EXERCICES ET MÉTHODES DE

Mécanique
Mécanique du point
et du solide indéformable

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9782100810307_FM.indd 2 16/12/20 8:24 PM
 Yves Granjon

TOUT EN
FICHES
Exercices et méthodes DE

Mécanique
Mécanique du point
et du solide indéformable
LICENCE, IUT, CAPES, ÉCOLES D’INGÉNIEURs

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 Illustration de couverture : dmitro2009 – shutterstock.com

© Dunod, 2020
11, rue Paul Bert, 92240 Malakoff
www.dunod.com
ISBN 978-2-10-081030-7

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 Table des matières

Avant-proposix

1 Cinématique du point 1
Fiche 1 Rappel sur les vecteurs.................................................... 1
Fiche 2 Définitions fondamentales............................................... 4
Fiche 3 Systèmes de coordonnées............................................... 5
Fiche 4 Notion de trajectoire....................................................... 7
Fiche 5 Mouvement rectiligne...................................................... 7
Fiche 6 Mouvement circulaire...................................................... 8
QCM............................................................................................... 10
Vrai ou faux ?.................................................................................. 13
Exercices........................................................................................ 15

2 Dynamique du point 23
Fiche 1 Notions de masses et de forces....................................... 23
Fiche 2 Référentiels et repères..................................................... 25
Fiche 3 Lois de Newton............................................................... 26
Fiche 4 Le pendule simple........................................................... 28
QCM............................................................................................... 31
Vrai ou faux ?.................................................................................. 34
Exercices........................................................................................ 36

3 Travail et énergie 45
Fiche 1 Travail d’une force........................................................... 45
Fiche 2 Énergie cinétique............................................................. 46
Fiche 3 Théorème de l’énergie cinétique...................................... 47
Fiche 4 Énergie potentielle de pesanteur..................................... 47
Fiche 5 Conservation de l’énergie mécanique.............................. 48

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 QCM............................................................................................... 50
Vrai ou faux ?.................................................................................. 53
Exercices........................................................................................ 55

4 Moment cinétique d’un point matériel 65

Fiche 1 Définitions....................................................................... 65
Fiche 2 Théorème du moment cinétique...................................... 68
QCM............................................................................................... 70
Vrai ou faux ?.................................................................................. 73
Exercices........................................................................................ 75

5 Changements de référentiel 87
Fiche 1 Composition des vitesses................................................ 87
Fiche 2 Expression de la vitesse d’entraînement.......................... 89
Fiche 3 Composition des accélérations........................................ 91
Fiche 4 Cas des référentiels non galiléens................................... 91
QCM............................................................................................... 95
Vrai ou faux ?.................................................................................. 98
Exercices........................................................................................ 100

6 Cinématique du solide 113

Fiche 1 Mouvements simples....................................................... 113
Fiche 2 Mouvement quelconque d’un solide................................ 116
Fiche 3 Mouvement composé : le roulement sans glissement...... 117
Fiche 4 Changement de référentiel.............................................. 119
QCM............................................................................................... 122
Vrai ou faux ?.................................................................................. 125
Exercices........................................................................................ 127

7 Cinétique du solide 141

Fiche 1 Centre d’inertie d’un solide.............................................. 141
Fiche 2 Éléments cinétiques d’un système................................... 145
Fiche 3 Théorèmes de Koenig...................................................... 147
Fiche 4 Mouvement d’un solide autour d’un axe fixe................... 149
QCM............................................................................................... 153
Vrai ou faux ?.................................................................................. 156
Exercices........................................................................................ 158

vi

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 8 Théorèmes généraux de la dynamique du solide 177
Fiche 1 Théorème de la résultante cinétique................................ 177
Fiche 2 Théorème du moment cinétique...................................... 178
Fiche 3 Principe fondamental de la mécanique du solide............. 179
Fiche 4 Théorème du moment cinétique dans le référentiel
barycentrique.................................................................. 180
Fiche 5 Théorème de la résultante cinétique dans un repère
entraîné........................................................................... 181
Fiche 6 Méthode générale de résolution de problèmes................ 181
Fiche 7 Différents types de forces............................................... 182
QCM............................................................................................... 186
Vrai ou faux ?.................................................................................. 189
Exercices........................................................................................ 191

