la pente = tan φ de la tangente à la trajectoire
dx
tan φ − tan α
isogonale sont reliées par la relation tan ϕ = tan(φ − α) = c’est-à-dire que
1 + tan α tan φ
dyT
dy −k
= dx (1.56)
dx dyT
k +1
dx
Substituant cette expression dans l’équation (1.55) et omettons l’indice T , on obtient l’équation
différentielle des trajectoires isogonales.

Exemples : Trouver les trajectoires isogonales de la famille des droites

y = Cx (1.57)

On suppose que les droites sont coupées sous l’angle α et on pose tan α = k

Solution :

Détermination de l’équation différentielle de la famille de droites

dy y dy y
Dérivons (1.57) par rapport à x = c or c = donc l’équation de famille est donc =
dx x dx x
Détermination de l’équation différentielle des trajectoires isogonales
dyT y
−k y dy k+
On se sert de la relation (1.56) dx = . En omettant l’indice T , on a donc = x
y
dyT x dx 1−k
k +1 x
dx
En intégrant cette équation homogène, on obtient
p 1 y
Log x2 + y 2 = arctan + Logc (1.58)
k x
15
C’est la famille de trajectoire isogonales pour voir quelles sont les courbes de cette famille, on passe
en coordonnées polaires :
y p
= tan ϕ; x2 + y 2 = ϕ
x
On obtient en substituant dans (1.58)
ϕ
1
Logρ = ϕ + Logc =⇒ ρ = ce k
k
On voit que la famille de trajectoires isogonales est composée de spirales logarithmiques.

16
Chapitre 2

EQUATIONS DIFFERENTIELLES
D’ORDRE SUPERIEUR A UN

I- Notions générales
Définition 2.1 On appelle équation différentielle d’ordre n, toute équation de la forme

Φ(x, y, y 0 , y 00 , ..., y (n) ) = 0 (2.1)

Si l’équation est résoluble par rapport à la dérivée d’ordre supérieur y (n) :

y (n) = f (x, y, y 0 , ..., y (n−1) ) (2.2)

Nous considérons ici ces équations résolubles par rapport à y (n) .
Pour ces équations (5.1) ou (5.2), les conditions initiales sont les valeurs de la fonction y et ses
dérivées jusqu’à l’ordre n − 1 inclus, pour une certaine valeur x0 définie de x :

yx=x0 = y0 
0
= y00 

yx=x 0
(2.3)
·········  
(n−1) (n) 
yx=x0 = y0
(n−1)
x0 , y0 , y00 , · · · , y0 sont des grandeurs définies.

Théorème 2.1 Si dans l’équation (5.2), la fonction f (x, y, y 0 , · · · , y (n−1) ) et ses dérivées partielles
par rapport à y, y 0 , · · · , y (n−1) sont continues dans un certain domaine contenant les valeurs x =
(n−1)
x0 , y = y0 , y 0 = y00 , · · · , y (n−1) = y0 il existe une solution et une seule y = y(x) de l’équation
vérifiant les conditions initiales 5.3.

Exemple 2.1 Considérons l’équation différentielle du mouvement

d2 x
 
dx
m 2 = F t, x, (2.4)
dt dt

L’intégration de cette équation du second ordre définit la relation entre x et t, c’est à dire le mouve-
ment du point sous l’action de la force donnée.
Pour obtenir une solution déterminée du problème, on donne les conditions initiales suivantes :
dx
x|t=0 = x0 , = x00 . x0 et x00 sont des nombres donnés.
dt t=0
(n−1)
En changeant dans les conditions initiales les constantes y0 , y00 , · · · , y0 , on obtient une famille de
solutions dépendant de n constantes arbitraires.

17
Définition 2.2 On appelle solution générale de l’équation (5.2) l’expression
y = ϕ(x, c1 , c2 , · · · , cn )
où c1 , c2 , · · · , cn constantes arbitraires.
Si on donne à c1 , c2 , · · · , cn des valeurs numériques définies, on obtient une solution particulière de
l’équation (5.2)
Résoudre (intégrer) une équation différentielle d’ordre n c’est :
1) Trouver sa solution générale (si les conditions initiales ne sont pas données) ou
2) Trouver la solution particulière de l’équation satisfaisant aux conditions initiales (s’il y en a).

II- Equation de la forme y (n) = f (x)

Trouvons la solution générale de l’équation :
y (n) = f (x) (2.5)
Soit y (n) = (y (n−1) )0 .
En intégrant les deux membres de l’équation (5.4) on obtient :
Zx
(n−1)
y = f (x) dx + c1 (2.6)
x0

x0 est une valeur arbitraire de x et c1 une constante d’intégration.

En intégrant une deuxième fois (5.4) (intégration de (5.5)), on obtient :
Zx Zx
y (n−2) = ( f (x) dx) dx + c1 (x − x0 ) + c2
x0 x0

En continuant ainsi après n intégrations, on obtient l’expression de l’intégrale générale :

Zx Zx
c1 (x − x0 )n−1 c2 (x − x0 )n−2
y= ··· f (x) dx · · · dx + + + · · · + cn
(n − 1)! (n − 2)!
x0 x0

Si on donne les conditions initiale :

0 (n−1)
yx=x0 = y0 ; yx=x 0
= y00 ; ···; (n−1)
yx=x 0
= y0
alors pour trouver la solution particulière, on pose :
(n−1)
cn = y0 , cn−1 = y00 , ··· , c1 = y0 .

Exemple 2.2 Trouver l’intégrale générale de l’équation y 00 = sin(kx) et la solution particulière sa-
0
tisfaisant aux conditions yx=0 = 0, yx=0 =1

Solution
Rx cos kx − 1
y 0 = sin kx dx + c1 = − + c1 .
0 k
Rx cos kx − 1 Rx
 
sin kx x
y=− dx + c1 dx + c2 = − 2 + + c1 x + c2 .
0 k 0 k k
0
Solution particulière : yx=0 = 0 ⇒ c2 = 0; yx=0 =1 ⇒ c1= 1.
sin kx 1
La solution particulière est donc y = − 2 + x +1
k k
Ces types d’équations se rencontrent en théorie de flexion des poutres.

18
III- Abaissement de l’ordre d’une équation différentielle
1) Supposons que l’équation ne contient pas la fonction y et quelques dérivées successives de
celle-ci y 0 , y 00 , · · · , y (k−1) , c’est-à-dire qu’elle est de la forme :

φ(x, y (k) , y (k+1) , · · · , y (n) ) = 0

Introduisons z = y (k) , on diminue l’ordre de l’équation différentielle de k unités :

φ(x, z, z 0 , · · · , z (n−k) ) = 0

Si obtient l’intégrale générale de cette dernière équation z = ϕ(x, c1 , c2 , · · · , cn−k ), alors y est
déterminé par l’équation y (k) = ϕ(x, c1 , c2 , · · · , cn−k ) que l’on a résolu au paragraphe (II-)
2) Si l’équation ne contient pas la variable indépendante x, c’est-à-dire si elle est de la forme :

φ(y, y 0 , · · · , y (n) ) = 0

alors on prend y pour variable indépendante et on introduit une nouvelle fonction p = p(y).
En considérant que p est une fonction de y et dépendant de x par l’intermédiaire de y et en
appliquant la règle de différentiation des fonctions, on obtient :
dp dp dp dp dy dp
y 00 = =p car = × =p
dx dy dx dy dx dy

d dp dp dp d dp dp d2 p dy dp d2 p
y 000 = (p ) = × + p ( ) = p( )2 + p 2 × = p( )2 + p2 2
dx dy dx dy dx dy dy dy dx dy dy
d’où on constate que l’ordre de l’équation avec les nouvelles variables sera n − 1.
En intégrant l’équation transformée on a :

p = ϕ(y, c1 , c2 , · · · , cn−1 )

Et on construit l’intégrale générale de l’équation considérée selon la quadrature :

Z
dy
dy = pdx = ϕ(y, c1 , c2 , · · · , cn−1 ) dx d’où = x + cn .
ϕ(y, c1 , c2 , · · · , cn−1 )
On constate que l’une des constantes arbitraires cn figure sous forme de composante ajoutée
à x et ceci est équivalent à ce que toute courbe intégrale peut être déplacée parallèlement à
l’axe (Ox).
3) Le premier membre de l’équation :

φ(x, y, y 0 , · · · , y (n−1) ) = 0

est une fonction homogène par rapport aux arguments y, y 0 , · · · , y (n) c’est-à-dire :
φ(x, ty, ty 0 , · · · , ty
R
(n)
) = tk φ(x, y, y 0 , · · · , y (n) )).
En posant y = e u dx où u = u(x), l’ordre de l’équation peut être abaissé d’une unité.
4) Équation écrite en différentielles :

φ(x, y, dx, dy, d2 y, · · · , d(n) y) = 0

dans laquelle φ est homogène par rapport à ses arguments x, y, dx, dy, d2 y, · · · , d(n) y, si l’on
dy
considère que x et dx sont du 1er degré, et y, dy, d2 y, · · · sont de degré m, alors sera de
dx
d2 y
degré m − 1, 2 de degré m − 2, etc.
dx
Pour abaisser l’ordre, on effectuera la substitution x = et , y = uemt . Il en résulte une équation
différentielle entre u et t admettant un abaissement de l’ordre des équations.

19
Exemple 2.3 [1)]
L’équation de la forme
y 00 = f (y) (2.7)
se rapporte au cas III- du paragraphe III- ; on peut l’intégrer directement.
Multiplions les deux membres par 2y 0 dx = 2dy ;
on a : 2y 0 y 00 dx = 2f (y)dy.
Le premier membre est la différentielle de y 02 .
Ry
En intégrant on obtient, y 02 = 2f (y) dy + c1 = f1 (y) + c1 . D’où
y0

dy p
= f1 (x) + c1 (2.8)
dx
En séparant les variables et en intégrant, on obtient :
Zy
dy
x + c2 = p (2.9)
f1 (y) + c1
y0

Soient données les conditions initiales : y|x=x0 = y0 ; y 0 |x=x0 = y00

En reportant dans (2.8) et (2.9) x = x0 , y = y0 , y 0 = y00 , on obtient :

c1 = y002 , c2 = −x0 .
Ry dy
Et la solution cherchée est : x − x0 = s
y0 Ry
2f (y) dy + y002
y0

Cas particulier

Supposons qu’un point se déplace le long de l’axe (Ox) sous l’action d’une force F (x) dépendant
seulement de la position du point. L’équation différentielle du mouvement est alors :
d2 x
m = F (x)
dt2
dx
Soit x0 et v0 l’abscisse et la vitesse à l’instant t = 0 : x|t=0 = x0 ; = v0 En
dt t=0
2
dx dx dx
multipliant les deux membres de l’équation par dt et en remarquant que m 2 × =
dt dt dt
 2 0 !
1 dx
m , on obtient :
2 dt

 2 Zx  2 Zx
1 dx 1 1 dx 1
m − mv02 = F (x) dx ⇔ m − F (x) dx = mv02 (2.10)
2 dt 2 2 dt 2
x0 x0

 2
1 dx
Le premier terme du premier membre m représente l’énergie cinétique et le deuxième
2 dt
Rx
terme − F (x) dx est l’énergie potentielle du point matériel en mouvement.
x0
Il en résulte donc du (2.10) que la somme de l’énergie cinétique et de l’énergie potentielle reste
constante au cours du mouvement.
En résolvant (2.10) par rapport à dt et en intégrant, on obtient une relation entre t et x.

20
 1. Trouver la courbe y = y(x) dont la courbure est une fonction donnée de l’abscisse :
2.
1
= ϕ(x) (2.11)
R
c’est résoudre l’équation différentielle du second ordre :
y 00
= ϕ(x)
(1 + y 02 )3/2
Si on pose p = y 0 , on obtient une équation du 1er ordre à variables séparables :
dp
= ϕ(x) dx
(1 + p2 )3/2
!2
p Rx p2 Rx
et en intégrant on a : p = ϕ(t) dt + c1 , d’où = ϕ(t) dt + c1
1 + p2 x0 1 + p2 x0

2  2 Rx
ϕ(t) dt + c1
  
Zx Zx
2 x0
p 1 −  ϕ(t) dt + c1   =  ϕ(t) dt + c1  ⇒ p = v !2
u
x0 x0 u
t1 − Rx
ϕ(t) dt + c1
x0

Rx
ϕ(t) dt + c1
dy x0 Rx
D’où p = =v = Φ(x) et finalement y = Φ(t) dt + c2
dx u
u x
!2
x 0
t1 − R ϕ(t) dt + c
1
x0

IV- Quelques types d’équations différentielles du second ordre

se ramenant à des équations du premier ordre (cas parti-
culier du problème de la deuxième vitesse cosmique)
1)
d2 y
 
dy
Equation de la forme : =f x, (2.12)
dx2 dx
ne contenant pas explicitement la fonction inconnue f .
dy d2 y dp
Si on pose p = , on a 2 = .
dx dx dx
dp
Dans (5.6) ⇒ = f (x, p) où p est la fonction inconnue de x.
dx
Par intégration sa solution générale est :
Z
dy
p = p(x, c1 ) ⇔ p = = p(x, c1 ) ⇔ y = p(x, c1 ) dx + c2 (2.13)
dx
Exemple 2.4 Résoudre l’équation différentielle de la chaînette :
s  2
2
dy 1 dy
2
= 1+
dx a dx

après l’avoir établi.

Solution

21
• Etablissons cette équation

Un fil flexible homogène est suspendu par ses deux extrémités. Trouver l’équation de la
courbe d’équilibre du fil soumis à son propre poids. (Telle est la position que prennent les
fils, les chaînes, les câbles suspendus)
Soit M0 (0, b) le point le plus bas sur le fil, M un point arbitraire sur le fil. La position du
fil M0 M est en équilibre sous l’action de 3 forces :
1) la tension T agissant tangentiellement au point M et formant un angle ϕ avec l’axe
(Ox),
2) la tension T0 au point M0 , agissant horizontalement,
3) le poids γS dirigé vers le bas, où S est la longueur de l’arc M0 M et γ le poids spécifique
du fil.
En découpant la tension T en ses composantes horizontale et verticale, on obtient les équa-
tions d’équilibre :
T cos ϕ = T0
T sin ϕ = γS
En divisant membre à membre ces deux égalités, on obtient :
γ
tan ϕ = S. (2.14)
T0
Si on peut écrire l’équation de la courbe cherchée sous la forme y = f (x) où f (x) est une
dy
fonction inconnue qu’il faut chercher, alors on a tan ϕ = f 0 (x) = d’où
dx
dy 1
= S (2.15)
dx a
T0
où on a posé a =
γ
En dérivant (2.15) par rapport à x on a :
d2 y 1 dS
= (2.16)
dx2 a dx
s  2
RM dy
Or S étant la longueur de l’arc M0 M qui est 1+ dx, alors
x0 dx
s  2
dS dy
= 1+ . D’où dans (2.16) on a :
dx dx
s  2
2
dy 1 dy
2
= 1+ (2.17)
dx a dx
(2.17) est donc l’équation de la chaînette.
• Résolvons (2.17)
dy d2 y dp
Pour résoudre (2.17), on pose = p. On a = et on obtient une équation diffé-
dx dx2 dx
rentielle du premier ordre par rapport à la fonction auxiliaire p(x) :
dp 1p
= 1 + p2 .
dx a
dp dx
En séparant les variables, on a p = (Substitution d’Euler). D’où
1+p 2 a
 √  x x 
2
Log p + 1 + P = + c ⇐⇒ p = sh +c (2.18)
a a
22
 dy dy x 
Mais comme p = , = sh + c dont la solution générale est :
dx dx a
x 
y = ch +c (2.19)
a
Leurs graphiques sont appelés des chaînettes.
Etant donnée que pour x = 0 on a le point le plus bas de la chaînette, la tangente est
dy
horizontale en ce point c’est-à-dire = 0 En outre par hypothèse, l’ordonnée est égale à
dx
b en ce point c’est-à-dire y = b. On a
x 
y = sh + c1
a
Pour x = 0, on a : 0 = shc1 =⇒ c1 = 0.
Si b est l’ordonnée de M0 , on a alors y = b pour x = 0.
En posant x = 0,
 et c1 = 0 dans l’équation (2.4), on obtient :
0
b = ach + 0 + c2 ⇐⇒ b = a + c2 =⇒ c2 = b − a. On a en définitive :
a
x
y = ach +b−a
a
Si on veut la solution particulière pour y|x=x0 = a c’est-à-dire l’ordonnée du point M0 est
égale à a alors on a :
x
y = ach qui est l’équation d’une chaînette simple.
a
2) Equation de la forme :
d2 y
 
dy
=f y, (2.20)
dx2 dx
ne contenant pas explicitement la variable indépendante x. On pose :
dy
=p (2.21)
dx
Ici p est la fonction de y (et non de x comme précédemment). On aura alors :

d2 y dp dp dy dp
2
= = × = p
dx dx dy dx dy

dy d2 y
En substituant dans (2.20) les expressions et , on obtient une équation du premier
dx dx2
ordre portant sur la fonction p :
dp
p = f (y, p) (2.22)
dy
dy
En intégrant, on obtient p = p(y, c1 ). D’après (2.21) on obtient = p(y, c1 ).
dx
dy
En séparant les variables : = dx .
p(y, c1 )
En intégrant cette dernière, on obtient l’intégrale générale de l’équation proposée :

Φ(x, y, c1 , c2 ) = 0.

