TABLE DES MATIÈRES

8 Dynamique d’un système de points matériels 2

I Cinétique d’un système de points matériels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
I.1 Centre d’inertie ou centre de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
I.2 Résultante cinétique ou quantité de mouvement totale . . . . . . . . . . . . . . 3
I.3 Moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
I.4 Énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
II Référentiel barycentrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
II.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
II.2 Théorèmes de Kœnig . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
a) Théorème de Kœnig du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . 4
b) Théorème de Kœnig de l’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . 5
III Dynamique d’un système de points matériels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
III.1 Forces extérieures et forces intérieures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
III.2 Théorème de la quantité de mouvement ou de la résultante cinétique . . . . . . 6
III.3 Théorème du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
III.4 Théorème de l’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
III.5 Théorème de l’énergie mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
IV Système isolé de deux points matériels− Problème à deux corps . . . . . . . . . . . . . 8
IV.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
IV.2 Caractère galiléen de R∗ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
IV.3 Mouvement relatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
IV.4 Réduction de problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
a) Quantité de mouvement barycentrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
b) Moment cinétique barycentrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
c) Énergie cinétique barycentrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
d) Équation du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
IV.5 Cas de d’un système isolé de deux points matériels en interaction gravitation-
nelle : Problème à deux corps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
a) Équation du mouvement dans R∗ du mobile réduit . . . . . . . . . . 10
b) Conservation du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
c) Énergie potentielle effective et énergie mécanique du système . . . . . 11
d) Équation de la trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
e) Troisième loi de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

1
CHAPITRE 8
DYNAMIQUE D’UN SYSTÈME DE POINTS MATÉRIELS

I Cinétique d’un système de points matériels

I.1 Centre d’inertie ou centre de masse
Considérons un système (Σ) formé de deux points matériels M1 et M2 , de masses respectives m1
et m2 , en mouvement dans un référentiel galiléen R.
M2
G
M1 →
−
r

→
−
r2
R →
−
r1

On définit le centre de masse du système G par :

−−−→ −−−→
−−→ m1 OM1 + m2 OM2 m1 →
−
r1 + m2 →
−
r2
OG = =
m1 + m2 m1 + m2
Ou bien :
−−−→ −−−→ →−
m1 GM1 + m2 GM2 = 0
On peut généraliser pour N points matériels :

N
P −−→
mi OMi N
−−→ i=1
X −−→ → −
OG = N
ou mi GMi = 0
i=1
P
mi
i=1

2
I.2 Résultante cinétique ou quantité de mouvement totale
La quantité de mouvement totale dans R est la somme des quantités de mouvement de chaque
point matériel.
→
−
P =→ −
p1 + →
−
p2 = m1 →
−
v1 + m2 →
−
v2

Å →
d−
Å →
→
− d−
ã ã
r1 r2
P = m1 + m2
dt R dt R
d
= (m1 →−
r1 + m2 →
−
r2 )R
dt
d Ä −−→ä
= (m1 + m2 )OG
dt R
Ç −−→ å
dOG
= (m1 + m2 )
dt R

Soit :
→
−
P = (m1 + m2 )−
v→
G

On généralise pour N points matériels :

N
→
−
mi −
v→ −
→
X
P = G = mtotale vG
i=1

La quantité de mouvement d’un système de points matériels est égale à celle d’un point matériel
confondu en son centre de masse G affecté de toute la masse du système.

I.3 Moment cinétique

Le moment cinétique d’un système de deux points matériels dans R est la somme des moments
cinétiques de chaque points matériel.
→
− →
− →
− −−−→ −−−→
L O = L O1 + L O2 = OM1 ∧ m1 →
−
v1 + OM2 ∧ m2 →
−
v2

→
−
LO = →
−
r1 ∧ →
−
p1 + →
−
r2 ∧ →
−
p1
Pour N points matériels :
N
→
− →
−
ri ∧ →
−
X
LO = pi
i=1

I.4 Énergie cinétique

L’énergie cinétique dans R est la somme des énergies cinétiques de chaque particules.
1 −2 1 →
Ec = Ec1 + Ec2 = m1 →
v1 + m2 −
v2 2
2 2
Pour N points matériels :
N
1
mi →
−
X
Ec = vi 2
i=1
2

3
II Référentiel barycentrique
II.1 Définition
On appelle référentiel barycentrique R∗ , le référentiel en translation par rapport à R, ayant comme
origine le barycentre G du système.