9 Travail et énergie en mécanique du solide 217

Fiche 1 Théorème de l’énergie cinétique...................................... 217
Fiche 2 Travail des forces de pesanteur....................................... 218
Fiche 3 Travail des forces extérieures appliquées à un solide...... 219
Fiche 4 Travail des forces de réaction.......................................... 221
Fiche 5 Énergie potentielle........................................................... 222
Fiche 6 Conservation de l’énergie d’un système isolé.................. 226
QCM............................................................................................... 227
Vrai ou faux ?.................................................................................. 230
Exercices........................................................................................ 232

Formulaire mathématique 253

Index257
© Dunod. Toute reproduction non autorisée est un délit.

vii

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9782100810307_FM.indd 8 16/12/20 8:24 PM
 Avant-propos

La mécanique est la discipline qui s’intéresse au mouvement et plus généralement au

comportement des corps ponctuels ou non lorsque ceux-ci sont soumis à des actions,
par exemple des forces extérieures.
Nous abordons dans un premier temps la mécanique du point, plus simple à étudier,
puis, la mécanique du solide pour laquelle il est important de bien maîtriser les notions
élémentaires de mécanique du point.
Qu’il s’agisse de points ou de solides, la mécanique est une science très vaste dont
nous n’abordons dans cet ouvrage que les fondamentaux en les appliquant uniquement
aux solides indéformables. Plus tard, le lecteur désireux de poursuivre une étude plus
approfondie de ce domaine pourra aborder des sujets encore plus passionnants comme
la mécanique des solides déformables, la résistance des matériaux, etc.
Ces sujets nécessiteront sans aucun doute une bonne maîtrise des bases de la méca-
nique. Nous avons donc tenté de les rassembler dans cet ouvrage en abordant suc-
cessivement les grands domaines selon lesquels elle est, en général, structurée. Nous
parlerons donc d’abord de cinématique du point, discipline dont le but est de décrire
géométriquement les mouvements des objets ponctuels, puis la cinétique du point où
l’on étudie l’influence de la masse sur les mouvements, puis la dynamique qui relie
le mouvement des objets aux actions mécaniques qu’ils subissent. Enfin, les aspects
énergétiques des mouvements seront abordés. Ces quatre champs d’étude seront détail-
lés pour la mécanique du point dans les quatre premiers chapitres puis généralisés au
solide indéformable qui, disons-le, peut être considéré comme un ensemble de point.
Un chapitre particulier sera consacré aux changements de référentiel, une notion qui
nous accompagnera tout au long de cet ouvrage et qui est fondamentale.
La mécanique fait appel à un formalisme mathématique auquel il faut s’entraîner et
s’habituer : géométrie, calcul vectoriel, trigonométrie, calcul différentiel et analyse sont
des outils courants. En ce sens, la mécanique fait partie des domaines les plus complets
des sciences physiques et il est couramment admis qu’être bon en mécanique, c’est être
bon en sciences, tout simplement.
C’est pourquoi nous avons privilégié une approche simple des phénomènes décrits,
sans pour autant délaisser le nécessaire formalisme sans lequel la résolution d’un pro-
blème ne serait qu’un bricolage hasardeux mais sans tomber dans une approche théo-
rique ex-cessive comme celle qu’on rencontre trop souvent dans certains ouvrages. En
particulier, cet ouvrage privilégie aussi le raisonnement physique qui, seul, permet de
comprendre avant d’appliquer des formules toutes faites.

ix

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 Au sein de chaque chapitre, les résultats essentiels du cours sont présentés sous forme
de fiches. Chaque fiche aborde un principe fondamental, une loi physique ou un théo-
rème particulier. À la fin de chaque chapitre, un QCM permet au lecteur de tester ses
connaissances et de valider ses acquis. Un ensemble de questions Vrai/faux complète
cet outil d’auto-évaluation. Le lecteur pourra ensuite s’entraîner avec des exercices et
des problèmes entièrement corrigés. Les solutions sont présentées dans leurs moindres
détails en insistant systématiquement sur les méthodes à assimiler et sur le savoir-faire
à acquérir absolument pour être capable de résoudre n’importe quel problème de méca-
nique. Chaque chapitre propose des exercices de difficultés variées. Il est conseillé de
les aborder dans l’ordre, sans chercher à brûler les étapes en négligeant tel ou tel qui
paraît trop facile et sans succomber à la tentation de lire trop rapidement la solution.
Par ailleurs, de nombreux exercices nécessitent l’utilisation de résultats des exercices
précédents. Certains de ces exercices sont de grands classiques ; d’autres sont plus ori-
ginaux. Ils ont tous vocation à guider l’étudiant vers la maîtrise des différentes notions
et de l’aider à acquérir suffisamment d’aisance pour aborder avec succès des problèmes
de plus en plus sophistiqués.
Rappelons enfin que les progrès effectués sont toujours proportionnels aux efforts
consentis pour résoudre les premiers exercices. Ne vous découragez pas, donc, devant
un exercice qui paraît difficile. En mécanique comme partout ailleurs, les premiers pas
ne sont pas les plus faciles.
Un dernier conseil : bien veiller à observer une rigueur absolue quant aux notations
ou aux conventions de signes. La plupart des erreurs proviennent du non-respect de ces
règles élémentaires.
Cet ouvrage a été conçu avec le souci constant de rendre la mécanique du point et la
mécanique du solide accessibles au plus grand nombre. Je souhaite que chaque lecteur
puisse y trouver les réponses à ses questions et les clés de sa réussite.