23
3) Problème de la deuxième vitesse cosmique
Déterminer la vitesse avec laquelle il faut lancer un corps verticalement vers le haut pour qu’il
échappe à l’attraction terrestre. On négligera la résistance de l’air.
Solution
Désignons par M la masse totale de la Terre et m la masse du corps.
M.m
D’après la loi d’attraction newtonienne, la force f sollicitant le corps m est f = k 2 où r
r
est la distance entre le centre de la Terre et le centre de gravité du corps lancé et k la constante
de gravitation universelle.
L’équation différentielle du mouvement du corps de masse m est :
d2 r M.m d2 r M
m 2
= −k 2
ou 2
= −k 2 (2.23)
dt r dt r
Ici l’accélération est négative, c’est pourquoi on a pris le signe −.
(2.23) est une équation différentielle de la forme (2.20)
dr
Soient les conditions initiales pour t = 0, r = R, = v0 où R est le rayon de la Terre et v0 la
dt
vitesse de lancement.
dr d2 r dv dv dr dv
Introduisons les notations suivantes : = v, 2
= = × =v où v est la vitesse
dt dt dt dr dt dr
du mouvement.
dv M dr
En substituant dans (2.23), on obtient : v = −k 2 ⇐⇒ vdv = −kM 2 .
dr r r
En intégrant cette équation, on obtient :
v2 1
= kM + c1 (2.24)
2 r
Comme à la surface de la terre, v = v0 , r = R, on a :
v02 1 kM v02
= kM. + c1 =⇒ c1 = − +
2 k R 2
Dans (2.24), on reporte la valeur de c1 :
v2 v02 v2
 2 
1 kM 1 v0 kM
= kM − + ou = kM + − (2.25)
2 r R 2 2 r 2 R
v2
Or la vitesse du corps doit être constamment positive (elle ne s’annule pas), donc > 0.
2
kM v2
Comme la quantité devient petite lorsque r croît indéfiniment, la condition > 0 aura
r 2
lieu pour tout r seulement si
r
v02 kM 2kM
− > 0 ou v0 ≥ (2.26)
2 R R
Donc la vitesse minimum est : r
2kM
v0 = (2.27)
R
cm3
Où k = 6, 66 × 10−8 , R = 63 × 107 cm.
g.S 2
A la surface de la Terre, r = R, l’accélération de la force du pesanteur est g
 cm 
g = 981. 2 .
S
M gR2
On déduit donc de l’égalité (2.23) g = k 2 soit M = .
R k
En reportant la valeur de M dans (2.27), on obtient
p √ cm
v0 = 2gR = 2 × 981.107 ≈ 11, 2.105 = 11, 2km/S
S
v0 = 11, 2km/S

24
Chapitre 3

Équations différentielles linéaires du second

ordre et compléments à la théorie des
équations différentielles

I- Introduction
La théorie des équations différentielles linéaire est la partie la plus simple et mieux étudiée de
la théorie des équations différentielles et ce sont les équations linéaires que l’on rencontre le plus
souvent dans les applications.

II- Théorie générale

1. Équation linéaire homogène du second degré
Définition II-.1 On appelle équation linéaire homogène du second degré toute équation de la forme
p(y) = y” + p(x)y 0 + q(x)y = 0 (3.1)
p(y) est une désignation du 1er membre.
Comme l’expression de p(y) est linéaire par rapport à la fonction y et ses dérivées , il résulte que si
C, C1 et C2 sont des constantes arbitraires p(Cy) = Cp(y), p(C1 y1 + C2 y2 ) = C1 p(y1 ) + C2 p(y2 )
Si y = y1 est solution de l’équation (3.1), il est évident que y = C1 y1 est aussi solution de l’équa-
tion(3.1).
De même si y1 et y2 sont des solutions de l’équation (3.1), alors
y = C1 y1 + C2 y2 (3.2)
est aussi solution de l’équation (3.1). C1 et C2 sont des constantes arbitraires
Donc les solutions d’une équation différentielle linéaire homogène (3.1) peuvent être multipliées par
des constantes arbitraires et additionnées, pour donner aussi de nouvelles solutions. Cette propriété
s’applique pour toute équation différentielle homogène linéaire quelque soit son ordre.
Pour ces équations différentielles linéaires homogènes du second ordre on a le théorème suivant :
Théorème II-.1 Si p(x) et q(x) sont des fonctions continues dans un intervalle fini et fermé I =
[a; b] et si x0 est une valeur quelconque appartenant à cet intervalle, il existe une solution et une seule
de l’équation (3.1) vérifiant les conditions initiales
y/x=x0 = y0 , y 0 /x=x0 = y00 (3.3)
où y0 et y00 sont des nombres quelconques donnés.
Cette solution existe dans l’intervalle I

25
Si on fixe x0 et si on donne à y0 et y00 toutes les valeurs numériques possibles, on montrera que
les solutions indiquées dans le théorème épuisent toutes les solutions de l’équation (3.1). Toutes ces
solutions correspondent à des fonctions y(x), y 0 (x) et y”(x) qui sont continues sur l’intervalle I = [a; b]
et les valeurs limites de y 0 (x) et y”(x) pour x = a sont les dérivées à droite y 0 (a + 0), y”(a + 0) et
pour x = b les dérivées à gauche y 0 (b − 0), y”(b − 0). Par la suite, on peut laisser dans l’écriture les
arguments ±0
Il faut remarquer que , on peut prendre un intervalle ouvert ]a; b[ qui peut être aussi bien fini qu’infini
et les solutions de l’équation (3.1) seront considérées dans les intervalles où les coefficients p(x) et
q(x) sont continues.
En d’autres termes ce résultat est vrai dans n’importe quel intervalle pourvu que p et q soient
continus.
y ≡ 0 est une solution évidente de l’équation (3.1) (solution triviale). On cherche plutôt les solutions
non triviales en équation différentielle.

Définition II-.2 1. Deux solutions y1 et y2 de l’équation (3.1) sont dites linéairement indépen-
dantes sur un segment I = [a; b] si leur rapport n’est pas constant sur ce segment. C’est-à-dire
si yy12 6= const
2. Deux solutions y1 et y2 sont dites linéairement dépendantes sur le segment I = [a; b] s’il existe
une constante λ telle que yy12 = λ pour tout x ∈ I = [a; b]. On a alors y1 = λy2 .

Exemple :
Soit l’équation différentielle

y” − y = 0
Les fonctions : x 7→ ex x 7→ e−x , x 7→ 3ex , x 7→ 5e−x sont des solutions de cette équations.

— Les fonctions ex et e−x sont des solutions linéairement indépendantes sur tout segment car
ex
e−x
= e2x
et
x
— les solutions 3ex et ex sont linéairement dépendantes car 3e
ex
= 3 = const

Définition II-.3 Soient y1 et y2 des fonctions de x.

On appelle déterminant de Wronski ou Wronskien des fonctions y1 et y2 le déterminant

W (y1 , y2 ) = y1 y20 − y10 y2

Théorème II-.2 Si les fonctions y1 et y2 sont linéairement dépendantes sur le segment [a; b] alors
leur Wronskien est identiquement nul sur ce segment.

Preuve
si y2 = λy1 alors y20 = λy10 et W (y1 , y2 ) = y1 y20 − y10 y2 = λy1 y10 − λy10 y1 = 0

Théorème II-.3 Soient les coefficients de l’équation différentielle linéaire homogène (3.1) continus
sur le segment [a; b] et y1 et y2 deux solutions de (3.1). Si le Wronskien, W (y1 , y2 ), n’est pas nul en
un point x = x0 du segment [a; b] alors il ne s’annule pas sur ce segment.

Preuve
y1 et y2 étant deux solutions de l’équation (3.1), on a
y1 ” + p(x)y10 + q(x)y1 = 0 et y2 ” + p(x)y20 + q(x)y2 = 0
Multiplions les termes de la première égalité par −y2 et ceux et de la deuxième égalité par y1 et en
les ajoutant, on obtient :
(y1 y”2 − y”1 y2 ) + p(x)(y1 y20 − y10 y2 ) = 0 (3.4)

26
Le coefficient de p(x) qui est (y1 y20 − y10 y2 ) est le W ronskien.
Le premier terme est la dérivée du W ronskien c’est-à-dire

Wx0 (y1 , y2 ) = (y1 y20 − y10 y2 )0 = y10 y20 + y1 y”2 − y”1 y2 − y10 y20 = y1 y”2 − y”1 y2
On a donc l’égalité
W 0 + p(x)W = 0 (3.5)
Trouvons la solution de l’équation (3.5) vérifiant la condition initiale W/x=x0 = W0
En séparant les variables on obtient avec (W 6= 0) :
dW
= −p(x)dx
W
, Z x
⇒ LogW = − p(x)dx + Log(C)
x0
ou Z x
W
Log( ) = − p(x)dx
C x0

et la solution générale de cette équation (3.5) est

Rx
− p(x)dx
W = Ce x0
(3.6)

La formule (3.6) est appelée la formule de Liouville.

Appliquons les conditions initiales pour déterminer C.
En remplaçant x par x0 dans (3.6), on obtient C = W0 . D’où la solution vérifiant la condition initiale
est
− xx p(x)dx
R
W = W0 e 0 (60 )
Par hypothèse W0 6= 0, il résulte alors de (60 ) que W 6= 0 quel que soit x, car l’exponentielle ne peut
s’annuler pour des valeurs finies de la variables. Le théorème est ainsi démontré.

Remarque II-.1 Si le Wronskien est nul pour une certaine valeurs x = x0 , alors il est nul pour
toute valeur x du segment considéré. Au fait de la formule (3.6) : si W = 0 pour x = x0 alors
(W )x=x0 = C = 0 d’où W = 0 ∀x

Remarque II-.2 La solution y = 0 est une solution de l’équation (3.1) sur le segment [a; b], sa-
tisfaisant aux conditions initiales y/x=x0 , y 0 /x=x0 où x0 est un point quelconque du segment [a; b].
En vertu du théorème d’existence et d’unicité, qui s’applique à l’équation (3.1), il résulte que cette
équation ne possède aucune autre solution satisfaisant aux conditions initiales y/x=x0 , y 0 /x=x0
Également de ce théorème il résulte que si une solution de l’équation (3.1) est identiquement nulle
sur un certain segment ou intervalle(α; β) ∩ [a; b], cette solution est identiquement nulle sur tout le
segment [a; b]. En effet, au point x = β ( et au point x = α) la solution satisfait aux conditions
initiales y/x=β = 0 , y 0 /x=β = 0 Par conséquent, d’après théorème d’unicité elle est nulle dans un
certain intervalle β − d < x < β + d, où d est déterminé par la valeur des coefficients de l’équation
(3.1). En élargissant donc chaque fois d’une grandeur d l’intervalle où y ≡ 0, on montre que y ≡ 0
sur tout le segment [a; b].

Théorème II-.4 Si les solutions y1 , y2 de l’équation (3.1) sont linéairement indépendantes sur le
segment [a; b], le déterminant de W ronski formé avec ces solutions ne s’annule en aucun point de ce
segment.

Preuve.
Supposons que W (y1 , y2 ) = 0 en un certain point du segment [a; b]. D’après le thorme 1, le W ronskien
sera nul en tous les points du segment [a; b]. C’est-à-dire y1 y20 − y10 y2 = 0.

27
  0
y1 y20 − y10 y2 y2
Supposons que y1 6= 0 sur le segment [a; b]. Il vient : 2
= 0 ou encore = 0. On en
y1 y1
y2
déduit que = λ = const, c’est-à-dire que y1 et y2 sont linéairement dépendants, ce qui contredit
y1
l’hypothèse de leur indépendance linéaire.
Supposons encore que y1 = 0 aux points x1 , x2 , ..., xk , du segment [a; b]. Considérons l’intervalle
(a, x1 ). Dans cet intervalle y1 6= 0. De ce que nous venons juste de démontrer, il ,découle donc que
y2
dans l’intervalle (a, x1 ) = λ = const ou y2 = λy1 .
y1
Considérons la fonction y = y2 − λy1 .
Les fonctions y2 et y1 étant deux solutions de l’équation (3.1), y = y2 − λy1 est également solution de
cette l’équation et y ≡ 0 dans l’intervalle (a, x1 ). Par conséquent, d’après la remarque 2, il s’ensuit
y2
que y = y2 − λy1 = 0 sur le segment [a; b] ou = λ sur le segment [a; b], c’est-à-dire que y2 et y1
y1
sont linéairement dépendants.
Ceci étant contraire à l’hypothèse sur l’indépendance linéaire des solutions y1 et y2 .
Nous avons donc démontré que le W ronskien ne s’annule en aucun point du segment [a; b]
Théorème II-.5 Si y1 et y2 sont deux solutions linéairement indépendantes de l’équation (3.1), alors
y = C1 y1 + C2 y2 (3.7)
où C1 et C2 sont des constantes arbitraires est une solution générale de cette équation.
Démonstration à faire
0
Soient les conditions initiales y/x=x0 = y0 , yx=x 0
= y00
Substituant les conditions initiales dans l’équation (3.7) on a

y0 = C1 y1,0 + C2 y2,0
(3.8)
y00 = C1 y1,0 + C2 y2,0
0

où (y1 )x=x0 = y1,0 ; (y2 )x=x0 = y2,0 ; (y10 )x=x0 = y1,0

0
; (y20 )x=x0 = y2,0
0

On peut tirer C1 et C2 du système (3.8), car le déterminant de ce système

y1,0 y2,0 0 0
0 0 = y1,0 y2,0 − y1,0 y2,0
y1,0 y2,0
est le déterminant de W ronski pour x = x0 et n’est donc pas nul (puisque les solutions y1 et y2
sont linéairement indépendantes).
La solution particulière déduite de la famille (3.7) en remplaçant C1 et C2 par leur valeur trouvées
satisfait aux conditions initiales données. Ce théorème est démontré.
Exercice II-.1 Soit l’équation
1 1
(E) : y” + y 0 − 2 y = 0
x x
1 1
1. Justifier que les coefficients p = et q = − 2 sont continus sur tout segment ne contenant
x x
pas le point x = 0
1
2. Vérifier que les fonctions y1 = x et y2 = sont des solutions particulières de (E)
x
3. En déduire la solution générale de (E).
1
Solution générale : y = C1 x + C2
x
Remarque II-.3 Il n’existe pas de méthode générale permettant de trouver sous forme finie la so-
lution générale d’une équation différentielle linéaire à coefficients variables. Toutefois il existe une
telle méthode pour les équations à coefficients constants.
Pour les équations à coefficients variables, à l’aide des séries, il existe plusieurs procédés permettant
de trouver des solutions approchés satisfaisant aux conditions initiales.

28
Théorème II-.6 Soit donnée une solution particulière d’une équation différentielle linéaire homo-
gène du second degré. La recherche de la solution générale se ramène à des quadratures.

