A 2013 SI-MP

ECOLE NATIONALE DES PONTS ET CHAUSSEES,

ECOLES NATIONALES SUPERIEURES DE L'AERONAUTIQUE ET DE L'ESPACE,
DES TECHNIQUES AVANCEES, DES TELECOMMUNICATIONS,
DES MINES DE PARIS, DES MINES DE SAINT ETIENNE, DES MINES DE NANCY,
DES TELECOMMUNICATIONS DE BRETAGNE.
ECOLE POLYTECHNIQUE (FILIERE TSI).
CONCOURS D'ADMISSION 2013
ÉPREUVE DE SCIENCES INDUSTRIELLES
Filière : MP
SUJET MIS A LA DISPOSITION DES CONCOURS : CYCLE INTERNATIONAL, ENSTIM,
INT, TPE-EIVP
Durée de l'épreuve : 3 heures
L’usage de la calculatrice est autorisé

Cet énoncé comporte 11 pages numérotées de 1 à 11 et un document annexe de 3 pages. Le travail doit être reporté sur un
document-réponse de 4 copies (16 pages) distribuées avec le sujet. Un seul document-réponse est fourni au candidat. Le
renouvellement de ce document en cours d’épreuve est interdit. Pour valider ce document-réponse, chaque candidat doit
obligatoirement y inscrire à l'encre, à l'intérieur du rectangle d'anonymat situé en haut de chaque copie, ses nom, prénoms (souligner
le prénom usuel), numéro d'inscription et signature, avant même d'avoir commencé l'épreuve. Il est conseillé de lire la totalité de
l'énoncé avant de commencer l'épreuve.
Les questions sont organisées au sein d'une progression logique caractéristique de la discipline, certaines questions étant
partiellement dépendantes : il est donc souhaitable de les traiter dans l'ordre. La rédaction des réponses sera la plus concise possible :
on évitera de trop longs développements de calculs en laissant subsister les articulations du raisonnement.
Si, au cours de l’épreuve, un candidat repère ce qui lui semble être une erreur d’énoncé, il le signale sur sa copie et poursuit
sa composition en expliquant les raisons des initiatives qu’il est amené à prendre.

Quille pendulaire
La conception des voiliers de course, dans un contexte de forte compétitivité sportive et technique, utilise
toutes les évolutions récentes afin d’améliorer performances et sécurité. Dès les premiers stades de la
conception du navire, l’architecte naval intègre les exigences des différents spécialistes qui collaborent au
projet. A ce titre la conception d’un voilier de course océanique est analogue à la conduite d’un projet
industriel classique où les intervenants s’inscrivent dans une démarche collaborative pilotée par un
coordonnateur du projet.
L’étude proposée s’intéresse à quelques aspects de la conception d’une quille pendulaire équipant un
monocoque 60’ IMOCA.

1- ANALYSE FONCTIONNELLE ET STRUCTURELLE

1.1 Fonction de la quille dans la dynamique d’un voilier

Le comportement dynamique d’un voilier est conditionné yN
par ses interactions avec les deux fluides avec lesquels il
entre en contact : l’air et l’eau. Il reçoit de l’énergie sous la xN
zN
forme des actions aérodynamiques dues au mouvement
relatif air/voiles. Ces actions mécaniques le font avancer et
provoquent son inclinaison autour de son axe longitudinal
(axe de direction zN sur la figure 1). C’est le phénomène de Voile de
gîte. Pour contrebalancer ce mouvement et éviter que le quille

voilier ne se couche sur l’eau, la quille joue le rôle de

contrepoids. Cette quille est généralement constituée d’un Lest
voile immergé dans l’eau à l’extrémité duquel se trouve un
lest profilé. L’efficacité de la quille dépend de la masse du Figure 1 : Voilier 60’ IMOCA – Image Cabinet Finot-
Conq
lest et de la longueur du voile. Ces deux paramètres
présentent des limitations : le lest ne peut être trop important sous peine de solliciter dangereusement le

MP 1 Tournez la page S.V.P.

voile de quille et la longueur de quille est limitée par le tirant d’eau maximal admissible (il faut permettre
l’entrée dans les ports sans toucher le fond !).

1.2 Etude de la stabilité « de formes » d’un voilier y  yN y

doté d’une quille non pendulaire (voir figures 2a et yN
2b). 
On considère le navire à l’arrêt et en équilibre sur un 
plan d’eau au repos (figure 2a). Il est soumis :  zN
 Aux effets de pesanteur représentés par le z ext  nav 
M.g.y 
torseur   . G désigne le centre de
G  0 
gravité du navire, M sa masse, g l’accélération C C
G
de pesanteur et y oriente la verticale G x
ascendante du lieu.
xN  x
Gx=0 Gx
 Aux actions de l’eau sur la coque ou « Poussée
d’Archimède » représentées par le torseur : Figure 2a Figure 2b
RD .y 
  . C désigne le centre de carène et RD,
C
0 
exprimée en N, l’intensité de la résultante des actions de l’eau sur la coque, qu’en construction
navale on nomme « déplacement ». A l’équilibre : RD = Mg.

Une cause extérieure représentée par le torseur ext  nav , comme l’effet du vent sur les voiles ou des
vagues sur la coque, provoque la gîte du navire caractérisée par l’angle de gîte   (yN ,y ) (figure 2b).
Un nouvel équilibre est alors obtenu sous l’effet des deux actions mécaniques précédentes, le poids et la
poussée d’Archimède, ainsi que l’action mécanique extérieure cause de gîte.
L’équation de moment en G selon z se traduit par : M(G,ext  nav).z  RD.Gx  0
Gx désigne la distance mesurée selon x entre le centre de gravité et le centre de carène.
La quantité RD.Gx est appelée :
 « Moment de redressement » si RD.Gx > 0 et > 0 ou RD.Gx < 0 et < 0.
 « Moment de chavirage» si RD.Gx < 0 et > 0 ou RD.Gx > 0 et < 0.