YG

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 Cinématique
du point 1
Mots clés

Vecteurs, produit vectoriel, vecteur position, vecteur vitesse, accélération, coordonnées

cartésiennes, coordonnées cylindriques, coordonnées sphériques, trajectoire,
mouvement rectiligne, mouvement uniforme, mouvement circulaire, vitesse angulaire.

Les cinq premiers chapitres de cet ouvrage sont consacrés à la mécanique du point maté-
riel. On considérera alors des objets matériels suffisamment petits pour être assimilables
à des points. D’une manière générale, la mécanique du point s’intéresse au mouvement
des points matériels soumis à des actions extérieures. Mais dans ce premier chapitre, nous
allons uniquement aborder la cinématique du point qui consiste à décrire le mouvement
d’un point dans l’espace, indépendamment des causes qui lui donnent naissance. Nous
sommes ainsi dans une logique purement descriptive. Ce qui nous importe ici, c’est de
connaître la position d’un point, sa vitesse ou son accélération, tout comme il peut être
intéressant de décrire sa trajectoire, autrement dit, la suite de points qu’il occupe lorsque
le temps varie. Précisons bien en effet, que nous allons nous intéresser à des points en
mouvement. Par conséquent, les positions, vitesses ou accélérations s’entendent toujours
comme des variables du temps.

Fiche 1

Rappel sur les vecteurs

Notations
On considère l’espace à trois dimensions muni d’un repère   orthonormé
 ( O, x , y, z ), les
axes étant respectivement munis des vecteurs unitaires i, j et k. Soit M un point de l’es-
pace repéré par  coordonnées : M ( a, b, c ) et M′ un point de coordonnées M ′ ( a ′, b ′, c ′ ).
ses
Le vecteur MM ′ est défini par :
   
MM ′ = ( a ′ − a ) i + ( b ′ − b ) j + ( c ′ − c ) k

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 On utilise préférentiellement la notation suivante qui lui est strictement équivalente :
 a′ − a 

MM ′ =  b ′ − b 
 
 c′ − c 

La norme d’un tel vecteur MM ′ est définie par :

MM ′ = ( a ′ − a )2 + ( b ′ − b )2 + ( c ′ − c )2

Opérations sur les vecteurs

 
Soit U et V deux vecteurs de l’espace définis par :

  a    x 
U = b  et V =  y 
 c   
   z 

Remarque

a, b et c sont appelées les composantes du vecteur U. On utilise aussi parfois le terme de
coordonnées.

Combinaisons linéaires

 a   x   λa + µx 
 
On a : λ U + µV = λ b + µ  y
   =  λb + µ y 
 c     
   z   λ c + µ z 

   a   x   a+x 
  a   λa 
En particulier : U + V =  b  + y  =  b + y  et λU = λ  b  =  λ b 
 c       c   λc 
   z   c+z     

Produit scalaire
  x 
   a
On a : U ⋅V =  b  ⋅  y  = ax + by + cz
 c   
   z 
Comme son nom l’indique, le produit scalaire n’est pas un vecteur.
Le produit scalaire de deux vecteurs est nul si et seulement si les deux vecteurs sont
orthogonaux.
Produit vectoriel
  x   bz − cy 
    a

On a : W =U ∧V =  b  ∧ y  =  cx − az 
 c     
   z   ay − bx 

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 Par ailleurs :

( )

   
 
• W = U × V × sin U ,V

  

Fiches
• W est toujours orthogonal   aux deux vecteurs donnés U et V .

• La base de vecteurs (U , V , W ) est de sens direct.
 Cela signifiequ’on peut déterminer
le sens de W en « faisant tourner » le vecteur U sur le vecteur V et en utilisant la règle
du tire-bouchon (figure 1.1).
• Deux vecteurs colinéaires possèdent un produit vectoriel nul. 
     