Preuve.
Soit y1 une solution particulière connue de l’équation y” + p(x)y 0 + q(x)y = 0. Trouvons une autre
solution particulière de l’équation proposée telle que y1 et y2 soient linéairement indépendantes. Alors
la solution générale s’écrit y = C1 y1 etc2 y2 où C1 et C2 sont des constantes
R arbitraires.
0 0 − p(x)dx
En vertu de la formule de Liouville (6), on a y2 y1 − y2 y1 = Ce
Donc, on a pour la détermination de y2 une équation du premier ordre.
Divisons tous les termes par y12 :   R
y20 y1 − y2 y10 1 R d y 2 1 R y 2 Ce− p(x)dx
= 2 Ce− p(x)dx ou = 2 Ce− p(x)dx d’où dx + C 0
R
=
y12 y1 dx y1 y1 y1 y12
Comme nous cherchons une solution particulière, en posant C 0 = 0 et C = 1, on a
R
e− p(x)dx
Z
y2 = y1 dx (3.9)
y12
y2
Comme 6= cst donc y1 et y2 sont des solutions linéairement indépendantes.
y1
Ainsi la solution générale de l’équation proposée s’écrit
Z − R p(x)dx
e
y = C1 y 1 + C2 y 1 dx (3.10)
y12

Exercice II-.2 Trouver la solution générale de l’équation

(1 − x2 )y” − 2xy 0 + 2y = 0

Résolution
Il est évident que y1 = x est une solution particulière de cette équation.
Trouvons une seconde solution particulière y2 telle que y1 et y2 soient linéairement indépendantes.
−2x
Comme p = , d’après la formule (3.9),
1 − x2

2x R
dx
e 1 − x2
Z
y=x dx
x2
Z −Log|1−x2 |
e
⇔y=x dx
x2
Z
dx
⇔y=x
x2 |1 − x2 |
Z  
1 1 1
⇔y=x ± 2+ + dx
x 2(1 − x) 2(1 + x)
 
1 1 1+x
⇔ y = x ± + Log| |
x 2 1−x
La solution générale est donc
 
1 1+x
y = C1 x + C2 xLog| |±1
2 1−x

29
2. Équations linéaires non homogènes du second ordre.
Définition II-.4 On appelle équation linéaire non homogène du second ordre tout équation de la
forme
u” + p(x)u0 + q(x)u = f (x) (3.11)

Si p, q et f sont continues dans certain intervalle I = ]a; b[, on aura exactement le même théorème
d’existence et d’unicité que pour l’équation homogène (3.1)
Soit u = u1 une solution particulière de cette équation de sorte que

u”1 + p(x)u01 + q(x)u1 = f (x) (3.12)

A la place de u, on introduit une nouvelle fonction

u = y + u1 (3.13)

En reportant dans (2.26), on obtient

[y” + p(x)y 0 + q(x)y] + [u1 ” + p(x)u01 + q(x)u1 ] = f (x)

où d’après (3.12)
y” + p(x)y 0 + q(x)y = 0 (3.14)
Cette dernière est l’équation homogène correspondant à l’équation (3.11). Si y1 et y2 sont deux solu-
tions linéairement indépendantes de (3.14), conforme ment à la formule (3.13)

u = C1 y1 + C2 y2 + u1
où C1 et C2 sont des constantes arbitraire, donnera toutes les solutions de l’équation (3.11). On a
donc la propriété suivante :
La solution générale de l’équation linéaire non homogène du second ordre est égale à la
somme de la solution générale de l’équation homogène correspondante et d’une solution
particulière quelconque de l’équation non homogène.
Remarque II-.4 Cette démonstration est valable pour toutes les équations linéaires non homogènes
d’ordre quelconque et la propriétés énoncée est aussi valable.
Détermination de la solution générale de (3.11)
Soit y1 et y2 sont deux solutions linéairement indépendantes de (3.14). Sa solution générale s’exprime
sous la forme y = C1 y1 + C2 y2 .
On cherche la solution de l’équation (3.11) sous la même forme, en considérant seulement C1 et C2
non comme des constantes mais comme des fonctions inconnues de x.

u = v1 (x)y1 + v2 (x)y2 (3.15)

Ayant non plus une , mais deux fonctions inconnues v1 (x) et v2 (x), on peut les soumettre en plus de
l’équation (3.11) à une autre condition. On pose la condition suivante :

v10 (x)y1 + v20 (x)y2 = 0 (3.16)

En différenciant l’expression (3.15) et en utilisant la condition (3.16) on a

 u = v1 (x)y1 + v2 (x)y2
u0 = v1 (x)y10 + v2 (x)y20
u” = v1 (x)y”1 + v2 (x)y”2 + v10 (x)y10 + v20 (x)y20


En introduisant ces valeurs dans le premier membre de l’équation (3.11), on obtient :

v1 (x) [y”1 + p(x)y10 + q(x)y1 ] + v2 (x) [y”2 + p(x)y20 + q(x)y2 ] + v10 (x)y10 + v20 (x)y20 = f (x)

30
En tenant compte du fait que y1 et y2 sont les solutions de l’équation homogène (3.14) et en appliquant
la condition (3.16), on aura un système algébrique d’équations du premier ordre
 0
v1 (x)y1 + v20 (x)y2 = 0
(3.17)
v10 (x)y10 + v20 (x)y20 = f (x)
pour déterminer v10 (x) et v20 (x).
Comme y1 et y2 sont linéairement indépendantes, y1 y20 − y2 y10 6= 0, et c’est pourquoi le système (3.17)
donne des expressions bien déterminées pour v10 et v20 . Par quadrature on trouve v − 1(x),v2 (x) et en
introduisant dans (3.15), on obtient la solution de l’équation (3.11).

3. Équations linéaires d’ordre supérieur

Les équations linéaires d’ordre supérieur possèdent de nombreuses propriétés des équations du
second ordre. On les formulera sans démontrer.
Définition II-.5 .
On appelle équation homogène linéaire d’ordre n une équation de la forme
y (n) + p − 1(x)y (n−1) + p2 (x)y (n−2) + ... + pn (x)y = 0 (3.18)
Si y1 , y2 , ..., yk sont des solutions de (3.18) alors la somme C1 y1 + C2 y2 + ... + Ck yk sera aussi solution
de (3.18) où C1 , C2 , ..., Ck sont des constantes arbitraires. Cela se démontre de la même manière que
pour l’équation du second ordre.

Le théorème d’existence et d’unicité s’énonce de la même manière que pour l’équation du second
ordre et les conditions initiales se présentent sous forme
(n−1)
y/x=x0 = y0 , y 0 /x=x0 = y00 , ..., y (n−1) /x=x0 = y0

Les solutions y1 , y2 , ..., yk s’appellent solution linéairement indépendantes, s’il n’existe pas entre
elles une relation de la forme
α1 y1 + α2 y2 + ... + αk yk = 0
avec les coefficients constants α1 , α2 , ..., αk , non tous nuls.
Si y1 , y2 , ..., yn sont des solutions linéairement indépendantes la fonction, de la forme
y = C1 y1 + C2 y2 + ... + Cn yn (3.19)
où les Ci , i ≤ i ≤ n sont des constantes arbitraires, donne toutes les solutions de cette équation.
En choisissant les constantes Ci , on peut obtenir une solution satisfaisant aux conditions initiales
indiquées plus haut.

L’équation différentielle linéaire non homogène d’ordre n est de la forme

U (n) + p − 1(x)U (n−1) + p2 (x)U (n−2) + ... + pn (x)U = f (x) (3.20)

Si U1 est une solution quelconque de cette équation et si y1 , y2 , ..., yn sont les solutions linéairement
indépendantes de l’équation homogène correspondante à (3.18), la formule :

U = C1 y1 + C2 y2 + ... + Cn yn
donne la solution générale de l’équation (3.20) où C1 , C2 , ..., Cn sont des constantes arbitraires.
De plus si y1 , y2 , ...yn sont continues, la solution de l’équation (3.20) peut être obtenue à l’aide de la
formule
u = v1 (x)y1 + v2 (x)y2 + ... + vn (x)yn

31
où les vi0 , 1 ≤ i ≤ n, sont déterminées à partir du système d’équation du premier degré :
 0
 v1 (x)y1 + v20 (x)y2 + ... + vn0 (x)yn = 0
v10 (x)y10 + v20 (x)y20 + ... + vn0 (x)yn0 = 0





 ... ... ... ...


... ... ... ...


 ... ... ... ...
(n−2) (n−2) (n−2)
 0 0 0
v (x)y1 + v2 (x)y2 + ... + vn (x)yn =0


 10


(n−1) 0 (n−1) 0 (n−1)
v1 (x)y1 + v2 (x)y2 + ... + vn (x)yn = f (x)

Soient y − 1, y2 , ..., yn les solutions de l’équation (3.18).

On appelle le W ronskien de ces solutions le déterminant d’ordre n suivant

y1 y2 ... yn
y10 y20 ... yn0
y”1 y”2 ... y”n
W (y − 1, y2 , ..., yn ) = ... ... ... ...
... ... ... ...
... ... ... ...
(n−1) (n−1) (n−1)
y1 y2 ... yn

pour lequel on peut démontrer la formule analogue (60 ) :

Rx
− p1 (x)dx
W (y − 1, y2 , ..., yn ) = W0 e x0

où W0 est la valeur de W pour x = x0 .

La condition nécessaire et suffisante d’indépendance linéaire des solutions y1 , y2 , ..., yn consiste en ce
que leur W ronskien ne soit pas identiquement nul. De plus quelles que soient les conditions initiales,
on peut parfaitement déterminer les constantes arbitraires de la formule (3.19).
De même que pour les équations du second ordre, le théorème d’existence et d’unicité donne la so-
lution dans tout intervalle où les coefficients de l’équation p1 (x), p2 (x), ..., pn (x) sont des fonctions
continues.

III- Équations Différentielles à coefficients constants

1. Équation différentielle homogène du second ordre à coefficient constants
Préliminaire
Démontrons d’abord une formule de différenciation.
Soit une fonction complexe d’une variable réelle x :

f (x) = ϕ(x) + iψ(x)

où i2 = −1, ϕ et ψ sont des fonction réelles.
On a : f 0 (x) = ϕ0 (x) + iψ 0 (x) ⇒ f ”(x) = ϕ”(x) + iψ”(x), ...
Soit r un réel quelconque, alors on a la dérivation :

(erx )0 = rerx

Montrons que cette dernière formule est vraie si r = a + ib un complexe.

En effet, par définition :

e(a+ib)x = eax (cos(bx) + isin(bx)) = eax cos(bx) + ieax sin(bx)

32
Calculons la dérivée de la dernière expression, comme ce qu’on a fait plus haut ; on a :

0
e(a+ib)x = aeax cos(bx) − eax bsin(bx) + iaeax sin(bx) + ibeax cos(bx)

0
⇔ e(a+ib)x = aeax cos(bx) + i2 eax bsin(bx) + iaeax sin(bx) + ibeax cos(bx)

0
⇔ e(a+ib)x = aeax [cos(bx) + isin(bx)] + ibeax [bcos(bx) + isin(bx)]

0
⇔ e(a+ib)x = eax (a + ib) [cos(bx) + isin(bx)]

0
⇔ e(a+ib)x = eax (a + ib)eibx

0
⇔ e(a+ib)x = (a + ib)e(a+ib)x
ce qu’il fallait démonter.
En suite on a

” = (a + ib)2 e(a+ib)x
 (a+ib)x 
e
Considérons maintenant une équation linéaire à coefficients constants :

y” + py 0 + qy = 0 (3.21)

Si p et q sont des nombres réels et une certaine fonction complexes y(x) = ϕ(x) + iψ(x) est une
solution de cette équation, les fonctions réelles ϕ(x) et ψ(x) vérifient évidemment l’équation (3.21)
Reportons dans (3.21)
y = erx (3.22)
où r est un réel ou un complexe.
On obtient erx (r2 + pr + q) = 0, et la fonction y = erx vérifie l’équation (3.21) sir est une racine de
l’équation du second degré
r2 + pr + q = 0 (3.23)
(3.23) est appelée équation caractéristique de l’équation (3.21).

1. Si l’équation caractéristique (3.23) possède deux racines réelles distinctes r1 et r2 , la formule

(3.22) donne deux solutions de l’équation (3.21) :

y1 = er1 x ; y2 = er2 x (3.24)

er2 x
Comme r1 x = e(r2 −r1 )x 6= cste ( n’est pas une constante car r1 6= r2 ) alors les deux solutions
e
sont linéairement indépendantes.

2. Si les deux racines ne sont pas réelles, elles sont complexes conjuguées : r1 = α +iβ et r= α −iβ
avec β 6= 0.
On obtient deux solutions linéairement indépendantes
1  (α+iβ)x 
eαx cos(βx) = e + e(α−iβ)x
2
αx 1  (α+iβ)x 
e sin(βx) = e − e(α−iβ)x
2i
3. Si le discriminant p2 − 4q = 0, alors l’équation (3.23) admet une racine double
p
r1 = r2 = − (3.25)
2

33
 p
Modifions un peu les coefficients p et q de telle sorte que la racine r1 = − tandis que la
2
racine r2 en diffère. On obtient alors les deux solutions (3.24). Faisons la différence de ces
deux solutions et divisons par la constante r2 − r1 . Ainsi on obtient de nouveau une solution
er2 x − er1 x
y= (3.26)
r2 − r1
Faisons maintenant tendre dans les valeurs modifiées les coefficients p et q vers les valeurs
initiales , pour lesquelles l’équation (3.23) admet une racine double. r2 tend vers r1 , tandis
que dans (3.26) le numérateur et le dénominateur tendent vers zéro alors la limite de la fraction
est la dérivée de la fonction x 7→ erx par rapport à r en r = r1 :
er2 x − er1 x
limr2 ⇒r1 = (erx )0 /r=r1 . C’est-à-dire que la deuxième solution de l’équation sera
r2 − r1
y2 = er1 x . Ainsi, dans le cas d’une solution double de l’équation caractéristique, on aura les
deux solutions linéairement indépendantes suivantes :

y1 = er1 x , y2 = xer1 x (3.27)

Vérifions que y2 = xer1 x est bien solution de l’équation (3.23)

En remplaçant

y20 = er1 x + r1 xer1 x ; y”2 = r1 er1 x + r1 er1 x + r12 xer1 x

dans (3.21), on a

(r12 xer1 x + 2r1 er1 x ) + p(r1 xer1 x + er1 x ) + qxer1 x = x(r12 + pr1 + qer1 x ) + (2r1 + p)er1 x = 0

Comme r1 est une racine de r2 + pr + q = 0 donc r12 + pr1 + q = 0 et d’après (3.25),

er1 x (2r1 + p) = 0 aussi. Donc y2 = xer1 x est effectivement une solution de l’équation homogène
(3.21).
En résumé
— Si (3.23) admet deux racines réelles distinctes r1 et r2 , alors l’intégrale générale de l’équation
(3.21) est
y = C1 er1 x + C2 er2 x (3.28)
— Si (3.23) admet deux racines complexes conjuguées r1 α + iβ et r2 = α − iβ, alors l’intégrale
générale de l’équation (3.21) est

y = eαx [C1 cos(βx) + C2 sin(βx)] (3.29)

— Si (3.23) admet une racine double r, alors l’intégrale générale de l’équation (3.21) est

y = (C1 + C2 x)erx (3.30)

Remarque III-.1 .
Pour que (3.23) admet une racine purement imaginaire, c’est-à-dire α = 0 et β 6= 0 en d’autre terme
r = iβ, alors il faut que p = 0 et q soit positif.
En posant q = k 2 , alors (3.23) a pour racine r = ∓ki et, par conséquent l’équation

y” + k 2 y = 0 (3.31)

aura pour solution générale y = C1 cos(kx) + C2 sin(kx)

34
2. Équations linéaires non homogènes du second ordre à coefficients
constants
On considère l’équation
y” + py 0 + qy = f (x) (3.32)
où p et q sont des réels
La méthode générale de recherche des solutions des équations non homogènes est applicable ici. Par-
fois pour des équations à coefficients constants, il est plus simple de trouver une solution particulière
sans intégration. Dans ce cas, on choisit la solution particulière en fonction de la forme du second
membre.
1. Si f (x) = Pm (x)eαx où Pm (x) est un polynôme de degré n Dans ce cas la solution parti-
culière prend l’une des trois formes suivantes

— Si α n’est pas une racine de l’équation caractéristique k 2 + pk + q = 0, alors la solution

particulière est
Yp = Qn (x)eαx (3.33)
où Qn (x) est un polynôme de degré n
En effet, substituant Yp = (A0 xn + A1 xn−1 + ....An−1 x + An )eαx = Qn (x)eαx dans (3.32)
et en simplifient par eαx , on obtient

Q”n (x) + (2α + p)Q0n (x) + (α2 + pα + q)Qn (x) = Pn (x) (3.34)

où Qn (x), Q0n , et Q”n sont respectivement les dérivées première et seconde de Qn (x) donc
des polynômes de degré n; (n − 1) et (n − 2) respectivement. On a donc dans les deux
membres de l’équation (3.34) les polynômes de degré n. En égalant les coefficients des
mêmes puissances de x ( le nombre des coefficients inconnus est égal à n + 1), on obtient
un système de (n + 1) équations pour déterminer les coefficients A0 , A1 , ..., An

— Si α est une racine simple de l’équation caractéristique k 2 + pk + q = 0.

