Compte Rendu
Travaux pratiques de régulation
TP 4 : Asservissement de position
Encadré par : M.Sebti.
Réalisé par : Othman Halouani
Badr El Harram
Zakaria Jamail
I) But
Le but de la manipulation est de mettre en œuvre un asservissement de
position, qui consiste à déplacer un potentiomètre rotatif conformément à la loi
d’évolution de la grandeur d’entrée, et d’étudier les améliorations apportées par un
régulateur de type PID.
II) Etude théorique et réalisation
1.1) Etude en boucle ouverte
a) Schéma bloc du montage :
b) Identification des différents blocs du schéma :
-Ue : l’excitation d’entrée.
- Le comparateur et le correcteur => le régulateur.
-Le processus industriel.
-Us : la sortie.
c) Les manipulations effectuées sur le système ont permis de relever les
mesures suivantes :
Ue(V) 0 1 2 3 4 5 6
α° 0° 17° 36° 55° 72° 90° 107°
β° 0° 15° 29° 45° 58° 72° 86°
ξ° 0° 2° 7° 10° 14° 18° 21°
TP Régulation 2
d) Questions :
1/Comment réagit alors le potentiomètre de sortie lorsqu’on lui applique une tension
d’entrée ?
Lorsqu’on applique une tension d’entrée, le potentiomètre de sortie augmente avec
l’entrée par un retard de phase.
2/Quelle solution proposer vous ?
Donc, on doit insérer un correcteur série PI (correction avec retard de phase).
L’action P pour rendre le système plus rapide, et l’action I pour annuler ses erreurs
de position.
3/Rappeler la définition de la régulation
La régulation est le maintien de la grandeur commandé malgré la variation des
conditions extérieures (perturbations).
1.2) Etude en boucle fermée
a) Régulateur P :
En établissant la liaison avec le régulateur PID avec Kp=1 , (Ioff,Doff) et en fermant la
boucle ainsi que S1. On règle la consigne α= 90°. (Ue =5V), et on relève les mesures du
tableau suivant :
Kp 1,.. 2,.. 3,.. 4,.. 5,.. 6,.. 7,.. 8,.. 9,..
Us 2,8 - - - - - - - 4,2
ξ° 2,2 - - - - - - - 0,8
Tr 100ms - - - - - - - 150ms
TP Régulation 3
b) La représentation de ξ en fonction de Kp :
ᶓ
2,5
1,5
0,5 Kp
c) Conclusion :
La correction par le régulateur P a permis la diminution des erreurs de position.
Parce que lorsqu’on augmente le gain Kp, la sortie commence à se rapprocher de la
consigne d’entrée.
1.3) Méthode de Ziegler et Nichols
On réalise un essai de pompage. Pour cela, on fait Ti = ∞ ;Td=0 (Doff et Ioff)et on
augmente Kp jusqu’à sa valeur critique Kc qui donne lieu à des oscillation entretenues.
Zigler et Nichols proposent alors les valeurs de réglage du tableau suivant :
Régulateur Boucle fermée
PI Kp=0.5 Kc
PI Kp=0.45 Kc
Ti=0.83Tc
PID Kp=0.6 Kc
Ti=0.5Tc
Td=0.125Tc
TP Régulation 4
-Essai de pompage :
Régulation P :
Après l’essai de pompage : Kc=9 ; Tc=100ms
Donc : Le tableau de réglage proposé par Ziegler&Nichols est :
Régulateur Boucle fermée
PI Kp=4,5
PI Kp=4,05
Ti=83
PID Kp=5,4
Ti=50
Td=12,5
Interprétation des résultats :
On observe que lorsqu’on augmente Kp, l’erreur de position diminue. Et le temps
de réponse augmente. Ainsi que le système devient instable.
Donc, on doit insérer un régulateur PID pour améliorer le fonctionnement du
processus.
TP Régulation 5
-Le cas d’une réponse à une rampe :
Dans le cas de l’erreur de trainage :
Pour que la pente de la rampe de sortie ait la même pente que la commande il
faut que le gain en position du système soit de 1.
T(p)=Us/Ue
→ Un asservissement de classe 2 suit un échelon de vitesse de consigne sans
erreur de traînage.
Donc, pour éliminer une erreur de trainage, il faut placer au moins deux
intégrateurs dans la boucle ouverte.
!! L’utilisation d’un amplificateur de puissance après le correcteur permet le
raccordement de la partie contrôlée (courants faibles) à la partie moteur
nécessitant des courants plus forts.
TP Régulation 6
