GM2-MIQ2-PL2-IEM3

2022-2023

TP Automatique 1
Commande de robot industriel

Objectifs du TP
- Découverte des robots industriels et leurs commandes
- Caractériser les performances de positionnement

Ressources
- Robots Fanuc LRMate 200i et ArcMate 100iC/6L
- Documentation « documentation_commande_robot », « specs_arcmate », « specs_lrmate »
et « RLS100 »
- Comparateur mécanique et sa base

Consignes
- Durée du TP : 3 heures
- Un compte rendu de TP doit être rédigé et transmis au plus tard 7 jours après la séance
- Questions à préparer : Q2, Q6, Q7 et Q8

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⚠ IMPORTANT ⚠

Un robot industriel est un système aux capacités dynamiques importantes, capable

d’endommager son environnement, et de blesser gravement un opérateur. Les manipulations
doivent donc être réalisées systématiquement en présence de l’enseignant responsable des TP.

1. Sécurité d’une cellule robotisée

Une cellule robotisée est constituée d’un robot et de sa baie de commande a minima. Un
pupitre opérateur, appelé « Teach Pendant », permet par ailleurs la mise en service du robot et son
contrôle manuel. Comme pour tout système automatisé, la sécurité doit être en premier lieu assurée.

Q1 : En observant le robot, et avec le document de formation, recenser les dispositifs de sécurité

présents.

Q2 (A préparer) : Un dispositif de type scrutateur laser est notamment présent dans chaque cellule
robotisée. A l’aide de la documentation, expliquer le principe de fonctionnement.

Q3 : Quels sont les modes de travail possible du robot, en fonction de la présence d’un opérateur à
l’intérieur de la zone de sécurité ?

2. Cinématique

Le bras du robot est constitué d’une succession de liaisons, appelées également « axes » et
d’éléments les liant, appelés « segments ». Appeler l’enseignant pour vous montrer comment piloter
le robot à l’aide du Teach Pendant. Manipuler le robot à faible vitesse en modifiant la position des axes
(cf « Déplacement en mode apprentissage » dans le document de formation).

Q4 : A partir de l’observation des mouvements et de l’architecture du robot, proposer un schéma

cinématique.

Q5 : Combien le robot possède t’il de degrés de liberté ? Qu’est-il finalement possible de contrôler en
terme de position/orientation à l’aide d’un tel dispositif ?

Q6 (A préparer) : Ce type de robot est dit anthropomorphe, justifier l’emploi du mot

« anthropomorphe ».

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En mécanique des solides, on met en place les équations décrivant le comportement du
système après avoir effectué son paramétrage, c’est à dire en associant un repère à chaque solide puis
en décrivant comment chaque repère est positionné par rapport aux autres.

Ici, on dispose d’un bâti, également appelé la base du robot. Soit R0 le repère associé. On note
par ailleurs Re le repère que l’on va lier à l’effecteur du robot, c’est à dire sa partie terminale.

Q7 (A préparer) : Avec combien de paramètres peut-on décrire le passage du repère de base au repère
lié à l’effecteur ?

3. Commande du robot

Le robot est livré avec une commande fonctionnelle, qui permet de déplacer l’effecteur par
rapport à sa partie fixe, c’est à dire sa base. Une application courante en robotique est une tâche de
palettisation, où l’on doit saisir des colis en un même lieu pour les empiler sur une palette. Pour
effectuer la tâche, on va équiper le robot d’une pince de préhension.

Q8 (A préparer) : Pour une telle tâche, proposer un repère dans lequel il serait facile de définir les
coordonnées des colis lors de leur dépôt sur une palette. Faire un schéma.

Sur le même schéma représenter le repère lié à la base du robot noté précédemment R0 et
celui lié au dernier élément du robot, l’effecteur, noté Re. Faire également apparaître un repère Routil
dont le centre correspond au bout de la pince de préhension.

Q9 : Quels repères sont les plus naturels pour décrire les différents objets ? Quelle conséquence pour
pouvoir commander correctement le robot ?

Le programme « AUTOM_1_AR » permet de faire exécuter un aller retour au robot. Appeler le

professeur pour l’exécution du programme.

Différents modes de commande sont utilisés. Dans un cas (situation A), on utilise les
coordonnées de départ et d’arrivée (position et orientation) de l’outil, et on génère en conséquence
un trajet dans l’espace. A chaque instant le robot est piloté à partir de ce trajet. Dans un autre cas
(situation B), les situations de départ sont converties en coordonnées décrivant l’état des moteurs, et
un asservissement est mis en place pour converger vers les valeurs d’arrivée au niveau des moteurs.

Q10 : En vous référant au document de formation, identifier les 2 situations sur le programme.

Q11 : De quel modèle doit-on disposer dans la situation A ?

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Q12 : Pour une utilisation pratique, dans quels cas peut-il être plus intéressant de piloter le robot avec
l’un ou l’autre mode de déplacement ?

Dans l’un des cas précédents, la structure de la commande peut en fait être représentée de la
manière simplifiée suivante :

Où MGD désigne le modèle géométrique direct, qui permet d’estimer la position courante de
l’organe terminal du robot à partir de l’état des moteurs q(t). xr(t) est la consigne, c’est-à-dire la loi de
mouvement souhaitée au cours du temps.

Q12 : Exécuter le programme « AUTOM_1_S ». Que se passe-t-il ? Commenter et justifier en vous

référant à la structure de commande.

4. Caractérisation des performances de positionnement

On s’intéresse maintenant plus particulièrement aux performances annoncées en terme de

précision. Dans la documentation concernant les performances du robot que vous étudiez, un critère
de “répétabilité” est indiqué.

Q13 (A préparer) : Donner une définition du terme de « répétabilité ».

Q14 : Proposer un protocole expérimental qui permette d’évaluer cette donnée, en utilisant le
comparateur qui vous est fourni. Expliciter ce protocole à l’enseignant.

Q15 : Conduire l’expérience, en utilisant le programme « AUTOM_1_REP ». Commenter l’influence de

la position du bras, les valeurs selon les 3 directions de l’espace.

Q16 : Proposer un modèle simple qui permette d’expliquer les variations observées en fonction de la
géométrie du bras.

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