Dans son avant-projet, l’architecte naval étudie cette stabilité du

yN
navire à l’aide d’outils de simulation numérique. A partir du modèle
numérique des formes de la coque (exemple figure 3) et d’une xN
répartition des masses aussi proche que possible de la répartition zN
finale, les différentes positions d’équilibre du navire sont recherchées
en fonction de l’angle de gîte. Cette étude fournit une courbe de
stabilité théorique où apparaît en abscisse l’angle de gîte  et en
ordonnée le paramètre Gx (voir courbe de la figure R1 sur la copie ou la
figure 5).
Figure 3 : Modèle numérique d’une
coque de 60’ IMOCA

Question 1
La figure R1 donne la courbe de stabilité théorique d’un voilier à quille non pendulaire (quille fixe par rapport
à la coque).
a- Expliquer pourquoi Gx suffit à caractériser le moment de redressement ou de chavirage.
b- Pour chaque point d’équilibre repéré sur la courbe par A, B, C, D, E et F, donner dans la case prévue sur
la copie le numéro de la figure représentant la position d’équilibre correspondant.

MP 2
Question 2
En utilisant la modélisation de la figure 4 où on admettra (hypothèse
simplificatrice) que le mouvement du navire par rapport au repère galiléen y  yN
(H ; x , y , z ) est une rotation d’axe (H, z ), H tel que GH  L.yN et L constante
zN
positive : ext  nav z
a- Exprimer la puissance galiléenne des actions de pesanteur  H x
développées par le mouvement du navire (rotation d’axe (H, z )) en 
d
fonction de , , g, M et autres paramètres géométriques utiles. xN
dt C
b- Montrer alors que le travail de ces actions de pesanteur est G
j
Gx GH  L.yN
proportionnel à Sij tel que Sij   Gx( ).d , lorsque l’angle de gîte
i
Figure 4 : modélisation
passe de la valeur i à la valeur j. du voilier à la gîte

La figure 5 représente l’évolution, pour un navire 60’ IMOCA à quille fixe, de

Gx en fonction de l’angle de gîte , pour  variant de 0 à 180°. Sur cette courbe, les quantités
1 2
S 01   Gx( ).d et S 12   Gx( ).d sont
Gx(m)
0 1
représentées par les « aires » comprises entre la
courbe et l’axe des abscisses.
S01
La réglementation impose à l’architecte naval de créer
des formes de coque pour lesquelles :
 L’angle de gîte provoquant la mise en situation 0 1 2
de chavirage du voilier (changement de signe
(°)
° 20° 40° 60° 80° 100° 120° 140° 160° 180°
de Gx) soit au minimum de 120°. S12
S 01 5
 Le rapport des « aires » soit tel que :  .
S 12 1
Question 3
Quel est le sens donné à chacune de ces deux Figure 5 : Courbe de stabilité théorique : définition
clauses du cahier des charges imposées par le des « aires » S01 et S12

législateur?

1 .3 Intérêt d’une quille pendulaire

Une évolution récente des voiliers de course océanique a été de les doter d’une quille pendulaire (figures 6
et 7). Cette quille est en liaison pivot d’axe (O ; zN ) avec la coque du navire et peut être orientée d’un côté
ou de l’autre du navire. Une fois l’orientation désirée obtenue, tout mouvement dans la liaison pivot est
supprimé par le blocage en rotation de celle-ci. La mise en mouvement et le blocage en position de la quille
sont réalisés par des chaînes d’énergie et d’information étudiées dans la suite du sujet.

yN
Coté « Tribord » Coté « Bâbord »

zN  zN O xN
Figure 6 : z
Modèle cinématique
élémentaire de la
Figure 7 : Voilier avec sa quille pendulaire écartée au maximum sur quille pendulaire
« bâbord »

La figure R3 de la copie donne les courbes de stabilité théorique d’un voilier dont la quille pendulaire est
inclinée :
 Au maximum sur « tribord» (à droite dans le sens de la marche) (courbe 1).
 D’un angle nul (courbe 2).
MP 3 Tournez la page S.V.P.
Question 4 :
a- Au vu de ces courbes, quels avantages procure la quille pendulaire au comportement du navire
lorsqu’il gîte avec un angle  positif?
b- Pour un angle de gîte  négatif, quel est l’apport de la quille pendulaire ?
c- Dans la situation de navigation où le vent vient de tribord et où la gîte ne doit pas être trop
importante malgré la grande surface de voile déployée, quelle doit être la configuration de
navigation à adopter ?
Répondre par un dessin reproduisant la figure 6 et justifier votre choix.
d- Lorsque le navire (quille à tribord) est dans la position inappropriée où ||= 180° indiquer son
comportement si une cause extérieure tend à l’écarter de cette position pour l’amener à une
position définie par  (envisager les deux possibilités : < 180° et > -180°).