• Le produit vectoriel est distributif par rapport à l’addition : U ∧ (V1 + V2 ) = U ∧ V1 + U ∧ V2
 
       
U ∧ (V1 + V2 ) = U ∧ V1 + U ∧ V2 .      

QCM
    • Il est compatible avec la multiplication par un scalaire : λ (U ∧ V ) = λU ∧ V = U ∧ λ V
(U ∧ V ) = λU ∧ V = U ∧ λ V.    
• Enfin, il est antisymétrique (ou anticommutatif) : V ∧ U = −U ∧ V

Vrai ou faux ?
U∧V

a
U

Exercices
Figure 1.1

On
  retiendra
 en particulier, concernant les vecteurs unitaires de la base orthonormée
( i , j , k ), les égalités suivantes :
  
i ∧ j = k
  
j ∧ k = i
  
k ∧ i = j

1. Cinématique du point
Produit mixte
   
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Soit U , V et W , trois vecteurs de l’espace. Le produit mixte correspond à l’égalité

suivante :
       
(U ∧ V ) ⋅ W = U ⋅ (V ∧ W )

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 Dérivée d’un vecteur
 x

Si on s’intéresse à un vecteur V dont les coordonnées  y  dépendent du temps, on peut
 
 x (t )   z

écrire : V ( t ) =  y ( t )  . On définit la dérivée du vecteur par rapport au temps par :
 
 z (t ) 
 dx 
 dt 
  
dV ( t )  dy 
=
dt  dt 
 dz 
 
 dt 

Remarque
dx
On a l’habitude, en mécanique, de noter x = et ce, afin d’alléger les écritures. Soit :
dt
  x 
dV ( t )  d2x
= y  . De même, pour la dérivée seconde de x , on notera x = 2 .
dt   dt
 z 

Fiche 2

Définitions fondamentales
Dans l’espace à trois dimensions muni d’un repère orthonormé ( O, x , y, z ), on considère
un objet ponctuel représenté par un point M et en mouvement, dont les coordonnées
( x , y, z ) varient au cours du temps.

Remarque importante
En mécanique du point, nous nous intéresserons la plupart du temps à des points mobiles,
donc dont les coordonnées varient avec le temps. Pour alléger les notations, nous n’écrirons
pas x (t ) mais simplement x en partant du principe que toutes les variables géométriques sont
des variables du temps.

Vecteur position

Le vecteur OM est le vecteur position du point M, possédant pour composantes les
coordonnées du point M.
 x 

Soit : OM =  y 
 
 z 
4

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 Cette position s’entend à un instant t donné, les coordonnées du point M étant supposées
être variables au cours du temps.

Fiches
Vecteur vitesse instantanée
On définit à chaque instant la vitesse du point M en mouvement par la dérivée du vecteur
position :
  x 
 d OM 
vM ( t ) = = y 
dt  
 z 

QCM
Vecteur accélération instantanée
On définit à chaque instant l’accélération du point M en mouvement par la dérivée du
vecteur vitesse instantanée :
   x 

Vrai ou faux ?
 d vM ( t ) d 2 OM 
aM t =
( ) = = y 
dt dt 2  
 
z 

Fiche 3

Exercices
Systèmes de coordonnées
Le système de coordonnées cartésiennes ( O, x , y, z ) utilisé jusqu’à présent est sans nul
doute celui qui nous est le plus familier. Néanmoins, selon la géométrie des systèmes
que nous étudierons, il pourra s’avérer plus pratique et plus simple d’utiliser d’autres
systèmes de coordonnées.

Coordonnées cylindriques
Considérons un point M de l’espace comme indiqué sur la figure 1.2. Soit M′ sa pro-
jection sur le plan ( O, x , y ). Les coordonnées cylindriques consistent à repérer le
point

M dans l’espace par la distance r qui sépare
 M′ du point O (autrement dit r = OM ′ ),

1. Cinématique du point
par l’angle θ que forme le vecteur OM ′ avec l’axe Ox et par l’ordonnée z de M. Les
coordonnées cylindriques de M sont donc : M ( r , θ , z ).
© Dunod. Toute reproduction non autorisée est un délit.

On notera que le couple ( r , θ ) correspond aux coordonnées polaires de la projection

de M dans le plan ( O, x , y ).

Remarque
On notera que r est toujours positif et que 0 ≤ θ ≤ 2π .