Dans ce cas si l’on cherchait la solution particulière sous forme (3.33), on obtiendrait
dans le premier membre de l’égalité (3.34) un polynôme de degré (n-1) étant donné que
le coefficient de Qn (x), c’est-à-dire α2 + pα + q est nul et que Q0n (x) et Q”n (x) sont des
polynômes de degrés inférieurs à n. Par conséquent l’équation (3.34) ne pourrait être une
identité quel que soit le choix des constantes A0 , A1 , ...., An .
Dans ce cas la solution particulière doit être un polynôme de degré (n + 1) privé de son
terme constant (car ce dernier disparaît après dérivation).
D’où
Yp = xQn (x)eαx

— Si α est race double de l’équation caractéristique.

le degré du polynôme s’abaisse alors de 2 unités lorsqu’on substitue la fonction Qn (x)eαx
dans l’équation différentielle. En effet α étant une racine de l’équation caractéristique,
α2 + pα + q = 0. Sachant que la somme des racines de l’équation réduite du second degré
est égale au coefficient du terme du premier degré pris avec le signe moins (−), donc α
étant racine double on a 2α = −P . Ainsi 2α + P = 0.
Dans le premier membre de l’égalité (3.32) il reste donc Q”(x), c’est-à-dire un polynôme
de degré n−2. Pour qu’après la substitution on ait un polynôme de degré n, il faut prendre
une solution particulière sous forme d’un produit de eαx par un polynôme de degré n + 2.
La constance et le terme de premier degré de ce polynôme disparaissent après dérivation
et on pourra les omettre dans la solution particulière

35
 Ainsi donc si α est une racine double de l’équation caractéristique, on prend comme solution
particulière
Yp = x2 Qn (x)eαx
La solution générale de l’équation (3.32) sera YG = Yh + Yp
Exercice III-.1 .
Résoudre
y” − 7y 0 + 6y = (x − 2)ex
Résolution
Équation caractéristique : k 2 − 7k + 6 = 0

— Les racines de l’équation caractéristique sont : 1 et 6 donc

Yh = C1 e6x + C2 ex

— α = 1 est une racine simple de l’équation caractéristique donc

Yp = x(Ax + B)ex

1 9
Yp = x(− x + )ex
10 25
d’où la solution générale est
1 9
YG = C1 e6x + C2 ex + x(− x + )ex
10 25
2.
Si f (x) = Pn (x)eαx cos(βx) + Qm (x)eαx sin(βx) (3.35)
où Pn (x) et Qm (x) sont des polynômes de degrés respectifs n et m.
Dans ce cas la solution particulière de l’équation (3.32) est de la forme

Yp = xr (Rζ (x)cos(βx) + Sζ (x)sin(βx))eαx

où r est le degré de multiplicité de la racine α+iβ dans l’équation caractéristique k 2 +pk+q = 0

et ζ = max(m, n). Rζ (x) et Sζ (x) sont des polynômes arbitraires de degré ζ
Cas particuliers
Supposons que
f (x) = (R(x)cos(βx) + S(x)sin(βx))eαx (3.36)
où R et S sont des constantes.
Alors on a
— Si α + iβ est pas une racine de l’équation caractéristique alors

yp = eαx (Acos(βx) + Bsin(βx))

— Si α + iβ est une racine simple de l’équation caractéristique alors

yp = xeαx (Acos(βx) + Bsin(βx))

— Si α + iβ est une racine double de l’équation caractéristique alors

yp = x2 eαx (Acos(βx) + Bsin(βx))

36
3. Équations différentielles linéaires non homogène d’ordre n à coefficients
constants
On considère l’équation différentielle suivante

y n + a1 y n−1 + ... + an y = f (x) (3.37)

où les a1 , a2 , ..., an sont des constantes et f une fonction continue. L’équation homogène associé à
(3.37) est

y n + a1 y n−1 + ... + an y = 0 (3.38)

Soit yh = C1 y1 + C2 y2 + ... + Cn yn , la solution générale de l’équation (3.38) où C1 , C2 , ..., Cn sont des
constantes arbitraires
Soit yp une solution particulière de l’équation (3.37), alors,

Théorème III-.1 .
La solution générale de l’équation différentielle linéaire non homogène d’ordre n à coefficients constants
s’écrira y = yh + yp

Remarque III-.2 .
Dans le cas de la méthode du choix d’une solution particulière de l’équation différentielle d’ordre
n à coefficient constants, le choix de la solution particulière se fait en tenant compte de la forme
particulière du second membre, comme ce qui a été fait au paragraphe 2.2

Remarque III-.3 .
On peut déterminer la solution générale de l’équation (3.37) par la méthode de variation des constantes
arbitraires.

On suppose que
y = C1 (x)y1 + C2 (x)y2 + ... + Cn (x)yn (3.39)
est solution de l’équation avec second membre (3.37)
Comme au paragraphe 1.3, on forme le système suivant :
 0
 C1 (x)y1 + C20 (x)y2 + ... + Cn0 (x)yn = 0
C10 (x)y10 + C20 (x)y20 + ... + Cn0 (x)yn0 = 0





 ... ... ... ...


... ... ... ... (3.40)


 ... ... ... ...
(n−2) (n−2) (n−2)
 0 0
C (x)y1 + C2 (x)y2 + ... + Cn0 (x)yn =0


 10


(n−1) 0 (n−1) 0 (n−1)
C1 (x)y1 + C2 (x)y2 + ... + Cn (x)yn = f (x)
où C10 , C20 , ..., Cn0 sont des fonctions inconnues. Le déterminant des coefficients C10 , C20 , ..., Cn0 est ce-
lui de W ronski des solutions particulières Y1 , Y2 , ..., Yn de l’équation homogène qui sont supposées
linéairement indépendantes, il n’est donc pas nul.
AprèsRavoir résolu le système (3.40) par rapport à C10 , C20 , ..., Cn0 , on intègre
C1 = C10 dx + C1 ; C2 = C20 dx + C2 , ..., Cn = Cn0 dx + Cn
R R

où C1 , C2 , ..., Cn0 sont des constantes d’intégrations.

Montrons que
yp = C1 y1 + C2 y2 + ... + Cn yn (3.41)

37
est solution générale de l’équation complète (3.37)
Dérivons (3.41) et reportons dans (3.40), on obtient

yp = C1 y1 + C2 y2 + ... + Cn yn


yp0 = C1 y10 + C2 y20 + ... + Cn yn0





 ... ... ... ...


... ... ... ...


 ... ... ... ...
(n−1) (n−1) (n−1) (n−1)

yp = C1 y 1 + C2 y2 + ... + Cn yn




 (n) (n) (n)
yp = C1 y (n) + C2 y2 + ... + Cn yn + f (x)

En multipliant la première équation par an , la seconde par an−1 , ..., l’avant dernier par a1 et en
faisant la somme, on obtient

y − p(n) + a1 yp[n−1) + ... + an yp = f (x)

car y1 , y2 , ..., yn étant des solutions particulières de l’équation homogène et que par conséquent, les
sommes obtenues en ajoutant les termes d’une même colonne sont nulles.
D’où yp = C1 y1 + C2 y2 + ... + Cn yn où C1 , C2 , ..., cn sont des fonctions de x déterminée par le système
(3.40) est une solution de l’équation non homogène (3.35).
Elle contient n constantes arbitraires C1 , C2 , ..., Cn est solution générale de l’équation (3.37).

4. Équations différentielles oscillation mécaniques

Nous allons étudier un problème de mécanique appliquée au moyen d’équations différentielles
linéaires.
Posons sur un ressort à boudin une masse M . y désigne le déplacement de cette masse par rapport
à la position d’équilibre. Le déplacement vers le bas est considéré positif, l’écart vers le haut est
négatif. Supposons que la force de rappel est proportionnelle au déplacement. En d’autres termes
qu’elle s’exprime par −ky , où k est la rigidité du ressort.
Supposons qu’elle s’oppose au mouvement de la masse, une force de résistance proportionnelle à la
dy
vitesse du mouvement par rapport au point le plus bas du ressort. C’est-à-dire −λv = −λ , où
dt
λ > 0 ( un amortissement.
En vertu de la loi de Newton on a
d2 y dy
M 2 = −ky − λ (3.42)
dt dt
k, λ des nombres positifs.
Nous venons d’obtenir une équation différentielle homogène du second ordre à coefficients constants.
λ k
Posons p = ;q = , on a :
M M
d2 y dy
2
+ p + py = 0
dt dt
Supposons que le point inférieur du ressort effectue un mouvement vertical obéissant à la loi z = ϕ(t).
C’est le cas où le ressort fixé par son extrémité inférieure à un rouleau décrivant un contour donné.
Ainsi la force de rappel sera alors −k [y + ϕ(t)] et non −ky. la force de résistance sera −λ [y 0 + ϕ0 (t)]
et on obtient au lieu de l’équation (3.42)

d2 y dy
M 2 + λ + ky = −kϕ(t) − λϕ0 (t) (3.43)
dt dt
soit
d2 y dy
+ p + qy = f (t) (20 )
dt2 dt

38
où
kϕ(t) + λϕ0 (t)
f (t) = .
M
(3.43) est une équation du second ordre avec second membre.

39
Chapitre 4

SYSTÈME D’ÉQUATIONS
DIFFÉRENTIELLES ORDINAIRES ET
NOTIONS DE LA THÉORIE DE
STABILITÉ DE LIAPOUNOV

I- Système d’équations différentielles ordinaires

1. Système d’équations différentielles ordinaires quelconques
Considérons le système suivant
dy1
= f1 (x, y1 , y2 , ................., yn )
dx
dy2
= f2 (x, y1 , y2 , ................., yn )
dx
dy3
= f3 (x, y1 , y2 , ................., yn ) (4.1)
dx
−−−−−−−−−−−−−−
dyn
= fn (x, y1 , y2 , ................., yn )}
dx
où y1 , y2 , ..............., yn fonctions inconnues et x-la variable. Un tel système résolu par rapport aux
dérivées premières est appelé système normal.
Déterminons les fonctions y1 , y2 , .............., yn vérifiant les équations (4.1) et satisfaisant aux condi-
tions initiales données




y1 x=x0 = y10 , y2 x=x0 = y20 , ..................., yn x=x0 = yn0 (4.2)

La résolution de système s’éffectue de la manière suivante.

Dérivons la première des équations (4.1) par rapport à x :

d2 y 1 ∂f1 ∂f1 dy1 ∂f1 dyn

2
= + + .............................. +
dx ∂x ∂y1 dx ∂yn dx

Remplaçons les dérivées dy dx

1
, dy2
dx
, ............, dyn
dx
par leur expressions f1 , f2 , ............., fn tirée de
(4.1), on obtient l’équation

d2 y 1
= F2 (x, y1 , ................., yn )
dx2

40
En dérivant l’équation obtenue et en procédant de la même manière , on trouve
d3 y 1
= F3 (x, y1 , ................., yn ), et en continuant, on trouve
dx3
en définitive
dn y 1
= Fn (x, y1 , ................., yn )
dxn
Ainsi, on a le système suivant
dy1
= F1 (x, y1 , ................., yn )
dx
d2 y 1
= F2 (x, y1 , ................., yn )
dx2
d3 y 1
= F3 (x, y1 , ................., yn ) (4.3)
dx3
−−−−−−−−−−
dn y 1
= Fn (x, y1 , ................., yn )
dxn
Des n − 1 premières équations, on tire y2 , y3 , ................, yn en les exprimant en fonctions de x, y1 et
2 n−1 y
des dérivées dy
dx
1
, ddxy21 , .........., ddxn−1 1

(n−1)
y2 = ϕ2 (x, y1 , y10 , ................., y1
(n−1)
y3 = ϕ3 (x, y1 , y10 , ................., y1
(n−1)
y4 = ϕ4 (x, y1 , y10 , ................., y1 (4.4)
− − − − − − − − − − − −−
(n−1)
yn = ϕn (x, y1 , y10 , ................., y1
En reportant ces expressions dans la dernière équation du système (4.3) on obtient une équation du
nième ordre portant sur y1
dn y 1 (n−1)
= Φ(x, y1 , y10 , ................., y1 ) (4.5)
dxn
En résolvant (4.5) , on détermine y1
y1 = Ψ(x, c1 , c2 , ..............., cn ) (4.6)
2 n−1
En dérivant (n − 1)-fois, on trouve les dérivées dy
dx
1
, ddxy21 , .........., ddxn−1
y1
comme fonctions de x, c1 , c2 ,
............, cn .
Substituons ces fonctions dans les équations (4.4) , on détermine y2 , y3 , ............, yn .

y2 = Ψ2 (x, c1 , c2 , ..............., cn ) 
−−−−−−−−−−−−− (4.7)
yn = Ψn (x, c1 , c2 , ..............., cn )


En appliquant les conditions initiales (4.2), on détermine dans (4.6) et (4.7) les valeurs des constantes
c1 , c2 , ..........., cn .
Remarque : Si le système (4.1) est linéaire, par rapport aux fonctions inconnues, l’équation (4.5)
sera aussi linéaire.
Exemple
(
dy
dx
=y+z+x
dz
(1)
dx
= −4y − 3z + 2x
(y)x=0 = 1, (z)x=0 = 0 (2)
Solution

41
 1. Dérivons par rapport à x la première équation
d2 y dy dz
= + +1
dx2 dx dx
dy dz
En substituant dans cette dérivée les expressions dx
et dx
tirées des équations (1), on obtient
d2 y d2 y
= (y + z + x) + (−4y − 3z + 2x) + 1 soit = −3y − 2z + 3x + 1 (3)
dx2 dx2
2. De la première équation (1), on déduit
dy
z= −y−x (4)
dx
En reportant dans (3), on obtient
d2 y dy
2
= −3y − 2( − y − x) + 3x + 1 ou
dx dx
2
dy dy
2
+ 2 + y = 5x + 1 (5)
dx dx
La solution générale de cette dernière est
y = (c1 + c2 x)e−x + 5x − 9 (6)
et compte tenu de (4)
z = (c2 − 2c1 − 2c2 x)e−x − 6x + 14 (7)
Appliquons les conditions initiales (2), on a :

1 = c1 − 9
=⇒ c1 = 10 et c2 = 6.
0 = c2 − 2c1 + 14
Par conséquent la solution vérifiant les conditions initiales (2) s’écrit
y = (10 + 6x)e−x + 5x − 9, z = (−14 − 12x)e−x − 6x + 14

Si les équations différentielles d’un système contiennent des d’érivées d’ordre supérieurs à un , l’ordre
du système s’élève en conséquence .

II- Problème du mouvement d’un point matériel

Considérons le problème du mouvement d’un point matériel sollicité par une force F . Ce problème
se ramène à un système de trois équations différentielles du second ordre.
Soient Fx , Fy , Fz , les projections de la force F sur les axes de coordonnées. La position du point à
chaque instant t est définie par ses coordonnées x, y, z. t est définie par ses coordonnées x, y, z . Il
en résulte que x, y, z sont des fonctions de t. Les projections du vecteur vitesse du point matériel
sur les trois axes sont dx , dy , dz
dt dt dt
Supposons que la force F et ses projections Fx , Fy , Fz dépendent de t, de la position x, y, z et de
la vitesse dx , dy , dz . Les fonctions cherchées sont x = x(t), y = y(t), z = z(t). On les détermine à
dt dt dt
partir des équations de la dynamique (loi de Newton) :
2
m ddt2x = Fx (t, x, y, z, dx , dy , dz ) 

dt dt dt 



d2 y dx dy dz
m dt2 = Fy (t, x, y, z, dt , dt , dt ) (4.8)




2 dy dz 
m ddt2z = Fz (t, x, y, z, dx ,
dt dt dt
, )

42
C’est un système de trois équations du second ordre. Si le mouvement est plan, on obtient un système
de deux équations pour déterminer x(t) et y(t)
d2 x dx dy
m 2 = Fx (t, x, y, , ) (4.9)
dt dt dt
d2 y dx dy
m 2 = Fy (t, x, y, , ) (4.10)
dt dt dt
d2 x du d2 y
On peut abaisser le degré , en posant dx
dt
= u, dy
dt
= v, on a dt2
= ,
dt dt2
= dv
dt
on a alors un système
de quatre équations du premier ordre
 dx

 dt
= u



 dy

= v


dt

m du = Fx (t, x, y, u, v)




 dt



 dv
m dt = Fy (t, x, y, u, v)

Remarque : Dans certains cas , le méthode générale de résolution du système d’équations différen-
tielles peut être remplacée par des procédés permettant d’arriver plus rapidement au but.
Exemple
( 2
d y
dx2
=z
d2 z
dx2
=y

En dérivant deux fois par rapport à x les deux équations , on obtient

d4 y dz dz
= , or = y, donc
dx4 dx2 dx2
d4 y
= y =⇒ y = c1 ex + c2 e−x + c3 cosx + c4 sinx
dx4
d y2
Tirons dx2 de cette équation et reportons-la dans la première équation du système proposé, on

détermine z :

z = c1 ex + c2 e−x − c3 cosx − c4 sinx

III- Système d’équations différentielles linéaires à coefficients

constants
Soit
 dx

 dt
1
= a11 x1 + a12 x2 + ................ + a1n xn
 dx2 = a x + a x + ................ + a x

dt 21 1 22 2 2n n
(4.11)
− − − − − − − − − − − − − − − − −−


 dxn
dt
= an1 x1 + an2 x2 + ................ + ann xn

aij -constantes, t-variable indépendante, x1 (t), x2 (t), ......, xn (t) les fonctions inconnues. C’est un
système d’équations différentielles homogènes à coefficients constants. On pouvait ramener ce système
à une équation du nième ordre qui sera aussi linéaire. L’autre méthode est de rechercher la solution
particulière du système sous la forme :

x1 = α1 ekt , x2 = α2 ekt , − − − − −−, xn = αn ekt (4.12)