La quille pendulaire constitue un système dont la fonction principale est FP1 : « Orienter la quille ». La
composition de cette fonction peut être illustrée par le diagramme F.A.S.T. représenté ci-dessous figure 8.
FP1
ORIENTER
Moyens mis en œuvre
la quille

FT1.1.1
FT1.1 ACQUERIR
Les consignes et les grandeurs Pupitre de commande et
COMMANDER
physiques utiles capteurs

FT1.1.2 Automate
TRAITER
L’information

FT1.1.3 Interfaces de communication

COMMUNIQUER
Les ordres et les informations

FT1.2 FT1.2.1
DEPLACER ALIMENTER Centrale hydraulique
La quille En énergie hydraulique

FT1.2.2 Servovalve
DISTRIBUER
L’énergie hydraulique

FT1.2.3 Vérins hydrauliques

CONVERTIR
L’énergie hydraulique en énergie
mécanique
Chaîne de solides
FT1.2.4
TRANSMETTRE
L’énergie mécanique
Bloqueurs hydrauliques à
Figure 8 : F.A.S.T. FT1.2.5 pilotage électrique
BLOQUER / DEBLOQUER
La position des vérins

Parmi les moyens mis en œuvre, la chaîne de solides qui termine la chaîne d’énergie est représentée et
modélisée sur le document « Annexe 1 ».
Cette chaîne est composée :
 Du berceau N encastré sur la coque du navire et dont le repère associé est RN : (O ; xN , yN , zN ).
 de la quille 1 constituée du voile et du lest d’extrémité et dont le repère associé est R1 : (O ; x 1 , y 1 ,
zN ).
 Du vérin 2-4 constitué du piston 2 et du cylindre 4 et dont les repères associés sont respectivement
R2 : (A2 ; x 2 , y 2 , z 2 ) et R4 : (C ; x 2 , y 2 , z 2 ) (la rotation relative 2-4 ne sera pas prise en compte dans
l’étude et donc les bases B2 et B4 seront confondues).
 Du vérin 3-5 constitué du piston 3 et du cylindre 5 et dont les repères associés sont respectivement
R3 : (A3 ; x 3 , y 3 , z 3 ) et R5 : (B ; x 3 , y 3 , z 3 ) (la rotation relative 3-5 ne sera pas prise en compte dans
l’étude et donc les bases B3 et B5 seront confondues).
 Le paramétrage complet et la définition des liaisons entre ces solides figurent dans l’ « Annexe 1 ».
MP 4
2- FONCTION FT1.2 : « DEPLACER LA QUILLE ». FONCTION COMPOSANTE FT1.2.1 : « ALIMENTER :
DEVELOPPER UNE PUISSANCE MOTRICE SUFFISANTE »

L’objectif est de déterminer la puissance utile au déplacement de la quille et de la comparer à celle installée
par le constructeur.

Dans cette partie, le modèle de calcul est celui fourni par l’ « Annexe 1 ». Le modèle utilisé est le modèle
« plan », représenté Figure A2.
Le bateau est à l’arrêt et son repère RN est galiléen.
Lors de la commande de basculement de la quille, les vérins sont alimentés de telle sorte que : Fh2  0 et
Fh3  0 (voir l’ « Annexe 1 » page 3). Le vérin 2-4 est alors moteur et le vérin 3-5 est libre.

Les liaisons sont parfaites. Le mouvement du fluide dans les diverses canalisations s’accompagne d’un
phénomène de frottement visqueux, défini en « annexe 1 ». L’eau exerce sur le voile de quille une action
hydrodynamique définie en « annexe 1 ».

VALIDATION DE LA PUISSANCE INSTALLEE.

Liminaire :
Question 5
Exprimer les vitesses suivantes :
a- V(G1 ,1 / N) en fonction de (d 1 / dt) et des paramètres géométriques utiles.
b- V(G2 ,2 / N) en fonction de (d 2 / dt) , (dx 24 / dt) , x 24 et des paramètres géométriques utiles.
c- V(G3 ,3 / N) en fonction de (d 3 / dt) , (dx 35 / dt) , x 35 et des paramètres géométriques utiles.
d- V( A,2 / 4 ) en fonction de (dx 24 / dt) .

Soit E l’ensemble 1U2U3U4U5.

Expression des énergies cinétiques galiléennes (le repère R N est galiléen) des solides de E en mouvement.
Question 6
Parmi celles développées par les solides de E, exprimer uniquement les suivantes:

a- Energie cinétique galiléenne du solide 1 dans son mouvement par rapport à N, T(1/N), en fonction de
(d 1 / dt) et des paramètres inertiels et géométriques utiles.
b- Energie cinétique galiléenne du solide 2 dans son mouvement par rapport à N, T(2/N), en fonction de
(d 2 / dt) , (dx 24 / dt) , x24 et des paramètres inertiels et géométriques utiles.
c- Energie cinétique galiléenne du solide 4 dans son mouvement par rapport à N, T(4/N), en fonction de
(d 2 / dt) et des paramètres inertiels et géométriques utiles.

Evaluation des puissances développées par les actions mécaniques intérieures à E.

Question 7
Recenser (notation P(i  j/k)), puis exprimer les puissances non nulles développées par les actions
mécaniques intérieures à E en fonction du (ou des) paramètre(s) propre(s) à la liaison ou au
mouvement concerné.

Evaluation des puissances développées par les actions mécaniques extérieures à E.

Question 8
Recenser (notation P(i  j/N), puis exprimer les puissances galiléennes non nulles développées par
les actions mécaniques extérieures à E. Chaque puissance sera exprimée à l’aide du (ou des)
paramètre(s) propre(s) à la liaison ou au mouvement concerné. Les notations utilisées sont celles
des tableaux de l’ « Annexe 1 ».

MP 5 Tournez la page S.V.P.

Question 9
Appliquer le théorème de l’énergie-puissance à E dans son mouvement par rapport à N. Ecrire ce
théorème de façon globale en utilisant uniquement les notations précédentes, sans leur
développement. Exprimer dans ces conditions la puissance motrice que fournit le vérin moteur en
fonction du reste : équation (1).