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 z

z
M

O
y
r
q M′
x
Figure 1.2

Coordonnées sphériques
En coordonnées sphériques, on repère le point M par sa distance par
 rapport au point
O, notée ρ (attention : ρ ≠ r), par l’angle θ que forme le vecteur OM ′ avec l’axe Ox (il
même angle θ qu’en coordonnées cylindriques) et par l’angle ϕ que forme
s’agit biendu
le vecteur OM avec l’axe Oz (figure 1.3).

Remarque
π π
On notera que ρ est toujours positif, que 0 ≤ θ ≤ 2π et que − ≤ϕ ≤ .
2 2

z
M
j
r
O
y
r
q M′
x
Figure 1.3

Remarque

En coordonnées sphériques, ρ est appelé le rayon, θ la longitude et ϕ la colatitude ou angle

π
zénithal. L’angle complémentaire de ϕ , autrement dit − ϕ est appelé la latitude.
2

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 Fiche 4

Notion de trajectoire

Fiches
Dans l’espace à trois dimensions muni d’un repère orthonormé ( O, x , y, z ), on considère
un objet ponctuel représenté par un point M, en mouvement, dont les coordonnées ( x , y, z )
varient au cours du temps.
On appelle trajectoire du point matériel considéré, le lieu des points M lorsque t varie
d’un instant initial à un instant final. Souvent l’instant initial d’un mouvement est consi-
déré comme correspondant à t = 0.

QCM
 x 

Ainsi, en écrivant OM =  y  ou même M ( x , y, z ), on a directement connaissance
 
 z 
de la trajectoire sous la forme d’une courbe paramétrée en t : M [ x (t ), y(t ), z (t ) ].

Vrai ou faux ?
En éliminant le temps t entre les expressions des trois coordonnées, il est possible
d’établir l’équation de la trajectoire dans l’espace, par exemple sous la forme z = f ( x , y ).
Dans le cas d’un mouvement contenu dans un plan, par exemple dans le plan ( O, x , y ),
la connaissance des fonctions x (t ) et y(t ) permet, par simple élimination du temps, de
déterminer l’équation cartésienne de la trajectoire y = f ( x ) .

Exercices
Fiche 5

Mouvement rectiligne
Un point M subit un mouvement rectiligne si sa trajectoire appartient à une droite. Si
on suppose que cette droite correspond à un axe Ox, la connaissance de x (t ) détermine
entièrement la connaissance du mouvement. (Figure 1.4).

O M x
x(t )

1. Cinématique du point
Figure 1.4
 
© Dunod. Toute reproduction non autorisée est un délit.

Considérant que OM = x (t )i , on a :
 
 d OM dx (t )    d vM (t ) d 2 x (t )  
vM (t ) = = i = xi
 et aM (t ) = = 2
i = xi

dt dt dt dt
Si la valeur algébrique de la vitesse vM (t ) = C te, autrement
 dit ne dépend pas du temps,
le mouvement est dit rectiligne uniforme et l’on a bien sûr aM (t ) = 0. Selon le signe posi-
tif ou négatif de vM (t ), le mobile évolue dans le sens des x croissants ou dans l’autre sens.
Si la valeur algébrique vM (t ) croît, alors l’objet ponctuel accélère. On a alors aM (t ) > 0 .
Si au contraire vM (t ) décroît, alors l’objet décélère et aM (t ) < 0 .
Si aM (t ) = C te , le mouvement rectiligne est dit uniformément accéléré ou décéléré,
selon le signe de aM (t ).

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 Fiche 6

Mouvement circulaire
Un point M subit un mouvement circulaire si sa trajectoire appartient à un cercle de
rayon R. Dans ces conditions, le mouvement est contenu dans un plan, par exemple
( O, x , y ), le point O étant le centre du cercle. Le point M peut toujours être repéré par
ses coordonnées x et y (variables au cours du temps, bien sûr), mais il paraît beaucoup
plus simple de le repérer par l’angle α qu’il forme avec un axe de référence, par exemple
l’axe Ox (figure 1.5).

y
eq
er
y(t ) M

R a
x
w=a O x(t )