43
En les portant dans le système (4.11) , on obtient


kα1 ekt = a11 α1 + a12 α2 + ................ + a1n αn
ekt 

kα2 ekt = a21 α1 + a22 α2 + ................ + a2n αn ekt

− − − − − − − − − − − − − − − − − − −−


kαn ekt = an1 α1 + an2 α2 + ................ + ann αn ekt


Simplifions par ekt . Reportons tous les termes dans le 1er membre et mettons en évidence les coeffi-
cients de α1 , α2 ,......, αn , on obtient le système


a11 − k α1 + a12
α2 + ................ + a1n αn = 0 

a21 α1 + a22 − k α2 + ................ + a2n αn = 0

(4.13)
−−−−−−−−−−−−−−−−−
− −−  
an1 α1 + an2 α2 + ................ + ann − k αn = 0


Choisissons α1 , α2 ,......, αn et k de sorte que soit vérifié le système (4.13) . C’est un système d’équa-
tions algébrique par rapport à α1 , α2 ,......, αn . Son déterminant


a11 − k a12
. . . a1n
a21 a22 − k . . . a2n
. . . .
∆(k) = (4.14)
. . . .
. . . .

an1 an2 . . . ann − k
Si k est tel que ∆ 6= 0, le système (4.13) ne possède qu’une solution nulle α1 = α2 =, ......, = αn = 0
et les et les formules (4.12) donne les solutions triviales x1 (t) = x2 (t) = ..... = xn (t) = 0 Ainsi nous
ne pourrons obtenir des solutions non triviales (4.12) que pour les valeurs de k pour lesquelles le
déterminant (4.14) s’annule. Nous obtenons aussi une équation du nième degré pour déterminer k.


a11 − k a12
. . . a1n
a21 a22 − k . . . a2n
. . . .
=0 (4.15)
. . . .
. . . .

an1 an2 . . . ann − k
(4.15) est l’équation caractéristique du système (4.11). Ses racines sont appelées racines de l’équation
caractéristique. On a les cas suivants :
I/ Les racines de léquation caractéristique sont réelles et distinctes : soient k1 , k2 ,........, kn ces racines
(i) (i) (i)
. Pour chaque racine ki écrivons le système (4.13) et déterminons les coefficients α1 ,α2 ,........., αn .
On montre que l’un d’entre eux est arbitraire : on peut l’estimer égal à l’unité. On obtient ainsi
pour la racine k1 la solution du système(4.11)
(1) (1) (1) (1)
x1 = α1 ek1 t , x2 = α2 ek1 t , ....., x(1) (1) k1 t
n = αn e ,
pour la racine k2 la solution du système (4.11)
(2) (2) (2) (2)
x1 = α1 ek2 t , x2 = α2 ek2 t , ....., x(2) (2) k2 t
n = αn e ,
−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−
pour la racine kn la solution du système (4.11)
(n) (n) (n) (n)
x1 = α1 ekn t , x2 = α2 ekn t , ....., x(n) (n) kn t
n = αn e

Ainsi la solution générale du système (4.11) est


(1) (2) (n)
x1 = c1 α1 ek1 t + c2 α1 ek2 t + ..... + cn α1 ekn t 

(1) (2) (n)

x2 = c1 α2 ek1 t + c2 α2 ek2 t + ..... + cn α2 ekn t

(4.16)
− − − − − − − − − − − − − − − − − − −− 

(1) (2) (n) 
xn = c1 αn ek1 t , +c2 αn ek2 t + ..... + cn αn ekn t


44
.Exemple
(
dx1
= 2x1 + 2x2 2−k 2
dt
.Équation caractéristique = 0 ⇐⇒ k 2 − 5k + 4 = 0, k1 = 1,
dx2
= x1 + 3x2 1 3−k
dt
(1) (1) (1) (1) (2) (2) (2) (2)
k2 = 4. Cherchons les valeurs sous la forme x1 = α1 et , x2 = α2 et et x1 = α1 e4t , x2 = α2 e4t
(1) (1)
. Composons le système (4.13) pour la racine k1 = 1 et déterminons α1 et α2 :
)
(1) (1) (1) (1)
(2 − 1)α1 + 2α2 = 0 α1 + 2α2 = 0
(1) (1) où (1) (1)
1α1 + (3 − 1)α2 = 0 α1 + 2α2 = 0
(1) (1) (1) (1)
d’où α2 = − 12 α1 . Posons α1 = 1, nous obtenons α2 = − 21 . Nous avons ainsi obtenu la solution
(1) (1)
du système x1 = et , x2 = − 12 et .
(2) (2)
Composons le système (4.13) pour la racine k = 4 et déterminons α1 et α2 .
)
(2) (2)
−2α1 + 2α2 = 0 (2) (2) (2) (2)
(2) (2) d’où α1 = α2 et α1 = 1, α2 = 1
α1 − α2 = 0
(2) (2)
Nous
( obtenons la 2ème solution du système x1 = e4t , x2 = e4t . La solution générale du système sera
x1 = c1 et + c2 e4t
x2 = − 12 c1 et + c2 e4t
II/ Les racines de l’équation caractéristique sont distinctes, mais certaines d’entre elles sont com-
plexes.
Supposons qu’il existent deux racines complexes conjuguées k1 = α + iβ , k2 = α − iβ A ces racines
correspondent les solutions suivantes
(1) (1)
xj = αj e(α+iβ)t (j = 1, 2, ..........., n) (4.17)
(2) (2)
xj = αj e(α−iβ)t (j = 1, 2, ..........., n) (4.18)
(1) (2)
Ces coefficients αj et αj sont déterminés à partir du système d’équation (4.13). Au fait, les parties
réelles et imaginaires de la solution complexe sont aussi des solutions. Nous obtenons deux solutions
particulières
)
(1) (1) (2)
xj = eαt (λj cosβt + λj sinβt
(2) (1) (2) (4.19)
xj = eαt (λj sinβt + λj cosβt
(1) (2) (1) (2) (1) (2)
où λj , λj , λj ,λj sont des nombres réels définis au moyen de αj et αj . Les combinaisons
correspondantes des fonctions (4.19) entrerons dans la solution générale du système .
Exemple Trouver la solution générale du système
(
dx1
dt
= −7x1 + x2
dx2
dt
= −2x1 − 5x2

−7 − k 1
Solution Equation caractéristique = 0 ⇐⇒ k 2 + 12k + 37 = 0 k1 = −6 + i,
−2 −5 − k
(1) (1)
k2 = −6 − i. Portant k1 = −6 + i dans le système (4.13) nous trouvons α1 = 1, α2 = 1 + i. Ecrivons
la solution (4.17)
(1) (1)
x1 = 1e(−6+i)t , x2 = (1 + i)e(−6+i)t (70 )

Portant k2 = −6 − i dans le système (4.13), nous trouvons

(2) (2)
α1 = 1, α2 = 1 − i

45
On obtient le deuxième système de solution (4.18) :
(2) (2)
x1 = e(−6−i)t , x2 = (1 − i)e(−6−i)t (80 )

Récrivons la solution (7’) :

(1) (1)
x1 = e−6t (cost + isint), x2 = (1 + i)e−6t (cost + isint) ou
(1)
x1 = e−6t cost + ie−6t sint
(1)
x2 = e−6t (cost − sint) + ie−6t (cost + sint)

Récrivons la solution (8’)

(2)
x1 = e−6t cost − ie−6t sint
(2)
x2 = e−6t (cost − sint) − ie−6t (cost + sint)

On peut choisir comme système de solutions particulières séparément les parties réelles et imaginaires
)
(1) (1)
x1 = e−6t cost, x2 = e−6t (cost − sint)
(2) −6t (2) −6t
(90 )
x1 = e sint, x2 = e (cost + sint)

La solution générale du système sera

x1 = c1 e−6t cost + c2 e−6t sint



x2 = c1 e−6t (cost − sint) + c2 e−6t (cost + sint)

Remarque : On peut trouver par une métode analogue la solution d’un système d’équations diffé-
rentielles linéaires d’onde supérieur à coefficients constants.
En mécanique et en théorie des circuits électriques, on étudie par exemple la solution du système
d’équations différntielles du deuxième ordre
)
d2 x
dt2
= a11 x + a12 y
d2 y (4.20)
dt2
= a21 x + a22 y

Cherchons la solution sous la forme x = αekt , y = βekt En portant ces expressions dans (4.20) et en
simplifiant par ekt , on obtient un système pour déterminer α, β, k

(a11 − k 2 )α + a12 β = 0
(4.21)
a21 α + (a22 − k 2 )β = 0

Les valeurs α et β ne seraient différentes de zéro que dans le cas où le déterminant du système sera
égale à zéro

a11 − k 2 a12
=0 (4.22)
a21 a22 − k 2

C’est léquation caractéristique du système (4.20) qui est une équation du quatrième ordre par rapport
à k. Soient k1 , k2 , k3 , k4 les racines (supposées distinctes). Pour chaque racine k1 du système (4.21)
nous trouvons les valeurs α et β. La solution générale analogue à (??) sera de la forme

x = c1 α(1) ek1 t + c2 α(2) ek2 t + c3 α(3) ek3 t + c4 α(4) ek4 t (4.23)

(1) k1 t (2) k2 t (3) k3 t (4) k4 t
y = c1 β e + c2 β e + c3 β e + c4 β e (4.24)

46
Si certaines racines sont complexes, à chaque racine complexe correspondra dans la solution générale
une expression du type (4.19).
Exemple : Trouver la solution générale du système
( 2
d x
dt2
= x − 4y
d2 y
dt2
= −x + y

Equation caractéristique
1 − k2 −4
=0⇒
−1 1 − k2
√ √
k1 = i, k2 = −i, k3 = 3, k4 = − 3. Nous cherchons les solutions sous la forme

x(1) = α(1) eit y (1) = β (1) eit

−it
x(2) = α(2) e√ y (2) = β (2) e−it
√
x(3) = α(3) e √ 3t
y (3) = β (3) e √ 3t

x(4) = α(4) e− 3t y (4) = β (4) e− 3t

Nous tirons du système (4.21) α(j) et β (j) .

1
α(1) = 1, β (1) = 2
α(3) = 1, β (3) = − 12
1
α(2) = 1, β (2) = 2
α(4) = 1, β (4) = − 12
Ecrivons les solutions complexes

x(1) = eit = cost + isint y (1) = 12 (cost + isint)

x(2) = e−it = cost − isint y (2) = 21 (cost − isint)
Les parties réelles et imaginaires prises séparement seront aussi des solutions

x(1) = cost, y (1) = 12 cost

x(2) = sint, y (2) = 12 sint)
Nous pouvons maintenant écrire la solution générale
√ √
x = c1 cost + c2 sint + c3 e 3t + c4 e− 3t
1 1 1 √ 1 √
y = c1 cost + c2 sint − c3 e 3t − c4 e− 3t
2 2 2 2
Remarque : Ici nous n’avons pas considéré la cas de racines multiples de l’équation caractéristique
.

IV- Résolution des sytèmes d’équations différentielles linéaires

homogènes à coefficient constant à l’aide des matrices
(méthode d’Euler modofiée)
On considère le système de n équations différentielles à n fonctions inconnues dont les coefficients
sont constants
 dx

 dt
1
= a11 x1 + a12 x2 + ... + a1n xn
 dx2 = a x + a x + ... + a x

dt 21 1 22 2 2n n


 −−−−−−−−−−−−−−−
 dxn
dt
= an1 x1 + an2 x2 + ... + ann xn

47
On peut écrire le système sous la forme matricielle
     dx 
a11 a12 . . . a1n x1 dt
1

dx2 
 a21 a22 . . . a2n 
dX   x2  dX   dt 
= AX où A =  .. ..  , X =  ..  , =  ..  .
  
.. ...
dt  . . .  . dt  . 
dxn
an1 an2 . . . ann xn dt

Cherchons la solution du système sous la forme

x1 = p1 eλt , x2 = p2 eλt , . . . , xn = pn eλt

Si on introduit ces valeurs de x1 , x2 , ......, xn dans le système d’équations différentielles, on obtient

un système algébrique portant sur p1 , p2 , ......, pn


 (a11 − λ)p1 + a12 p2 + ... + a1n pn = 0

a p + (a − λ)p + ... + a p = 0
21 1 22 2 2n n


 −−−−−−−−−−−−−−−
an1 p1 + an2 p2 + ... + (ann − λ)pn = 0


Le système doit admettre une solution non nulle, c’est pour déterminer λ, on obtient une équation
du nième degré

a11 − λ a12 ... a1n

a21 a22 − λ ... a2n
.. .. ... .. =0
. . .
an1 an2 ... ann − λ

C’est l’équation caractéristique de la matrice A et en même temps l’équation caractéristique du

système. Supposons que l’équation caractéristique admette des racines distinctes : λ1 , λ2 , .........,
λn qui sont les nombres caractéritiques de la matrice A. A chacun des nombres caractéristiques
correspond son vecteur propre . Soit λk un nombre caractéristique auquel il correspond un vecteur
propre (p1k , p2k , ...., pnk ), où k = 1, 2, ....., n. Alors , le système d’équation différentielle possède n
solutions.

la première solution correspondante à la racine λ = λ1 est

x11 = p11 eλ1 t , x21 = p21 eλ1 t , ........., xn1 = pn1 eλ1 t
la deuxième solution correspondante à la racine λ = λ2 est
x12 = p12 eλ2 t , x22 = p22 eλ2 t , ........., xn2 = pn2 eλ2 t
− − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − −−
la nième solution correspondante à la racine λ = λn est
x1n = p1n eλn t , x2n = p2n eλn t , ........., xnn = pnn eλn t

( on a un syst‘eme fondamentale de solutions ) . La solution générale du système est



 x1 = c1 x11 + c2 x12 + ...... + cn x1n

x = c x + c x + ...... + c x
2 1 21 2 22 n 2n


 − − − − − − − − − − − − −−

xn = c1 xn1 + c2 xn2 + ...... + cn xnn

Pour les racines complexes et multiples, voir les TD.

48
V- Notion sur la théorie de stabilité de Liapounov. Comporte-
ment des trajectoires d’une équation différentielle au voi-
sinage d’un point singulier
Considérons une équation différentielle sous la forme
dx dy
= où P (x, y), Q(x, y) sont des fonctions continues ayant (4.25)
P (x, y) Q(x, y)
des dérivées continues par rapport à x et y.

Définition : On appelle point singulier de l’équation (4.25) les points dont les coordonnées sont
solutions réelles du système d’équations

P (x, y) = 0 Q(x, y) = 0 (4.26)

En ces points l’équation (4.25) n’a plus de n œuds .

Comme les solutions de la plupart des équations différentielles et des systèmes d’équations ne s’ex-
priment pas au moyens des fonctions élémentaires ou pas des quadratures, alors on fait recours aux
méthodes approchées d’intégrations. Le défaut de ces méthodes , c’est qu’elles ne donnent qu’une
solution particulière qui ne permet pas de se prononcer sur le caractère des autres solutions. Pour
obtenir d’autre solutions particulières, il faut refaire tous les calculs. Dans plusieurs problèmes de
mécanique et thermique, il n’est pas nécessaire de connaître des valeurs concrètes des solutions , mais
plutôt, l’allure de la solution lorsque la variable varie en tendant vers l’infini.
La question de la stabilité d’une solution ou d’un mouvement est une des questions fondamentales de
la théorie qualitative des équations différentielles. cette question a été étudié en détail par l’éminent
mathématicien russe Liapounov (1857-1918).
On considère le système d’équations différentielles
(
dx
dt
= f1 (t, x, y)
dy (4.27)
dt
= f2 (t, x, y)

Soient x = x(t) et y = y(t) les solutions de ce système vérifiant les conditions initiales

x|t=0 = x0
(4.28)
y|t=0 = y0

soient encore x = x(t) et y = y(t) les solutions du systèmes (4.27) satisfaisant aux conditions initiales

x|t=0 = x0
(4.29)
y|t=0 = y 0

Définition : Les solutions x = x(t) et y = y(t) satisfesant au système (4.27) et aux conditions
initiales (4.28) sont dites stables au sens de Liapounov lorsque t → ∞ si, pour tout  > 0 petit, il
existe δ > 0 tel que l’on ait ∀ t > 0 les inégalités

| x(t) | − | x(t) |< 
(4.30)
| y(t) | − | y(t) |< 

dès que les conditions initiales satisfont aux inégalités


| x0 (t) | − | x0 (t) |< δ
(4.31)
| y 0 (t) | − | y0 (t) |< δ

Interprétation : Il résulte des inégalités (4.30) et (4.31) que lorsque les conditions initiales varient

49
peu, les solutions varient peu quelque soit t positif. Dans le cas d’un système de mouvement, le
caractère du mouvement varie peu lorsque les solutions sont stables.
Si le système (4.27) est de la forme
(
dx
dt
= f1 (t, x, y)
dy
dt
= f2 (t, x, y)

ne dépend pas de t alors le système est dit autonome.