On se place dans le cas où une commande en vitesse est générée à destination du vérin [2, 4]. Le vérin [3, 5]
est libre. Cette commande « en trapèze de vitesse» (voir figure A de l’ « Annexe 2 ») provoque le
déplacement de la quille de la position 1 = 0 à la position 1 = 45° en 4 secondes, le maintien de la quille dans
cette position pendant 1 seconde puis le retour à la position 1 = 0 en 4 secondes. Les phases d’accélération
et de décélération (rampes) durent 1 seconde.

Un logiciel de calcul permet de tracer l’évolution temporelle des puissances mises en jeu. Ces puissances sont
représentées sur le document « Annexe 2 ».
Question 10
a- Dans le but de chiffrer la valeur maximale de la puissance que doit fournir l’actionneur pour réaliser
le mouvement prévu, tracer, à l’aide de l’« Annexe 2 », sur la figure R4 de la copie, l’allure de
l’évolution temporelle de cette puissance. Pour cela, évaluer les valeurs aux instants t = 0s, t = 1s,
t= 3s et t = 4s.
Sur cet intervalle [0,4s], évaluer, en kW, la valeur maximale de la puissance que doit fournir
l’actionneur. Expliquer pourquoi le maximum de puissance est situé sur cet intervalle.
Le constructeur indique une puissance motrice installée sur son bateau de 30 kW.
b- Dans les hypothèses utilisées pour constituer le modèle de calcul, indiquer ce qui peut expliquer la
différence entre la valeur calculée et la valeur installée.

3- FONCTION FT1.1.2 : « TRAITER L’INFORMATION ». FONCTION COMPOSANTE FT1.1.2.1 :

« GERER LES CYCLES PREPROGRAMMES»
Moyens mis en œuvre
L’automate, qui
réalise la fonction
TRAITER l’information, FT1.1.2 FT1.1.2.1
TRAITER GERER Commande séquentielle
a son activité Les cycles préprogrammés
L’information
décomposée en deux
tâches selon le FT1.1.2.2 Commande asservie
RESPECTER
diagramme FAST de la Figure 9 : F.A.S.T. partiel. La consigne angulaire de position
Figure 9.

MP 6
La commande des manœuvres de la
quille s’effectue via un pupitre (voir Affichage de l’angle de quille

figure 10) placé à proximité du poste

Angle de
de barre à partir duquel le quille
Bâbord Tribord
navigateur peut demander à
B 30 ° tr
l’automate de réaliser : b
 Le déplacement de la quille Automate
vir Commandes
de
d’un bord ou de l’autre rel des
Virement contrôle
 servovalves
selon une valeur de de la
hydrauliques
mes( ) quille
consigne.
 Des cycles préprogrammés Relâcher
Pupitre de commande
comme celui de « virement
de bord » et celui de
Inclinomètre
« Relâcher ». Le cycle de
Capteur de
virement de bord permet de position angulaire
de la quille
placer la quille de façon
symétrique à la position
qu’elle occupait Figure 10 : Structure de la commande. Groupe
Base de données
hydraulique
précédemment. Ce cycle est
utilisé lorsque le navigateur
change l’orientation du navire par rapport au vent lors d’un virement de bord. L’automate prend
alors en charge intégralement la séquence de manœuvres de la quille, laissant le navigateur
disponible pour les autres tâches.
Le cycle « Relâcher » permet de déplacer la quille sous le seul effet de la pesanteur. La quille est ainsi
manœuvrée sans utiliser l’énergie de la centrale hydraulique.
L’automate est également interfacé via le réseau du navire à une base de données où sont stockés les
paramètres des navigations précédentes (conditions météorologiques, performances du navire et angle de
quille). Le navigateur peut ainsi intégrer les paramètres de la quille à l’ensemble des paramètres décisionnels
qui lui permettent d’élaborer sa stratégie de navigation.
L’automate gère également la centrale hydraulique qui met en pression l’huile utilisée dans les vérins de
manœuvre de la quille.

Deux capteurs renseignent l’automate :

 Un inclinomètre mesure l’angle de gîte du navire, information notée .
 Le capteur de position angulaire mesure l’angle d’inclinaison de la quille, grandeur notée mes().
Le pupitre de commande est doté de quatre boutons poussoirs :
 tr : Demande d’inclinaison sur tribord.
 b : Demande d’inclinaison sur bâbord.
Un appui « bref » sur l’un ou l’autre de ces boutons provoque une évolution de l’angle de consigne de 1°, un
appui « long » une évolution de 10°.
 vir : Demande du cycle « virement de bord ».
 rel : Demande du cycle « Relâcher ».
Il comporte également un afficheur numérique permettant de visualiser soit l’angle d’inclinaison de la quille,
soit la valeur de consigne lorsque le barreur agit sur « bâbord » ou « tribord » (variables b ou tr).
Le modèle de commande implanté dans l’automate est défini par les grafcets G1, G2, G3 et G4 de la copie.

Question 11
A l’instant t0, la situation du graphe de commande est {0, 30} et la quille est alors inclinée de +20°. Le
navigateur donne une série d’impulsions sur b et tr conformément au chronogramme donné sur le document
réponse R5 de la copie.
En analysant le modèle de commande, compléter le graphe des évolutions temporelles de la
consigne angulaire c donné sur le document réponse R5 jusqu’à l’instant t3 et donner la valeur
obtenue pour c, et ce, sans se préoccuper de la façon dont la partie opérative réagit à cette
consigne.

MP 7 Tournez la page S.V.P.