Figure 1.5

dα
La dérivée de α par rapport au temps, soit α = est la vitesse angulaire du mouve-
dt
ment de rotation et est en générale notée ω . Elle se mesure en radians  par seconde (rad/s).
On introduit souvent la notion de vecteur vitesse de rotation, noté ω et défini comme le
vecteur ayant pour intensité la vitesse ω et porté par l’axe Oz (formant avec les axes Ox
et Oy un repère direct).
Notons que ω est comptée positivement si la rotation s’effectue dans le senstrigonomé-
trique et négativement dans le cas contraire. Dans le premier cas, le vecteur ω est dirigé
selon les z croissants et dans le second cas, selon les z décroissants.
Si ω = C te, le mouvement
 est dit circulaire uniforme.
Le vecteur vitesse vM (t ) du point mobile M, mesuré dans le repère fixe ( O, x , y ) est
en tout point tangent à la trajectoire circulaire. Son module vM (t ) dépend de ω et de R :
vM (t ) = Rω (t ).
Dans le repère fixe, on a, à chaque instant :
  
vM = ω ∧ OM

On peut aussi exprimer vectoriellement vM (t ) en
le décomposant dans une base mobile
d’origine
 M et tournant avec le point M, soit ( r θ )comme indiqué sur la figure 1.5. Le
e , e
vecteur er est le vecteur unitaire radial et le vecteur eθ est le vecteur unitaire orthoradial.

Dans un mouvement circulaire, le vecteur vitesse vM (t ) ne possède qu’une composante
orthoradiale et ce, à chaque instant.

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 Remarque

Au travers de la description de ce mouvement circulaire, nous venons de mettre en évidence

Fiches
le fait qu’une position ou une vitesse ne sont pas décrites de la même manière selon le
repère que l’on utilise. Il s’agit là de quelque chose de capital en mécanique. En choisissant
d’observer un mouvement dans un repère ou dans un autre, nous n’aurons pas les mêmes
valeurs. De plus, les expressions peuvent s’avérer beaucoup plus simples selon le choix
opéré, à l’instar de la mesure du vecteur vitesse dans un repère tournant dans les lignes qui
précèdent. Dans le chapitre suivant, nous allons insister sur la notion de référentiel et de
repère associé, notions absolument fondamentales en mécanique.

QCM
Vrai ou faux ?
Exercices
1. Cinématique du point
© Dunod. Toute reproduction non autorisée est un délit.

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 Entraînement
QCM

Pour chaque question, plusieurs réponses peuvent être exactes.

       
1. Soit deux vecteurs u = i + 2 j + k et v = −2i + j − k
 
❏❏ a. Le produit scalaire des deux vecteurs est : u ⋅ v = −1
❏❏ b. Les deux vecteurs sont orthogonaux
    
❏❏ c. Le produit vectoriel des deux vecteurs est : u ∧ v = −3i − j − 3k
❏❏ d. Les deux vecteurs sont colinéaires
 0 
  1  
2. Soit deux vecteurs u =  1  et v =  1  .
   
 1   −1 
  
❏❏ a. Le produit scalaire des deux vecteurs est : u ⋅ v = 0
❏❏ b. Les deux vecteurs sont orthogonaux
    
❏❏ c. Le produit vectoriel des deux vecteurs est : u ∧ v = −2i + j + k
❏❏ d. Les deux vecteurs sont colinéaires
  
3. Si (i , j , k ) est une base de vecteurs unitaires orthonormée directe :
  
❏❏ a. i ∧ j = k
  
❏❏ b. k ∧ j = −i
   
❏❏ c. i ∧ j = −k ∧ j
  
❏❏ d. i ∧ k = −i
  x 
4. Un point M en mouvement dans un repère fixe ( O, x , y , z ) est tel que OM =  y  .
 
 0 

 x 

❏❏ a. Le vecteur vitesse de M est : v =  y 
 
 0 
❏❏ b. La valeur de la vitesse est : v = x 2 + y 2
❏❏ c. Il s’agit d’un mouvement plan
❏❏ d. Le vecteur accélération est nul

5. Un point M en mouvement dans un repère fixe ( O, x , y , z ) possède un vecteur

 0 

vitesse tel que v =  0  .
 
 2 

❏❏ a. Le mouvement est rectiligne uniforme

❏❏ b. L’objet se déplace sur l’axe Oz

10

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  0 

❏❏ c. OM =  0 
 
 2t 

Fiches
❏❏ d. Le vecteur accélération est nul

6. Un point M en mouvement dans un repère fixe (O, x, y, z) possède un vecteur

  1 
vitesse tel que v =  1 .
 