Soit le système
(
dx
dt
= cx + gy)
dy , a, b, c, g des constantes (4.32)
dt
= ax + by

x = 0, y = 0 est la solution du système (4.32). A quelle conditions doivent satisfaire les coefficients
pour que la solution x = 0, y = 0 du système (4.32) soit stable ? On dérive la première équation et
éliminons y et dy
dt
, on a

d2 x dx dy dx dx dx
= c + g = c + g(ax + by) = c + agx + b( − cx)
dt2 dt dt dt dt dt
d2 x dx
où 2
− (b + c) − (ag − bc)x = 0 (4.33)
dt dt
Léquation caractéristique

λ2 − (b + c)λ − (ag − bc) = 0 (4.34)

Cette équation est notée souvent sous la forme

c−λ g
(4.35)
a b−λ

. Soient λ1 , λ2 , les racines de l’équation caractéristique. La stabilité (ou l’intabilité) sera déterminée
par la nature des racines λ1 et λ2 . On a les cas suivants

1. Si λ1 < 0, λ2 < 0, λ1 6= λ2 des racines réelles distinctes

De l’équation (4.33), on trouve x = c1 eλ1 t + c2 eλ2 t . De la première équation du système (4.32)
on déduit y. Donc la solution du système (4.32) est
(
x = c1 eλ1 t + c2 eλ2 t
(4.36)
y = [c1 (λ1 − c)eλ1 t + c2 (λ2 − c)eλ2 t

Remarque :

si g = 0 et a = 0, la solution du système est x = c1 ect , y = c2 ebt (??) (4.37)

. Choisissons c1 et c2 de telle façon que la solution (4.36) vérifie les conditions initiales x|t=0 = x0 ,
y|t=0 = y0 . Cette solution qui vérifie les conditions initiales est donc
cx0 +gy0 −x0 λ2 λ1 t x0 λ1 −cx0 −gy0 λ2 t

 x = λ1 −λ2
e + λ1 −λ2
e  
0 −x0 λ2
(4.38)
x = g1 cx0 +gy
λ1 −λ2
(λ1 − c)eλ1 t + x0 λ1λ−cx
1
0 −gy0
−λ2
(λ 2 − c)e λ2 t


50
Comme eλ1 t < 1 et eλ2 t < 1, il résulte de ces dernières formules que ∀ > 0, on peut choisir |x0 | et
|y0 | suffisament petits tels que l’on ait pour tous les t > 0 : |x(t) < | , |y(t) < | . Dans ce cas

limt→+∞ x(t) = 0
(4.39)
limt→+∞ y(t) = 0

En divisant membre à membre les équations du système (4.30) on obtient l’équation différentielle
dy ax + by
= (4.40)
dx cx + gy
Les trajectoires de cette équation différentielle ou courbes intégrales est une certaine courbe dans le
plan de phase xoy dont les équations paramétriques sont les solutions (4.36) et (4.38) du système
(4.32) :

x = ϕ(t, c1 , c2 )
(4.41)
y = ψ(t, c1 , c2 )


x = ϕ(t, x0 , y0 )
(4.42)
y = ψ(t, x0 , y0 )

l’origine des coordonnées O(0, 0) est un point singulier pour l’équation différentielle (4.40) car il
n’appartient pas au domaine d’existence de la solution .
Le caractère des solutions (4.38) et plus généralement des solutions du système (4.32) est illustré
concrètement par la disposition des courbes intégrales F (x, y, c) = 0 qui forme l’intégrale générale
de (4.40) . Si on applique les conditions initiales y|x=x0 = y0 , après substitution de c, l’équation de
la famille devient

F (x, y, x0 , y0 ) = 0 (4.43)

Dans le cas des solutions (4.38) le point singulier porte le nom de nœud stable. On dit qu’un point se
déplaçant sur la trajectoire tend indéfinement vers le point singulier si t → +∞. Si dans le système
(4.42) , on élimine t, on aboutirait également à la relation (4.43). Pour déterminer comment sont
disposées les courbes intégrales au voisinage du point singulier pour toute les racines possibles de
l’équation caractéristique , on fait une simple illustration. (
dx
dt
= −x
Exemple :Étudier la stabilité de la solution x = 0, y = 0 du système d’équation dy
dt
= −2y
Solution
−1 − λ 0
L’équation caractéristique est = 0 ⇒ λ1 = −1 et λ2 = −2. Les solutions
0 −2 − λ
(??) sont sont x = c1 e−t , y = c2 e−2t Les solutions (4.38) : x = x0 e−t , y = y0 e−2t (a) ; on voit que
lorsque t → +∞ , x(t) → 0, et y(t) → 0 . Donc la solution x = 0, y = 0 est stable.
Observons le plan de phase maintenant Si on élimine t de léquation (a), on obtient une équation
 2
de la forme (4.43) xx0 = yy0 (b). C’est une famille de paraboles dont l’illustration est :

51
 dy
L’équation différentielle (4.40) s’écrit dans ce cas sous la forme dx = 2y
x
. En intégrant, on obtient
Log|y| = 2Log|x| + Log|c| y = cx (c) . En appliquant les conditions y|x=x0 = y0 on tire c = xy02 . Si
2
0
on place la valeur de c dans léquation (c), on obtient l’équation (b). Le point singulier O(0, 0) est un
nœud stable.

2. Soient λ1 > 0, λ2 > 0, λ1 6= λ2 : Racine réelles positives et distinctes

Dans ce cas les solutions sont données également par les formules (4.36) et respectivement (4.38)
. Cependant pour |x0 | et |y0 | aussi petits qu’on veut |x(t)| → +∞, |y(t)| → +∞, quand t → +∞
(puisque dans ce cas eλ1 t → ∞ et eλ2 t → ∞. On voit que sur le plan de phase, quand t → +∞, un
point qui se déplace sur la trajectoire s’éloigne du point de repos. x = 0, y = 0 le point singulier sera
un nœud instable.

3. Les racines de léquation caractéristique sont réelles et de signe contraire

(λ1 > 0, λ2 < 0) par exemple
Il résulte de la formule (4.38) que , pour |x0 | et |y0 | aussi petits qu’on veut, si cx0 +gy0 −x0 λ2 6= 0,
|x(t)| → +∞, |y(t)| → 0, lorsque t → +∞ . La solution est instable. Dans le plan de phase de point
singulier porte le nom de selle.

(
dx
dt
=x
Exemple : Étudier la stabilité de la solution de la solution du système dx
L’équation
dt
= −2y
1−λ 0
caractéristique = 0 ⇒ λ1 = 1, λ2 = −2. La solution est x = x0 et , y = y0 e−2t . La
0 −2 − λ
solution est instable. En éliminant t on obtient yx2 = y0 x20 . le point singulier O(0, 0) est une selle.

4. les racines de l’équation caractéristique sont complexes avec une partie

réelle négative λ1 = α + iβ, λ2 = α − iβ (α < 0)
Dans ce cas la solution du système (4.32) est
(
x = eαt [c1 cosβt + c2 sinβt]
(4.44)
y = g1 eαt [(αc1 + βc2 − cc1 )cosβt + (αc2 − βc1 − cc2 )sinβt]
p c1
Posons c = c21 + c22 , sinδ = cosδ = cc2
c
,
(
x = ceαt (sin(βt + δ)
(4.44) ⇔ αt (4.45)
y = ceg [(α − c)sin(βt + δ) + βcos(βt + δ)]

52
où c1 et c2 sont des constantes arbitraires susceptibles d’être tirées des conditions initiales x|t=0 = x0
, y|t=0 = y0 . On a x0 = csinδ, y0 = gc [(α − c)sinδ + βcosδ d’où

gy0 − x0 (α − c)
c1 = x 0 , c 2 = (4.46)
β
si g = 0, la solution se présentera sous un autre aspect mais le caractère de l’analyse restera le même.
Évidement ∀ > 0, et |x0 | et |y0 | très petits, on aura |x(t)| < , |y(t)| < . La solution est stable.
Dans ce cas quand t → +∞, |x(t)| → 0 et |y(t)| → 0. Sur le plan de phase, le point singulier de cette
nature porte le nom de foyer stable.

5. Les racines de l’équation caractéristique sont complexes avec une partie

réelle positive λ1 = α + iβ, λ2 = α − iβ (α > 0)
Ici encune les solutions s’expriment sous la forme
(
x = eαt [c1 cosβt + c2 sinβt]
y = g1 eαt [(αc1 + βc2 − cc1 )cosβt + (αc2 − βc1 − cc2 )sinβt

où α > 0. Quand t → +∞, |x(t)| et |y(t)| peuventpprendre des valeurs aussi grandes qu’on veut
quelles que soient les conditions initiales x0 et y0 ( x20 + y02 6= 0). La solution est instable. Sur le
plan de phase un point singulier de cette nature porte le nom de foyer instable. Un point se déplaçant
sur la trajectoire s’éloigne indéfinement de l’origine des coordonnées.

6. Les racines de l’équation caractéristique sont des nombres imaginaires

purs . λ1 = iβ, λ2 = −iβ
Dans ce cas la solution (4.44) prend la forme

x = c1 cosβt + c2 sinβt
(4.47)
y = g1 [(βc2 − cc1 )cosβt + (−βc1 − cc2 )sinβt

Les constantes c1 et c2 sont déterminées d’après les formules (4.46)

gy0 + cx0
c1 = x 0 , c2 = (4.48)
β

Donc ∀ > 0 et |x0 | et |y0 | suffisamment petits, |x(t)| <  et |y(t)| <  quel que soit t. La solution est
donc stable. x et y sont des fonctions périodiques de t. Réecrivons (4.47) sous la forme

x = csin(βt + δ) (4.45)
(4.49)
y = cβ
g
cos(βt + δ) − cβ
g
sin(βt + δ)

q δ-constante arbitraires. D’après (4.49) x et y sont périodiques de t. En éliminant t, on a y =

c et
cβ 2
g
1 − xc2 − gc x . Soit en faisant disparaître la radicale, on a
2  2 
x2
 
c cβ
y+ x = 1− 2 (4.50)
g g c

On obtient une famille d’éllipses entourant l’origine des coordonnées (lorsque c=0, les axes des él-
lipses sont parallèles aux axes de coordonnées). Le point singulier est appelé Centre.

53
 dx dy −λ 1
Exemple : = y, = −4x l’équation caractéristique s’écrit = 0 ⇔ λ = ±2i ;
dt dt
( −4 −λ
x = csin(2t + δ)
La solution (4.49) est donnée par et l’équation (4.50) s’écrit sous la forme
y = 2ccos(2t + δ)
 
2 2 x2 y2 x2
y = 4c 1 − c2 , soit 4c 2 + c2 = 1 C(est une famille d’éllipses dans le plan de phase . Le point

singulier est un Centre.

7. Soient λ1 = 0, λ2 < 0
Dans ce cas la solution (4.36) prend la forme

x = c1 + c2 eλ2 t

1 (4.51)
y = g [−c1 c + c2 (λ2 − c)eλ2 t

Donc ∀ > 0 et |x0 | et |y0 | suffisamment petits , |x(t)| <  et |y(t)| <  ∀t > 0. La solution est donc
stable..

8. Soientλ1 = 0, λ2 > 0
Des formules (4.51) et comme x = c1 ect , y = c2 ebt , il résulte que la solution n’est plus stable, car
lorsque t → +∞ |x(t)| + |y(t)| → ∞

9. Soit λ = λ2 < 0
La solution est
λ1 t

 x = (c 1 + c 2 t)e  
(4.52)
y = g1 eλ1 t c1 (λ1 − c) + c2 (1 + λ1 t − ct) 

Etant donné que eλ1 t → 0 et teλ1 t → 0, lorsque t → +∞ pour tout  > 0, on peut choisir c1 et c2 (
par le choix de x0 , y0 = tels que |x(t)| <  , |y(t)| <  ∀t > 0. La solution est donc stable. De plus ,
|x(t)| → 0 et |y(t)| → 0, lorsque t → +∞.

10. Soit λ1 = λ2 = 0
Alors

 x = c1 + c2 t  
1 (4.53)
y= g
− cc1 + c2 − cc2 t) 

on voit que x → ∞, y → ∞ lorsque t → +∞. La solution est donc instable.

Remarque : Si aucune des racines λ1 et λ2 de l’équation caractéristique (4.34) n’est située à droite
de l’axe imaginaire et si l’une d’elle au moins est non nulle, la solution est stable. Si l’une des racines

54
au moins est située à droite de l’axe imaginaire ou si elles sont toutes deux nulles, la solution est
stable. λ1 = λ∗1 + iλ∗∗ ∗ ∗∗
1 ; λ2 = λ2 + iλ2

55
Chapitre 5

QUELQUES METHODES DE
RÉSOLUTION DES EQUATIONS ET
SYSTEMES D’EQUATIONS
DIFFERENTIELLES

I- Intégration à l’aide de séries entières

1. Intégration d’une équation linéaire à l’aide d’une série entière
En générale, les solutions d’une équation linéaire linéaire à coefficients variables, d’ordre plus
élevé que 1, ne s’exprime pas au moyen de fonctions élémentaires. L’intégration d’une telle équation
ne se ramène pas en général à des quadratures. Pour ces types d’équations, il est plus intéressant de
chercher la solution sous forme d’une série entière. Ce procédé est particulièrement commode quand
on l’utilise pour les équations différentielles linéaires.
Considérons l’équation
y 00 + p(x)y 0 + ϕ(x)y = 0 (5.1)
On suppose que p(x) et q(x) sont sous forme de séries ordonnées suivant les puissances entières
positives de x.
p(x) = a0 + a1 x + a2 x2 + · · · ; q(x) = b0 + a1 x + b2 x2 + · · ·
On a donc :
y 00 + (a0 + a1 x + a2 x2 + · · · )y 0 + (b0 + a1 x + b2 x2 + · · · )y = 0 (5.2)
On choisit le coefficient de y 00 égale à 1.
On cherche la solution de l’équation (5.2) sous la forme d’une série
∞
X
y= α s xs (5.3)
s=0

En introduisant cette expression de y et de ses dérivées dans l’équation (5.2), on obtient :

∞
X ∞
X ∞
X ∞
X ∞
X
s−2 s s−1 s
s(s − 1)αs x + αs x sαs x + bs x α s xs = 0
s=2 s=0 s=1 s=0 s=0

En multipliant les séries entières, en rassemblant les termes semblables et en annulant les coefficients
des différentes puissances de x dans le premier membre de l’équation écrite, on obtient une suite

56
d’équations :

x0 2.1α2 + a0 α1 + b0 α0 = 0 

x1 3.2α3 + 2a0 α2 + a1 α1 = b0 α1 = b1 α0 = 0




x2 4.3α1 + 3a0 α3 + 2a1 α2 + a2 α1 + b0 α2 + b1 α1 + b2 α0 = 0

(5.4)
· ········· = 0 

x5 (s + 2)(s + 1)αs+2 + qs (α0 , α1 , α2 , · · · , αs+1 ) = 0




· ········· = 0


On désigne par qs (α0 , α1 , α2 , · · · , αs+1 ) le polynôme homogène du premier degré des arguments
α0 , α1 , · · · , αs+1 . Chacune des équations successives contient un coefficient inconnu de plus que la
précédente. Les coefficients α0 et α1 restent arbitraires et jouent le rôle de constantes arbitraires. La
première des équations (5.4) donne α2 , la seconde donne α3 , la troisième donne α4 , etc et à partir de
l’équation s + 1 on peut déterminer αs+2 , connaissant les précédents α0 , α1 , · · · , αs+1 . Il est commode
de procéder de la manière suivante.
On détermine par le procédé indiqué ci-dessus deux solutions y1 et y2 , et pour la première solution
on prend α0 = 1 et α1 = 0 et pour la seconde α0 = 0 et α1 = 1 ce qui est équivalent aux conditions
initiales :
y1 |x=0 = 1, y10 |x=0 = 1, y2 |x=0 = O, y20 |x=0 = 1.
Chaque solutions de l’équation sera une combinaison linéaire de ces solutions et si les conditions
initiales sont de la forme y|x=0 = A, y 0 |x=0 = B alors on a évidemment

y = Ay1 + By2 .

On a déjà montré qu’il était possible de déterminer de proche en proche les coefficients des séries
entières (5.3). Mais il reste à savoir si une série entière construite de cette façon converge et si elle
donne la solution de l’équation. On admet la proposition suivante :
∞ ∞
as xs et q(x) = bs xs convergent pour |x| < R, pour ces
P P
Proposition 5.1 Si les séries p(x) =
s=0 s=0
valeurs de x, la série construite de la façon indiquée plus haut sera également convergente et solution
de l’équation (5.2).
En particulier si p(x) et q(x) sont des polynômes de x, la série entière trouvée convergera pour une
valeur quelconque de x.