4- FONCTION FT1.1.2 : « TRAITER L’INFORMATION ». FONCTION COMPOSANTE FT1.1.2.2 :
« RESPECTER LA CONSIGNE ANGULAIRE DE POSITION»
VALIDATION DU CAHIER DES CHARGES
Afin de garantir sa répétabilité, la mise en position angulaire de la quille fait l’objet d’un contrôle par une
boucle d’asservissement, dont le cahier des charges est donné ci-dessous.
Cahier des charges :
Critères niveau
Stabilité C11 Marge de gain 10dB
C12 Dépassement vis-à-vis d’une entrée en échelon Aucun
Rapidité C21 Temps de réponse à 5% 4s maxi
C22 Vitesse angulaire de rotation de la quille 8°/s maxi
Précision C3 Erreur statique vis-à-vis d’une entrée en échelon nulle

La quille est manœuvrée par deux vérins hydrauliques. Chacun d’eux est piloté par une servovalve de débit.
Ce composant délivre un débit q(t) proportionnel à sa tension de commande v(t). Lors d’une manœuvre de
quille un seul de ces vérins est moteur et alimenté en pression via sa servovalve. L’autre est laissé dans une
configuration où sa tige est libre de tout mouvement. Le déplacement terminé, la quille est verrouillée en
position par un système de blocage non étudié dans ce sujet qui interdit toute circulation de fluide entre
vérins et servovalves. L’angle de rotation de la quille par rapport au bâti est mesuré par un capteur
potentiométrique.

4.1 Modélisation du vérin.

Lors d’un déplacement de la quille, les mouvements d’oscillation du cylindre de vérin par rapport à la coque
étant de faible amplitude et s’effectuant à de faibles vitesses, on se place dans une situation où le corps de
vérin est considéré comme fixe. La tige est alors considérée en mouvement de translation galiléen.
On considère également que les mouvements étudiés sont de petits mouvements autour d’une position
moyenne et que l’hypothèse des conditions initiales nulles est valide. Dans ces conditions, le comportement
du vérin est défini par le modèle continu ci-dessous figure 11.

FR(p)

Q(p) (p) - X(p)

+
A1 A2 A3 A4
+
-

Figure 11 : Schéma-blocs du vérin.

dx(t ) V d (t ) d² x(t ) dx(t )

(1) q(t )  S.  . (2) M.  S. (t )  k.x(t )   .  fR(t )
dt 2.B dt dt² dt

1 : Variable temporelle ; 2 : Transformée de Laplace correspondante.

1 Définition (unité) 2 1 Définition (unité) 2
q(t) Débit d’alimentation du vérin (m3.s-1) Q(p) fR(t) Composante selon l’axe de la FR(p)
(t) Différence de pression entre les deux (p) tige de vérin de la résultante
chambres du vérin (Pa) du torseur d’inter-effort de
x(t) Position de la tige du vérin (m) X(p) la liaison pivot entre tige et
quille. (N)
Constantes : Définitions et unités ( N.B. : toutes ces constantes sont positives)
S Section du vérin (m2) M Masse équivalente à l’ensemble des
k Raideur mécanique du vérin (N.m-1) éléments mobiles ramenée sur la tige
de vérin (kg)
V Volume d’huile de référence (m3)  Coefficient de frottements visqueux
B Coefficient de compressibilité de l’huile (N.m-2) (N.m-1.s)

MP 8
Question 12
Donner les expressions des fonctions de transfert A1, A2, A3 et A4 en fonction de la variable
complexe p et des constantes.
FR(p)
Question 13
Le schéma-bloc de la figure 11 peut se mettre sous la forme - X(p)
Q(p)
de la figure 12. H1 H2
Donner les expressions des fonctions de transfert H1 +
et H2 en fonction de A1, A2, A3 et A4, puis de la
Figure 12 : Schéma-blocs réduit du vérin.
variable p et des constantes.

Question 14
Pour ce vérin non perturbé (FR=0), donner sa fonction de transfert X(p)/Q(p) en fonction de la
variable p et des constantes.

Le schéma d’asservissement de la position angulaire de la quille représenté figure 13 ci-dessous sera utilisé
pour la suite des questions. La perturbation représentée par FR(p) ne sera pas prise en compte.
FR(p)

Vc(p) V(p) Q(p) X(p)

c(p) - (p)
+ +
K’c C(p) HSV H1 H2 HCIN
- 2

Vm(p)
Kc
Figure 13 : Schéma-blocs de la commande complète.

Variable temporelle Définition (unité) Transformée de Laplace

c(t) Consigne de position angulaire (°) c(p)
(t) Position angulaire de la quille (m) (p)
v(t) Tension de commande de la servovalve (V) V(p)
vc(t) Tension image de la consigne (V) Vc(p)
vm(t) Tension image de la position. (V) Vm(p)

Fonctions de transfert : définitions (unité)

Kc Gain du capteur angulaire potentiométrique (V/°)
K’c Gain du bloc d’adaptation réglé tel que K’c = Kc = 1,1 V/°
C(p) Correcteur de position
HCIN Fonction de transfert de la chaine de transformation de mouvement dont la loi
d’entrée/sortie est supposée linéaire dans le domaine d’utilisation.
HCIN = K°.m-1
Hsv Fonction de transfert de la servovalve

MP 9 Tournez la page S.V.P.