 0 

❏❏ a. Le mouvement est rectiligne uniforme

QCM
❏❏ b. L’objet se déplace dans le plan (O, x , y )
 t 

❏❏ c. OM =  t 
 
 0 
❏❏ d. Le vecteur accélération est nul

Vrai ou faux ?
  at 
7. Un point M en mouvement dans un repère fixe (O, x, y, z) est tel que OM =  bt .
 
 ct 

❏❏ a. Le mouvement est rectiligne uniforme

❏❏ b. L’objet se déplace sur l’axe Oz

 a
❏❏ c. v =  b 

Exercices
 
c 
❏❏ d. le vecteur accélération est nul

8. Un point M en mouvement dans un repère fixe (O, x, y, z) est tel que

 cos α 

OM =  sin α  , α variant au cours du temps.
 
 0 

❏❏ a. Le point M est mobile dans le plan (O, x , y )

❏❏ b. Le point M est mobile sur une trajectoire parabolique
 − sinα


❏❏ c. Le vecteur vitesse de M est : v =  cos α


1. Cinématique du point
 
 0
❏❏ d. Le point M est animé d’un mouvement circulaire
© Dunod. Toute reproduction non autorisée est un délit.

11

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 Réponses
1. a. Le produit scalaire est : [1 × ( −2)] + [2 × 1] + [1 × ( −1)] = −1. Le produit scalaire étant non
nul, les deux vecteurs ne sont pas orthogonaux. Le produit vectoriel des deux vecteurs
 1   −2   −2 − 1   −3 
est :  2  ∧  1  =  −2 + 1  =  −1  . La proposition c est donc fausse. Et comme le
       
 1   −1   1+ 4   5 

produit vectoriel n’est pas égal à 0, les deux vecteurs ne sont pas colinéaires.

2. b et c. Le produit scalaire est : 0 + 1 − 1 = 0. Mais il ne s’agit pas du vecteur nul comme

proposé en a. Ce produit scalaire étant nul, il s’agit bien de deux vecteurs orthogonaux. Le
 1  0   −1 − 1   −2 
produit vectoriel des deux vecteurs est :  1  ∧  1  =  0 + 1  =  1  . Et comme
       
 1   −1   1− 0   1 

le produit vectoriel n’est pas égal à 0, les deux vecteurs ne sont pas colinéaires.
     
3. a et b. Les propositions c et d sont fausses : d’une part i ∧ j = −k tandis que −k ∧ j = i ;
  
d’autre part i ∧ k = − j .
4. a et c. Concernant la proposition a, on obtient bien le vecteur vitesse en dérivant chaque
composante du vecteur position. La réponse b est fausse : v = x 2 + y 2 (norme du vec-

teur v ). Le mouvement est bien contenu dans le plan (O, x , y ) puisque la coordonnée
en z du point M est toujours nulle. Enfin, le vecteur accélération est tout simplement
 x 

égal à a =  y  .
 
 0 
5. a et d. Examinons dans un premier temps la proposition c. Elle fausse car en intégrant le
 a 
 
vecteur v , on obtient OM =  b  où a, b et c sont des constantes. Les coordonnées
 
 2t + c 
selon Ox et Oy sont constantes et rien n’indique qu’elles soient nulles tandis que seule
la coordonnée selon Oz varie. On peut donc en déduire que le mouvement est rectiligne
sur une droite parallèle à Oz . En dérivant le vecteur vitesse on obtient bien un vecteur
accélération nul. Le mouvement est donc bien rectiligne uniforme.
 t +a 

6. a et d. La proposition c est fausse : OM =  t + b  où a, b et c sont des constantes. L’objet
 
 c 
se déplace dans le plan d’équation z = c ; donc la proposition b est fausse. Le mouvement
est bien rectiligne uniforme puisque le vecteur vitesse est constant. Quant au vecteur
accélération, il est effectivement nul (dérivée du vecteur vitesse).
7. a, c et d. La proposition b est fausse. Si l’objet se déplaçait sur l’axe Oz , le vecteur position
aurait ses deux premières composantes nulles.
8. a et d. Comme la composante en z du vecteur position est nulle, le point M sera toujours
 
dans le plan (O, x , y ) . La norme du vecteur OM est telle que OM = cos2 α + sin2 α = 1.
Par conséquent, le point M est toujours à la même distance 1 du point O. M se déplace
donc sur un cercle. La réponse d est donc valable, même si rien ne permet de dire que
le point M parcourt l’ensemble du cercle. Tout dépend de la fonction α (t ). Attention au
calcul du vecteur vitesse. Justement, comme α varie au cours du temps, on doit dériver
 −α sinα 
 
les composantes de OM comme des fonctions composées : v =  α cos α  .
 
