Scooter électrique Sujet S.L.C.I.
Scooter électrique
1.Présentation
Le scoot-élec de Peugeot a les mêmes performances qu'un scooter thermique de moins de 50cm3.
En usage urbain, il offre de nombreux avantages et peu d'inconvénients. Il s'intègre facilement dans le trafic. La
puissance progressive de son moteur permet une conduite souple, fluide et sans à-coups. Son entretien est réduit et
sa consommation très économique. L'engin, silencieux et propre, est nerveux, véloce, et maniable. Sa vitesse
maximale est de 45km/h et il parcourt le 100m départ arrêté en 12 secondes. Son constructeur revendique une
autonomie de 45km à pleine vitesse et de 30km en cycle urbain.
Le schéma de la figure ci-dessous
montre les différents éléments du
scooter.
L'objectif de cet exercice est de
valider certaines des performances
annoncées par le constructeur
EXTRAIT DU CAHIER DES CHARGES
Diagramme
des
exigences
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STRUCTURE DU SCOOTER ELECTRIQUE
On donne le diagramme de définition des blocs ci-dessous :
QUESTIONS ET TRAVAIL DEMANDE
1. Recopier et compléter le schéma-bloc fonctionnel du Scoot-élec (ci-dessous) à partir des éléments ci-
dessus. Préciser la nature et les unités des grandeurs entre blocs.
batteries
Angle Vitesse
poignée (°) scooter
(m/s)
2. Est-ce un système asservi ? Pourquoi ?
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2.Modélisation
Le scooter est constitué des éléments indiqués dans le schéma-bloc fonctionnel ci-dessous. L'objectif de cette
partie est de déterminer un modèle pour le scoot-élec, c'est-à-dire de trouver une fonction de transfert pour tous les
constituants. On suppose dans toute la suite que tous les constituants sont des SLCI.
2.1.Electronique de commande et poignée d'accélérateur
L'électronique de commande associée à la poignée accélératrice délivre une tension maximale de 12V pour un
angle de consigne de 90°.
3. La fonction de transfert H1(p) peut être modélisée par un gain pur, noté K1. Déterminer la valeur de K1 en
V/rad.
2.2.Roue arrière
Le rayon Rroue de la roue arrière est de 21cm.
v(t )
4. Sachant que celle-ci ne dérape pas (donc roule sans glisser), en déduire le rapport donc la fonction
ω r (t )
de transfert H4(p). (v(t) est la vitesse du scooter (m/s) et ωr(t) la vitesse de rotation de la roue (rad/s)).
2.3.Réducteur
Le réducteur est constitué :
⋅ de poulies crantées, possédant respectivement 67 dents et 34 dents
⋅ d'une courroie crantée, qui permet la transmission de puissance entre ces deux poulies
⋅ d'un système d'engrenages constitué de deux roues dentées de 13 et 47 dents.
moteur
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ω r (t )
5. Montrer que le rapport de réduction est égal en module à 0.14, avec ωr(t) vitesse de rotation en
ω m (t )
rad/s de la roue et ωm(t) vitesse de rotation de l'arbre moteur en rad/s. Donner alors la fonction de
transfert H3(p).
2.4.Moteur à courant continu
Les quatre équations qui caractérisent un moteur à courant continu correspondent de manière générale à :
dωm (t )
équation mécanique : Cm(t)-Cr (t)=J
dt
di (t )
équation électrique : u (t ) = e(t ) + Ri (t ) + L
dt
équations de couplage : C m (t) = k .i (t ) et e(t) = k .ω m (t )
avec u(t) tension d'alimentation, i(t) courant, Cm(t) couple fourni par le moteur, ωm(t)vitesse de rotation du
moteur, J, L, R, k constantes caractéristiques du moteur, Cr(t) couple résistant. On suppose que L et Cr(t) sont
négligeables.
Ω m ( p)
6. Déterminer la fonction de transfert H2(p) = . Mettre cette expression sous la forme canonique d'un
U ( p)
premier ordre et donner ses paramètres caractéristiques K et τ .
V ( p)
7. Donner la fonction de transfert du système complet H(p) = en fonction de K et τ.
α ( p)
3.Validation de performances
3.1.Détermination des caractéristiques du moteur
On cherche maintenant à déterminer les caractéristiques du moteur à courant continu pour obtenir les
performances annoncées par le constructeur.
8. En utilisant le théorème de la valeur finale, déterminer en fonction de K l’expression de Vmax, la vitesse
du scooter en régime permanent lorsqu'on soumet le système à un échelon de 90° (on accélère à fond).
9. Déterminer la valeur de K nécessaire pour respecter le cahier des charges.
Deux moteurs possédant la valeur de K déterminée précédemment (≈35.5 rad/Vs) sont disponibles. Le moteur M1
a une constante de temps τ1 = 3s, le moteur M2 a une constante de temps τ2 = 5s.
On note x(t) la position du scooter dans le repère fixe lié à la route. On suppose un déplacement rectiligne dans la
r
direction de l’axe de la route ( x ).
10. Donner la relation entre X(p) et V (p) et en déduire l'expression de X(p) pour un échelon α0 = 90°
en fonction de τ .
11. Donner l’expression de x(t) en fonction deτ.
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12. Choisir le moteur qui permette de respecter le cahier des charges.
3.2.Etude de la rapidité
13. Exprimer v(t) (réponse à un échelon de 90°) et tracer approximativement la courbe représentative. Quel
est le temps mis par le scooter à atteindre 95% de Vmax ?
La consigne angulaire correspond, de manière plus réaliste, au signal représenté ci-dessous.
α(t)
14. Donner l'expression temporelle de ce signal α(t) (On notera u(t) la fonction échelon unitaire ) puis
exprimer sa transformée de Laplace notée α(p).
15. Donner alors l’expression de V(p) en fonction de τ et T.
16. Décomposer en éléments simples la fraction rationnelle V(p) obtenue.
17. Donner l’expression de v(t) par transformée de Laplace inverse de V(p).
Les allures de v(t) et de x(t) correspondantes sont données ci-dessous.
18. Justifier l'allure de la courbe v(t) à partir de l'expression analytique obtenue.
19. Mesurer le temps de réponse à 5% et le comparer avec celui obtenu par l'approximation de commande en
échelon pur. Conclure quant à la pertinence du modèle.
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