R∗ M2
→
−
r
M1
G

→
−
r2
R →
−
r1

Par la suite, toutes les grandeurs étoilées sont relatives à R∗ .

II.2 Théorèmes de Kœnig

a) Théorème de Kœnig du moment cinétique
Montrons tout d’abord que le moment cinétique barycentrique est indépendant du point où l’on
calcule.
−→ X −−→
L∗A = AMi ∧ mi → −
vi ∗
i
X −→ X −−→
= AG ∧ mi →
−
vi ∗ + GMi ∧ →
−
vi ∗
i i
0
−→ → − −→ −→ →
−
P ∗ + LG ∗ = LG ∗ = L ∗
>
= AG ∧ 
Le moment cinétique barycentrique ne dépend pas du point où l’on calcule.
Soit maintenant à trouver la relation entre le moment cinétique d’un système de points matériels
−→
LO dans le référentiel galiléen R et le moment cinétique barycentrique R∗ .

−→ X −−→
LO = OMi ∧ mi →
−
vi
i
X−
−→ X −−→
= OG ∧ mi →
−
vi + GMi ∧ mi →
−
vi
i i
−−→ X → X −−→
= OG ∧ mi −
vi + GMi ∧ mi →
−
vi
i i

Or : →
−
vi = −
v→ →
−∗
G + vi

0
−→ −−→ →− −−→ X → − X Ä −−→ä :0 −→ + X−−→
GMi ∧ mi →
−
>

∗
vi ∗

LO = OG ∧ P + OG ∧ m
i vi + mi
 GM
i  ∧ v G
i
i i

−−→ →− → − −−→ →
−∗
= OG ∧ P + L ∗ = OG ∧ mtot −
v→
G+ L

4
 D’où le théorème du Kœnig du moment cinétique :

Le moment cinétique d’un système de points matériels par rapport à un point O dans un
référentiel galiléen R est la somme de deux termes :
• le moment cinétique du centre d’inertie G affecté de la masse totale mtot du système :
−−→
OG ∧ mtot −
v→
G
−
→
• et le moment cinétique propre L∗ du système.

−→ − → −−→
LO = L∗ + OG ∧ mtot −
v→
G

b) Théorème de Kœnig de l’énergie cinétique

X1
Ec = mi →
−
vi 2
i
2
1X
= mi (−
v→ →
−∗ 2
G + vi )
2 i
1X
= mi (−
v→2 →
− ∗2 + 2→
G + vi
−
vi ∗ · −
v→
G)
2 i
Ç å Ç
*0
å
1 − 1X →
v→ mi −
vi ∗2 + →
− ∗
·−
v→
X X
2 
= mi G + m
i vi G
2 i
2 i 
i
1
= mtot −
v→ 2 ∗
G + Ec
2

L’énergie cinétique d’un système de points matériels dans un référentiel galiléen R est la somme
de l’énergie cinétique d’un point matériel confondu avec le centre de masse G ayant toute la
masse du système et l’énergie cinétique barycentrique ou propre du système.

1
Ec = mtot −
v→ 2 ∗
G + Ec
2

5
III Dynamique d’un système de points matériels
III.1 Forces extérieures et forces intérieures
Considérons un système (Σ) de points matériels. l’un de ses points Mi est soumis à la résultante
→
−
Fi qui est la contribution de :
→
−
• F j→i l’action du point Mj ∈ (Σ) sur Mi : c’est une force intérieure.
→
−
• F ext→i l’action du point Mext ∈
/ (Σ) sur Mi : c’est une force extérieure.

III.2 Théorème de la quantité de mouvement ou de la résultante cinétique

Soit un système de deux points matériels {M1 (m1 ), M2 (m2 )}. Appliquons dans R galiléen le PFD
à M1 et M2 .
Å →
d− →
− →
−
ã
p1
= F 2→1 + F ext→1
dt R
Å →
d− →
− →
−
ã
p2
= F 1→2 + F ext→2
dt R

Soit :
Ç →
−å
dP →
− →
− X→
−
= F ext→1 + F ext→2 = F ext
dt R

Ou bien, si la masse totale du système ne varie pas avec le temps.

X→
−
mtot −
a→
G = F ext

Relation valable pour un système de N points matériels.

