Université Abou-Bekr Belkaid Tlemcen Année Universitaire : 2019-2020
Faculté des Sciences Module : Contrôle optimal
Département de Mathématiques
Niveau : Première Année Master Biomathématiques et Modélisation
T. D. C ONTRÔLE OPTIMAL NON LINÉAIRE : C AS D ’E TAT FINAL LIBRE .
Exercice 1 : Résoudre le problème de contrôle optimal suivant
ẋ(t) = x (t) + u (t) ,
x (1) = 2,
R5
min x2 (t) + u2 (t) − x (t) u (t) dt.
1
Exercice 2 : Résoudre le problème de contrôle optimal suivant
ẋ(t) = x (t) + u (t) ,
x (0) = 5,
R2 2
min u (t) + 3u (t) − 2x (t) dt.
0≤u(t)≤2 0
Exercice3 : Contrôle d’insectes nuisibles par des prédateurs
Pour traiter une population x d’insectes nuisibles, on introduit dans l’écosystème une po-
pulation y d’insectes prédateurs (non nuisibles), se nourrissant des nuisibles. Après normali-
sation, le système s’écrit
x0 (t) = x (t) (1 − y (t)) , t ∈ [0, T ] ,
0
y (t) = −y (t) + u (t) , t ∈ [0, T ] ,
x(0) = x0 > 0,
y(0) = y > 0,
0
Le contrôle u est le taux d’introduction de nouveaux prédateurs, il vérifie la contrainte
0 ≤ u (t) ≤ M.
On cherche à minimiser, au bout d’un temps T > 0 fixé, le nombre de nuisibles, tout en
cherchant à minimiser la quantité globale de prédateurs introduits ; autrement dit, on veut
minimiser
ZT
C(u) = u(t)dt + x(T ).
0
1)
1.1) Démontrer que, pour tout contrôle, on a x(t) > 0 et y(t) > 0 sur [0, T ].
1.2) Déterminer les points d’équilibre du système, c’est-à-dire les triplets (xc , yc , uc ) qui
sont des solutions constantes du système.
2)
2.1) Ecrire les équations de l’état adjoint λ (t) = (λ1 (t), λ2 (t)) ainsi que le Hamiltonien
associé.
1
2
2.2) Vérifer enfin que λ1 (t)x(t) = x(T ) pour tout t ∈ [0, T ] et en déduire une expression
de λ2 (t) pour tout t ∈ [0, T ].
3)
3.1) Démontrer que les contrôles optimaux sont bang-bang, c’est-à-dire qu’ils ne prennent
que les valeurs 0 et M.
3.2) Démontrer qu’il existe ε > 0 tel que u (t) = 0 pour tout t ∈ [T − ε, T ] .
4) Démontrer que u a au plus une commutation. Lorsqu’il en a une, déterminer à quel
temps elle a lieu.
Exercice4 : Dosage du niveau de glucose dans le sang.
On considère un modèle trés simplifié du mécanisme régissant le niveau de glucose dans
le sang. On désigne par x(t) la quantité de glucose au temps t à partir de l’instant initial
t0 = 0 (x(t) sera l’état du système). On suppose que si on ne fait rien, elle diminuera à un
taux proportionnel à la quantité (ẋ = −αx). Dans le but de maintenir le niveau de glucose à
un niveau acceptable, du glucose est transfusé dans le sang avec une vitesse de transfusion
u(t) (cette vitesse u(t) sera le contrôle du problème).
L’évolution de l’état x se fait donc suivant l’équation différentielle
(1) ẋ(t) = −αx(t) + u(t);t ≥ 0
avec α > 0 une constante donnée. On considère aussi la donnée initiale
(2) x(0) = a,
avec a > 0 donnée représentant la quantité de glucose au moment initial. On se propose
d’amener, à un moment T > 0 donné, la quantité de glucose proche d’un point b donné avec
b > 0, mais avec un coût minimal. Nous considérons alors comme modèle trés simple, le
problème de contrôle suivant :
T
R 2 2
min u (t) dt + β (x (T ) − b) ,
(3) 0
ẋ(t) = −αx(t) + u(t),
x(0) = a,
avec β > 0.
Nous admettons qu’on a l’existence et l’unicité d’une solution optimale (x∗ ; u∗ ) de (3).
1) En utilisant le prinicipe de minimum de pontriaguine
i) Ecrire l’équation de l’état adjoint λ ∗ (t).
ii) Vérifier que λ ∗ (T ) = 2β (x∗ (T ) − b) .
iii) Ecrire les autres conditions d’optimalité.
2) Résoudre ce système d’optimalité et trouver le contrôle optimal u∗ (t) .