4.2 Modélisation de la servovalve : comportement pour une commande de grande amplitude.
La servovalve présente un fonctionnement non-linéaire provenant
q(t) d’un phénomène de saturation qui est défini par la courbe de la
+qmax figure 14 donnant les évolutions du débit q(t) fourni par la
servovalve en fonction de sa tension de commande v(t).
-vmax Ainsi :
v(t)
Pour v(t) > -vmax et v(t) < vmax : Hsv = Ksv ( m3.s-1.V-1)
+vmax Pour v(t) < -vmax: q(t) = -qmax
Pour v(t) > vmax : q(t) = +qmax , vmax = 10V.
-qmax
Le système n’est pas encore corrigé, C(p) =1 et on souhaite simuler
Figure 14 : Fonctionnement de la servovalve. le fonctionnement où le navigateur veut déplacer la quille avec une
consigne angulaire de position de 45°. Cette demande est modélisée
par une consigne c(t) en échelon, soit : c(t)=0.u(t) avec 0= 45° et
u(t) = 0 pour t < 0 et u(t) = 1 pour t > 0. La figure R6 du document réponse présente dans ces conditions les
évolutions temporelles de deux grandeurs de la boucle d’asservissement, le débit sortant de la servovalve
q(t) et la position angulaire de la quille (t).
Question 15
Sur cette figure R6, la courbe représentative de q(t) présente un palier où q(t) garde une valeur constante.
A l’aide de la caractéristique de la servovalve :
a- Justifier ce palier et donner la valeur numérique de KSV.
b- Indiquer sur la figure R6 l’intervalle de temps où le retour d’information a une influence sur la
commande du vérin et celui où il n’en a pas. Associer à chacun de ces intervalles le modèle utile :
modèle en « boucle fermée » ou en « boucle ouverte ».

Question 16
Montrer, en précisant le ou les critères mis en défaut, que le cahier des charges n’est pas respecté au
niveau des critères « vérifiables ».

4.3 Comportement pour une commande de faible amplitude

On étudie la réponse du système non corrigé (C(p) = 1) à une entrée échelon de 5° d’amplitude avec FR = 0.
Le modèle de travail qui a permis de tracer les courbes de la figure R6 est :
2,2
HBO( p)  Ksv .H1.H 2.K .Kc HBO( p) 

p. 1  0,12.p  0,04.p2 
Question 17
a- Pour l’entrée définie ci-dessus, déterminer la valeur de la tension v(t) à l’instant initial t=0+, v(0+).
b- Montrer que tout au long de ce fonctionnement, la servovalve fonctionnera sans saturer.
c- De quelle hypothèse générale d’étude des systèmes asservis ce constat participe-t-il ?

Une simulation de la réponse indicielle à cet échelon de 5° d’amplitude a permis de tracer les courbes de la
figure 15, obtenues pour deux valeurs du correcteur proportionnel :
C(p) = 1 : la courbe présente des dépassements, le critère C12 n’est pas validé.
C(p) = 0,44 : tous les critères du domaine temporel sont vérifiés (C12, C21, C22, C3).

A l’utilisation, le correcteur proportionnel réglé à 0,44 n’a pas donné satisfaction car le mouvement saccadé
de la quille dû aux fluctuations de sa vitesse de rotation générait dans certaines conditions de navigation des
perturbations compromettant la stabilité de route du navire. L’examen attentif de cette réponse indicielle
fait apparaître la persistance d’un phénomène oscillatoire dont l’origine supposée se trouve dans le
caractère résonant du vérin.

MP 10
 Question 18
a- Tracer sur les figures R7 et R7’de la
7 copie, les diagrammes
(°) d’amplitude asymptotiques de
6
Bode de HBO(p) en indiquant les
5 valeurs numériques associées aux
points particuliers et la valeur des
4
pentes.
3 b- Déterminer par calcul la pulsation
C(p)=1 de résonance r de cette fonction
2
de transfert.
1 c- Evaluer littéralement puis
C(p)=0,44 numériquement à cette pulsation
0
t (s) r la différence, notée K et
-1 exprimée en dB, entre l’amplitude
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0
de résonance et l’amplitude
Figure 15 : Réponse indicielle à un échelon de 5°. évaluée par le diagramme
asymptotique.

Pour éliminer le phénomène de résonance, on recherche l’expression de C(p) permettant d’abaisser

l’amplitude de K à la pulsation r. Le concepteur a choisi un correcteur à retard de phase de fonction de
1  T.p
transfert C( p)  KCOR avec b  1 . Ce correcteur présente un extremum de la courbe de phase à la
1  b.T.p
1 b 1
pulsation  * tel que : sin  ( *)  et *  .
1 b T b
L’étude consiste à déterminer les valeurs de T et b.
Question 19
a- Tracer sur la figure R8 de la copie, les diagrammes d’amplitude et de phase (asymptotiques et allure
de la courbe réelle) de Bode de ce correcteur pour KCOR =1. Préciser les expressions littérales des
pulsations caractéristiques.
b- Déterminer alors en fonction de b, l’amplitude C( j.*) dB à la pulsation notée  * .

Question 20
Pour KCOR =1, en faisant correspondre la pulsation de résonance r de HBO à  * :
a- Calculer b pour que « l’excès » de gain K soit compensé par le correcteur et calculer la valeur de T.
b- Calculer le supplément de déphasage introduit par le correcteur à la pulsation  * .

La réponse indicielle correspondant à ce réglage (entrée échelon de 5° d’amplitude) est donnée sur le
document réponse figure R9. Le gain KCOR a été déterminé de façon à satisfaire les critères C11 et C12.
Question 21
a- Déterminer la vitesse de rotation angulaire maximale de la quille obtenue avec ce réglage du
correcteur.
b- Validez les critères C21 et C22 en laissant vos constructions apparentes.

MP 11 Tournez la page S.V.P.