III.3 Théorème du moment cinétique

Soit un système de deux points matériels {M1 (m1 ), M2 (m2 )}. Appliquons dans R galiléen le TMC
à M1 et M2 .

d⃗l1O
Ç å
−
→ → − −
→ → −
= MO ( F 2→1 ) + MO ( F ext→1 )
dt
åR
d⃗l2O
Ç
−
→ → − −
→ → −
= MO ( F 1→2 ) + MO ( F ext→2 )
dt R

Alors :

:0

⃗O
Ç å 
dL Ä−
→ → − −
→ →
− ä X−
→ →
−
= MO ( F
1→2
) + MO ( F 2→1 )
 
+ MO ( F ext )
dt R 

D’où :

⃗O
Ç å
dL X−
→ →
−
= MO ( F ext )
dt R

Résultat valable pour N points matériels

6
III.4 Théorème de l’énergie cinétique
Soit un système de deux points matériels {M1 (m1 ), M2 (m2 )}. Appliquons dans R galiléen le TEC
à M1 et M2 .
dEc1
= P(F⃗2→1 ) + P(F⃗ext→1 )
dt
dEc2
= P(F⃗1→2 ) + P(F⃗ext→2 )
dt
Soit :

dEc
= P(F⃗int ) + P(F⃗ext )
dt
Remarque

Dans le cas d’un solide P(F⃗int ) = 0, le théorème de l’énergie cinétique s’écrit :

dEc
= P(F⃗ext )
dt

III.5 Théorème de l’énergie mécanique

Distinguons entre les forces intérieures ou extérieures qui dérivent d’une énergie potentielle et ceux
qui ne le sont pas.

c nc dEpint nc
Pint = Pint + Pint =− + Pint
dt
c nc dEpext nc
Pext = Pext + Pext =− + Pext
dt
D’après le théorème de l’énergie cinétique :

dEc dEpint dEpext nc nc

+ + = Pint + Pext
dt dt dt
Soit l’énergie mécanique d’un système de points matériels :

E = Ec + Epext + Epint

Le théorème de l’énergie mécanique s’exprime donc pour un système de points matériels :

dE nc nc
= Pext + Pint
dt
Remarque

Dans le cas d’un solide P(F⃗int ) = 0, le théorème de l’énergie cinétique s’écrit :

dE nc
= Pext
dt

7
IV Système isolé de deux points matériels− Problème à deux corps
IV.1 Définition
P⃗
Un système est dit isolé s’il n’est soumis à aucune force extérieure, il est dit pseudo-isolé si Fext =
⃗0.

IV.2 Caractère galiléen de R∗

R∗ M2
→
−
r
M1
G

→
−
r2
R →
−
r1

(Σ) = {M1 , M2 } est isolé ou pseudo-isolé. D’après le théorème de la résultante cinétique dans R
galiléen.

F⃗ext = ⃗0
X
(m1 + m2 )⃗aG =
−→
⃗aG = ⃗0 =⇒ ⃗vG = cte

R∗ est en translation rectiligne uniforme par rapport à R, donc R∗ est aussi galiléen.

IV.3 Mouvement relatif

−−−−→
On appelle vecteur position relatif M1 M2 = ⃗r.

⃗r = ⃗r2 − ⃗r1 = ⃗r2∗ − ⃗r1∗

La vitesse relative de M2 par rapport à M1 est :

d⃗r d⃗r2 d⃗r1 d⃗r∗ d⃗r∗

⃗v = = − = 2 − 1
dt dt dt dt dt
⃗v = ⃗v2 − ⃗v1 = ⃗v2∗ − ⃗v1∗

IV.4 Réduction de problème

a) Quantité de mouvement barycentrique
Dans R∗ :

p⃗∗ = p⃗∗1 + p⃗∗2 = ⃗0

Exprimons p⃗∗2 en fonction de ⃗v = ⃗v ∗ , m1 et m2 .