 0 

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 Entraînement

Fiches
Vrai ou faux ?

Vrai Faux

1. Le produit scalaire est commutatif.  

QCM
2. Le produit vectoriel est commutatif.  
3. En connaissant uniquement le vecteur vitesse d’un objet ponctuel  
mobile en fonction du temps, on peut déterminer sa position à
chaque instant.

Vrai ou faux ?
4. Un point mobile est animé d’un mouvement rectiligne uniforme si et  
seulement si son vecteur vitesse est à chaque instant orienté dans la
même direction.
5. On obtient le vecteur accélération instantanée d’un objet ponctuel  
mobile en dérivant deux fois son vecteur position.
6. La vitesse de rotation d’un objet ponctuel autour d’un point fixe cor-  
respond à la dérivée de sa position angulaire.
7. Dans l’espace, en coordonnées cylindriques, un point est repéré par  

Exercices
deux angles et par une ordonnée.
8. La longitude est une des trois coordonnées que l’on retrouve aussi  
bien dans un système de coordonnées cylindriques ou sphériques.
       
9. L’équation u ⋅ (v ∧ w ) = (u ∧ v ) ⋅ w est appelée égalité du produit  
mixte.
10. Dans un mouvement circulaire, la norme du vecteur vitesse est  
constante.

1. Cinématique du point
© Dunod. Toute reproduction non autorisée est un délit.

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 Réponses
     
1. Vrai. Quels que soient les deux vecteurs u et v , on a : u ⋅ v = v ⋅ u.
   
2. Faux. Le produit vectoriel est anticommutatif : u ∧ v = −v ∧ u.

3. Faux. Le vecteur vitesse seul ne suffit pas puisqu’en intégrant ce vecteur vitesse, on
détermine les coordonnées du vecteur position à des constantes près. Il faut donc des
informations supplémentaires (par exemple des conditions initiales sur la position) pour
déterminer complètement la position à chaque instant.

4. Faux. Si le vecteur vitesse est à chaque instant orienté dans la même direction, la trajec-
toire est bien une droite mais rien ne dit que cette vitesse est constante. Le mouvement
peut ne pas être uniforme.

5. Vrai. Voir fiche 2.

6. Vrai. En reprenant les notations de la fiche 6, on a : ω = α .

7. Faux. En coordonnées cylindriques, un point est repéré par une distance, un angle et une
ordonnée (voir fiche 3).

8. Vrai. Il s’agit de l’angle θ dont il est question dans la fiche 3 à propos des deux systèmes
de coordonnées cylindriques et sphériques.

9. Vrai. Cette équation dite du produit mixte est une propriété importante du produit vec-
toriel et du produit scalaire, très utile en mécanique.

10. Faux. Ce serait vrai si on avait parlé de mouvement circulaire uniforme.

14

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 Entraînement

Fiches
Exercices

1. On considère un triangle ( ABC ) quelconque comme indiqué sur la figure 1.6. Soit I le
 
milieu du segment [ AB] et J le milieu de [ AC ]. Montrer que BC = 2IJ.

QCM
A
J

I
C

Vrai ou faux ?
B
Figure 1.6

Exercices
Conseil méthodologique
Un petit entraînement à propos de la manipulation de vecteurs. Utiliser la relation de
Chasles.

2. Dans un repère cartésien (O, x , y , z ), on considère le point de coordonnées M (2, 1, 1).

Calculer les coordonnées de ce point M en coordonnées cylindriques et en coordonnées
sphériques.

Conseil méthodologique
La vision dans l’espace, surtout en ce qui concerne les coordonnées sphériques n’est
pas toujours chose aisée. Ne pas hésiter à faire des schémas en projection ou en coupe.

1. Cinématique du point

3. On considère un objet ponctuel M se déplaçant sur un axe Ox , de vecteur unitaire i à une
© Dunod. Toute reproduction non autorisée est un délit.

 
vitesse v (t ) = ti . En t = 0, le point M se trouve en O. À t = 10 s, l’objet se trouve en un

point A. Calculer le vecteur OA.

Conseil méthodologique

Calculer l’expression générale du vecteur OM en intégrant le vecteur vitesse. Attention
aux conditions initiales et aux signes.


4. On considère un objet ponctuel M se déplaçant sur un axe Ox , de vecteur unitaire i à une
 
vitesse v (t ) = −2ti . En t = 0, le point M se trouve en un point A d’abscisse 4. À t = 1s,

l’objet se trouve en un point B. Calculer le vecteur AB.

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