Dans de nombreux cas l’équation linéaire est de la forme :

p0 (x)y 00 + p1 (x)y 0 + p2 (x)y = 0 (5.5)

où p0 , p1 et p2 sont des polynômes en x. Pour la mettre sous forme (5.1), il faut diviser les deux
membres de l’équation par p0 (x), de sorte qu’il faut admettre dans ce cas

p1 (x) p2 (x)
p(x) = , q(x) = (5.6)
p0 (x) p0 (x)

si p0 (0) 6= 0, en divisant les polynômes ordonnés suivant les puissances croissante de x, on peut
représenter p(x) et q(x) sous forme de série entière et chercher la solution de l’équation (5.5) également
sous forme d’une série entière. Il n’est pas nécessaire de mettre l’équation (5.5) sous la forme (5.1)
mais il est plus simple d’introduire directement l’expression (5.3) de y dans le premier membre de
l’expression (5.5) et d’utiliser ensuite la méthode de coefficients indéterminés.
Au lieu des séries entières, suivant les puissances positives entières de x, on peut utiliser les séries
ordonnées suivant les puissances de la différence x − a.
Ce que nous venons de faire peut s’appliquer aux équations différentielles d’odre plus élevé que 2.
Dans ce cas, lors de la recherche de la solution sous forme d’une série entière, ce ne sont pas les deux

57
premiers coefficients qui restent indéterminés, mais les s premiers coefficients si l’équation est d’ordre
s.
Si l’on a une équation linéaire avec second membre : y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = f (x)
pour laquelle non seulement les coefficients, mais aussi le second membre sont des séries entières, on
peut chercher sa solution particulière également sous forme d’une série entière.
Supposons que :
q(x)
= c0 + c1 x + c2 x 2 + · · · (5.7)
p(x)
La série entière de la forme (5.7) converge pour |x| < R où R est le module ( ou la valeur absolue)
de la racine ayant le plus petit module de l’équation p(x) = 0 et l’égalité (5.7) est vérifiée pour les
valeurs indiquées de x. Il résulte en particulier, que si on intègre directement l’équation (5.5) à l’aide
d’une série entière, la série converge certainement pour |x| < R où R est le module de la racine la
plus petite, en module, de l’équation p(x) = 0.
Exemple 5.1 Soit l’équation y 00 − xy = 0
∞
αs xs , on obtient
P
Introduisons la série (5.3) : y =
s=0

(2.1α2 + 3.2α3 x + 4.3α4 x2 + · · · ) − x(α0 + α1 x + α2 x2 + · · · ) = 0

d’où en annulant les coefficients des différentes puissances de x, on a :

x0 2.1α2 = 0
1
x 3.2α3 − α0 = 0
2
x 4.3α4 − α1 = 0
x3 5.4α5 − α2 = 0
· ········· = 0
5
x (s + 2)(s + 1)αs+2 − αs−1 = 0
· ············
En posant α0 = 1 et α1 = 0, on a successivement les valeurs des autres coefficients :
1 1 1
α2 = 0, α3 = , α4 = α5 = 0, α6 = , α7 = α8 = 0, α9 = ,
2.3 [Link] [Link].8.9
c’est-à-dire que seul les coefficients α5 où s est un multiple de 3 seront différents de 0, et on peut
écrire :
1.4.7 · · · (3k − 2)
α3k+1 = α3k+2 = 0 et α3k =
(3k)!
La solution ainsi construite sera
∞
X 1.4.7 · · · (3k − 2) 3k
y1 = 1 + x
k=1
(3k)!
Pour obtenir la seconde solution, on pose α0 = 0 et α1 = 1. On montre facilement comme précédem-
ment que cette seconde solution sera
∞
X 2.5.8. · · · (3k − 1) 3k+1
y2 = x + x
k=1
(3k + 1)!
Les séries entières obtenues seront convergentes quel que soit x. On peut le vérifier pour la série y1
selon le critère de d’Alembert.
Ici le rapport d’un terme au précédent sera :
1.4.7. · · · .(3k + 1) 3k+3 1.4.7. · · · .(3k − 2) 3k 1
x ; x = x3 ,
(3k + 3)! (3k)! (3k + 2)(3k + 3)
et pour toutes valeurs de x, la valeur absolue de ce rapport tend vers 0 lorsque k croît indéfiniment ;
la série est donc absolument convergente.
Les conditions initiales sont : y|x=x0 = y0 , z|x=x0 = z0 .

58
Equations Différentielles et Système D’Équations différentielles

II- Application de la transformation de Laplace à la résolution

des équations et systèmes différentielles linéaires
1. Généralités sur la transformation de Laplace
Définition 5.1 On appelle fonction originale ou tout simplement l’original, une fonction à valeurs
complexes f (t) de la variable réelle t qui satisfait aux conditions suivante :
[1)]
1. f (t) = 0 si t < 0
2. f (t) est intégrable sur tout intervalle fini de l’axes des t
3. lorsque t augmente, le module de la fonction f (t) ne croît pas plus rapidement qu’une certaine
fonction exponentielle, c’est-à-dire
∃M > 0 et S0 > 0 tels que ∀t, |f (t)| < M eS0 t (5.8)

Définition 5.2 On appelle image ou la transformée de Laplace de f (t), une fonction F (p) de la
variable complexe p = s + iσ définie par l’égalité :
Z+∞
F (p) = f (t)e−pt dt (5.9)
0

pour Re(p) > S0 .

La condition (5.8) assure l’existence de l’égalité (5.9).
La transformation (5.9) qui fait correspondre à l’originale f (t) son image F (p) s’appelle transforma-
tion de Laplace. On l’a note f (t) := F (p).

2. Propriétés de la transformation de Laplace

Supposons que
f (t) := F (p), g(t) := G(p) (5.10)
On alors les propriétés suivantes :

Propriété 5.1 (linéarité)

Quel que soient deux constantes complexes α et β
αf (t) + βg(t) := αF (p) + βG(p) (5.11)

Propriété 5.2 (Homothétie)

Théorème 5.1
1 p
∀α > 0 constant, f (αt) := F (5.12)
α α
Propriété 5.3 (Dérivation de l’original)
Si f 0 (t) est l’original, alors :
f 0 (t) := pF (p) − f (0) (5.13)
(Intégrer par parties la définition)

Généralisation
Si f (t) est n fois continûment dérivable sur ]0; +∞[ et si f (n) (t) est l’original, alors :
f (n) (t) := pn F (p) − pn−1 f (0) − pn−2 f 0 (0) − · · · − f (n−1) (0) (5.14)

59
Propriété 5.4 .
La dérivation d’une transformée équivaut à la multiplication de son original par "moins l’argument"
t c’est-à-dire
F 0 (p) := −tf (t) (5.15)
Généralisation

F (n) := (−1)n tn f (t) (5.16)

Propriété 5.5 .
L’intégration d’un original se ramène à la division de sa transformée par p :
Zt
F (p)
f (t) dt := (5.17)
p
0

Propriété 5.6 .
L’intégration d’une transformée équivaut à la division de son original par t :
Z∞
f (t)
F (p) dp := (5.18)
t
p

R∞
(On suppose que F (p) dp est convergente)
p

Propriété 5.7 (de retard)

Théorème 5.2 Pour tout nombre positif τ ,

f (t − τ ) := e−pτ F (p) (5.19)

Propriété 5.8 Translation(multiplication de l’original par une fonction exponentielle)

Théorème 5.3 Pour tout nombre complexe λ

eλt f (t) := F (p − λ) (5.20)

Propriété 5.9 Multiplication

Théorème 5.4 (E. Borel)
Le produit de deux transformées F (p) et G(p) est une nouvelle transformée telle que :
Zt
F (p)G(p) := f (τ )g(t − τ ) dτ (5.21)
0

L’intégrale figurant dans le second membre de la relation (5.21) est appelée convolution des fonctions
f (t) etg(t) et est désigné par le symbole
Zt
(f ? g)(t) = f (τ )g(t − τ ) dτ
0

Le théorème 5.4 exprime que la multiplication des transformées est équivalente à la convolution des
originaux, c’est-à-dire
F (p)G(p) := f ? g (5.22)

60
3. Recherche des originaux dans le cas où les transformées sont des frac-
tions rationnelles
Pour déterminer la fonction originale f (t) de la transformée de Laplace comme F (p) où F (p) =
A(p)
est une fraction rationnelle, on utilise l’une des propriétés suivantes :
B(p)
1) On décompose cette fraction en une somme des éléments simples et on cherche l’original pour
chacun d’eux en se servant des propriétés 5.1 à 5.9 de la transformées de Laplace.
2) On recherche les pôles pk , k = 1, 2, · · · , m de cette fraction de leur ordre de multiplicité nk .
Alors, l’original de F (p) sera la fonction
m
X 1
lim F (p)(p − pk )nk epk t

f (t) = (5.23)
k=1
(nk − 1)! p−pk

Où la somme est étendue à tous les pôles de la fonction F (p). Dans le cas où tous les pôles de
la fonction F (p) sont simples c’est-à-dire nk = 1, k = 1, 2, · · · , m, alors la dernière formule se
multiplie et prend la forme
X A(pk )
f (t) = 0
epk t (5.24)
k=m
B (pk )

Tableau des images et originaux

Fonction Transformée de Laplace

f F (p)
1
1
p
tn 1
n! p n+1
1
eαt 2
p −α
p
cos βt
p + β2
2
β
sin βt
p + β2
2
p−α
eαt cos βt
(p − α)2 + β 2
β
eαt sin βt
(p − α)2 + β 2
tn αt 1
e
n! (p − α)n+1
p2 − β 2
t cos βt
(p2 + β 2 )2
2pβ
t sin βt
(p + β 2 )2
2

4. Résolution du problème de Cauchy pour les équations différentielles

linéaires à coefficients constants
Soit à résoudre l’équation différentielle du second ordre :

x00 (t) + α1 x0 (t) + α2 x(t) = f (t) (5.25)

Avec les conditions initiales :

x(0) = x0 , x0 (0) = x1 (5.26)

61
Supposons que f (t), la solution x(t) et ses dérivées x0 (t), x00 (t) soient des originaux.
Soit x(t) := X(p); f (t) =: F (p).
D’après la règle de dérivation des originaux et compte tenue de (5.9) on a

x0 (t) := pX(p) − x0 , x00 (t) := p2 X(p) − px0 − x1

En appliquant aux deux membres de (5.8) la transformation de Laplace et en utilisant la propriété

de linéarité de la transformation, on obtient une équation opérationnelle :

(p2 + a1 p + a2 )X(p) = F (p) + x0 (p + a1 ) + x1 (5.27)

En résolvons l’équation (5.27), on trouve une solution sous forme opérationnelle :

F (p) + x0 (p + a1 ) + a1
X(p) =
p 2 + a1 p + a2

En déterminant l’original de X(p), on obtient une solution de l’équation (5.25) qui vérifie aux condi-
tions initiales (5.26).
En opérant d’une façon identique, on peut résoudre toute équation différentielle d’ordre n à coeffi-
cients constants avec conditions initiales pour t = 0.

5. Résolution des systèmes d’équations différentielles linéaire à coeffi-

cients constants
Soit à chercher une solution du système de deux équations différentielles à coefficients constants :

 dx = a1 x + b1 y + f1 (t)

dt (5.28)
dy

 = a2 x + b2 y + f2 (t)
dt
qui vérifie les conditions initiales
x(0) = x0 , y(0) = y0 (5.29)
Supposons que les fonctions f1 (t), f2 (t), x(t), y(t) ainsi que x0 (t) et y 0 (t) sont des fonctions originales.
Soit
x(t) := X(p), y(t) := Y (p), f1 (t) := F1 (p), f2 (t) := F2 (p)
D’après la règle de dérivation des originaux et en tenant compte des conditions initiales (5.29), on a
x0 (t) := pX(p) − x0 , y 0 (t) := pY (p) − y0 .
En appliquant la transformation de Laplace aux deux membres de chacune des équations du système
(5.28), on obtient un systèmes sous forme opérationnelle :

pX(p) = a1 X(p) + b1 Y (p) + F1 (p) + x0
pY (p) = a2 X(p) + b2 Y (p) + F2 (p) + y0

C’est un système de deux équations algébriques linéaires à deux inconnues X(p) et Y (p).
En résolvant, on trouve X(p) et Y (p) et ensuite en passant aux originaux, on obtient une solution
x(t), y(t) du système (5.28) satisfaisant aux conditions initiales (5.29).
D’une façon analogue, on résout les systèmes linéaires de la forme :
n
dxk X
= qkl xl + fk (t), akl = cste, xk (0) = x0k , k = 1, 2, 3, · · · , n.
dt l=1

62
Exemple 5.2 Trouver une solution du système

 dx =

−7x + y + 5
dt (5.30)
dy

 = −2x − 5y − 37t
dt
Conditions initiales : x(0) = 0, y(0) = 0

Solution
5 −37
Comme 5 := ; −37t := − et x0 = y0 = 0, le système opérationnelle sera de la forme :
p p2
5

 pX(p) = −7X(p) + Y (p) +

p
37
 pY (p) = −2X(p) − 5Y (p) −

p2
En résolvant ce système, on obtient :

5p2 + 25p − 37 −47p − 259

X(p) = ; Y (p) =
p2 (p2 + 12p + 37) p2 (p2
+ 12p + 37)

En décomposant en éléments simples les fractions à droite des égalités, on obtient :

1 1 p+6 1 7 p+5
X(p) = − 2− 2 ; Y (p) = − 2− 2
p p p + 12p + 37 p p p + 12p + 37
Soit
1 1 p+6 1 7 p+6 1
X(p) = − 2− ; Y (p) = − 2− +
p p (p + 6)2 + 1 p p (p + 6) + 1 (p + 6)2 + 1
2

En passant aux originaux, on obtient :

x(t) = 1 − t − e−6t cos t; y(t) = 1 − 7t + e−6t cos t + e−6t sin t.

63
Chapitre 6

THÉORÈMES FONDAMENTAUX SUR

LES ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES

Dans ce chapitre nous essayons de démontrer dans le mesure du possible les théorèmes d’existence,
d’unicité, de continuité et de dérivabilité des solutions des équations différentielles. Les démonstra-
tions offrent également un procédé de construction des solutions approximatives.

I- Applications contractantes
1. Définitions (rappel de quelques définitions)
Définition 1 (Espace métrique)
Soit E un ensemble non vide, d : E × E −→ R∗ une application appelée distance. (E, d) est un
espace métrique si
1. d(x, y) = 0 si et seulement si x = y
2. d(x, y) = d(y, x)
3. d(x, z) 6 d(x, y) + d(y, z) inégalité triangulaire

Définition 2 (Espace métrique complet)

Un espace métrique (E, d) est complet si toutes suite de Cauchy de E converge dans E.

Définition 3 (Suite de Cauchy)

On dit qu’une suite (an ) de l’espace métrique E est de Cauchy si :
∀ > 0, ∃N ∈ N tel que ∀ m, n > N, dE (an , am ) < 

Définition 4 (densité)
Soit (E, d) un espace métrique. Une partie D de E est dite dense dans E si
∀x ∈ E, ∀ > 0, B(x, ) ∩ D 6= .

Définition 5
On appelle norme, toute application k • k: E × E −→ R+ vérifiant :
1. k x k= 0 si et seulement si x = 0
2. Pour tout λ ∈ K, x ∈ E, k λx k=| λ |k x k,
3. Pour tout x, y ∈ E, k x + y k6k x k + k y k (inégalité triangulaire)

64
Définition 6 (Espace vectoriel normé)
Un espace vectoriel sur K , muni d’une norme est appelée espace vectoriel normé.

Définiton 7 (Espace de Banach)

Un espace de Banach est un espace vectoriel normé complet.

Définition 8 (Application Contractante)

Soit A : M −→ M une application d’un espace métrique M (muni d’une métrique ρ) sur lui-
même. L’application A est par définition contractante s’il existe une constante λ, 0 < λ < 1 , telle
que

ρ(Ax, Ay) 6 λρ(x, y), ∀x, y ∈ M (6.1)

Exemple
1. R est un espace métrique complet où ρ =| x − y |.
2. Soit C = [a, b], l’espace de toutes les familles de fonctions continues sur le segment [a, b]. C’est
un espace métrique complet où la métrique ρ = maxt∈[a,b] | x(t) − y(t) | .

2. Principe des applications contractantes

Définition :
Un point x ∈ M est appelé point fixe de l’application A de M dans M si Ax = x.

