Introduction à l’Automatique
Qu’est-ce que l’Automatique ?
L'Automatique regroupe l'ensemble des méthodes permettant d'analyser et d'améliorer le comportement
dynamique d'un système.
De quoi va-t-on parler?
• de systèmes : objets techniques ou processus conçus pour assurer une fonction précise;
Vanne amont
Q(x,t) Vanne aval
h(x,t)
• de leur modélisation : pour en mener l'analyse dynamique;
• d'analyse dynamique : analyse du fonctionnement au cours du temps en réponse à des
sollicitations;
Pourquoi?
Pour améliorer leurs performances de fonctionnement et optimiser leur capacité à répondre à
toute sollicitation.
Systèmes
Système = processus
= partie opérative (qui agit) actionnée (sur laquelle on agit)
Perturbations, bruits
entrées sorties
consignes effets
commandes mesure 1
s
Un processus est défini par ses entrées et ses sorties et transforme dynamiquement de
l’information, de l’énergie ou de la matière
Objectifs de l’Automatique
• concevoir et réaliser un système qui • tout en minimisant l’influence des
suive au mieux les consignes : perturbations : régulation
poursuite
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Chapitre 1: Généralités sur les systèmes asservis
Définitions
Automatique : science qui étudie les automatismes
Automatisme : dispositif technologique qui remplace l'opérateur humain dans la conduite d'une
machine, d'un processus, d'une installation industrielle
Processus : (ou système)
C'est l'ensemble de l'installation que l'on doit piloter. Il est caractérisé par des signaux d'entrée et de sortie
et les lois mathématiques reliant ces signaux.
Exemple de systèmes: four, robot, avion, usine chimique, colonne de distillation, etc.
Signal :
Grandeur physique générée par un appareil ou traduite par un capteur (température, débit etc.)
On distingue :
Signal d’entrée : indépendant du système, il se décompose en commandable et non commandable
(perturbations)
Signal de sortie : dépendant du système et du signal d’entrée.
Conduite : (ou contrôle)On peut conduire un système de manière automatisée pour:
- maintenir une grandeur de sortie constante (Régulation)
- faire suivre à certaines sorties une séquence (automatisme séquentiel) ou une loi donnée
(asservissement).
Note: Si on ajoute l'optimisation d'un critère (de coût par exemple) on parle alors de contrôle optimal.
Structure d'un système asservi
Commande en boucle ouverte:
Pour régler le niveau je dois agir sur l'organe de réglage (la vanne) en fonction de l’écart entre la valeur
désirée et la valeur réelle.
Structure générale
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Un système asservi est un système à boucle fermée (closed loop system) que l'on peut décrire par le
schéma fonctionnel suivant:
Régulation analogique
Classification des automatismes
On peut classer les automatismes selon la nature des signaux d'entrée et sortie
signaux continus
systèmes linéaires systèmes non-linéaires
Régulations et asservissements
monovariables et multivariables
Méthodes:
équations différentielles, fonctions de transfert
étude harmonique
Matérialisation de la commande:
comparateurs, sommateurs, intégrateurs, réseaux correcteurs, régulateurs PID
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signaux discontinus
Binaires plusieurs niveaux
systèmes logiques systèmes échantillonnés
combinatoires et séquentiels commande numérique des systèmes
continus
Méthodes:
algèbre de Boole Méthodes:
GRAFCET équations de récurrence, transmittance
en z
Matérialisation de la commande:
logique câblée Matérialisation de la commande:
automates programmables calculateurs, PID numériques
NB : Dans ce cours on étudiera les systèmes asservis continus linéaires
Exemple 1 : RÉGULATION DE TEMPÉRATURE
Schéma fonctionnel
Concepts utiles à l'étude des systèmes asservis
Les caractéristiques à étudier dans un système asservi sont précision
statique et dynamique , rapidité, stabilité