Quille pendulaire. Annexe 1 : Modèle
cinématique et paramétrage géométrique et inertiel.
Vérin 3-5

B
yN  y 1 Figure A1 :
 Modèle à trois
x2 dimensions (3D) de
Vérin 2-4
A2 l’ensemble
A 
 A3
x3
 yN
O
xN
C N

zN Vérin 3-5
G1 yN
Quille 1
P
Berceau N 
D xN
Vérin 2-4 zN

Berceau N

Quille 1

yN
 y1
 B x3
C 
   y 1   y N
A

x2 x1
N  
O
-g. yN
xN zN xN
y2   yN

G1 x2
Figure A2 :  yN
y3  
P Modèle plan (2D)
utilisé pour l’étude zN xN
dynamique x3
D. 
zN xN

Page 1
Annexe 1 (suite)
A2 A 
 B
Modèle 3D :
 A3


O
Liaisons entre solides et paramétrage
C
OA  R.y 1 ; AA2  d.zN ; AA3  d.zN ; OC  a.xN  b.yN  d.zN ; OB  a.xN  b.yN  d.zN ;
N


DO  Lt1 . y 1 ; OG1  L1 . y 1 avec R  0, a  0 , d  0, b  0, L1  0 et Lt1  0 .
D

CA  x 24.x 2 (t  x 24(t)) ; AB  x 35.x 3 (t  x 35(t ))

Caractéristique Caractéristique
Liaison type Paramètre(s) Liaison type Paramètres
géométrique géométrique
N/1 Pivot Axe (O, zN )  1  ( xN , x 1) 2/4 Pivot glissant Axe (A2, x 2 ) CA2  x 24.x 2
N/4 Sphérique Centre C 5/3 Pivot glissant Axe (A3, x 3 ) A3B  x 35.x 3
N/5 Sphérique Centre B 2/1 Sphérique Centre A2
3/1 Sphérique Centre A3

C   B
Modèle 2D :
A


N
O
 Données géométriques
Le plan de l’étude est : (A ; xN , yN ).
 Dans ce modèle, les points A2 et A3 sont confondus avec le point A (d=0), et les points C
G1
et B sont projetés dans le plan (A ; xN , yN ).
D . OA  R.y 1 ; OC  a.xN  b.yN ; OB  a.xN  b.yN ; DO  Lt1 . y 1
avec R  0, a  0, b  0 et Lt1  0 .
CA  x 24.x 2 (t  x 24(t)) ; AB  x 35.x 3 (t  x 35(t )) .

Caractéristique Caractéristique
Liaison type Paramètre(s) Liaison type Paramètres
géométrique géométrique
N/1 Pivot Axe (O, zN )  1  ( xN , x 1) 2/4 Glissière Direction x 2 CA  x 24.x 2
N/4 Pivot Axe (C, zN )  2  ( xN , x 2 ) 5/3 Glissière Direction x 3 AB  x 35.x 3
N/5 Pivot Axe (B, zN )  3  ( xN , x 3 ) 2/1 Pivot Axe (A, zN ))
3/1 Pivot Axe (A, zN ))

Données massiques et inertielles

Solide Masse Centre d’inertie Matrice d’inertie

G1 :  A1 0 0 
1 M1 [I(G1,1)]   0 B1 D1 
OG1  L1.y 1 L1  0
 0 D1 C1  ( x 1 ,y 1 ,zN )
G2 :  A2 0 0 
2 M2 [I(G2,2)]   0 B2 0 
AG2  L2.x 2 L2  0
0 0 B2  ( x 2 ,y 2 ,zN )

Page 2
Annexe 1 (fin)

G3:  A3 0 0 
3 M3 = M 2 [I(G3,3)]   0 B3 0  A3=A2, B3=B2
AG3  L2.x 3 L2  0
 0 0 B3  ( x 3 ,y 3 ,zN )
 A4 0 0 
4 M4 C [I(C ,4)]   0 B4 0 
0 0 C4  ( x 2 ,y 2 ,zN )

 A5 0 0 
5 M5=M4 B [I(B,5)]   0 B5 0  A5=A4, B5=B4 et C5=C4
0 0 C5  ( x 3 ,y 3 ,zN )

Actions mécaniques

Actions Actions
Origine Torseur représentatif Origine Torseur représentatif
de sur de sur
 dx 24 
Pression Frottement k. .x 2 (k>0)
Fh2.x 2 
ph  2 :  phf  2 :  dt 
Huile 2 hydraulique  Huile 2 visqueux  
C
0  A
0 
vérin 2-4 vérin 2-4

 dx 35 
Pression Fh3.x 3  Frottement k. .x 3 (k>0)
ph  3 :   phf  3 :  dt 
Huile 3 hydraulique B
0  Huile 3 visqueux  
A
0 
vérin 3-5 vérin 3-5

Fp.z 1  Ft.x 1
Actions eau  1 :  
Eau 1 hydro- P
0 
dynamiques OP  h.y 1 h  0

Hypothèses complémentaires
 Liaisons parfaites : toutes les liaisons sont parfaites.
 Frottement visqueux : la circulation de l’huile dans les canalisations de l’installation crée un
phénomène de frottement visqueux modélisé par les torseurs phf  3 et phf  2 (voir
tableau ci-dessus pour la modélisation de ces actions).
 Action hydrodynamique : l’action mécanique de l’eau sur le voile de quille, lors du basculement de
Fp.z 1  Ft.x 1
cette dernière, est modélisée par le torseur glisseur eau  1 :   où Fp est une
P
0 
composante de « portance » et Ft une composante de « trainée » hydrodynamique.
 Pesanteur : l’accélération de pesanteur est définie par : g  g.yN .