Théorème :
Soit A : M −→ M une application contractante d’un espace métrique complet M dans lui-même.
Alors A possède un point fixe et un seul. Pour tout x ∈ M , la suite des images du point x par
l’application A , x, Ax, A2 x, A3 x, ..... converge vers le point fixe de A. (voir fig 1)

65
 Démonstration Supposons que ρ(x, Ax) = d. Alors ρ(An x, An+1 x) 6 λn d. La série nn=0 λn
P
étant convergente, la suite An x, n = 0, 1, 2, ..... est une suite de Cauchy. Comme l’espace M est
complet, il existe la limite X = limn→∞ An x. Montrons que X est le point fixe de A. Remarquons que
toute application contractante est continue (on peut prendre dn = ). Donc AX = Alimn→∞ An x =
limn→∞ An+1 x = X. donc le point fixe existe. Montrons que tout point Y se confond avec X. En effet
ρ(X, Y ) = ρ(AX, AY ) 6 λρ(X, Y ), λ < 1 ⇒ ρ(X, Y ) = 0 C.Q.F.D

3. Remarque
Les points x, Ax, A2 x, ....., sont appelés approximation successive de X. Soit x une approximation
du point fixe X de l’application contractante A. On évalue aisément la précision de cette approxima-
d
tion en fonction de la distance d des points x et Ax : ρ(x, X) 6 1−λ . Vu que d+λd+λ2 d+−−−−−− =
d
1−λ

II- Démonstration du théorème d’existence et de dépendance

continue par rapport aux conditions initiales
Nous essayons de construire ici une application contractante d’un espace métrique complet, telle
que le point fixe de cette application définisse la solution de l’équation différentielle étudiée.

1. Approximation successive de Picard

On appelle application de Picard, une application A qui transforme la fonction ϕ : t −→ x dans

la fonction Aϕ : t −→ x où
Z t
(Aϕ)(t) = x0 + v(ϕ(τ ), τ )dτ
t0

66
Géométriquement , le passage de ϕ à Aϕ (fixe) revient à construire d’après la courbe (ϕ) une nouvelle
courbe (Aϕ) dont la tangente en chaque point t est parallèle au champ de direction donnée, cette
tangente étant construite non pas sur la courbe (Aϕ) elle-même (car alors Aϕ serait solution) mais
au point correspondant de la courbe (ϕ) . Nous avons
 
La solution ϕ avec
⇐⇒ (ϕ = Aϕ)
la construction initiale ϕ(t0 ) = x0
Inspirons-nous du théorème des applications contractante et étudions la suite des approximations de
Picard ϕ, Aϕ, A2 ϕ, ...... On peut par Rexemple commencé par ϕ = x.
t
Exemple : x0 = f (t) (Aϕ)(t) = x0 + t0 f (τ )dτ

Ici la première approximation nous donne la solution exacte.

Exemple 2 x0 = x, t0 = 0

67
 Dans ce cas, on établi la convergence des approximations directement ; on a au point t :
ϕ = x0 ,
Z t
Aϕ = x0 + x0 dτ = x0 (1 + t)
0
t
t2
Z
2
A ϕ = x0 + x0 (1 + τ )dτ = x0 (1 + t +
),
0 2
− − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − −−
t2 tn
An ϕ = x0 (1 + t + + ...... + )),
2 n!
−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−
limn→inf ty An ϕ = et x0
Remarque 1 : Donc , aux deux définitions de l’exponentielle
t n
1) et = limn→inf ty (1 + ) ,
n
t2
2) et = 1 + t + + ....correspond deux méthodes de résolution approchée de l’équation
2!
différentielle x0 = x : la méthode de la tangente d’ Euler et la méthode des approximations
successive de Picard. Historiquement la première définition de l’exponentielle était simple.
3) et est la solution de l’équation x0 = x avec la condition initiale x(0) = 1
Remarque 2 D’une façon analogue, on démontrerait la convergence des approximations pour l’équa-
tion x0 = kx.
Pour prouver la convergence des approximations successive, nous allons construire un espace métrique
complet dans lequel l’application de Picard sera contractante. Observons quelques rappels d’analyse :

2. Majoration préliminaires
a) Norme
p
Nous désignons par |x| = (x, x) la norme d’un vecteur x de l’espace euclidienne Rn . L’espace
Rn , muni de la métrique ρ(x, y) = |x − y| est un espace métrique complet.
Inégalité du triangle |x + y| 6 |x| + |y|
Inégalité de Schwartz |(x, y)| 6 |x||y|

b) Inégalité vectorielle
Soit f : [a, b] −→ Rn un vecteur fonction à valeur dans Rn , continu sur [a, b]. Le vecteur intégrale
Z b
I= f (t)dt ∈ Rn est définie à l’aide des sommes.
a
Rb Rb
Lemme | a f (t)dt|P6 a |f (t)|dt
|f (ti )||si |, on a ce qu’il fallait (car | ni=1 xi yi |2 6 ni=1 x2i ni=1 yi2 )
P P P P
Preuve : d’après | f (ti )si | 6

c) Norme d’un opérateur

Soit A : Rm −→ Rn un opérateur linéaire d’un espace euclidien Rm dans un autre espace euclidien
Rn . Nous désignons la norme de cet opérateur par
|Ax|
|A| = supx∈Rn \{0}
|x|

68
Nous avons alors,

|A + B| 6 |A| + |B|, |AB| 6 |A||B|

Si on pose ρ(A, B) = |A − B|, l’ensemble des opérateurs linéaires de Rm dans Rn forme alors un
espace métrique complet.

3. Condition de Lipschitz
Soient A : M1 −→ M2 une application de l’espace métrique M1 (muni de la métrique ρ1 ) dans
l’espace métrique M1 (muni de la métrique ρ2 ) et L un nombre réel positif.

Définition
On dit qu’une application A satisfait à la condition de Lipschitz dans le rapport L (et on écrit
A ∈ Lipl), si cette application dilate au plus de L fois la distance qui sépare deux points quelconques
de M1 :

ρ2 (Ax, Ay) 6 Lρ1 (x, y), ∀ x, y ∈ M1

condition de Lipschitz ρ2 6 Lρ1 .

Une application A satisfait à la condition de Lipschitz s’il existe une constante L telle que A ∈
Lipl.

Définition
Soit ρ = ρ(x, y) une métrique donnée. L’application A : M1 −→ M2 est continue en un point
x0 ∈ X si ∀ > 0, ∃δ() > 0, tel que de l’inégalité ρ(x0 , x) < δ ⇒ ρ(Ax0 , Ax) < .
Théorème Si l’application A : M1 −→ M2 est contractante, alors elle est une application continue.
Donc la contraction =⇒ la condition de Lipschitz =⇒ la continuité .

4. Différentiabilité et condition de Lipschitz

Soit f : U −→ Rn une application différentiable (de classe C r , r 6 1) du domaine U ⊂ Rm dans
l’espace Rn

69
 Un espace tangent en chacun de ses points à un espace euclidien, est lui-même muni d’une
structure euclidienne. Ainsi la dérivée de f au point x ∈ U ⊂ Rm que l’on note

f∗x : T Rxm −→ T Rfn∗ (x) ,

est un opérateur linéaire de l’espace euclidien T Rxm dans l’espace euclidien T Rfn∗ (x) . On a d’une façon
évidente le théorème suivant.
Théorème Une application continument différentiable f sur un compact convexe quelconque V de
U , satisfait à la condition de Lipschitz ayant pour constante L-la borne supérieure de la dérivée de
f sur V : L = supx∈V |f∗x |
Démonstration Joignons par un segment les points x, y ∈ V z(t) = x + t(y − x), 0 6 t 6 1

D’après la formule de Newton Leibnitz on a

Z t Z t
d
f (y) − f (x) = (f (z(τ )))dτ = f∗z(τ ) z 0 (τ )dτ
0 dt 0
Des inégalités (1) et (2) du point 2) et de la relation z 0 = y − x il vient
Z 1 Z 1
0
| f∗z(τ ) z (τ )dτ | 6 L|y − x|dτ = L|y − x| C.Q.F.D
0 0

Remarque : La norme de la dérivée |fx | atteint sur V son maximum. En effet f ∈ C 1 par hypothèse,
la dérivée fx est donc continue. Par conséquent |fx | atteint son maximum L sur le compact V .
Par la suite nous démontrons la convergence des approximations de Picard dans un petit voisinage
d’un point quelconque. pour décrire ce voisinage, en introduisant les quatre quantités suivantes.

5. Les quantités c, L, a’, b’

Supposons que le second membre de l’équation différentielle x0 = v(x, t) (3) soit défini et diffé-
rentiable (classe C r , r > 1) sur le domaine U de l’espace des phases élargi U ⊂ Rn × R1 . Munissons

70
Rn , et par conséquent , T Rxn , d’une structure euclidienne.
Soit (x0 , t0 ) ∈ U un point quelconque de U .

Le cylindre S = {x, t : |t − t0 | 6 a, |x − x0 | 6 b} est continu dans U pour a et b suffisamment

petites . Désignons par C et L les bornes supérieurs des grandeurs |v| et |vx | sur ce cylindre. Ces
valeurs sont atteintes vu que le cylindre est compact : |v| 6 c, |vx | 6 L.
Soit Ko un cône de sommet (t0 , x0 ), de base C et de hauteur a0 :
K0 = {x, t : |t − t0 | 6 a0 , |x − x0 | 6 c|t − t0 |}
Si a0 est suffisamment petit le cône K0 est situé à l’intérieur du cylindre S. Si a0 et b0 > 0 sont
suffisamment petits, le cylindre S contient également tout cône Kx obtenu à partir K0 par une
translation parallèle du sommet dans le point (t0 , x) où |x − x0 | 6 b0 .
Supposons que a0 et b0 sont choisis si petit que Kx ⊂ S et cherchons une solution ϕ de l’équation (3)
vérifiant la condition initiale ϕ(t0 ) = x sous la forme ϕ(t) = x + h(x, t) (f ig.9) la courbe intégrale
correspondante est située à l’intérieur du cône Kx .

6. L’espace métrique M.
Considérons les applications continues h du cylindre |x − x0 | 6 b0 , |t − t0 | 6 a0 dans l’espace
euclidien Rn . Par M 0 nous désignerons l’ensemble des applications satisfaisant de plus à la condition
|h(x, t)| 6 c|t − t0 | (6.2)
(et notamment h(x, t0 ) = 0)
Munissons M de la métrique ρ en supposant que
ρ(h1 , h2 ) = ||h1 − h2 || = max 0 |h1 (x, t) − h2 (x, t)|
|x−x0 |6b
|t−t0 |6a0

Théorème : l’espace M muni de la métrique est un espace métrique complet.

Preuve : une suite uniformément convergente de fonctions continues converge vers une fonction
continue. Si les fonctions de la suite vérifient l’intégralité (6.2), la fonction limite vérifie également
cette intégralité avec la même constante c. Remarquons que l’espace M dépend des trois grandeurs
positives a0 , b0 , c. 7.

7. L’application contractante A : M → M
Définissons une application A de M dans M en posant
Z t
(Ah)(xt) = v(x + h(x, τ ), τ )dτ (6.3)
t0

71
(Ii il ne faut pas perdre de vue que, désormais, la solution est cherchée sous la forme x + h). En vertu
de l’inégalité (6.2), le point (x + h(x, τ ), τ ) appartient au cône Kx et, par conséquent, au domaine de
définition du champ v.

Théorème : Si a0 est suffisamment petit, la formule (6.3) définit une application contractante
de l’espace M dans lui-même.

Démonstration : 1) Montrons que A transporte M dans lui-même, la fonction Ah est continue,

car l’intégrale d’une fonction continue dépendant continuent d’un paramètre dépendant continuent
de ce paramètre et de la borne supérieure. La fonction Ah satisfait à l’inégalité (6.2), car
Z t Z t
|(Ah)(x, t)| 6 | v(. . .)dτ | 6 | cdt| 6 c|t − t0 |.
0 t0

Donc AM ⊂ M
2) Montrons que l’application A est contractante :

||Ah1 − Ah2 || 6 λ||h1 − h2 ||, 0 < λ < 1.

Déterminons pour cela la valeur Rde Ah1 − Ah2 au point (x, t).
t
Nous avons (Ah1 − Ah2 )(x, t) = t0 (v1 − v2 )dτ où vi (τ ) = v(x + hi (x, τ ), τ ), i = 1, 2.
Selon le théorème du point 4, la fonction v(x, τ ), pour une valeur particulière de τ , satisfait à la
condition de, Lipschritz dans le rapport L (par rapport à x). Aussi

|v1 (τ ) − v2 (τ )| 6 L|h1 (x, τ ) − h2 (x, τ )| 6 L||h1 − h2 ||.

D’après le lemme du point 2

Z t
|(Ah1 − Ah2 )(x, t)| 6 | L||h1 − h2 ||dτ | 6 La0 ||h1 − h2 ||
t0

Lorsque La0 < 1 , l’application A est une application contractante. Le théorème est démontré

8. Théorème d’existence et d’unicité

Corollaire : Supposons que le deuxième membre v de l’équation différentielle (3) soit conti-
nûment différentiable au voisinage d’un point (t0 , x0 ) de l’espace de phase élargi. Le point (t0 , x0 )
possède alors un voisinage tel que l’équation (3) x0 = v(x, t) y admette une solution vérifiant la
condition initiale ϕ(t0 )x où x est un point quelconque suffisamment proche de x0 , de plus, cette
solution dépend continûment du point initial x.

Démonstration : D’après le théorème des applications contractante du paragraphe I, l’applica-

tion contractante A possède un point fixe h ∈ M . posons g(x, t) = x + h(x, t). Il vient alors
Z t
g(x, t) = x + v(g(x, τ ), τ )dτ,
t0

∂g(x, t)
= v(g(x, t), t)
∂t
On voit que si, on particularise x, g vérifie l’équation (3) et pour t = t0 , la condition g(x, t0 )x.
La fonction g est continue, car h ∈ M . Le corollaire 1 est donc démontré. Ceci démontre le théorème
d’existence pour l’équation (3) et nous avons trouvé une solution dépendant continûment des condi-
tions initiales.

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 Corollaire 2 : La solution de l’équation (3) est unique si elle existe.

Démonstration 1 : D’après le corollaire 1, l’équation (3) admet une solution . Démontrons

l’unicité : posons dans la définition de M . l’unicité du point fixe de l’application contractante A de
M entraîne l’unicité de la solution (vérifiant la condition initiale ϕ(t0 )x0 ) .

Démonstration 2 : Soient ϕ1 et ϕ2 deux solutions vérifiant la même condition initiale ϕ1 (t0 ) =

ϕ2 (t0 ) et définies pour |t − t0 | < α et soit 0 < α0 < α. Posons ||ϕ|| = max|t−t0 |<α0 ϕ(t) Nous avons
Z t
ϕ1 (t) − ϕ2 (t) = v(ϕ1 (τ ), τ ) − v(ϕ2 (τ ), τ )dτ
t0

Pour α0 suffisamment petit, les points (ϕ1 (τ ), τ ) et (ϕ2 (τ ), τ ) sont situés dans le cylindre où v ∈ LipL.
Aussi ||ϕ1 − ϕ1 || 6 Lα0 ||ϕ1 − ϕ2 ||, d’où ||ϕ1 − ϕ2 || = 0 lorsque Lα0 < 1. Ainsi, les solutions ϕ1 et ϕ2
se confondent dans un certain voisinage du point t0 . Ceci démontre le théorème local d’unicité.

Théorème d’existence et d’unicité de la solution du problème de Cauchy :

Soit donné une équation différentielle y 0 = v(x, y) où v(x, y) est définie dans un certain domaine
D du plan xOy contenant le point (x0 , y0 ) . si la fonction v(x, y) satisfait aux conditions :
a) v(x, y) est une fonction continue de deux variables x et y dans le domaine D.
∂v
b) v(x, y) possède une dérivée partielle bornée dans le domaine D, il existe un intervalle (x0 −
∂y
h, x0 + h) sur lequel cette équation admet une solution et une y = ϕ(x) satisfaisant à la condition
initiale v(x0 ) = y0 .

Le théorème fournit les conditions suffisantes d’existences de l’unique solution du problème de

Cauchy pour l’équation y 0 = v(x, y) , mais ces conditions ne sont pas nécessaires. En effet, l’équation
y 0 = v(x, y) peut posséder une solution unique satisfaisant à la condition v(x0 ) = y0 sans que les
conditions a) ou b) ou les deux à la fois soient remplies au point (x0 , t0 ).
1 1 ∂f 2
Exemple 1 : y 0 = 2
. Ici, v(x, y) = 2 , = − 3 Aux points (x0 , 0) de l’axe 0x les conditions
y y ∂y y
∂v
a) et b) ne sont pas satisfaisante. (la fonction v(x, y) et sa dérivée partielle sont discontinues sur
∂y
l’axe 0x et ne sont pas
p bornées pour y → 0) , mais pour chaque point de l’axe Ox il passe l’unique
courbe intégrale y = 3(x − x0 ).
3

∂f
Exemple 2 : y 0 = xy + e−y . Le second membre v(x, y) = xy + e−y et la dérivée partielle =
∂y
x + e−y sont continus en x et y en tous parties du plan xOy. En raison du théorème d’existence et
d’unicité, le domaine dans lequel l’équation donnée possède l’unique solution est tout le plan xOy .

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