8
 ⃗v2∗ − ⃗v1∗ = ⃗v
m1⃗v1∗ + m2⃗v2∗ = ⃗0
m1
Soit : ⃗v2∗ = m1 +m2 ⃗
v d’où :
m1 m2
p⃗∗2 = ⃗v
m1 + m2
m1 m2
On définit la masse réduite du système µ par : µ = m1 +m2 , la quantité de mouvement p⃗∗2 s’écrit :

p⃗∗2 = µ⃗v = µ⃗v ∗ = −⃗

p∗1

b) Moment cinétique barycentrique

⃗ ∗ = ⃗r∗ ∧ p⃗∗ + ⃗r∗ ∧ p⃗∗

L 1 1 2 2
= (⃗r2∗ − ⃗r1∗ ) ∧ p⃗∗2 = ⃗r ∧ µ⃗v

⃗ ∗ = ⃗r ∧ µ⃗v
L

c) Énergie cinétique barycentrique

1
Ec∗ = m1⃗v1∗2
2
p⃗∗2
1 p⃗∗2
= + 2
2m1 2m2
Å ã
1 2 1 1
= µ + ⃗v 2
2 m1 m2
Soit :

1 −2
Ec∗ = µ→
v
2

d) Équation du mouvement
Appliquons dans R∗ galiléen la LFD sur M2
Å ∗ã
d⃗p2
= F⃗1→2
dt R∗
Soit :
Å ã
d⃗v
µ = µ⃗a = F⃗1→2
dt R∗

9
 Conclusion
Dans R∗ , le mouvement de deux points matériels isolés se réduit au mouvement d’un seul point
matériel fictif P ou aussi mobile réduit de :
• masse µ ;
−−→ −−−−→
• vecteur position GP = M1 M2 = ⃗r = ⃗r2 − ⃗r1 = ⃗r2∗ − ⃗r1∗ ;
• vitesse ⃗v = ⃗v2 − ⃗v1 = ⃗v2∗ − ⃗v1∗ ;
• soumis à la force centrale F⃗1→2 .
Le mouvement de P dans R∗ correspond au mouvement relatif de M2 par rapport à M1 .

⃗r = ⃗r2∗ − ⃗r1∗
®

m1⃗r1∗ + m2⃗r2∗ = ⃗0

−m2⃗r m1⃗r
⃗r1∗ = et ⃗r2∗ =
m1 + m2 m1 + m2
Les trajectoires de M1 et M2 dans R∗ sont déduites par homothétie de celle de P .

Remarque

Si m1 ≫ m2 , cas du système {Terre- Soleil} ou {proton- électron} par exemple.

µ ≃ m2 , ⃗r2∗ ≃ ⃗r∗ et ⃗r1∗ ≃ ⃗0 (M1 est fixe dans R∗ )

Le mouvement du point M2 coı̈ncide avec celui du point fictif P .

IV.5 Cas de d’un système isolé de deux points matériels en interaction gravitationnelle :
Problème à deux corps
a) Équation du mouvement dans R∗ du mobile réduit
Dans R∗ , le mobile réduit P est soumis à la force centrale :

Gm1 m2 |k|
F⃗1→2 = − ⃗ur = − 2 ⃗ur
r2 r

P
R∗ →
−
→
− F 1→2
r

Dans R∗ galiléen, on applique la LFD sur P .

d2⃗r Gm1 m2
µ =− ⃗ur
dt2 r2

10
b) Conservation du moment cinétique
Le moment cinétique du mobile réduit se conserve. Le mouvement est plan. On pose (xOy) le plan
du mouvement.
⃗ ∗ = µr2 θ̇⃗uz = µC⃗uz
L avec C = r2 θ̇ la constants des aires

c) Énergie potentielle effective et énergie mécanique du système

L’énergie potentielle effective du mobile réduit est :
1 C2 Gm1 m2 1 C 2
Ep,eff = Ep (r) + µ 2 = − + µ 2
2 r r 2 r
L’énergie mécanique du mobile réduit s’écrit :
1
E = µṙ2 + Ep,eff
2

d) Équation de la trajectoire
L’équation de la trajectoire est :
p
r(θ) =
1 + e cos(θ − θ0 )
Avec :
C2

p =

G(m1 + m2 )
e ≥ 0


où e l’excentricité et la constante C des aires sont déterminées par les conditions initiales. Les
mouvements de M1 et M2 se déduisent par l’homothétie. Par exemple, si dans R∗ le mobile réduit
décrit une ellipse d’excentricité e et de grand-axe a, alors M1 et M2 décrivent des ellipses homothétiques
de même excentricité.
R∗

P
M2  m2
 a1 =

m1 + m2
a
• m1
G M1  a2 =

a
m1 + m2

e) Troisième loi de Kepler

La troisième loi de Kepler, s’exprime dans ce cas :
a3 |k| G(m1 + m2 )
2
= 2 =
T 4π µ 4π 2
Ainsi, le rapport du cube du demi-grand axe et du carré de la période de révolution nous renseigne
sur la masse totale du système.

11