Page 3
Quille Vitesse du piston/cylindre :
dx 24
dt

pendulaire.
en m/s

Annexe 2 : Evolution
temporelle des
puissances mises en Temps en s

jeu
Figure A : Loi de commande « en
trapèze de vitesse » du vérin [2, 4].
-0,145

Puissance en watt
Puissance en watt Temps en s
2000

1000

Temps en s
0
2 4 8
6

-1000

-2000

Figure B : Evolution temporelle de la puissance développée Figure C : Evolution temporelle de la

par l’ensemble des actions de frottement visqueux. dérivée de l’énergie cinétique totale.

Puissance en watt Temps en s Puissance en watt

Temps en s

Figure D : Evolution temporelle de la puissance développée Figure E : Evolution temporelle de la puissance développée
par l’ensemble des actions hydrauliques. par l’ensemble des actions de pesanteur.

Page 4
 Dans l’espace réponse réservé à chaque partie le candidat identifiera clairement
le numéro de la question à laquelle il répond.

1- ANALYSE FONCTIONNELLE ET STRUCTURELLE

Question 1
a-
Gx>0 (m)
B

D (°)
A F

° 20° 40° 60° 80° 100° 120° 140° 160° 180°

E
Figure R1 : Courbe de stabilité théorique
Gx<0 d’un 60 pieds démâté
b-

Verticale
passant par G
11 2
Figure R2 : Positions
d’équilibre

Centre de carène C

Point N° de figure

3 4 5 6 d’équilibre
A
correspondant

B
C
D
E
F

1 Tournez la page S.V.P.

Question 2

Question 3

2
1 .3 Intérêt d’une quille pendulaire
Question 4 :

Gx>0 (m) Figure R3: Courbes de

stabilité

Courbe 2 : Quille non inclinée

(°)

-180° -160° -140° -120° -100° -80° -60° -40° -20° 0° 20° 40° 60° 80° 100° 120° 140° 160° 180°

Courbe 1 : Quille inclinée

Gx<0
au maximum sur « tribord »

3 Tournez la page S.V.P.

2- FONCTION FT1.2 : « DEPLACER LA QUILLE ». FONCTION COMPOSANTE FT1.2.1 : « ALIMENTER :
DEVELOPPER UNE PUISSANCE MOTRICE SUFFISANTE »
VALIDATION DE LA PUISSANCE INSTALLEE.
Question 5

Soit E l’ensemble 1U2U3U4U5.

Evaluation des énergies cinétiques galiléennes (le repère RN est galiléen) des solides de E en mouvement.
Question 6

4
Evaluation des puissances développées par les actions mécaniques intérieures à E.
Question 7

Evaluation des puissances développées par les actions mécaniques extérieures à E.

Question 8

5 Tournez la page S.V.P.

Question 9

Question 10

Puissance motrice (W) Figure R4 : Courbe de

puissance motrice

t (s)

Evolution temporelle de la puissance motrice

6
7 Tournez la page S.V.P.
3- FONCTION FT1.1.2 : « TRAITER L’INFORMATION ». FONCTION COMPOSANTE FT1.1.2.1 :
« GERER LES CYCLES PREPROGRAMMES»
Modèle de commande

0
X0.X30

5 c :=mes()
(b+tr).(vir+rel) vir .(b+tr+rel) rel .(b+tr+vir)
X30
1 c :=-mes()
G4 : Initialisation de la consigne
1

M2 « Gérer les 3 4
consignes »
XS2 X30 X30

G1 : Gestion des Cycles

30

E2
XE2+X1+X4

M31 « Débloquer les vérins »

b.tr tr.b

22 c :=c 24 c :=c R1 R2
R1: (X4+X3).XS31
R2: X27.XS31
b.(1s/X22) (b+tr) (b+tr) tr.(1s/X24) 32 R3:[mes()=||].X3
R4 :[mes()=||].X4
R4 R3
23 c :=c 25 26 c :=c
« Asservir la position angulaire
M33
1 1 1 de la quille à la consigne  c»
XS33

27 M34 « Bloquer les vérins »

XE33 XS34

S2

M2 : « Gérer les consignes » G3 : Gestion du circuit hydraulique

8
Question 11

b Figure R5 :
Chronogramme
1

t (s)
0

tr

t (s)
0

c

+40°

+30°

+20°

+10°

t (s)
0°

-10°

-20°

-30°

-40°
t0 t1 t2 t3

1s à t3 c =
0,5 s

9 Tournez la page S.V.P.

4- FONCTION FT1.1.2 : « TRAITER L’INFORMATION ». FONCTION COMPOSANTE FT1.1.2.2 :
« RESPECTER LA CONSIGNE ANGULAIRE DE POSITION»
Question 12

Question 13

10
Question 14

Question 15

10-3.q (m3.s-1)
25

20 Figure R6 : Réponses
temporelles
15

10

0
t (s)
-5
0 1 2 3 4 5 6 7
(°)
50

40

30

20

10

0
t (s)
-10
0 1 2 3 4 5 6 7

Question 16

11 Tournez la page S.V.P.

Question 17

10

Question 18
40 0

HBO(j.)(dB)
-5
20
-10

0 
-15

-20
-20
Figure R7’ : Zoom

-40 -25
100 101

-60

-80

-100

-120

-140
Figure R7 : Bode de HBO  (rad.s-1)
-160
10-1 100 10+1 10+2 10+3

12
Question 19

C(j.)(dB) Figure R8: Bode de C(p)

 (rad.s-1)

() (°)

 (rad.s-1)

13 Tournez la page S.V.P.

Question 20

Question 21

6
Figure R9 : Réponse
(°) temporelle
Figure R11 : réponse
temporelle
5

0
t (s)
-1
0 1 2 3 4 5 6 7

14